JP2003254771A - ナビゲーション装置、その方法、そのプログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体の移動に際して適切に案内誘導して良
好に移動体の移動を支援するナビゲーション装置を提供
する。 【解決手段】 現在位置から目的地まで地図情報に基づ
いて移動経路を設定する。車両の走行を検出し、現在位
置が地図情報を構成する複数のメッシュ情報のうちの過
去に走行したメッシュ情報の領域内か否かを判断する。
過去に走行したメッシュ情報の領域であれば、その回数
を１増やす処理をする。所定回数以上走行したメッシュ
情報の領域では、走行支援のための画像や音声による案
内の報知を停止、あるいは案内する情報量を少なくす
る、または案内する回数を少なくする処理をする。過去
に走行していない通路でも周知の領域では案内を規制
し、案内による煩わしさを防止できる。領域で判断する
ため、処理負荷を低減できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の移動を案
内により支援するナビゲーション装置、その方法、その
プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体に
関する。

【０００２】

【背景技術】近年、車両などの移動体が目的地まで移動
することを支援するナビゲーション装置として、例えば
目的地までの移動経路が設定され、移動経路に沿った移
動体の移動を音声や表示などにより案内誘導する構成が
知られている。しかしながら、この構成では、例えば自
宅周辺などの何度も通る道で、運転者などの搭乗者が不
要と思われる通路においても案内誘導が実施される。こ
のため、案内誘導により、同時に動作されている音楽再
生や画像表示などが邪魔されるということが懸念され
る。

【０００３】そこで、例えば特開平１１−２０１７７０
号公報や特開２００１−５０７６９号公報に記載の構成
が提案されている。

【０００４】特開平１１−２０１７７０号公報に記載の
ものは、地図情報に含まれ位置座標を示すノードおよび
これらノードを結ぶリンクにて構成される通路データに
基づいて、車両が現在走行中の通路に関するリンク情報
を取得し、このリンク情報に基づいて車両が過去に通過
した回数を計測する。そして、所定回数以上通行した通
路であると判断した場合には、その通路を移動する際の
案内を中止する構成が採られている。

【０００５】また、特開２００１−５０７６９号公報に
記載のものは、出発時刻や曜日、現在位置、目的地、搭
乗者の状況を検出し、過去の走行履歴と一致する同一走
行区間の走行回数を認識し、走行回数が所定回数以上の
場合には、走行に際した案内誘導が不要である処理をす
る構成が採られている。

【０００６】しかしながら、これら特開平１１−２０１
７７０号公報や特開２００１−５０７６９号公報に記載
の従来のナビゲーション装置では、過去に走行した通路
に関する情報に基づいて案内誘導の要否を判断している
ため、通路が異なる場合には、案内誘導するおそれがあ
る。すなわち、例えば自宅周辺や利用頻度が高い目的地
周辺などでは、ナビゲーション装置が過去に走行した通
路であると認識していない通路に関しても、運転者など
の搭乗者は周知の場合が少なくない。しかしながら、こ
のような場合、周知な場所でも、ナビゲーション装置に
蓄積された履歴情報と異なる通路を走行すると案内誘導
が実施され、搭乗者に煩わしいという不快感を与えるお
それがある。

【０００７】また、通路に関する情報に基づいて履歴を
判断しているため、例えば通路から新たな通路が開通す
るなどにより、地図情報における通路情報が変更した場
合には、その新たな通路を通過する際、既に周知の場所
でも案内誘導され、搭乗者に不快感を与えるおそれがあ
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、特開
平１１−２０１７７０号公報や特開２００１−５０７６
９号公報に記載の従来のナビゲーション装置では、周知
の周辺地区でも走行履歴に蓄積されていない通路を走行
する場合、案内誘導が実施され、搭乗者に不快感を与え
るおそれがある。また、通路に関する情報に基づいて履
歴を判断するため、地図情報の通路情報の変更により、
周知の場所でも案内誘導され、不快感を与えるおそれが
ある。

【０００９】本発明は、このような点に鑑みて、移動体
の移動に際して適切に案内誘導して良好に移動体の移動
を支援するナビゲーション装置、その方法、そのプログ
ラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体を提供、
また本発明は、地図情報が変更しても移動体の移動に際
して適切な案内誘導が得られ良好に移動体の移動を支援
するナビゲーション装置、その方法、そのプログラムお
よびそのプログラムを記録した記録媒体を提供すること
を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、移動体の移動状況に対応して前記移動体の移動に関
する案内を報知する案内報知手段と、前記移動体が過去
に移動した場所に関する履歴情報を格納する移動履歴格
納手段と、この移動履歴格納手段に格納された履歴情報
に基づいて、前記移動体が前記場所を移動した回数を計
測する移動回数計測手段と、前記移動回数計測手段にて
計測した回数が所定回数以上と判断した場合に、前記場
所を含む所定領域内を移動する際に前記案内報知手段に
て報知する案内を規制する案内規制手段と、を具備した
ことを特徴としたナビゲーション装置である。

【００１１】この発明では、移動体履歴格納手段に格納
した移動体が過去に移動した場所に関する履歴情報に基
づいて、移動回数計測手段により場所を移動した回数を
計測する。そして、案内規制手段により、移動回数計測
手段にて計測した回数が所定回数以上であると判断した
場合には、場所を含む所定領域内を移動する際に案内報
知手段による移動体の移動に関する案内を規制する。こ
のことにより、例えば自宅周辺や利用頻度が高い場所周
辺など、移動頻度が高い所定領域では、過去に移動した
ことのない場所でも所定領域内であれば移動体の移動に
関する案内の停止や案内する情報量の減少、あるいは案
内する回数の減少など、案内を規制して煩わしさを防止
し、適切な案内誘導により良好に移動体の移動を支援す
る。

【００１２】この発明において、場所とは、特定の地点
や、通路などのある程度の区間、あるいはある領域を有
した地域などをも含めた意味で定義される。また、移動
した場所とは、単に到達した地点や区間あるいは地域に
限らず、通過した地点や区間あるいは地域など、過去に
位置した地点や区間あるいは地域をも含めた意味で定義
される。

【００１３】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
のナビゲーション装置において、移動履歴格納手段は、
移動体が通過した地点を含む所定領域に関する情報を前
記移動体が過去に移動した場所に関する履歴情報として
格納することを特徴とする。

