WO2007083464A1

WO2007083464A1 - ナビゲーション装置及び到着予想時刻算出方法

Info

Publication number: WO2007083464A1
Application number: PCT/JP2006/324835
Authority: WO
Inventors: Masashi Tanabe
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2006-01-17
Filing date: 2006-12-13
Publication date: 2007-07-26
Also published as: JP4530424B2; JPWO2007083464A1

Abstract

　普通車線と追越車線とが併存する区間においては、走行車線検出部１１２が、どちらの車線を走行しているかを検出する。そして、走行車線検出部１１２による検出結果に基づいて、ナビゲーション処理部１１１が、記憶装置１２０内の車線速度情報１２３における普通車線走行速度情報又は追越車線走行速度情報を利用して、目的地への到着予想時刻を精度良く算出する。この結果、精度の良いナビゲーション情報を利用者へ提供することができる。

Description

明細書

ナビゲーシヨン装置及び到着予想時刻算出方法

技術分野

[0001] 本発明は、ナビゲーシヨン装置、及び、そのナビゲーシヨン装置で使用される到着予想時刻算出方法に関する。

背景技術

[0002] 従来から、車両等の移動体に搭載され、移動ルートの地図情報等のナビゲーシヨン情報を提供するナビゲーシヨン装置が広く普及して、る。こうしたナビゲーシヨン装置では、目的地へ向かう移動ルートを走行中に、目的地への到着予想時刻を算出して、利用者に提供することが一般的に行われている。

[0003] かかる目的地への到着予想時刻の算出に際して、移動ルートにおける道路における車線数、法定速度等を考慮して目的地への到着予想時刻を算出する技術が提案されている（特許文献 1参照）；以下、「従来例」と呼ぶ)。この従来例の技術では、移動ルートにおける道路における車線数、法定速度等に基づいて、今後の目的地までの今後のルートの走行予定時間を算出する。そして、算出された走行予定時間を現在時刻に加えることで、目的地への到着予想時刻を算出する。

[0004] 特許文献 1 :特許第 3510964号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0005] し力しながら、上述の従来例の技術は、普通車線と追越車線とが併存する道路区間において、車両が、実際に普通車線を走行しているの力、若しくは追越車線を走行してるのか、を考慮していないため、実際の走行状況とは合わない到着予想時刻を算出してしまう事態が、しばしば発生してしまう。こうした事態の発生を防止すること 1S 本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

[0006] 本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、精度の良いナビゲーシヨン情報を利用者へ提供することができるナビゲーシヨン装置及びナビゲーシヨン方法を提供することを目的とする。課題を解決するための手段

[0007] 本発明は、第 1の観点からすると、目的地を設定する設定手段と、車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出手段と;前記目的地への到着予想時刻を前記車両の走行車線に応じて算出する算出手段と；前記算出手段により算出された到着予想時刻の情報を出力する出力手段と;を備えることを特徴とするナビゲーシヨン装置である。

[0008] 本発明は、第 2の観点力すると、目的地を設定してナビゲーシヨン処理を実行するナビゲーシヨン装置における到着予想時刻算出方法であって、車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出工程と;前記目的地への到着予想時刻を前記車両の走行車線に応じて算出する算出工程と;を備えることを特徴とする到着予想時刻算出方法である。

[0009] 本発明は、第 3の観点力すると、本発明の到着予想時刻算出方法をナビゲーション装置の演算手段に実行させる、ことを特徴する到着予想時刻算出プログラムである

[0010] 本発明は、第 4の観点力すると、本発明の到着予想時刻算出プログラムがナビゲーシヨン装置の演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴する記録媒体である。

図面の簡単な説明

[0011] [図 1]本発明の第 1実施形態におけるナビゲーシヨン装置の構成を概略的に示すブロック図である。

[図 2A]図 1における時刻情報の内容を説明するための図である。

[図 2B]図 1における車線速度情報の内容を説明するための図である。

[図 3]図 1の装置による到着予想時刻の提供処理を説明するためのフローチャートである。

[図 4]図 3における到着予想時刻の算出処理を説明するためのフローチャートである

[図 5]本発明の第 2実施形態におけるナビゲーシヨン装置の構成を概略的に示すブロック図である。 [図 6A]図 5における時刻情報の内容を説明するための図である。

