JP2012202894A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】経路案内終了後、現在位置が一定以上離れた際に、目的地への再探索、案内再開を行い、目的地への方向を示す目的地方向線の再表示を行い、目的地までの距離が増加するにつれて警告音を鳴動させ、目的地までの距離に応じて自動で縮尺を変更することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】本発明のナビゲーション装置は、経路探索を行うことができるナビゲーション装置であって、任意の位置から目的地まで経路探索して経路案内を行う経路案内手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、現在位置から目的地までの距離を算出する目的地距離算出手段と、縮尺に応じた地図を表示する地図表示手段と、現在位置から目的地への方向を算出する目的地方向算出手段と、現在位置より前記目的地方向算出手段にて算出した方向に直線を表示する目的地方向線表示手段と、現在の走行状態より迷走状態か判断する走行状態判断手段と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、経路案内終了後に目的地へ到着できなかった場合に目的地までの到着を補助するナビゲーション装置に関するものである。

従来のナビゲーション装置は、設定した目的地の周辺で目的地に到着したと判定し経路案内を終了してしまい、実際にはユーザが目的地に到着せずに目的地から離れてしまうことがあり、そのような場合、最初に設定した目的地までの経路案内は終了しているため、目的地への再探索、経路案内を行うことができないという問題があった。このような問題に対し、経路案内終了後に現在位置が特定の距離以上離れた際にユーザへ問い合わせを行い、ユーザが新たに目的地を設定するように促し、ユーザが目的地を設定することで、目的地への案内をするものがある（例えば特許文献１参照）。

特開２００５−６９７３３号公報

しかしながら、従来のナビゲーション装置では、経路案内終了後に同じ目的地へ再度案内させるには、ユーザがサイドブレーキを引いて車を停止した状態で再度目的地を設定する必要があった。

そこで本発明は、従来の課題を解決するためになされたものであって、目的地までの経路案内終了後に目的地に到着せずに目的地から離れてしまった時でも、自動的に目的地への到着を補助することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置は、経路探索を行うことができるナビゲーション装置であって、任意の位置から目的地まで経路探索する経路探索手段と、前記経路手段で検索された経路の案内を行う経路案内手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、現在位置から目的地までの距離を算出する目的地距離算出手段と、縮尺に応じた地図を表示する地図表示手段と、前記経路案内手段における案内終了時に前記現在位置検出手段で検出される現在位置と前記目的地の緯度経度が近似又は一致するか否か又は現在位置と目的地との距離関係から判断する目的地到着判断手段と、前記目的地判断手段の判断結果に基づいて現在の走行状態が迷走状態か否かを判断する走行状態判断手段と、前記走行状態判断手段の判断結果に基づいて前記経路探索手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。

このように構成された本発明のナビゲーション装置によれば、経路案内が終了した後に目的地へ到着しないと迷走状態であると判断して、再度目的地への探索を自動で行うと共に経路案内を自動で開始することができるように構成されている。

また、本発明のナビゲーション装置の走行状態判断手段は、前記目的地距離算出手段により算出された距離の増加、前記距離が増減を繰り返し、同じ道路を特定の回数以上走行しているの少なくとも１つ以上の条件から走行状態が迷走中か判断することを特徴とする。

このように構成された本発明のナビゲーション装置によれば、経路案内が終了した後に目的地へ到着しておらず目的地から現在位置までの距離の増加、距離の増減の繰り返し、同じ道路を特定の回数以上走行している場合に走行状態が迷走中であると判断することができるように構成されている。

また、前記ナビゲーション装置は、現在位置から目的地への方向を算出する目的地方向算出手段を備え、前記制御手段の動作と共に前記目的地方向算出手段で算出された現在位置から目的地への方向を前記地図表示手段に表示させることを特徴とする。

このように構成された本発明のナビゲーション装置によれば、経路案内が終了した後に目的地へ到着しない場合に走行状態判断手段で迷走状態であると判断されたならば目的地方向線表示手段により現在地から目的地への方向を表示することができるように構成されている。

また、前記目的地距離算出手段は、前記走行状態判断手段で前記迷走状態と判断されたときに、算出された距離が特定の距離だけ増加するたびに警告音を鳴動させることを特徴とする。