【００１４】この発明では、移動履歴格納手段により格
納する、移動体が過去に移動した場所に関する履歴情報
として、移動体が通過した地点を含む所定領域とする。
このことにより、履歴情報は地点を含むある程度の領域
を持った所定領域に関する情報として格納されるので、
格納する情報量が少なく格納負荷が低減するとともに、
移動体が通過した回数の計測負荷も低減する。このた
め、処理効率が向上するとともに構成が簡略化する。さ
らに、履歴情報が所定領域に関する情報であるため、例
えば地図情報の通路に関する情報が変更されても蓄積さ
れた履歴情報を継続利用可能となる。

【００１５】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２に記載のナビゲーション装置において、移動回数計測
手段は、移動体が通過した地点を含む所定領域を前記移
動体の移動した場所として回数を計測することを特徴と
する。

【００１６】この発明では、移動回数計測手段により回
数を計測する移動体の移動した場所として、移動体が通
過した地点を含む所定領域とする。このことにより、移
動体が通過した回数を地点を含むある程度の領域を持っ
た所定領域で計測するので、計測負荷が低減し、処理効
率が向上するとともに構成が簡略化する。

【００１７】請求項４に記載の発明は、請求項１ないし
３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、移
動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、前記移
動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段と、前
記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前記目的
地認識手段にて認識した目的地までの移動経路を設定す
る移動経路設定手段とを備え、前記案内報知手段は、前
記移動経路設定手段により設定された移動経路を前記移
動体が移動する移動状況に対応して、前記移動体の移動
を支援する内容を報知することを特徴とする。

【００１８】この発明では、移動経路設定手段により現
在位置認識手段にて認識した移動体の現在位置から目的
地認識手段にて認識した移動体が移動する目的地までの
移動経路を設定し、この移動経路を移動体が移動する移
動状況に対応して、案内報知手段により移動体の移動を
支援する内容を報知する。このことにより、設定した移
動経路を移動する際に移動を支援する内容の報知による
案内を実施する構成で、過去に移動したことのない未知
の場所では移動を支援する内容の報知により、良好な移
動が得られ、例えばある程度の回数で通過した周知の場
所では案内が規制されるので、不要な案内は実施されず
煩わしさを防止する。

【００１９】請求項５に記載の発明は、請求項１ないし
４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、所
定領域は、メッシュ状に複数隣接し、移動体の移動の支
援に利用する地図情報を構成するメッシュ単位であるこ
とを特徴とする。

【００２０】この発明では、所定領域として、メッシュ
状に複数隣接し、移動体の移動の支援に利用する地図情
報を構成するメッシュ単位とする。このことにより、案
内を規制するための基準となる所定領域に、地図情報を
構成するメッシュ単位を共用するので、案内もしくはそ
の規制のための基準を別途設ける必要がなく、構成が簡
略化する。

【００２１】請求項６に記載の発明は、請求項１ないし
５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、場
所を設定入力する入力手段を具備し、案内規制手段は、
前記入力手段により設定された場所を含む所定領域内に
移動体が位置する際に、案内報知手段により報知する移
動体の移動に関する案内を規制することを特徴とする。

【００２２】この発明では、案内規制手段により、入力
手段にて設定された場所を含む所定領域内に移動体が位
置する際に案内報知手段にて報知する移動体の移動に関
する案内を規制する。このことにより、実際に過去に移
動した回数に基づいて案内を規制する場合の他、移動に
関する案内が不要な利用者固有の周知の場所を入力手段
により設定入力可能であるため、利用者に対応して案内
を規制する領域が適宜設定され、利便性が向上する。

【００２３】請求項７に記載の発明は、請求項６に記載
のナビゲーション装置において、案内規制手段は、入力
手段にて設定された場所を、移動体の過去の移動回数が
案内を規制する所定回数以上である場所として認識す
る。

【００２４】この発明では、案内規制手段により、入力
手段にて設定された場所を、移動体の過去の移動回数が
所定回数以上の場所であると認識して案内を規制する。
このことにより、過去に移動した回数に基づいて案内の
規制を実施する構成が利用可能で、構成が簡略化する。

【００２５】請求項８に記載の発明は、請求項１に記載
のナビゲーション装置を、ナビゲーション方法に展開し
たもので、移動体の移動をコンピュータにより支援する
ナビゲーション方法であって、前記移動体が過去に移動
した場所に関して履歴情報として格納するとともに、こ
の格納した履歴情報に基づいて前記場所を移動した回数
を計測し、この計測した回数が所定回数以上と判断した
場合に、前記場所を含む所定領域内を移動する際の前記
移動体の移動に関する案内を規制することを特徴とす
る。このことにより、請求項１に記載の発明と同様の作
用効果を享受できる。

【００２６】請求項９ないし１４に記載の発明は、請求
項７に記載のナビゲーション方法において、請求項２な
いし請求項７に記載のナビゲーション装置に対応するナ
ビゲーション方法で、各請求項２ないし請求項７に記載
の発明と同様の作用効果を享受できる。

【００２７】請求項１５に記載の発明は、請求項７ない
し１４に記載のナビゲーション方法を演算手段に実行さ
せることを特徴とするナビゲーションプログラムであ
る。

【００２８】この発明では、例えば汎用のコンピュータ
を演算手段として利用しインストールすることにより請
求項７ないし１２に記載のナビゲーション方法を演算手
段に実行させることができ、本発明の利用促進を大幅に
図ることができる。

【００２９】請求項１６に記載の発明は、請求項１５に
記載のナビゲーションプログラムが演算手段にて読取可
能に記録されたことを特徴としたナビゲーションプログ
ラムを記録する記録媒体である。

【００３０】この発明では、請求項７ないし１４に記載
のナビゲーション方法を実行させるための請求項１５に
記載のナビゲーションプログラムを記録媒体に記録させ
るので、ナビゲーションプログラムの取扱が容易で、本
発明の利用促進を大幅に図ることができる。

【００３１】なお、請求項７ないし１４に記載の発明、
請求項１５に記載の発明および請求項１６に記載の発明
において、演算手段は、例えば１台のパーソナルコンピ
ュータとしたり、複数のコンピュータをネットワーク状
に組み合わせた構成や、マイクロコンピュータなどのＩ
ＣやＣＰＵである素子なども含む意味として定義され
る。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施の形態を
図面に基づいて説明する。

