JPH06137880A - 音声案内装置を備えた走行位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 交差点に微小リンクが接続されている場合に
も、音声による交差点案内を適切に行なう。 【構成】 経路上にある交差点での曲折角度の大きさに
基づいて案内ポイントでの音声案内手段１６による交差
点案内の有無を判定する交差点案内有無判定手段１７
と、交差点を中心としてこの交差点に進入する経路の幅
員に基づいた所定範囲内に交差点ノード以外のノードが
存在するか否かを判定する微小リンク判定手段１８と、
これら各手段を制御するとともに、前記手段１８により
微小リンク有りと判定された場合にはこの微小リンクを
無視して所定範囲外の次のノードとの曲折角度を求め、
この曲折角度の大きさに基づいて交差点案内有無判定手
段１７による判定を行なわせる制御手段としてのＣＰＵ
１９を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の現在位置を
地図とともに表示装置に表示するナビゲーション装置と
呼ばれる走行位置表示装置に関し、特に径路上の所定箇
所、例えば交差点の近くに来た時に音声による案内を自
動的に行なう音声案内装置を備えた走行位置表示装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】図４は従来の車載用の走行位置表示装置
の構成を示している。図４において、１０１は方位セン
サであり、この方位センサ１０１は自動車の絶対走行方
位を検出する地磁気センサおよび自動車の相対走行方位
を検出する光ジャイロが使用されている。１０２は車輪
の回転数に応じたパルスを発生する距離センサ、１０３
はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓ
ｙｓｔｅｍ）レシーバであり、このＧＰＳレシバー１０
３は、複数の衛星から送信される電波を受信し演算する
ことにより、受信点の位置（緯度、軽度）を求めること
ができる。１０４はＣＤ−ＲＯＭプレーヤであり、この
ＣＤ−ＲＯＭプレーヤ１０４は、地図データが記録され
たＣＤ−ＲＯＭ１０５から地図データを読み出す。１０
６は車室内に設置される表示・操作部であり、この表示
・操作部１０６は、地図および自動車の現在走行位置や
方位等を表示する液晶ディスプレイ１０６Ａと、この液
晶ディスプレイ１０６Ａの前面に設けられたタッチパネ
ル１０６Ｂとからなり、タッチパネル１０６Ｂには、表
示地図の拡大または縮小などを指示するためのスイッチ
や径路探索を指示するスイッチ、液晶ディスプレイ１０
６Ａに表示された地名の中から目的地を選択するスイッ
チなどを備えている。１０７は装置本体であり、トラン
クルームなどに設置される。

【０００３】次に装置本体１０７の構成について説明す
る。１０８は各種の演算を行なうＣＰＵ（中央処理装
置）、１０９はＣＰＵ１０８で行なう各種演算のプログ
ラムが記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、１
１０は方位センサ１０１、距離センサ１０２、ＧＰＳレ
シーバ１０３、ＣＤ−ＲＯＭプレーヤ１０４等からのデ
ータやＣＰＵ１０８での演算結果等を記憶するＲＡＭ
（ランダムアクセスメモリ）、１１１は液晶ディスプレ
イ１０６Ａに表示する文字、記号などのパターンが記憶
されたＲＯＭ、１１２は入力インターフェース、１１３
は通信インターフェース、１１４は画像プロセッサであ
り、この画像プロセッサ１１４は、ＲＡＭ１１０に記憶
されている地図データや現在位置データ等を液晶ディス
プレイ１０６Ａで表示するための画像データに変換する
ものである。１１５は画像メモリであり、画像プロセッ
サ１１４で変換された画像データが記憶されるととも
に、画像メモリ１１５に記憶された画像データが読み出
されて液晶ディスプレイ１０６Ａに送信され、地図や自
動車の現在位置等が表示される。１１６は音声プロセッ
サであり、この音声プロセッサ１１６は、ＣＰＵ１０８
の指令に基づき所定の音声メッセージを作成するもので
あり、音声プロセッサ１１６で作成された音声メッセー
ジがスピーカ１１７から出力される。