このように構成された本発明のナビゲーション装置によれば、経路案内が終了した後に目的地へ到着しない場合に走行状態判断手段で迷走状態であると判断し、目的地距離算出手段により算出した距離が指定の距離を越えたならば警告音を鳴動することができるように構成されている。

また、前記目的地距離算出手段は、前記走行状態判断手段で前記迷走状態と判断されたときに算出された距離が指定の距離以上に増加していると前記地図の縮尺を自動で縮小または指定の距離以下に減少していると前記地図の縮尺を自動で拡大することを特徴とする。

このように構成された本発明のナビゲーション装置によれば、経路案内が終了した後に目的地へ到着しない場合に走行状態判断手段により現在が迷走状態と判断され、目的地距離算出手段により算出した距離が増加しており指定の距離を越えたならば地図表示手段により縮尺を縮小することができ、また目的地距離算出手段により算出した距離が減少しており指定の距離を未満になったならば地図表示手段により縮尺を拡大することができことができるように構成されている。

本発明によれば、経路案内が終了した後に目的地へ到着しない場合に、自動的に目的地への再探索、経路案内を行うことができるように構成されているので、ユーザが再度目的地を設定しなくても、自動的に目的地までの経路を再探索して経路案内を行うことができる。
また、経路案内が終了した後に目的地へ到着しない場合に、目的地方向線を表示することで現在位置と目的地との位置関係を把握することができるように構成されている。

さらに、経路案内が終了した後に目的地までの距離が増加するにつれて警告音を鳴動することができるように構成されているので、目的地から現在位置が離れていっていることを把握することができる。
また、経路案内が終了した後に目的地までの距離に応じて表示地図の縮尺を自動で切り替えることができるように構成しているので、目的地に接近しているときは詳細地図を表示し、目的地から離れていってしまっているときは、広域地図を表示してユーザに通知す
ることができる。

本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図 本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の動作説明のためのフロー図 本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図 本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の動作説明のためのフロー図 本発明の実施の形態３におけるナビゲーション装置の動作説明のためのフロー図 本発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置の動作説明のためのフロー図

（実施の形態１）
次に本発明の実施の形態１について図面を用いて詳細に説明する。
図１は、本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

図１に示すように実施の形態における本発明のナビゲーション装置１は、制御部２と、現在位置検出部３と、入力部４と、ＲＯＭ５と、記憶部６と、ＲＡＭ７と、表示部８と、音声出力部９と、バスライン１０、とを備えて構成されている。

制御部２は、ナビゲーション装置１を構成する各部の動作を制御することができると共に経路探索部２ａ、経路案内部２ｂ、目的地距離算出部２ｃ、地図表示部２ｄ、目的地到着判断部２ｅ、走行状態判断部２ｆ、目的地方向算出部２ｇを備えて構成されている。

ここで経路探索部２ａは、現在位置又は任意の地点から目的地までの経路を探索することができるように構成されている。また、探索モードとしては、歩行モードや車載モードを選択できるように構成されており、入力部４を介して選択された歩行用や車用などのモードに合わせた最適な経路を探索することができるように構成されている。なお、経路を検索する際に渋滞情報などを考慮した経路探索も行えるように構成されている。
経路案内部２ｂは、経路探索部２ａで検索された経路を案内標識、音、音声などを用いて目的地まで経路案内することができるように構成されている。

目的地距離算出部２ｃは、現在位置および目的地の座標より、その距離を算出することができるように構成されている。

地図表示部２ｄは、記憶部６に記憶されている地図データ及び指定の縮尺により地図を表示部８に表示することができるように構成されている。

目的地到着判断部２ｅは、経路案内部２ｂで経路案内が終了したあと、現在位置検出部３で検出される現在位置と入力部４から入力された目的地の緯度経度が近似又は一致するか否かを判断することができるように構成されている。

走行状態判断部２ｆは、目的地距離算出部２ｃにより算出された距離が増加すること、目的地距離算出部２ｃにより算出された距離の増減が繰り返されること、同じ道路を特定の回数以上走行することの少なくとも一つを用いて車両が迷走状態であるか否かを判断することができるように構成されている。

現在位置検出部３は、ＧＰＳ受信部及び自立航法ユニットを備えて構成されており、ＧＰＳは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される測位システムに収容される人工衛星からの電波を受信して、移動体の現在位置を示す位置情報を出力することができるように構成されている。