[図 6B]図 5における車線速度情報の内容を説明するための図である。

[図 7]図 5の装置による走行中平均車速の算出処理を説明するためのフローチャートである。

[図 8]図 5の装置による到着予想時刻の提供処理を説明するためのフローチャートである。

[図 9]図 8における到着予想時刻の算出処理を説明するためのフローチャートである

[図 10]変形例を説明するための図である。

発明を実施するための最良の形態

[0012] 以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、同一又は同等の要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

[第 1実施形態]

まず、本発明の第 1実施形態について、図 1〜図 4を参照しつつ説明する。

[0013] <構成 >

図 1には、本実施形態に係る車両搭載のナビゲーシヨン装置 100の概略的な構成がブロック図にて示されている。図 1に示されるように、このナビゲーシヨン装置 100は、制御ユニット 110と、ハードディスク装置等の記憶装置 120とを備えている。

[0014] また、ナビゲーシヨン装置 100は、音出力ユニット 130と、表示ユニット 140と、設定手段としての操作入力ユニット 150とを備えている。さらに、ナビゲーシヨン装置 100 は、走行センサユニット 160と、 GPS (Global Positioning System)受信ユニット 170とを備えている。

[0015] なお、上記の制御ユニット 110以外の要素 120〜 170は、制御ユニット 110に接続されている。

[0016] 制御ユニット 110は、ナビゲーシヨン装置 100の全体を統括制御するとともに、ナビゲーシヨン処理、現在走行している車線である走行車線の検出処理等を行う。この制御ユニット 110は、探索手段としてのルート探索部 113及び算出手段としての到着予想時刻算出部 114を含むナビゲーシヨン処理部 111と、走行車線検出手段としての走行車線検出部 112とを備えて構成されて、る。

[0017] ナビゲーシヨン処理部 111は、記憶装置 120にアクセスしつつ、走行車線検出部 1 12による走行車線の検出結果及び上述した構成要素 130〜 170を利用して、利用者にナビゲーシヨン情報を提供する。すなわち、ナビゲーシヨン処理に関連する操作入力ユニット 150からの指令入力結果、 GPS受信ユニット 170における測位結果、及び、走行車線検出部 112を介した走行センサユニット 160による検出結果に対応して、ナビゲーシヨン処理部 111は、記憶装置 120に記憶されたナビゲーシヨン用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーシヨン処理部 111は、（a)利用者が指定する地域の地図を表示ユニット 140の表示デバイスに表示する地図表示、（b)自車が地図上のどこに位置するの力また、どの方角に向力つているのかを算出し、表示ュ- ット 140の表示デバイスに表示して利用者に伝達するマップマッチング、（c)現在自車が存在する位置から、利用者が指定する任意の位置 (例えば、目的地)までの最適ルート探索、（d)設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻の算出や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ュニット 140の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット 130から音声案内を出力するルート案内等を行う。ここで、ルート探索部 113は、上記の（c)の最適ルート探索を行い、到着予想時刻算出部 114は、上記の (d)における目的地への到達予想時刻の算出を行う。

[0018] 走行車線検出部 112は、現在走行中の車線が普通車線であるカゝ、又は、追越車線であるかを検出する走行車線検出処理を行う。この走行車線検出処理に際して、走行車線検出部 112は、記憶装置 120内の後述する地図情報 121にアクセスしつつ、走行センサュ-ット 160による検出結果、 GPS受信ュ-ット 170による現在位置の測位結果を利用して現在走行中の車線を検出する。走行車線検出部 112は、走行車線の検出結果をナビゲーシヨン処理部 111へ報告する。なお、走行車線検出部 112 は、ナビゲーシヨン装置 100が搭載された車両が走行していない状態においても、普通車線上に位置している力、又は、追越車線上に位置しているかを検出し、検出結果をナビゲーシヨン処理部 111へ報告するようになって!/、る。

