JP4699920B2 - ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、ルート探索装置、ルート探索方法、ルート探索プログラム及びそのルート探索方法が記録された記録媒体に関する。

従来から、車両等の移動体に搭載され、目的地までの推奨ルートを探索し、当該推奨ルートに沿った移動の誘導及び案内を行うナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置では、移動体の位置が推奨ルートからはずれたと判断された場合に、現在位置から目的地までのルートを再探索する再ルート探索機能が多くの機種で採用されている。

こうした再ルート探索の開始の条件となる移動体の位置が推奨ルートからはずれたことの判断は、例えば、移動体の現在位置を地図上にマッチングすることにより得られるマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態における移動距離が所定の移動距離以上となったか否かにより判断されるのが一般的である。ここで、移動体の現在位置は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信電波に基づく測位結果や、移動体に搭載された速度センサ、角速度センサ等の走行センサによる移動体の速度や移動方位等の検出結果に基づいて求められる。

しかしながら、マップマッチング位置は移動体の現在位置を常に高精度で反映しているとはいえない。このため、マップマッチング位置の移動路が突然変化する、いわゆる「位置とび」が発生することがあり得る。かかる位置とびは、分岐路付近でしばしば発生することが知られている。

こうした位置とびが発生することが多い分岐路付近において、再ルート探索開始時点を遅する技術が提案されている（特許文献１参照；以下、「従来例」という）。この従来例によれば、分岐路付近において、実際には推奨ルートを走行しているにもかかわらず、再ルート探索が行われてしまうことが防止される。

特開２０００−２４１１８２号公報

上述した従来例の技術は、分岐路付近においては再ルート探索開始時点を遅くすることにより再ルート探索までのタイミングを調整する技術であるが、移動体が分岐路付近にあるという条件が成立しない場合には、一律に定められた再ルート探索条件を適用するものである。しかしながら、マップマッチング位置の精度が低いために位置とびが発生する可能性がある場合は、分岐路付近を移動体が走行している場合に限られない。このため、分岐路付近以外であっても、再ルート探索開始時点を遅くすることにより再ルート探索までのタイミングを調整することが望ましい場合がある。こうした事態に対応することが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる新たなルート探索装置及びルート探索方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、地図情報及び前記地図情報の精度情報を記憶する地図情報記憶手段と；前記地図情報を利用して、移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；前記マップマッチング位置の移動路状況及び前記マップマッチング位置周辺の前記地図情報の精度情報を参照して、前記地図情報の精度を評価する評価手段と；前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価手段による評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と；前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備え、前記評価手段により前記地図情報の精度が低いと評価された場合、前記再ルート探索条件設定手段は、前記地図情報の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、ことを特徴とするルート探索装置である。

請求項５に記載の発明は、目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；前記マップマッチング位置の移動路状況及び前記マップマッチング位置周辺の前記地図情報の精度情報を参照して、前記地図情報の精度を評価する評価工程と；前記マップマッチング位置が前記ルート探索工程により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価工程における評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と；前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と；前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備え、前記評価工程において前記地図情報の精度が低いと評価された場合、前記再ルート探索条件設定工程では、前記地図情報の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、ことを特徴とするルート探索方法である。

請求項６に記載の発明は、請求項６に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラムである。

請求項７に記載の発明は、請求項７に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。

以下、本発明の一実施形態を、図１〜図４を参照しつつ説明する。なお、本実施形態においては、車両に搭載され、ルート探索装置の機能を有するナビゲーション装置を例示して説明する。

[構成]
図１には、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、地図情報記憶手段としての記憶装置１２０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、操作入力手段としての操作入力ユニット１５０と、走行センサユニット１６０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。上記制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１７０は、それぞれ制御ユニット１１０に接続されている。

制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を制御しつつ、様々な処理を行う。この制御ユニット１１０は、ナビゲーションに関する処理を行うナビゲーション処理部２００を備えている。

ナビゲーション処理部２００は、センサデータ処理部２１０と、マップマッチング手段としてのマップマッチング部２２０と、ルート探索手段としてのルート探索部２３０と、再ルート探索制御部２４０とを備えている。このように構成されたナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０にアクセスしつつ、上述した構成要素１３０〜１７０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供する。すなわち、ナビゲーション処理に関連する操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、走行センサユニット１６０による検出結果、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０における測位結果等に対応して、ナビゲーション処理部２００は、記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーション処理部２００は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示する地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（ｃ）車両の現在位置から、利用者が指定する目的地の位置までの推奨ルートの探索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット１４０の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力したりしてルート案内等を行う。