【００３３】〔ナビゲーションシステムの構成〕図１
は、本実施の形態における本発明のナビゲーション装置
に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロッ
ク図である。この図１において、１はナビゲーションシ
ステムで、このナビゲーションシステム１は、移動体と
しての例えば乗用車などの図示しない車両に配設され
る。また、ナビゲーションシステム１は、車両に搭載さ
れたバッテリからアクセサリ電源として電力が供給され
て動作する。

【００３４】そして、このナビゲーションシステム１
は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２
と、速度センサ部３と、方位角センサ部４と、加速度セ
ンサ部５と、地図情報取得手段としての地図情報記憶部
６と、入力手段としての操作部７と、表示部８と、音声
案内部９と、ナビゲーション装置としてのシステム制御
部１０と、を備えている。

【００３５】ＧＰＳ受信部２には、アンテナ１３が接続
されている。このＧＰＳ受信部２は、図示しない人工衛
星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を、アンテ
ナ１３を介して受信する。そして、ＧＰＳ受信部２は、
受信した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算
し、ＧＰＳデータとしてシステム制御部１０へ出力す
る。

【００３６】速度センサ部３は、車両に配設され、車両
の走行速度を検出する。この速度センサ部３は、検出し
た車両の走行速度を、例えばパルスや電圧などによる速
度データに変換し、システム制御部１０へ出力する。

【００３７】方位角センサ部４は、車両に配設され、い
わゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車
両が前進する走行方向を検出する。この方位角センサ部
４は、検出した走行方向を、例えばパルスや電圧などに
よる方位角データに変換し、システム制御部１０へ出力
する。

【００３８】加速度センサ部５は、車両に配設され、例
えば重力加速度と車両の走行により発生する加速度とを
比較し、上下方向である鉛直方向の車両の移動状態を検
出する。この加速度センサ部５は、検出した移動状態を
例えばパルスや電圧などによる加速度データに変換し、
システム制御部１０へ出力する。

【００３９】地図情報取得手段としての地図情報記憶部
６は、後述する道路地図などの地図情報や車両の走行の
案内に必要な付加情報などを読み出し可能に記憶する。
例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc - R
ead Only Memory）やハードディスクなどの光ディスク
や磁気ディスクなどに記録された地図情報や付加情報な
どを読み出すドライブを有し、読み出した地図情報や付
加情報などを適宜システム制御部１０へ出力する。な
お、地図情報取得手段としては、上記地図情報記憶部６
の構成に限らず、例えば携帯電話やＰＨＳ(Personal Ha
ndyphone System)などのように無線媒体を介して基地局
から送信される地図情報や付加情報などを取得し、適宜
システム制御部１０へ出力する通信手段を有した構成な
どとしてもできる。

【００４０】入力手段としての操作部７は、例えば車両
の移動状況である走行状態などを表示させる命令など、
ナビゲーションシステム１を適宜動作させるための図示
しない各種操作ボタンを有している。これら操作ボタン
の入力操作により、操作部７は適宜所定の信号をシステ
ム制御部１０へ出力して、ナビゲーションシステム１の
動作内容や目的地の設定、あるいは後述する案内不要場
所の設定など、各種条件を設定入力する。なお、この操
作部７としては、操作ボタンの入力操作に限らず、例え
ば表示部８に設けられたタッチパネルによる入力操作
や、音声による入力操作などにより、各種条件を設定入
力する構成としてもできる。

【００４１】表示部８は、地図情報記憶部６から出力さ
れる地図情報や付加情報、図示しないＴＶ受信機で受信
したＴＶ画像データ、光ディスクや磁気ディスクなどの
記録媒体に記録されドライブにて読み取った画像データ
などを適宜表示する。具体的には、液晶や有機ＥＬ（el
ectoroluminescence）、ＰＤＰ（Plasma Display Pane
l）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）などが用いられる。

【００４２】音声案内部９は、例えば図示しないスピー
カなどの発音手段を有する。この音声案内部９は、例え
ば車両の走行方向や走行状況など、車両の走行を案内す
る上で運転者などの搭乗者に、発音手段からの音声によ
り各種情報を報知する。なお、発音手段は、例えばＴＶ
受信機で受信したＴＶ音声データや光ディスクや磁気デ
ィスクなどに記録された音声データなどを適宜出力可能
である。

【００４３】システム制御部１０は、図示しない各種入
出力ポート、例えばＧＰＳ受信部２が接続されるＧＰＳ
受信ポート、操作部７が接続されるキー入力ポート、表
示部８が接続される表示部制御ポート、音声案内部９が
接続される音声制御ポートなどを有する。そして、この
システム制御部１０は、ナビゲーションシステム１全体
を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開され
るプログラムとして、現在位置認識手段２１、目的地認
識手段２２、移動経路設定手段２３、移動履歴格納手段
２４、移動回数計測手段２５、記憶手段２６、案内報知
手段２７、および案内規制手段２８を備えている。

【００４４】現在位置認識手段２１は、速度センサ部３
および方位角センサ部４から出力される車両の速度デー
タおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位
置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段２１は、
ＧＰＳ受信部２から出力される現在位置に関するＧＰＳ
データに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識す
る。そして、現在位置認識手段２１は、算出した現在の
擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、表
示部８に表示する地図情報上に表示させる車両の現在位
置を算出し、現在位置を認識する。

【００４５】また、現在位置認識手段２１は、加速度セ
ンサ部５から出力される車両の加速度データに基づい
て、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在
の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、
立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、
車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂
道を走行する際に、速度データや方位角データのみから
得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検
出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現
在位置を認識する。

【００４６】その他、現在位置認識手段２１は、速度デ
ータや方位角データ、加速度データなどに基づいて、車
両の速度や走行方向、走行した距離などの走行情報を算
出する。なお、現在位置認識手段２１は、現在位置とし
て上述した車両の現在位置の他、操作部７にて設定入力
された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として
認識可能である。