[0019] 記憶装置 120には、地図情報 121、時刻情報 122、車線速度情報 123等が記憶される。制御ユニット 110は、記憶装置 120の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域へのデータを書き込んだり、当該記憶領域力のデータを読み取ったりすることができるようになって!/、る。

[0020] 地図情報 121は、地図上の道路における車線数、車線配置、各車線の種別（普通車線又は追越車線)等が含まれている。なお、車線数力つの道路の場合には、車線の種別は、普通車線とされている。

[0021] 時刻情報 122は、図 2Aに示されるように、現在時刻 Tを含んでいる。ここで、現在

N

時刻としては、 GPS受信ユニット 170による現在時刻の計時結果が格納される。

[0022] 車線速度情報 123は、普通車線を走行する際の走行速度及び追越車線を走行する際の走行速度を含んでいる。これらの走行速度は、予め登録された速度であってもよいし、実際の走行力取得される速度であってもよい。さらに、当初は予め登録された速度とし、その後の実際の走行から取得される速度に更新するようにしてもよい。なお、本実施形態においては、車線速度情報 123は、図 2Bに示されるように、標準的な普通車線における平均速度である標準普通車線平均速度 VNと、標準的な追越

S

車線における平均速度である標準追越車線平均速度 VPとを含んでいる。これらの

S

標準普通車線平均速度 VN及び標準追越車線平均速度 VPは、これまでの経験等

S S

に基づいて、利用者が操作入力ユニット 150を介して入力することができるようになつている。

[0023] 図 1に戻り、音出力ユニット 130は、（i)制御ユニット 110から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換する DA変^^ (Digital to Analog Converter)と、（ii)当該 DA変カゝら出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、 (iii)増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット 1 30は、制御ユニット 110による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。

[0024] 表示ユニット 140は、（i)液晶表示パネル、有機 EL (Electro Luminescence)パネル、 PDP (Plasma Display Panel)等の表示デバイスと、（ii)制御ユニット 110から送出された表示制御データに基づ、て、表示ユニット 140全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、 (m)表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット 140は、制御ユニット 110による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。

[0025] 操作入力ユニット 150は、ナビゲーシヨン装置 100の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット 140の表示デバイスに設けられたタツチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することちでさる。

[0026] この操作入力ユニット 150を利用者が操作することにより、ナビゲーシヨン装置 100 の動作内容の設定が行われる。例えば、目的地の設定、情報の検索設定、車両の走行状況表示設定等を、利用者が操作入力ユニット 150を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力ユニット 150から制御ユニット 110へ送られる。

[0027] 走行センサユニット 160は、（i)車両の移動速度を検出する車速センサと、（ii)車両に作用している加速度を検出する加速度センサと、（m)車両の角速度を検出する角速度センサとを備えている。ここで、車速センサは、車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号を検出する。また、加速度センサは、例えば、 3次元方向の加速度を検出する。また、角速度センサは、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット 160から制御ユニット 11 0へ送られる。

[0028] GPS受信ユニット 170は、複数の GPS衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置の擬似座標値を算出し、制御ユニット 110へ報告する。また、 GPS受信ユニット 170は、 GPS衛星力も送出された時刻情報に基づいて、現在時刻を計時し、制御ユニット 110へ送る。

[0029] <動作 >

次に、以上のように構成されたナビゲーシヨン装置 100におけるナビゲーシヨン処理の一部である目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理について説明する。

[0030] 目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理は、現在地から目的地へ向かう移動ルートの決定が前提となる。力かる移動ルートの決定に際しては、図 3に示されるように、まず、ステップ S11において、利用者が、操作入力ユニット 150から目的地を入力する。なお、利用者は、必要に応じて、移動ルートにおける標準普通車線平均速度 VN及び標準追越車線平均速度 VPを、入力する。

S S

[0031] 引き続き、ステップ S12において、目的地入力を受けた制御ユニット 110のナビゲーシヨン処理部 111は、記憶装置 120内の地図情報 121、 GPS受信ユニット 170による現在位置の測位結果等に基づいて、現在地から目的地までの最適ルートを探索する。