センサデータ処理部２１０は、走行センサユニット１６０による検出結果に基づいて、移動距離、走行方位（車両の傾斜角（傾斜方位）を含んでもよい）等の走行状況情報を算出する。センサデータ処理部２１０は、算出された走行状況情報をマップマッチング部２２０へ報告する。

マップマッチング部２２０は、上記の（ｂ）の機能を有している。この機能の実行に際して、マップマッチング部２２０は、センサデータ処理部２１０によって算出された走行状況情報、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０からの報告結果に基づいて、車両の位置及びその精度を算出する。そして、マップマッチング部２２０は、地図情報１２１を利用して、算出された車両の位置を地図上の車両の位置として最も確からしい位置へマッチングし、マップマッチング位置を求める。こうして求められたマップマッチング位置及びその周囲の道路状況は、再ルート探索制御部２４０へ通知される。

ルート探索部２３０は、上記の（ｃ）の機能を有している。この機能の実行は、利用者による目的地を指定したルート探索指令に応答して行われるとともに、再ルート探索制御部２４０からの現在位置を指定した再ルート探索指令に応答して行われる。なお、ルート探索部２３０は、探索された推奨ルートの情報を再ルート探索制御部２４０へ送る。

再ルート探索制御部２４０は、ルート探索部２３０による再ルート探索を制御する機能を有している。この再ルート探索制御部２４０は、図２に示されるように、評価手段及び再ルート探索条件設定手段としての再ルート探索条件設定部２４１と、再ルート探索指令手段としての再ルート探索指令部２４２とを備えている。

再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング部２２０からのマップマッチング位置及びルート探索部２３０からの推奨ルート情報に基づいて、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したか否かを判断する。また、再ルート探索条件設定部２４１は、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したときに、マップマッチング位置の道路状況及び後述する地図精度情報１２２に基づいて、マップマッチング位置における地図情報の精度、すなわち、道路データの精度を評価する。そして、この評価の結果に基づいて、再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。こうした再ルート探索条件としては、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件と、当該通常の再ルート探索条件よりも条件満足までに時間がかかる第２再ルート探索条件とがある。

マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したときに、マップマッチング位置の地図精度情報が所定精度よりも低いことにより道路データの精度が低いと評価できる場合には、再ルート探索条件設定部２４１は、第２再ルート探索条件を設定する。ここで、所定精度は、事前の実験、評価や経験等から予め定めされる。

また、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したときに、マップマッチング位置は、道路状況がトンネル内、山道等という特定位置であり、マップマッチング位置の道路データ精度が低いと評価できる場合には、マップマッチング位置の地図精度情報が所定精度以上であったとしても、再ルート探索条件設定部２４１は、第２再ルート探索条件を設定する。ここで、特定位置は、事前の実験、評価や経験等から予め定めされる。

上記の第１及び第２再ルート探索条件としては、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続中における走行距離という距離条件や、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続時間という時間条件を採用することができる。こうした時間条件又は距離条件の一方を採用することもできるし、双方を採用することもできる。時間条件及び距離条件の双方を採用する場合には、いずれか一方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできるし、双方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできる。

ここで、第１及び第２再ルート探索条件において距離条件が採用されている場合には、第２再ルート探索条件における走行距離は、第１再ルート探索条件における走行距離（例えば、３０ｍ）よりも長く設定される。これらの走行距離は、事前の実験、評価、経験により予め定められる。

また、第１及び第２再ルート探索条件において時間条件が採用されている場合には、第２再ルート探索条件における走行時間は、第１再ルート探索条件における走行時間（例えば、１０秒）よりも長く設定される。これらの走行距離は、事前の実験、評価、経験により予め定められる。

再ルート探索条件設定部２４１は、再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令を発行すべき旨を再ルート探索指令部２４２へ通知する。なお、再ルート探索指令を発行すべき旨の発行に際しては、マップマッチング部２２０から受けた最新のマップマッチング位置が、車両の現在位置として指定される。

再ルート探索指令部２４２は、再ルート探索条件設定部２４１から再ルート探索指令を発行すべき旨及び車両の現在位置の通知を受けると、車両の現在位置を指定した再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行うことになる。