【００４７】そして、現在位置認識手段２１で得られた
各種情報は、システム制御部１０に設けられたＲＡＭ
（Random Access Memory）などの記憶手段２６に記憶さ
れる。なお、記憶手段２６は、システム制御部１０内に
設けられた構成に限らず、システム制御部１０と情報を
送受可能に外部に設けてもよい。具体的には、システム
制御部１０に接続されるデータベース、あるいはシステ
ム制御部１０と通信手段を介して接続され情報を無線媒
体を介して送受可能なサーバ内などに設けてもよい。

【００４８】目的地認識手段２２は、例えば操作部７の
入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情
報を取得し、目的地の位置を認識する。設定入力される
目的地情報としては、緯度・経度などの座標、住所、電
話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能
である。そして、この目的地認識手段２２で認識した目
的地情報は、記憶手段２６に記憶される。

【００４９】移動経路設定手段２３は、現在位置認識手
段２１にて認識した車両の現在位置、あるいは操作部７
で設定入力された出発地点などの擬似現在位置から、目
的地認識手段２２にて認識した目的地までの移動経路を
設定する。この移動経路の設定は、地図情報記憶部６で
取得した地図情報や付加情報などに基づいて、例えば車
両が通行可能な道路を検索し、所要時間が短い経路、あ
るいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制
場所を回避した経路などを設定する。この設定した移動
経路は、記憶手段２６に記憶されるとともに、操作部７
の設定入力に対応して適宜表示部８に表示される。

【００５０】移動履歴格納手段２４は、車両が走行する
場所を過去に移動した場所として場所に関する履歴情報
として格納する。すなわち、移動履歴格納手段２４は、
例えば地図情報記憶部６で取得した地図情報と、現在位
置認識手段２１で認識した現在位置情報とに基づいて、
車両が現在位置する所定領域の地図情報を履歴情報とし
て格納する。この格納は、例えば記憶手段２６に記憶さ
せたり、別途設けたＲＡＭなどの記憶手段に記憶するな
どの方法が採用できる。

【００５１】この移動履歴格納手段２４で履歴情報とし
て格納する過去に移動した場所は、車両が過去に通過し
た地点や国道４号線などの道路のある程度の区間あるい
は川越市内や所定の地点を中心として半径約５００ｍ以
内などの地域、または過去に目的地として到達した地点
や区間あるいは地域など、車両が過去に位置した地点や
区間あるいはある領域を有した地域を意味する。

【００５２】移動回数計測手段２５は、移動履歴格納手
段２４にて格納された履歴情報に基づいて、車両が走行
した同一の場所の回数を計測する演算処理を実施する。
すなわち、移動回数計測手段２５は、履歴情報を構成す
る所定領域を示す後述する地図情報ＭＰのメッシュ情報
ｍ１，ｍ２，…と、現在位置認識手段２１にて認識した
現在位置の位置情報とに基づいて、現在位置が過去に走
行した所定領域であることを認識した場合に、回数を１
回増やす積算をして、総回数の回数情報を生成する。

【００５３】そして、移動回数計測手段２５は、生成し
た回数情報を記憶手段２６に記憶する。この記憶手段２
６における回数情報の記憶は、例えば図２に示すよう
に、履歴情報を構成する所定領域を示す後述する地図情
報のメッシュ情報と、回数情報とを１つのレコードとし
て記録したテーブル構造として記憶される。

【００５４】案内報知手段２７は、記憶手段２６などに
記憶され車両の走行状況に対応して車両の移動に関する
案内である車両の走行を支援する内容の案内を、表示部
８による画像表示や音声案内部９による発音にて報知す
る。例えば、所定の矢印や記号などを表示部８の画面に
表示したり、「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方
向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この
先、渋滞です。」などの音声による発音である。

【００５５】案内規制手段２８は、移動回数計測手段２
５により計測した回数が所定の回数、例えば３回を超え
た所定領域内での案内報知手段２７による報知を規制す
る。そして、この案内規制手段２８は、表示制御部２８
ａと、音声制御部２８ｂとを備えている。

【００５６】表示制御部２８ａは、車両が走行する際の
走行支援の報知内容に関する情報であって案内報知手段
２７から出力される画像表示に関する信号に基づいて、
表示部８で表示させる処理をする。この表示部８の表示
処理の制御は、移動回数計測手段２５により計測した回
数が所定の回数を超えておらず、あまり走行したことの
ない所定領域と判断した場合には、案内報知手段２７か
らの信号をそのまま表示部８で表示させる処理をする。
また、移動回数計測手段２５により計測した回数が所定
の回数を超え、ある程度周知の所定領域と判断した場合
には、案内報知手段２７からの信号を表示部８で表示さ
せない、あるいは間引きするように表示する内容の情報
量を少なく表示する制御をする。

【００５７】音声制御部２８ｂは、車両が走行する際の
走行支援の報知内容に関する情報であって、案内報知手
段２７から出力される音声に関する信号に基づいて、音
声案内部９の発音手段から発音させる処理をする。この
音声案内部９の発音手段における発音処理の制御は、移
動回数計測手段２５により計測した回数が所定の回数を
超えておらず、あまり走行したことのない所定領域と判
断した場合には、案内報知手段２７からの信号をそのま
ま発音手段で発音させる制御をする。また、移動回数計
測手段２５により計測した回数が所定の回数を超え、あ
る程度周知の所定領域と判断した場合には、案内報知手
段２７からの信号を発音手段で発音させない、あるいは
間引きするように発音する内容の情報量を少なく発音さ
せる制御をする。

【００５８】例えば、所定回数に達しない所定領域では
「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」と
そのまま発音させる処理をする。また、所定回数に達し
た所定領域では発音させない、あるいは、「７００ｍ
先、右方向です。」と少ない情報量で発音させる、また
は、所定領域内での車両の移動に対応した案内を報知す
る回数を結果的に少なくするなどの処理をする。

【００５９】ここで、地図情報について、図３を参照し
て説明する。図３は、地図情報におけるデータ構造を示
す模式図である。

【００６０】図３において、ＭＰは地図情報で、この地
図情報ＭＰは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された
複数のメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…を有している。これ
らメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…は、設定された一辺の長
さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて
短縮した長さを有している。そして、地図情報ＭＰは、
これらメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…が縦横に複数連続し
て構成される。