[0032] 次に、ステップ S13において、ナビゲーシヨン処理部 111は、地図情報 121に基づいて、現在地から目的地までの初期走行距離 Lを算出する。そして、ナビゲーシヨン

0

処理部 111は、時刻情報 122における現在時刻 T、初期走行距離 L及び車線速度

N 0

情報 123内の標準普通車線平均速度 VNを用いて、次の（1)式により、初期到着予

S

想時刻 τ を算出する。

DO

T =T + (L /VN ) · '· (1)

DO Ν 0 S

[0033] こうして、最適ルート及び初期到着予想時刻 T が算出されると、ナビゲーシヨン処

DO

理部 111は、算出結果を、表示ユニット 140の表示デバイスに表示して、利用者に提示する。この表示内容を参照して、利用者は移動ルートを決定する。

[0034] 移動ルートの決定後の走行中には、ステップ S 14において、ルート案内中か否かが判定される。この判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S 14 : N)、ナビゲーシヨン処理部 111は、目的地への到着予想時刻の提供処理を終了する。

[0035] 一方、ステップ S14における判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S14 :Y) 、ステップ SI 5において到着予想時刻 Tが算出される。ステップ S 15においては、図

D

4に示されるように、まず、ステップ S21において、ナビゲーシヨン処理部 111が、普通車線を走行中カゝ否かを判定する。このステップ S21における判定は、走行車線検出部 112からの報告結果に基づ、て行われる。

[0036] ステップ S21における判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S21： Y)、ステツプ S22において、ナビゲーシヨン処理部 111が、普通車線走行を前提として到着予想時刻 Tを算出する。このステップ S22においては、ナビゲーシヨン処理部 111は、

D

まず、現在位置の測位結果及び地図情報 121に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離 Lを算出する。そして、ナビゲーシヨン処理部 111は、時刻情報 122における現在時刻 T、走行予定距離 L及び車線速度情報 123内の標準普通車線平均

N

速度 VNを用いて、次の（2)式により、到着予想時刻 Tを算出する。

S D

T =T + (L/VN ) · '· (2)

D N S

[0037] 一方、ステップ S21における判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S21 :Ν) 、ステップ S23において、ナビゲーシヨン処理部 111が、追越車線走行を前提として到着予想時刻 Τを算出する。このステップ S23においては、ナビゲーシヨン処理部 1

D

11は、まず、現在位置の測位結果及び地図情報 121に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離 L、及び、位置している追越車線の最適ルートにおける残りの距離である残存追越車線距離 LPを算出する。そして、ナビゲーシヨン処理部 111は、時刻情報 122における現在時刻 T、走行予定距離 L、残存追越車線距離 LP、及び

N

、車線速度情報 123内の標準追越車線平均速度 VPを用いて、次の（3)式により、

S

到着予想時刻 τを算出する。

D

T =T + (LP/ VP ) + ( (L-LP) /VN ) · '· (3)

D N S S

[0038] 以上のようにして到着予想時刻 Tの算出が終了すると、ナビゲーシヨン処理部 111

D

は、ステップ S15の処理を終了する。そして、処理は、図 3のステップ S 16へ進む。

[0039] ステップ S16では、ナビゲーシヨン処理部 111が、ステップ S15において算出された到着予想時刻 Tを、その時点における他のナビゲーシヨン情報とともに、表示ュ-ッ

D

ト 140に表示する。引き続き、ステップ S17において、ナビゲーシヨン処理部 111は、走行車線検出部 112からの報告に基づいて、車線変更が有ったカゝ否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S17 :N)、処理はステップ S 14へ進み、上記のステップ S 14からの処理が繰り返される。

[0040] 一方、ステップ S17における判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S17 :Y) 、ステップ S18において、ナビゲーシヨン処理部 111は、車線変更時報知を行う。かかる車線変更時報知は、ナビゲーシヨン処理部 111が、例えば、「追越車線に入りました。到着予想時刻は、 XX時 YY分です」とのメッセージ、又は、「普通車線に入りました。到着予想時刻は、 XY時 YX分です」とのメッセージを、表示ユニット 140に表示したり、音出力ユニット 130から音声出力することにより行われる。 [0041] この後、処理はステップ S 14へ進み、上記のステップ S14からの処理が繰り返される。