入力部４は、例えばタッチパネルやリモートコントローラのように、ナビゲーション装置１に対して使用者による操作やデータ入力のために使うことができるように構成されている。

ＲＯＭ５は、ナビゲーション装置１の動作を規定するコンピュータプログラムが保存されている。

記憶部６は、一般的にはＨＤＤ（ハードディスクドライブ）に代表される記録媒体であり、ナビゲーション装置１の起動履歴を記憶することができるように構成されると共に、この記憶媒体にはナビゲーションに必要な地図データが記録され、必要な地図データを読み出してＲＡＭ７に転送することができるように構成されている。なお、地図データとしては、歩行者用地図データと車用地図データが保存されていてもよい。

ＲＡＭ７は、ナビゲーション装置１の構成各部から転送されてくる情報を格納することができると共に必要に応じて情報を消去することができるように構成されている。

表示部８は、ナビゲーション装置１における地図や推奨経路を表示することができるように構成されており、具体的には液晶ディスプレイなどで構成されている。なお、表示部８は入力部４と一体とし、表示部８に表示された情報や項目をタッチパネルで選択して入力を行うタッチパネル式表示部として構成することができる。

音声出力部９は、スピーカから構成されており音や音声を出力できるように構成されている。

バスライン１０は、ナビゲーション装置１を構成する各部を通信可能に接続することができるように構成されている。

このように構成されたナビゲーション装置１の動作についてフローチャートを用いて説明する。図２は本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置１の動作説明のためのフロー図である。

図２に示すように本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置１は、目的地の設定が行われると（Ｓ１）、経路探索部２ａにて現在地又は任意の位置より目的地にむかう経路を探索する（Ｓ２）。Ｓ２で探索した経路に従って経路案内部２ｂにて経路案内を開始する（Ｓ３）。Ｓ３において経路案内が開始され目的地付近に到着して経路案内が終了したあと（Ｓ４）、目的地到着判断部２ｅが現在位置検出部３で検出される現在位置の緯度経度と入力部４で入力された目的地の緯度経度又は距離から目的地に到着しているか否かを判断する（Ｓ５）。Ｓ５において目的地に到着したと判断されると（Ｓ５、ＹＥＳ）処理を終了する。また、Ｓ５において目的地に到着していないと判断されると（Ｓ５、ＮＯ）、走行状態判断部２ｆにて走行状態を判断する（Ｓ６）。Ｓ６において走行状態が迷走状態でない場合（Ｓ６、ＮＯ）は、目的地への到着を確認するＳ５の処理へ戻る。また、６において走行状態が迷走状態と判断されると（Ｓ６、ＹＥＳ）、再度目的地までの経路を経路探索部２ａで再度探索し、経路案内部２ｂにて案内を再開する（Ｓ７）。Ｓ７で目的地までの経路探索及び経路案内が再開されたあとＳ４に戻り処理を続ける。

このように構成された本発明のナビゲーション装置によれば、経路案内が終了した後に目的地へ到着しておらず目的地から現在位置までの距離の増加、距離の増減の繰り返し、同じ道路を特定の回数以上走行している場合に走行状態が迷走中であると判断して、再度目的地への探索を自動で行うと共に経路案内を自動で開始することができる。

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について図面を用いて説明する。図３は、実施の形態２におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。なお、実施の形態２は、経路案内が終了した後に目的地へ到着しない場合に目的地方向線も表示する発明を示す。また、本発明の実施の形態２において実施の形態１と同様の構成については詳細な説明は省略する。

図３に示すように本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置１は、制御部２と、現在位置検出部３と、入力部４と、ＲＯＭ５と、記憶部６と、ＲＡＭ７と、表示部８と、音声出力部９と、バスライン１０、とを備えて構成されている。

本発明の実施の形態２の制御部２は、ナビゲーション装置１を構成する各部の動作を制御することができると共に経路探索部２ａ、経路案内部２ｂ、目的地距離算出部２ｃ、地図表示部２ｄ、目的地到着判断部２ｅ、走行状態判断部２ｆ、目的地方向算出部２ｇを備えて構成されている。