記憶装置１２０は、ハードディスク装置等から構成される。記憶装置１２０には、地図情報１２１、及び、地図情報に関する精度情報としての地図精度情報１２２をはじめとして、ナビゲーション装置１００の動作のために必要な様々なデータが記憶される。ここで、地図精度情報１２２には、地図領域ごとの地図精度情報が含まれている。地図精度情報１２２は地図情報１２１の作成時に定まる。一般的に、市街地図が作成されている都市部における精度が高く、市街地図が作成されていない郊外部や田舎では都市部よりも精度が低くなっている。なお、制御ユニット１１０は、記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域からのデータを読み取ることができるようになっている。

音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。

表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。

操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０に設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。

走行センサユニット１６０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する速度センサ１６１と、（ii）車両の角速度を検出する角速度センサ１６２と、（iii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサ１６３とを備えている。ここで、速度センサ１６１は、例えば、車輪や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値を検出する。また、角速度センサ１６２は、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。また、加速度センサ１６３は、例えば、３次元加速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１６０から制御ユニット１１０へ送られる。

ＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置（以下、「測位結果」という）を算出し、その精度情報とともに制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星からの電波のドップラー効果による波長変化に基づいて、車両の速度及び走行方位を検出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻に基づいて現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ報告する。

［動作］
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００における再ルート探索の制御に主に着目して説明する。

再ルート探索制御処理は、ナビゲーション装置１００への通電が開始されると、開始する。この再ルート探索制御処理では、図３に示されるように、まず、ステップＳ１１において、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートが設定されているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。

ルート探索部２３０により探索された推奨ルートが設定され、ステップＳ１１の判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。なお、推奨ルートが設定されると、当該推奨ルートの情報が、ルート探索部２３０から再ルート探索条件設定部２４１へ送られる。

ステップＳ１２では、再ルート探索条件設定部２４１が、推奨ルートの情報に基づいて、マップマッチング部２２０から受けたマップマッチング位置が推奨ルート上に存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ステップＳ１２における判定の結果が否定的となるまで、ステップＳ１１及びステップＳ１２の処理が繰り返される。

ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索条件を設定する。

ステップＳ１３における再ルート探索条件の設定処理では、図４に示されるように、まず、ステップＳ２１において、再ルート探索条件設定部２４１が、マップマッチング位置に対応する地図精度情報を記憶装置１２０内の地図精度情報１２２から読み出す。引き続き、再ルート探索条件設定部２４１は、読み出された地図精度情報と上述した所定精度とを比較する。そして、読み出された地図精度情報の値が所定精度よりも低いか否かを判定することにより、道路データの精度が低いと判断できるか否かを判定する。

ステップＳ２１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。このステップＳ２４では、再ルート探索条件設定部２４１は、上述した第２再ルート探索条件を、再ルート探索条件として設定する。この後、ステップＳ１３の処理が終了する。

ステップＳ２１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、再ルート探索条件設定部２４１が、マップマッチング部２２０から受けたマップマッチング位置付近の道路状況に基づいて、マップマッチング位置が上述した特定位置であるか否かを判定することにより、地図情報１２１における道路データの精度が低いと判断できるか否かを判定する。

ステップＳ２２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。このステップＳ２４では、上述のように、再ルート探索条件設定部２４１が、第２再ルート探索条件を再ルート探索条件として設定する。この後、ステップＳ１３の処理が終了する。

ステップＳ２２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２３へ進む。このステップＳ２３では、再ルート探索条件設定部２４１が、第１再ルート探索条件を再ルート探索条件として設定する。この後、ステップＳ１３の処理が終了する。

以上のようにしてステップＳ１３の処理が終了すると、処理は図３のステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索条件が満足された否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。

ステップＳ１５では、再ルート探索条件設定部２４１が、マップマッチング部２２０からの新たなマップマッチング位置が推奨ルート上に復帰したか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１５：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。この後、ステップＳ１４又はＳ１５のいずれかにおいて肯定的な判定がなされるまで、上述のステップＳ１４及びＳ１５の処理が繰り返される。

ステップＳ１４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１４：Ｙ）、再ルート探索条件設定部２４１が、再ルート探索指令を発行すべき旨及び最新のマップマッチング位置を再ルート探索指令部２４２へ通知する。そして、処理はステップＳ１６へ進む。

ステップＳ１６では、再ルート探索指令部２４２が、再ルート探索条件設定部２４１から受けた最新のマップマッチング位置を車両の現在位置に指定して、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。

ステップＳ１６の処理が終了すると、処理はステップＳ１１へ進む。また、ステップＳ１５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１５：Ｙ）にも、処理はステップＳ１１へ進む。以後、ナビゲーション装置１００への通電が停止するまで、上記のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が繰り返される。