[0042] 以上説明したように、本実施形態では、普通車線と追越車線とが併存する区間においては、走行車線検出部 112が、どちらの車線を走行しているかを検出する。そして、走行車線検出部 112による検出結果に基づいて、ナビゲーシヨン処理部 111が、記憶装置 120内の車線速度情報 123における標準普通車線平均速度 VN又は標

S

準追越車線平均速度 VPを利用して、目的地への到着予想時刻を算出する。このた

S

め、目的地への到着予想時刻を精度良く算出することができるので、精度の良いナピゲーシヨンを利用者へ提供することができる。

[0043] [第 2実施形態]

次に、本発明の第 2実施形態について、図 5〜図 9を参照しつつ説明する。

[0044] <構成 >

図 5には、本実施形態に係る車両搭載のナビゲーシヨン装置 105の概略的な構成がブロック図にて示されている。図 5に示されるように、制御ユニット 110に代えて制御ユニット 115を備え、記憶装置 120に代えて記憶装置 125を備えている点が、第 1実施形態の場合と比べて相違している。以下、こうした相違点に主に着目して説明する

[0045] 制御ユニット 115は、ナビゲーシヨン処理部 111に代えてナビゲーシヨン処理部 11 6を備える点力第 1実施形態の制御ユニット 110と比べて相違している。ナビゲーシヨン処理部 116は、ナビゲーシヨン処理部 111における到着予想時刻算出部 114に代えて、到着予想時刻算出部 117を備えている。このナビゲーシヨン処理部 116は、普通車線走行中においては走行中普通車線平均速度 VNを算出し、追越車線走

C

行中においては走行中追越車線平均速度 VPを算出する。そして、ナビゲーシヨン

C

処理部 116は、走行中においては、走行中普通車線平均速度 VN又は走行中追越

C

車線平均速度 VPを利用して、目的地への到着予想時刻 Tを算出するようになって

C D

いる。

[0046] 記憶装置 125は、時刻情報 122に代えて時刻情報 126を記憶し、車線速度情報 1 23に代えて車線速度情報 127を記憶する点が、第 1実施形態の記憶装置 120と相違している。時刻情報 126は、図 6Aに示されるように、現在時刻 Tと、基準到着予

N

想時刻 T とを含んでいる。ここで、現在時刻としては、第 1実施形態の場合と同様に

DS

、 GPS受信ユニット 170による現在時刻の計時結果が格納される。また、基準到着予想時刻 T としては、後述のようにしてナビゲーシヨン処理部 116が算出した到着予

DS

想時刻が適宜格納される。

[0047] 車線速度情報 127は、図 6Bに示されるように、普通車線における平均速度である標準普通車線平均速度 VNと、普通車線走行中の平均速度である走行中普通車線

S

平均速度 VNと、追越車線走行中の平均速度である走行中追越車線平均速度 VP

C C

とを含んでいる。ここで、標準普通車線平均速度 VNは、第 1実施形態の場合と同様

S

に、これまでの経験等に基づいて、利用者が操作入力ユニット 150を介して入力することができるようになつている。また、走行中普通車線平均速度 VN及び走行中追越

C

車線平均速度 VPは、ナビゲーシヨン処理部 116が算出したものが格納される。

c

[0048] <動作 >

次に、以上のように構成されたナビゲーシヨン装置 105における走行中普通車線平均速度 VN又は走行中追越車線平均速度 VP (以下、「走行中平均車速」とも呼ぶ）

C C

算出処理、及び、目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理について、説明する。

[0049] 《走行中平均車速の算出処理》

まず、走行中平均車速の算出処理について説明する。なお、走行中平均車速の算出は、所定のモニタ時間間隔で周期的に行われる。

[0050] 走行中平均車速の算出処理に際しては、図 7に示されるように、まず、ステップ S31 において、ナビゲーシヨン処理部 116が、ナビゲーシヨン装置 105を搭載した車両が走行中であるか否かを判定する。この判定は、走行センサユニット 160における車速センサによる走行速度の検出結果に基づいて行われる。車両が停止中であり、ステツプ S31における判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S31 :N)、ナビゲーション処理部 116は、再度ステップ S31の処理を行い、走行中となるのを待つ。