ここで目的地方向算出部２ｇは、現在位置および目的地の座標より、現在地から目的地への方向を算出することができるように構成されている。

次に、このように構成された本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置１の動作についてフローチャートを用いて説明する。図４は本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置１の動作説明のためのフロー図である。

図４に示すように本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置１は、目的地の設定が行われると（Ｓ１１）、経路探索部２ａにて現在地又は任意の位置より目的地にむかう経路を探索する（Ｓ１２）。Ｓ１２で探索した経路に従って経路案内部２ｂにて経路案内を開始する（Ｓ１３）。Ｓ１３において経路案内が開始され目的地付近に到着して経路案内が終了したあと（Ｓ１４）、目的地到着判断部２ｅが現在位置検出部３で検出される現在位置の緯度経度と入力部４で入力された目的地の緯度経度又は距離から目的地に到着しているか否かを目的地到着判断部２ｅで判断する（Ｓ１５）。Ｓ１５において目的地に到着したと判断されると（Ｓ１５、ＹＥＳ）処理を終了する。また、Ｓ１５において目的地に到着していないと判断されると（Ｓ１５、ＮＯ）、走行状態判断部２ｆにて走行状態を判断する（Ｓ１６）。Ｓ１６において走行状態が迷走状態でない場合（Ｓ１６、ＮＯ）は、目的地への到着を確認するＳ１５の処理へ戻る。また、Ｓ１６において走行状態が迷走状態と判断されると（Ｓ１６、ＹＥＳ）、再度目的地までの経路を経路探索部２ａで再度探索し、経路案内部２ｂにて案内を再開する（Ｓ１７）。Ｓ１７で目的地までの経路探索及び経路案内が再開されたあと、目的地方向算出部２ｇで現在位置から目的地への方向を算出し、算出された目的地方向を表示部８に表示された地図上に重畳表示を行う（Ｓ１８）。Ｓ１８の処理の後、Ｓ１４に戻って処理を続ける。

なお、図３では、Ｓ１７において再探索、案内再開後に目的地方向線を表示するように構成しているが本発明を限定するものではなく、目的地方向線を最初に表示してから再探索、案内再開を行うようにしても同様の効果を得ることができる。また、Ｓ１７において再探索、案内再開を行うように構成しているが、目的地方向線だけを表示するように構成
してもよい。

このように構成された本発明の実施の形態２のナビゲーション装置によれば、経路案内が終了した後に目的地へ到着しない場合に走行状態判断手段で迷走状態であると判断されたならば目的地方向線表示手段により現在地から目的地への方向を表示することができる。

（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３について図面を用いて説明する。なお、実施の形態３の構成については、実施の形態１又は実施の形態２で示した構成を用いることができるため、ナビゲーション装置１の詳細な説明は省略する。

本発明の実施の形態３におけるナビゲーション装置１は、経路案内が終了した後に目的地へ到着しない場合に警告音を鳴動することができるように構成されている。図５は、本発明の実施の形態３におけるナビゲーション装置の動作を示すフロー図である。

図５に示すように本発明の実施の形態３におけるナビゲーション装置１は、目的地の設定が行われると（Ｓ２１）、経路探索部２ａにて現在地又は任意の位置より目的地にむかう経路を探索する（Ｓ２２）。Ｓ２２で探索した経路に従って経路案内部２ｂにて経路案内を開始する（Ｓ２３）。Ｓ２３において経路案内が開始され目的地付近に到着して経路案内が終了したあと（Ｓ２４）、目的地到着判断部２ｅが現在位置検出部３で検出される現在位置の緯度経度と入力部４で入力された目的地の緯度経度又は距離から目的地に到着しているか否かを目的地到着判断部２ｅで判断する（Ｓ２５）。Ｓ２５において目的地に到着したと判断されると（Ｓ２５、ＹＥＳ）処理を終了する。また、Ｓ２５において目的地に到着していないと判断されると（Ｓ２５、ＮＯ）、走行状態判断部２ｆにて走行状態を判断する（Ｓ２６）。Ｓ２６において走行状態が迷走状態でない場合（Ｓ２６、ＮＯ）は、目的地への到着を確認するＳ２５の処理へ戻る。また、Ｓ２６において走行状態が迷走状態と判断されると（Ｓ２６、ＹＥＳ）、音声出力部９を用いて警告音鳴動させる（Ｓ２７）。そして、Ｓ２７において警告音を鳴動させた状態で再度目的地までの経路を経路探索部２ａで再度探索し、経路案内部２ｂにて案内を再開し（Ｓ２８）、Ｓ２４に戻って処理を続ける。