【００６１】そして、地図情報ＭＰにおける道路は、例
えば２つのノードＮ（図３中の黒丸）と、これらノード
Ｎを結ぶ線分としてのリンクＬ１，Ｌ２，…とが連続す
る状態で地図情報ＭＰ中に構成されている。ここで、ノ
ードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点な
どの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報
は、そのノードＮが存在する位置の位置情報、例えば緯
度および経度と、各ノードＮ毎に付加された固有の番号
と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐
位置か否かの分岐情報とを有している。また、リンクＬ
１，Ｌ２，…に関する情報（以下、リンクＩＤとい
う。）は、各リンクＬ１，Ｌ２，…毎に付加された固有
の番号と、リンクＬ１，Ｌ２，…が結ぶ２つのノードＮ
を表す固有の番号などのノード情報とを有している。

【００６２】また、地図情報ＭＰには、著名な場所や建
造物などを示す図示しないマークと、その著名な場所や
建造物が位置する緯度・経度などの位置情報とを有した
著名地物情報が設けられている。さらに、地図情報ＭＰ
には、例えば交差点の名称などの名称情報なども設けら
れている。

【００６３】そして、地図情報ＭＰには、同じ領域を示
すとともに縮尺が異なる地図情報ＭＰが複数設けられて
いる。これら縮尺が異なる地図情報ＭＰ毎に、上述した
ノード情報、リンクＩＤ、著名地物情報、名称情報など
の各種情報が設けられている。

【００６４】〔ナビゲーションシステムの動作〕次に、
上記ナビゲーションシステム１の動作について、図４お
よび図５に示すフローチャートを参照して説明する。図
４は、ナビゲーションシステムにおける走行履歴の回数
処理の動作を示すフローチャートである。図５は、ナビ
ゲーションシステムにおける案内規制処理の動作を示す
フローチャートである。

【００６５】車両に乗り込んだ運転者や助手席者などの
搭乗者によりアクセサリ電源がオンされ、電力がナビゲ
ーションシステム１に供給されて起動する。そして、搭
乗者は、操作部７の入力操作により、移動経路を設定さ
せる。この移動経路の設定は、操作部７の入力操作によ
り、目的地を設定する。そして、搭乗者が、操作部７に
て所定の条件、例えば時間最短ルート、距離最短移動ル
ート、渋滞・規制回避ルートなどの各種ルート検索条件
を設定することにより、移動経路設定手段２３にて条件
に合った所定の移動経路を設定する。

【００６６】すなわち、現在位置認識手段２１により、
ＧＰＳデータ、速度データ、方位角データおよび加速度
データに基づいて現在位置を認識する。また、目的地認
識手段２２により、操作部７により設定された目的地の
情報により目的地を認識する。そして、移動経路設定手
段２３により、現在位置認識手段２１で認識した現在位
置から目的地認識手段２２で認識した目的地まで、地図
情報ＭＰや付加情報に基づいて移動経路を設定する。そ
して、システム制御部１０は、設定された移動経路を記
憶手段２６に格納するとともに、表示部８に地図情報Ｍ
Ｐとともに移動経路を適宜表示する。

【００６７】この後、搭乗者は、表示部８に表示された
現在位置を表す表示が移動経路に沿うように、車両を走
行させる。この車両の走行は、システム制御部１０によ
り、ＧＰＳ受信部２や速度センサ部３、方位角センサ部
４、加速度センサ部５などから出力されるデータに基づ
いて検出する。そして、システム制御部１０は、車両の
走行を検出することにより、図４のフローチャートに示
す走行履歴の回数処理を実施する。

【００６８】すなわち、システム制御部１０は、ＧＰＳ
受信部２および各種センサ部３，４，５からのデータに
基づいて、車両が所定距離を走行したか否かを検出し
（ステップＳ１）、所定距離の走行を検出することによ
り、走行履歴と照合する（ステップＳ２）。すなわち、
移動履歴格納手段２４は、現在位置認識手段２１にて認
識した現在位置に関する現在位置情報と、地図情報記憶
部６で取得した地図情報ＭＰとに基づいて、車両が現在
位置である走行する道路であるリンクＬ１，Ｌ２，…を
含む所定領域であるメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…を認識
する。この認識したメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…が、過
去の走行履歴である履歴情報として格納されているか否
かを判断する。

【００６９】そして、現在走行する領域のメッシュ情報
ｍ１，ｍ２，…が履歴情報として未だ格納されていない
と判断した場合には、過去にそのメッシュ情報ｍ１，ｍ
２，…の領域を走行していないと判断する。この判断に
より、この新しいメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…を履歴情
報に加え、更新された履歴情報として記憶手段２６に記
憶させる。また、現在走行する領域のメッシュ情報ｍ
１，ｍ２，…が履歴情報として既に格納されていると判
断した場合には、移動回数計測手段２５により、その履
歴情報のメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…を走行した回数を
１増やす演算をする（ステップＳ３）。そして、図２に
示すテーブル構造で記憶手段２６に記憶させ、ステップ
Ｓ１に戻る。

【００７０】このように、例えば走行により順次隣接す
るメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…に切り替わる毎に履歴情
報と照合させ、新たなメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…は履
歴情報に追加し、過去に走行した領域のメッシュ情報ｍ
１，ｍ２，…では回数を１増やす処理をする。

【００７１】さらに、システム制御部１０は、この走行
履歴の回数処理とともに、図５のフローチャートに示す
案内規制処理を実施する。すなわち、車両の走行を検出
すると、システム制御部１０は、車両の走行状態に基づ
いて、記憶手段２６に記憶された走行を支援するために
報知する所定の内容の報知情報である案内誘導データを
案内報知手段２７により作成させる（ステップＳ１
１）。

【００７２】そして、案内規制手段２８は、履歴情報と
して記憶手段２６に記憶された情報に基づいて、現在走
行するメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…の領域内は過去に所
定回数以上走行しているか否かを判断する（ステップＳ
１２）。このステップＳ１２において、案内規制手段２
８による過去の走行回数が所定回数以上でないと判断し
た場合には、案内規制手段２８により案内報知手段２７
にて作成した案内誘導データを報知させる制御をする。
すなわち、表示制御部２８ａにより、案内誘導データの
画像データを表示部８にて表示させる制御をする。さら
に、音声制御部２８ｂにより、案内誘導データの音声デ
ータを音声案内部９の発音手段から発音させる制御をす
る。