[0051] 車両が走行中であり、ステップ S31における判定の結果が肯定的であった場合 (ステツプ S31 :Y)、ステップ S32において、ナビゲーシヨン処理部 116が、普通車線を走行中か否かを判定する。このステップ S32における判定は、走行車線検出部 112 からの報告結果に基づ、て行われる。

[0052] ステップ S32における判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S32 :Y)、ステツプ S33において、ナビゲーシヨン処理部 116は、モニタ時間間隔内における平均車速を、走行中普通車線平均速度 VNとして算出する。引き続き、ステップ S34におい

C

て、ナビゲーシヨン処理部 116は、ステップ S33における算出結果に基づいて、記憶装置 125内の車線速度情報 127における走行中普通車線平均速度 VNを更新す

C

る。

[0053] ステップ S32における判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S32 :N)、ステツプ S35において、ナビゲーシヨン処理部 116は、モニタ時間間隔内における平均車速を、走行中追越車線平均速度 VPとして算出する。引き続き、ステップ S36におい

C

て、ナビゲーシヨン処理部 116は、ステップ S35における算出結果に基づいて、記憶装置 125内の車線速度情報 127における走行中追越車線平均速度 VPを更新する

C

[0054] こうして走行中普通車線平均速度 VN又は走行中追越車線平均速度 VPの更新 c c が終了すると、処理はステップ S31へ進む。そして、上記のステップ S31からの処理を繰り返す。

[0055] 《到着予想時刻の利用者への提供処理》

次に、目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理について、説明する。

[0056] 目的地への到着予想時刻の利用者への提供処理は、図 8のステップ S41にお!/、て、利用者が、操作入力ユニット 150から目的地を入力することにより開始される。なお、利用者は、必要に応じて、移動ルートにおける標準普通車線平均速度 VNを入力

S

する。

[0057] 引き続き、ステップ S42において、目的地入力を受けた制御ユニット 115のナビゲーシヨン処理部 116は、記憶装置 125内の地図情報 121、 GPS受信ユニット 170による現在位置の測位結果等に基づいて、現在地から目的地までの最適ルートを探索する。

[0058] そして、ステップ S43において、ナビゲーシヨン処理部 116は、地図情報 121に基づいて、現在地から目的地までの初期走行距離 Lを算出する。そして、ナビゲーショ

0

ン処理部 116は、時刻情報 126における現在時刻 T、初期走行距離 L及び車線速

N 0

度情報 127内の標準普通車線平均速度 VNを用いて、次の (4)式により、初期到着

S

予想時刻 τ を算出する。

DO

T =T + (L /VN ) · '· (4)

DO Ν 0 S

[0059] こうして、最適ルート及び初期到着予想時刻 T が算出されると、ナビゲーシヨン処

DO

理部 116は、算出結果を、表示ユニット 140の表示デバイスに表示して、利用者に提示する。この表示内容を参照して、利用者は移動ルートを決定する。こうして移動ルートが決定されると、ナビゲーシヨン処理部 116は、決定された移動ルートを採用した場合における初期到着予想時刻 T を、基準到着予想時刻 T として、記憶装置 125

DO DS

内の時刻情報 126に登録する。

[0060] 移動ルートの決定後の走行中には、ステップ S44において、ルート案内中か否かが判定される。この判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S44 :N)、ナビゲーシヨン処理部 116は、目的地への到着予想時刻の提供処理を終了する。

[0061] 一方、ステップ S44における判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S44 :Y)

、ステップ S45において到着予想時刻 Tが算出される。ステップ S45においては、図

D

9に示されるように、まず、ステップ S51において、ナビゲーシヨン処理部 116が、普通車線を走行中カゝ否かを判定する。このステップ S51における判定は、走行車線検出部 112からの報告結果に基づ、て行われる。