以上説明したように、本実施形態では、推奨ルートが設定されているときに、推奨ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置が得られると、再ルート条件設定部２４１が、マップマッチ位置における道路状況及び地図精度情報に基づいて、マップマッチング位置における道路データの精度、すなわち地図情報の精度が低いと評価できるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合には、再ルート探索条件として、通常の再ルート探索条件である第１再ルート探索条件を設定する。一方、当該判定の結果が肯定的であった場合には、再ルート条件設定部２４１が、第１再ルート探索条件よりも条件満足までに時間がかかる第２再ルート探索条件を再ルート探索条件として設定する。

設定された再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令部２４２が、再ルート探索指令をルート探索部２３０へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部２３０は、再ルート探索を行う。したがって、本実施形態によれば、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。

［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の実施形態では、再ルート探索条件として、満足までにかかる時間が異なる第１及び第２再ルート探索条件の２種類を用意して、マップマッチング位置の道路状況０及び地図精度情報１２２に基づいて、いずれの再ルート探索条件を設定するかを決定するようにした。これに対して、満足までにかかる時間が異なる３種類以上の再ルート探索条件を用意して、マップマッチング位置の道路状況及び地図精度情報１２２に基づいて、２種類の再ルート探索条件を用意した場合よりも、きめ細かく再ルート探索の開始のタイミングを制御できるようにすることもできる。

また、上記の実施形態では、本発明を車両に搭載されるナビゲーション装置に適用したが、例えば、航空機や船舶に搭載されるナビゲーション装置に本発明を適用することもできる。また、例えば、ナビゲーション機能を有する携帯電話装置等のルート探索を行う装置であれば、本発明を適用することができる。

なお、上記の実施形態における制御ユニット１１０を中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、上記の実施形態における処理を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。これらのプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。

本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図１の再ルート探索制御部の構成を概略的に示すブロック図である。 図１の装置における再ルート探索制御の処理を説明するためのフローチャートである。 図３の再ルート探索条件の設定処理を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１００ … ナビゲーション装置（ルート探索装置）
１２０ … 記憶装置（地図情報記憶手段）
１２１ … 地図情報
１２２ … 地図精度情報（地図情報に関する精度情報）
２２０ … マップマッチング部（マップマッチング手段）
２３０ … ルート探索部（ルート探索手段）
２４１ … 再ルート探索条件設定部（評価手段、再ルート探索条件設定手段）
２４２ … 再ルート探索指令部（再ルート探索指令手段）

Claims (7)

1. 地図情報及び前記地図情報の精度情報を記憶する地図情報記憶手段と；
   前記地図情報を利用して、移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；
   目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；
   前記マップマッチング位置の移動路状況及び前記マップマッチング位置周辺の前記地図情報の精度情報を参照して、前記地図情報の精度を評価する評価手段と；
   前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価手段による評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と；
   前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備え、
   前記評価手段により前記地図情報の精度が低いと評価された場合、前記再ルート探索条件設定手段は、前記地図情報の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、
   ことを特徴とするルート探索装置。
2. 前記再ルート探索条件には、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態が継続する時間、及び、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態で移動する距離の少なくとも一方が含まれる、ことを特徴とする請求項１に記載のルート探索装置。
3. 前記移動体は車両であり、
   前記マップマッチング位置がトンネル内であった場合には、前記マップマッチング位置周辺の地図情報に関する精度情報の内容にかかわらず、前記評価手段は、前記マップマッチング位置周辺の地図情報の精度が低いとみなす、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のルート探索装置。
4. 前記移動体は車両であり、
   前記マップマッチング位置がカーブの多い山道である場合には、前記評価手段は、前記マップマッチング位置周辺の地図情報の精度が低いとみなす、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のルート探索装置。
5. 目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；
   移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；
   前記マップマッチング位置の移動路状況及び前記マップマッチング位置周辺の前記地図情報の精度情報を参照して、前記地図情報の精度を評価する評価工程と；
   前記マップマッチング位置が前記ルート探索工程により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記評価工程における評価結果に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と；
   前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と；
   前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備え、
   前記評価工程において前記地図情報の精度が低いと評価された場合、前記再ルート探索条件設定工程では、前記地図情報の精度が高いと評価された場合よりも条件満足までの時間が長くかかる再ルート探索条件を設定する、
   ことを特徴とするルート探索方法。
6. 請求項５に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラム。
7. 請求項６に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。

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