【００７３】また、ステップＳ１２で、案内規制手段２
８による過去の走行回数が所定回数以上であると判断し
た場合には、案内規制手段２８により案内報知手段２７
にて作成した案内誘導データを報知させない、あるいは
一部の情報を省いた少ない情報量で報知させる制御をし
（ステップＳ１３）、ステップＳ１１に戻る。

【００７４】〔ナビゲーションシステムの効果〕上述し
たように、本発明のナビゲーションシステム１では、移
動履歴格納手段２４に格納した車両が過去に走行した領
域のメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…を有した履歴情報に基
づいて、移動回数計測手段２５によりメッシュ情報ｍ
１，ｍ２，…の領域を走行した回数を計測する。そし
て、案内規制手段２８により、移動回数計測手段２５に
て計測した回数が所定回数以上であると判断した場合に
は、そのメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…の領域内を走行す
る際に案内報知手段２７による車両の走行支援のための
案内誘導データの案内を規制する。

【００７５】このため、過去に走行した回数が少なくあ
まり地理的な情報を取得していない運転者などの搭乗者
には、案内報知手段２７により走行支援のために案内誘
導し、ある程度走行し地理的な情報を既に取得している
ような領域では、案内誘導のための報知を停止、あるい
は報知する情報量を減少、または案内を報知する回数を
減少するなど、案内誘導のための報知を規制する。この
ことにより、走行中に利用する音響や画像表示の中断、
あるいは音響や画像表示に案内が重なるなどの煩わしさ
を防止でき、適切な案内誘導により良好に車両の走行を
支援できる。

【００７６】そして、移動経路設定手段２３により現在
位置認識手段２１にて認識した車両の現在位置から目的
地認識手段２２にて認識した目的地までの移動経路を設
定し、この移動経路を車両が走行する走行状況に対応し
て、案内報知手段２７により走行を支援する内容を報知
する案内誘導する構成に、特に有効である。すなわち、
地図情報ＭＰに現在位置を表示させるのみの単に走行状
態を報知する構成に比して、案内誘導では頻繁に案内が
報知されるため、音響や画像表示が中断されたり、音響
や画像表示に重なって案内が報知される場合が頻繁とな
り、不要な案内による煩わしさの度合いが大きいためで
ある。

【００７７】また、車両が過去に走行した履歴として、
その車両が走行した位置を含む所定の領域を履歴情報と
して格納する。このため、特定の場所や道路などを履歴
として格納する場合に比して、履歴情報として格納する
情報量が少なくなり、記憶負荷を低減できるとともに、
この履歴情報に基づいて走行した回数を計測する負荷も
低減できる。このことにより、記憶・演算などの処理負
荷が低減して処理効率を向上できるとともに、記憶手段
２６や演算処理するための構成を簡略化できる。

【００７８】さらに、特定の位置や道路などを履歴とし
て格納する従来の構成では、基になる地図情報ＭＰの道
路や場所の情報が変更した場合、それまで格納した履歴
情報が異なる場所や道路を示すものとなったり、地図情
報ＭＰでは存在しないと判断するおそれがある。このた
め、従来の特定の位置や道路などを履歴とする構成で
は、実際の位置と履歴情報とに差異を生じ、実際には必
要な案内誘導が案内されず、必要でない場所で案内誘導
を実施するなどの誤作動やエラーが発生するおそれがあ
る。一方、上記実施の形態では領域を履歴情報に用いる
ので、例えば地図情報の通路に関する情報が変更されて
も誤作動やエラーの発生も防止できるとともに、蓄積さ
れた履歴情報を有効に継続利用できる。

【００７９】すなわち、例えば図６に示すように、履歴
情報を構成した地図情報ＭＰが図６（ａ）のデータ構造
から図６（ｂ）のデータ構造に変更した場合、従来の構
成では、道路のリンクＩＤが変更してしまい、誤作動や
エラーが発生するおそれがある。一方、本実施の形態で
は、図６（ｂ）に示すように、新たな通路が設けられて
リンクＩＤが変更しても、含まれる所定領域のメッシュ
情報はそのままであることから、履歴情報が実際の地図
情報ＭＰと差異が生じることはなく、誤作動やエラーを
生じず、案内およびその規制が良好に実施できる。

【００８０】そして、案内を規制するための判断基準と
なる履歴情報として格納する所定領域に、メッシュ状に
複数隣接し、車両の走行の支援に利用する地図情報ＭＰ
を構成するメッシュ単位のメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…
を用いる。このため、地図情報ＭＰを構成するメッシュ
情報ｍ１，ｍ２，…を共用するので、案内もしくはその
規制のための判断基準を別途設ける必要がなく、構成を
簡略化できる。

【００８１】また、例えばネットワークにより各種情報
を取得して車両に搭載した端末コンピュータに出力させ
て車両の走行を支援する案内を報知させるサーバなどに
も利用でき、利用の拡大を図ることもできる。

【００８２】〔実施形態の変形〕なお、本発明は、上述
した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の
目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むも
のである。

【００８３】すなわち、車両に搭載して車両の走行を支
援する構成について説明したが、例えば歩行者が携帯す
ることにより、歩行者の移動を案内させることに利用す
るなどしてもできる。

【００８４】また、システム制御部１０をナビゲーショ
ンシステム１内に設けて車両に搭載する構成について説
明したが、システム制御部１０を別途サーバ内に設け、
車両に搭載した各種センサ部３，４，５やＧＰＳ受信部
２からのデータを通信手段を介してサーバに送信し、サ
ーバのシステム制御部１０にて現在位置や移動経路、あ
るいは走行履歴の作成、走行した回数、案内誘導データ
の作成、案内の規制などの処理をし、表示部８に案内を
表示あるいは音声案内部９の発音手段で発音させるなど
してもできる。この場合には、車両に搭載する構成が減
少し、軽量小型化が容易に図れる。また、上述したよう
に、地図情報記憶部６として取得する地図情報ＭＰを通
信手段を介して基地局から取得する構成と組み合わせる
ことにより、情報量が膨大な地図情報ＭＰもサーバ内に
設けておくことで、より軽量小型化が容易に図れる。