[0062] ステップ S51における判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S51： Y)、ステツプ S52において、ナビゲーシヨン処理部 116が、普通車線走行を前提として到着予想時刻 Tを算出する。このステップ S52においては、ナビゲーシヨン処理部 116は、

D

まず、現在位置の測位結果及び地図情報 121に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離 Lを算出する。そして、ナビゲーシヨン処理部 116は、時刻情報 126における現在時刻 T、走行予定距離 L及び車線速度情報 127内の走行中普通車線平

N

均速度 VNを用いて、次の（5)式により、到着予想時刻 Tを算出する。

C D

T =T + (L/VN ) · '· (5)

D N C

[0063] 一方、ステップ S51における判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S51 :Ν) 、ステップ S53において、ナビゲーシヨン処理部 116が、追越車線走行を前提として到着予想時刻 Tを算出する。このステップ S53においては、ナビゲーシヨン処理部 1

D

16は、まず、現在位置の測位結果及び地図情報 121に基づいて、今後の目的地までの走行予定距離 L、及び、位置している追越車線の最適ルートにおける残りの距離である残存追越車線距離 LPを算出する。そして、ナビゲーシヨン処理部 116は、時刻情報 126における現在時刻 T、走行予定距離 L、残存追越車線距離 LP、及び

N

、車線速度情報 127内の走行中追越車線平均速度 VPを用いて、次の（6)式により

C

、到着予想時刻 τを算出する。

D

T =T + (LP/VP ) + ( (L-LP) /VN ) · '· (6)

D N C C

[0064] 以上のようにして到着予想時刻 Tの算出が終了すると、ナビゲーシヨン処理部 116

D

は、ステップ S45の処理を終了する。そして、処理は、図 8のステップ S46へ進む。

[0065] ステップ S46では、ナビゲーシヨン処理部 116が、ステップ S45において算出された到着予想時刻 Τを、その時点における他のナビゲーシヨン情報とともに、表示ュ-ッ

D

ト 140に表示する。引き続き、ステップ S47において、ナビゲーシヨン処理部 116が、現在の基準到着予想時刻 Τ と、ステップ S45で算出された到着予想時刻 Τとの差

DS D

が所定時間以上力否かによって、時刻情報 126における基準到着予想時刻 Τ の更

DS

新が必要力否かを判定する。

[0066] ステップ S47における判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S47 :N)、処理はステップ S44へ進み、上記のステップ S44からの処理が繰り返される。

[0067] 一方、ステップ S47における判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S47 :Y)

、ステップ S48において、ナビゲーシヨン処理部 116は、ステップ S45における算出結果に基づいて、基準到着予想時刻 T を更新する。そして、ステップ S49において

DS

、ナビゲーシヨン処理部 116は、更新後の基準到着予想時刻 T の報知を行う。かか

DS

る基準到着予想時刻 T の報知は、ナビゲーシヨン処理部 116が、例えば、「到着予

DS

想時刻が、 XZ時 ZX分に変更されました」とのメッセージを、表示ユニット 140に表示したり、音出力ユニット 130から音声出力することにより行われる。

[0068] この後、処理はステップ S44へ進み、上記のステップ S44からの処理が繰り返される。 [0069] 以上説明したように、本実施形態では、普通車線と追越車線とが併存する区間においては、走行車線検出部 112が、どちらの車線を走行しているかを検出する。そして、走行車線検出部 112による検出結果に基づいて、ナビゲーシヨン処理部 116が、記憶装置 125内の車線速度情報 127における走行中普通車線平均速度 VN又

C

は走行中追越車線平均速度 VPを利用して、目的地への到着予想時刻を算出する

C

。このため、目的地への到着予想時刻を精度良く算出することができるので、精度の良、ナビゲーシヨンを利用者へ提供することができる。

[0070] [実施形態の変形]

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなぐ様々な変形が可能である。

[0071] 例えば、上記の第 1実施形態においては、 1組の標準普通車線速度及び標準追越車線速度を採用することにしたが、一般道路、高速道路等の道路の種別ごとに標準普通車線速度及び標準追越車線速度の組を用意することもできる。さらに、詳細に道路を分類し、分類された道路ごとに、標準普通車線速度及び標準追越車線速度の組を用意することもできる。