なお、Ｓ２７の警告音鳴動処理は、目的地距離算出部２ｃにて算出した結果より目的地までの距離があらかじめ決められた距離に対して増加しているか否かを確認し、目的地までの距離が増加しており、その距離が指定した距離を越えているときに音声出力部９を用いて警告音を鳴動させるように構成されている。

また、本発明の実施の形態３において、Ｓ２７において警告音を鳴動させた状態でＳ２８において再探索、案内再開を行うように構成しているが本発明を限定するものではなく、Ｓ３７の警告音鳴動だけの処理としても同様の効果を得ることができる。また、警告音の鳴動と共に目的地方向線を表示するように構成してもよい。

このように構成された本発明の実施の形態３によれば、経路案内が終了した後に目的地へ到着しない場合に走行状態判断手段で迷走状態であると判断し、目的地距離算出手段により算出した距離が指定の距離を越えたならば警告音を鳴動することができる。

（実施の形態４）
次に、本発明の実施の形態４について図面を用いて説明する。なお、実施の形態４の構成については、実施の形態１又は実施の形態２又は実施の形態３で示した構成を用いることができるため、ナビゲーション装置１の詳細な説明は省略する。

本発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置１は、経路案内が終了した後に目的地へ到着しない場合に目的地までの距離に応じて表示地図の縮尺を自動で切り替えることができるように構成されている。図６は、本発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置１の動作を示すフロー図である。

図５に示すように本発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置１は、目的地の設定が行われると（Ｓ３１）、経路探索部２ａにて現在地又は任意の位置より目的地にむかう経路を探索する（Ｓ３２）。Ｓ３２で探索した経路に従って経路案内部２ｂにて経路案内を開始する（Ｓ３３）。Ｓ３３において経路案内が開始され目的地付近に到着して経路案内が終了したあと（Ｓ３４）、目的地到着判断部２ｅが現在位置検出部３で検出される現在位置の緯度経度と入力部４で入力された目的地の緯度経度又は距離から目的地に到着しているか否かを目的地到着判断部２ｅで判断する（Ｓ３５）。Ｓ３５において目的地に到着したと判断されると（Ｓ３５、ＹＥＳ）処理を終了する。また、Ｓ３５において目的地に到着していないと判断されると（Ｓ３５、ＮＯ）、走行状態判断部２ｆにて走行状態を判断する（Ｓ３６）。Ｓ３６において走行状態が迷走状態でない場合（Ｓ３６、ＮＯ）は、目的地への到着を確認するＳ３５の処理へ戻る。また、Ｓ３６において走行状態が迷走状態と判断されると（Ｓ３６、ＹＥＳ）、目的地距離算出部２ｃにて算出した結果より目的地までの距離が増加しているか否かを確認する（Ｓ３７）。Ｓ３７にて目的地までの距離が増加している場合（Ｓ３７、ＹＥＳ）、その距離があらかじめ決められた距離を越えているか確認し（Ｓ３８）、超えている場合（Ｓ３８、ＹＥＳ）は地図表示部２ｄにて表示地図の縮尺を縮小する（Ｓ３９）。そして、Ｓ３９において表示地図の縮尺を縮小した状態で再度目的地までの経路を経路探索部２ａで再度探索し、経路案内部２ｂにて案内を再開し（Ｓ４２）、Ｓ３５に戻って処理を続ける。Ｓ３８において目的地までの距離があらかじめ決められた距離を越えていない場合（Ｓ３８、ＮＯ）は、再度目的地までの経路を経路探索部２ａで再度探索し、経路案内部２ｂにて案内を再開し（Ｓ４２）、Ｓ３５に戻って処理を続ける。また、Ｓ３７にて目的地までの距離が現象している場合（Ｓ３７、ＮＯ）、その距離があらかじめ決められた距離を下回るか確認し（Ｓ４０）、下回っている場合（Ｓ４０、ＹＥＳ）は地図表示部２ｄにて表示地図の縮尺を拡大する（Ｓ４１）。そして、Ｓ４１において表示地図の縮尺を拡大した状態で再度目的地までの経路を経路探索部２ａで再度探索し、経路案内部２ｂにて案内を再開し（Ｓ４２）、Ｓ３５に戻って処理を続ける。Ｓ４０において目的地までの距離があらかじめ決められた距離を下回らない場合（Ｓ４０、ＮＯ）は、再度目的地までの経路を経路探索部２ａで再度探索し、経路案内部２ｂにて案内を再開し（Ｓ４２）、Ｓ３５に戻って処理を続ける。