【００８５】そして、所定の領域を表すメッシュ情報ｍ
１，ｍ２，…に基づいて案内およびその規制をして説明
したが、例えばメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…に代えて、
例えば過去に走行した地点や道路などの特定の位置を中
心とした所定半径内の領域、市町村別など他の領域単位
としてもよい。

【００８６】さらに、所定の領域を履歴情報として格納
して説明したが、例えば過去に走行した地点や道路など
の特定の位置を履歴情報として格納し、この履歴情報に
基づいてその特定の位置を含む所定の領域内を走行した
回数を計測し、所定の回数以上となる所定領域における
案内を規制したり、過去に走行した地点や道路などの特
定の位置を履歴情報として格納し、この履歴情報に基づ
いて特定の位置を走行した回数を計測し、所定の回数以
上となる特定の位置を含む所定の領域における案内を規
制するなどしてもできる。すなわち、本発明の場所と
は、上述したように、特定の地点や、通路などのある程
度の区間、あるいはある程度の領域を有した地域などを
も意味する。これらの構成についても、例えば過去に走
行していない通路でも、その近辺を頻繁に走行しており
案内が不要な領域では案内されないこととなり、本発明
の案内による煩わしさを防止できるという作用効果を得
ることができる。

【００８７】また、現在位置認識手段２１にて認識した
現在位置に基づいて過去の走行した領域を判断して説明
したが、例えば操作部７にて設定した領域や所定の場所
に基づいて案内およびその規制をする処理をしてもよ
い。

【００８８】具体的には、図７に示すフローチャートに
基づいて説明する。まず、アクセサリ電源が供給されて
起動したナビゲーションシステム１の入力手段としての
操作部７の入力操作により、案内を規制する所定の場所
や領域を設定入力する。例えば、操作部７の入力操作に
より、ある地点（自宅や勤務先など）を入力する。さら
に、操作部７の入力操作により、入力された地点から一
定距離、例えば入力された地点を中心として半径約１ｋ
ｍ以内、あるいは約５ｋｍ以内などを入力し、領域とし
て設定入力する。こうして、自宅を中心とした半径１ｋ
ｍ以内、勤務先を中心とした半径５ｋｍ以内などが領域
指定される。そして、図５に示す処理と同様に、目的地
を設定して移動経路を設定し、実際に自宅から出発する
と、システム制御部１０は車両の走行状況に基づいて、
案内誘導データを作成する（ステップＳ２１）。

【００８９】そして、案内規制手段２８は、操作部７に
よって設定入力された地点（自宅など）から一定距離内
（半径１ｋｍ内など）の領域に位置するか否かを判断す
る（ステップＳ２２）。ここで、領域内に位置すると判
断した場合には、この領域は周知の領域であると判断
し、案内誘導データを出力する処理を停止あるいは報知
する案内の情報量を少なくする、または案内する回数を
少なくするなどの処理をする。そして、ある程度走行
し、設定された領域（自宅周辺など）から外れるととも
に、過去に所定回数以上走行した場所ではないと判断す
ると、案内誘導データを出力させ、案内を通常通り報知
する（ステップＳ２３）。

【００９０】この図７に示す構成によれば、履歴情報と
して蓄積する前から走行に関する案内が不要な利用者固
有の周知の場所を操作部７により設定入力可能なため、
利用者に対応して案内を規制する領域を適宜設定でき、
利便性を向上できる。なお、この図７に示す構成におい
て、所定領域として設定された地点から一定距離内を領
域単位とした例示について説明したが、領域単位として
は、上述したメッシュ情報ｍ１，ｍ２，…を利用した
り、市町村別などの他の領域単位とするなどしてもよ
い。

【００９１】また、図７に示す構成において、操作部７
で設定入力された所定領域に位置すると判断した場合に
案内を規制する方法としては、例えば設定された所定領
域は上述した案内規制の閾値となる過去に既に所定回数
以上移動した領域であると認識させることにより、案内
を規制させるなど、いずれの方法でもできる。このよう
な場合には、履歴情報に基づいて回数を認識させてその
回数により案内を規制するか否かの判断構成をそのまま
利用でき、操作部７で設定入力される所定領域内での案
内規制の判断構成の構築を容易にできる。

【００９２】一方、移動経路や履歴情報の作成などにお
いて、地図情報ＭＰとしてノードＮを結ぶリンクＩＤが
連なる道路情報に基づいて処理して説明したが、道路を
決定する情報としては、これらに限らず、いずれの構成
でもできる。例えば、リンクＩＤを用いずに現在位置の
認識や走行履歴の作成などの場合、分岐位置の座標情報
と、この分岐位置から分岐する方向の方向情報とを有し
た地図情報を用いるなどしてもよい。

【００９３】また、案内規制手段２８で案内を規制する
閾値として、移動回数計測手段２５により計測した回数
が３回を超えた場合について例示したが、この回数に限
られない。また、この閾値となる計測した回数は、製造
時にあらかじめ設定したり、利用者が運転技術の習熟度
や走行する領域の周知度などにより操作部７の入力操作
で設定可能とするなどしてもよい。

【００９４】その他、本発明の実施の際の具体的な構造
および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構
造などに適宜変更できる。

【００９５】

【発明の効果】本発明によれば、移動体が過去に移動し
た場所に関する履歴情報に基づいて、移動した回数を計
測し、所定回数以上であると判断した場合には、その場
所を含む所定領域内を移動する際の移動体の移動に関す
る案内を規制するため、例えば自宅周辺や利用頻度が高
い場所周辺など、移動頻度が高い所定領域では、過去に
移動したことのない場所でも所定領域内であれば移動体
の移動に関する案内の停止や案内する情報量の減少、あ
るいは案内する回数の減少など、案内を規制して煩わし
さを防止し、適切な案内誘導により良好に移動体の移動
を支援できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のナビゲーション装置に係るナビゲーシ
ョンシステムの一実施の形態の概略構成を示すブロック
図である。

【図２】前記一実施の形態における履歴情報と回数情報
とを１つのレコードとして記録したテーブル構造を示す
模式図である。

【図３】前記一実施の形態における地図情報におけるデ
ータ構造を示す模式図である。

【図４】前記一実施の形態におけるナビゲーションシス
テムの動作における走行履歴の回数処理の動作を示すフ
ローチャートである。

【図５】前記一実施の形態におけるナビゲーションシス
テムの動作における案内規制処理の動作を示すフローチ
ャートである。

【図６】前記一実施の形態における地図情報におけるデ
ータ構造を示す模式図である。 （ａ）変更前の地図情報のデータ構造を示す模式図 （ｂ）変更後の地図情報のデータ構造を示す模式図