[0072] また、上記の第 1実施形態においても、第 2実施形態の場合と同様に、基準到着予想時刻 T の管理を行い、基準到着予想時刻 T の更新時に、その旨を報知するよう

DS DS

にすることができる。また、上記の第 2実施形態においても、第 1実施形態の場合と同様に、車線変更時の報知を行うようにすることができる。

[0073] また、上記の第 2実施形態において、追越車線の走行中に、到着予想時刻 Tが、

D

基準到着予想時刻 T よりも一定時間時間以上早くなつた場合には、普通車線を走

DS

行した場合の到着予想時刻と、普通車線の走行による安全運転の推奨メッセージを報知するよう〖こすることちでさる。

[0074] また、上記の第 1実施形態では、走行車線検出部 112が、地図情報 121、走行センサュ-ット 160による検出結果、 GPS受信ユニット 170による現在位置の測位結果を利用して現在走行中の車線を検出するようにした。これに対して、図 10に示されるナビゲーシヨン装置 109のように、テレビカメラを使った車線監視ユニット 190を更に備えるとともに、走行車線検出部 112に代えて、地図情報 121、走行センサユニット 1 60による検出結果、 GPS受信ユニット 170による現在位置の測位結果に加えて、車線監視ュ-ット 190による監視結果を更に利用して、走行中の車線を検出する走行車線検出部 119を備えるようにしてもよい。こうした図 10に示される第 1実施形態に対する変形と同様の変形を第 2実施形態に対して施すことができることは、勿論である。なお、上記の実施形態における制御ユニット 110を中央処理装置（CPU : Central Processing Unit)、読出専用メモリ (ROM : Read Only Memory)、ランダムアクセスメモリ（RAM : Random Access Memory)等を備えたコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理動作を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、 CD-ROM, DVD等のコンビュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、 CD— ROM、 DVD等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもょ、し、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもょヽ。

Claims

請求の範囲

[1] 目的地を設定する設定手段と、

車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出手段と；

前記目的地への到着予想時刻を前記車両の走行車線に応じて算出する算出手段と；

前記算出手段により算出された到着予想時刻の情報を出力する出力手段と;を備えることを特徴とするナビゲーシヨン装置。

[2] 前記算出手段は、前記車両が走行車線を変更した場合に、変更後の走行車線に応じた前記目的地への到着予想時刻を改めて算出し、

前記出力手段は、前記車両の走行車線が変更された旨及び前記改めて算出された到着予想時刻の情報を出力する、ことを特徴とする請求項 1に記載のナビゲーション装置。

[3] 前記目的地への最適ルートを探索する探索手段;を更に備え、

前記算出手段は、前記最適ルートにおいて普通車線と追越車線とが併存する区間について、前記走行車線を走行することを前提にして前記目的地への到着予想時刻を算出する、ことを特徴とする請求項 1又は 2に記載のナビゲーシヨン装置。

[4] 前記算出手段は、前記車両が普通車線を走行する際の走行速度及び前記車両が追越車線を走行する際の走行速度を利用して、前記目的地への到着予想時刻を算出する、ことを特徴とする請求項 1〜3のいずれか一項に記載のナビゲーシヨン装置

[5] 目的地を設定してナビゲーシヨン処理を実行するナビゲーシヨン装置における到着予想時刻算出方法であって、

車両の走行車線が普通車線及び追越車線のいずれかであるかを検出する走行車線検出工程と；

前記目的地への到着予想時刻を前記車両の走行車線に応じて算出する算出工程と;を備えることを特徴とする到着予想時刻算出方法。

[6] 請求項 5に記載の到着予想時刻算出方法をナビゲーシヨン装置の演算手段に実行させる、ことを特徴する到着予想時刻算出プログラム。

[7] 請求項 6に記載の到着予想時刻算出プログラムがナビゲーシヨン装置の演算手段により読み取り可能に記録されて、る、ことを特徴する記録媒体。