また、本発明の実施の形態４において、Ｓ３９において表示地図の縮尺を縮小した状態でＳ４２において再探索、案内再開を行うように構成しているが本発明を限定するものではなく、Ｓ３９において表示地図の縮尺を縮小するだけの処理としても同様の効果を得ることができる。また、縮尺の縮小と共に、警告音の鳴動や目的地方向線を表示するように構成してもよい。

また、本発明の実施の形態４において、Ｓ４１において表示地図の縮尺を拡大した状態でＳ４２において再探索、案内再開を行うように構成しているが本発明を限定するものではなく、Ｓ４１において表示地図の縮尺を拡大するだけの処理としても同様の効果を得ることができる。また、縮尺の拡大と共に、警告音の鳴動や目的地方向線を表示するように構成してもよい。

このように構成された本発明の実施の形態４によれば、経路案内が終了した後に目的地へ到着しない場合に走行状態判断手段により現在が迷走状態と判断され、目的地距離算出手段により算出した距離が増加しており指定の距離を越えたならば地図表示手段により縮
尺を縮小することができ、また目的地距離算出手段により算出した距離が減少しており指定の距離を未満になったならば地図表示手段により縮尺を拡大することができる。

経路案内を行うことができるナビゲーション装置であって、経路案内終了後にユーザが目的地へ到着できずにいる場合に、目的地へ到着できない状態を走行状態判断部２ｆにて判断し、その場合には目的地への到着を補助することができるナビゲーション装置であって、例えば、ポータブルナビゲーション装置、カーナビゲーション装置として有用である。

１ ナビゲーション装置
２ 制御部
２ａ 経路探索部
２ｂ 経路案内部
２ｃ 目的地距離算出部
２ｄ 地図表示部
２ｅ 目的地到着判断部
２ｆ 走行状態判断部
２ｇ 目的地方向算出部
３ 現在位置検出部
４ 入力部
５ ＲＯＭ
６ 記憶部
７ ＲＡＭ
８ 表示部
９ 音声出力部
１０ バスライン

Claims (5)

1. 経路探索を行うことができるナビゲーション装置であって、
   任意の位置から目的地まで経路探索する経路探索手段と、
   前記経路手段で検索された経路の案内を行う経路案内手段と、
   現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   現在位置から目的地までの距離を算出する目的地距離算出手段と、
   縮尺に応じた地図を表示する地図表示手段と、
   前記経路案内手段における案内終了時に前記現在位置検出手段で検出される現在位置と
   前記目的地の緯度経度が近似又は一致するか否か又は現在位置と目的地との距離関係から判断する目的地到着判断手段と、
   前記目的地判断手段の判断結果に基づいて現在の走行状態が迷走状態か否かを判断する走行状態判断手段と、
   前記走行状態判断手段の判断結果に基づいて前記経路探索手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記走行状態判断手段は、前記目的地距離算出手段により算出された距離の増加、前記距離が増減を繰り返し、同じ道路を特定の回数以上走行しているか否かの少なくとも１つ以上から走行状態が迷走中か判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記ナビゲーション装置は、現在位置から目的地への方向を算出する目的地方向算出手段を備え、前記制御手段の動作と共に前記目的地方向算出手段で算出された現在位置から目的地への方向を前記地図表示手段に表示させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記目的地距離算出手段は、前記走行状態判断手段で前記迷走状態と判断されたときに、算出された距離が特定の距離だけ増加するたびに警告音を鳴動させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
5. 前記目的地距離算出手段は、前記走行状態判断手段で前記迷走状態と判断されたときに算出された距離が指定の距離以上に増加していると前記地図の縮尺を自動で縮小または指定の距離以下に減少していると前記地図の縮尺を自動で拡大することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のナビゲーション装置。

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