【図７】本発明のナビゲーション装置に係るナビゲーシ
ョンシステムの他の実施の形態の動作における設定領域
案内処理の動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

７ 入力手段としての操作部 １０ ナビゲーション装置としてのコンピュータを構
成するシステム制御部 ２１ 現在位置認識手段 ２２ 目的地認識手段 ２３ 移動経路設定手段 ２４ 移動履歴格納手段 ２５ 移動回数計測手段 ２７ 案内報知手段 ２８ 案内規制手段 ＭＰ 地図情報 ｍ１〜ｍ９，…，ｍｎ，… メッシュ単位であるメッ
シュ情報

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB08 HB22 HB25 HC08 HC11 HC31 HD03 HD07 HD16 HD23 HD26 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC08 AC13 AC14 AC18 AC20 5H180 AA01 BB02 BB05 BB13 CC12 FF05 FF10 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33 5J062 AA05 BB01 CC07 FF04 HH04 HH05

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の移動状況に対応して前記移動体
   の移動に関する案内を報知する案内報知手段と、 前記移動体が過去に移動した場所に関する履歴情報を格
   納する移動履歴格納手段と、 この移動履歴格納手段に格納された履歴情報に基づい
   て、前記移動体が前記場所を移動した回数を計測する移
   動回数計測手段と、 前記移動回数計測手段にて計測した回数が所定回数以上
   と判断した場合に、前記場所を含む所定領域内を移動す
   る際に前記案内報知手段にて報知する案内を規制する案
   内規制手段と、 を具備したことを特徴としたナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のナビゲーション装置に
   おいて、 移動履歴格納手段は、移動体が通過した地点を含む所定
   領域に関する情報を前記移動体が過去に移動した場所に
   関する履歴情報として格納することを特徴としたナビゲ
   ーション装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載のナビゲーショ
   ン装置において、 移動回数計測手段は、移動体が通過した地点を含む所定
   領域を前記移動体の移動した場所として回数を計測する
   ことを特徴としたナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかに記載のナ
   ビゲーション装置において、 移動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、 前記移動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段
   と、 前記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前記目
   的地認識手段にて認識した目的地までの移動経路を設定
   する移動経路設定手段と、を備え、 前記案内報知手段は、前記移動経路設定手段により設定
   された移動経路を前記移動体が移動する移動状況に対応
   して、前記移動体の移動を支援する内容を報知すること
   を特徴としたナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし４のいずれかに記載のナ
   ビゲーション装置において、 所定領域は、メッシュ状に複数隣接し、移動体の移動の
   支援に利用する地図情報を構成するメッシュ単位である
   ことを特徴としたナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれかに記載のナ
   ビゲーション装置において、 場所を設定入力する入力手段を具備し、 案内規制手段は、前記入力手段により設定された場所を
   含む所定領域内に移動体が位置する際に、案内報知手段
   により報知する移動体の移動に関する案内を規制するこ
   とを特徴としたナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載のナビゲーション装置に
   おいて、 案内規制手段は、入力手段にて設定された場所を、移動
   体の過去の移動回数が案内を規制する所定回数以上であ
   る場所として認識することを特徴としたナビゲーション
   装置。
8. 【請求項８】 移動体の移動を演算手段により支援する
   ナビゲーション方法であって、 前記移動体が過去に移動した場所に関して履歴情報とし
   て格納するとともに、この格納した履歴情報に基づいて
   前記場所を移動した回数を計測し、 この計測した回数が所定回数以上と判断した場合に、前
   記場所を含む所定領域内を移動する際の前記移動体の移
   動に関する案内を規制することを特徴とするナビゲーシ
   ョン方法。
9. 【請求項９】 請求項８に記載のナビゲーション方法で
   あって、 演算手段は、移動体が通過した地点を含む所定領域に関
   する情報を前記移動体が過去に移動した場所に関する履
   歴情報として格納する処理をすることを特徴とするナビ
   ゲーション方法。
10. 【請求項１０】 請求項８または９に記載のナビゲーシ
    ョン方法であって、 演算手段は、移動体が通過した地点に関する情報を移動
    体が過去に移動した場所に関する履歴情報として格納
    し、前記移動体が通過した地点を含む所定領域を前記移
    動体が移動した回数を移動体の移動した場所の回数とし
    て計測する処理をすることを特徴としたナビゲーション
    方法。
11. 【請求項１１】 請求項８ないし１０のいずれかに記載
    のナビゲーション方法において、 演算手段は、移動体の現在位置および前記移動体が移動
    する目的地を認識し、これら認識した現在位置から目的
    地までの移動経路を設定するとともに、この設定された
    移動経路を前記移動体が移動する移動状況に対応して前
    記移動体の移動を支援する内容を報知する処理をするこ
    とを特徴とするナビゲーション方法。
12. 【請求項１２】 請求項８ないし１１のいずれかに記載
    のナビゲーション方法において、 演算手段は、メッシュ状に複数隣接して地図情報を構成
    するメッシュ単位を所定領域として処理することを特徴
    とするナビゲーション方法。
13. 【請求項１３】 請求項８ないし１２のいずれかに記載
    のナビゲーション方法において、 演算手段は、設定入力により設定される場所を認識可能
    で、この設定入力により設定される場所に基づいて、こ
    の場所を含む所定領域内に移動体が位置する際の前記移
    動体の移動に関する案内を規制する処理をすることを特
    徴とするナビゲーション方法。
14. 【請求項１４】 請求項１３に記載のナビゲーション方
    法において、 演算手段は、設定入力により設定される場所を移動体の
    過去の移動回数が案内を規制する所定回数以上である場
    所として認識することを特徴とするナビゲーション方
    法。
15. 【請求項１５】 請求項８ないし１４のいずれかに記載
    のナビゲーション方法を演算手段に実行させることを特
    徴とするナビゲーションプログラム。
16. 【請求項１６】 請求項１５に記載のナビゲーションプ
    ログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特
    徴としたナビゲーションプログラムを記録する記録媒
    体。