【０００４】次に、上記従来の走行位置表示装置の動作
について説明する。図４において、方位センサ１０１の
出力および距離センサ１０２の出力が入力インターフェ
ース１１２を介してＣＰＵ１０８に送られると、ＣＰＵ
１０８は、これらのデータから現在位置の演算を行な
い、現在位置の緯度および経度を求める。またＧＰＳレ
シーバ１０３からのデータに基づき現在位置の補正が行
なわれる。このようにして検出された現在位置に基づい
て、その現在位置を中心とする所定範囲の地図データが
ＣＤ−ＰＯＭプレーヤ１０４によってＣＤ−ＲＯＭ１０
５から読み出され、この地図データが通信インターフェ
ース１１３を介してＲＡＭ１１０に格納される。ＲＡＭ
１１０に格納された地図データは、その一部分が読み出
され、画像プロセッサ１１４により画像データに変換さ
れ、画像メモリ１１５に書き込まれる。画像メモリ１１
５に格納された画像データは、画像プロセッサ１１４に
より読み出され、液晶ディスプレイ１０６Ａに送られて
現在位置を中心として所定範囲の地図が表示される。ま
たＲＡＭ１１０から読み出された地図データに文字コー
ドや記号コードが含まれている場合には、これら文字コ
ードまたは記号コードに対応するパターンがＲＯＭ１１
１から読み出され、液晶ディスプレイ１０６Ａに地図と
ともに地名などの文字や学校などの記号が表示される。
また、自動車の走行に伴って順次求められる走行速度お
よび走行方位に基づいて、液晶ディスプレイ１０６Ａに
表示される現在位置が順次変更されてゆく。さらに、径
路探索を指示して目的地を指定すると、径路探索により
短時間で目的地まで到達できると予測できる径路が選択
され、液晶ディスプレイ１０６Ａ上の地図に選択された
径路が表示される。なお、ＣＰＵ１０８で求められた自
動車の現在位置が交差点の手前の所定地点に到達する
と、音声プロセッサ１１５が起動され、所定のメッセー
ジが作成されてスピーカ１１７から、例えば「およそ７
００ｍで交差点です、ご注意下さい。」と音声案内が出
力される。

【０００５】図５は液晶ディスプレイ１０６Ａにおける
表示例を示している。この例では、道路地図が表示され
るとともに、地名、交差点名、道路名等が表示されてい
る。図５において、破線１１８は径路探索により選択さ
れた径路を示しており、１１９は自動車の自車マークを
示している。この自車マーク１１９は、自動車の現在位
置と走行方向を示している。黒丸の点線１２０は自動車
の走行軌跡を示している。

【０００６】次に、上記従来例における径路探索機能に
ついて説明する。図４において、タッチパネル１０６Ｂ
を操作して径路探索機能を選択すると、径路探索モード
に入る。この径路探索モードでは、まず目的地を入力す
る。目的地の指定は、液晶ディスプレイ１０６Ａに表示
される地名の中から選択することにより、または液晶デ
ィスプレイ１０６Ａに表示されている地図上の地点を指
先で指定することにより行なう。目的地を指定すると、
径路探索処理が開始される。この径路探索処理は、現在
位置から目的地までの複数の径路の中で、最も速く目的
地まで到達できると予測される径路を自動的に選択する
ものであり、例えば、現在位置から目的地までの距離、
道路種別（高速道路、国道、県道・・・）、道路の幅員
などに基づいて行なわれる。

【０００７】図６はＣＤ−ＲＯＭ１０５に記憶されてい
る道路データ例を示している。ユニットＩ、ＩＩ・・・
は全国の地形図に基づき緯度および経度によってユニッ
ト単位に分割したものであり、各ユニット内にある道路
をノードとリンクの組み合わせとして表現し、各ノード
に対してノード番号、ノードの緯度、経度および交差点
ノードであるか否かを設定し、また各リンクに対して
は、リンク番号、リンクの距離を設定し、ＣＤ−ＲＯＭ
１０５には、各ユニット毎に、各ユニット内に存在する
各ノードのノード番号、緯度、経度、交差点ノードの有
無等が記憶され、また各ユニット内に存在する各リンク
のリンク番号、リンク距離等が記録されている。

【０００８】図６において、太い線は径路探索の結果選
択された案内径路を示しており、ユニットＩのノード１
→２→３→４→５→６→ユニットＩＩのノード１→２→
３→４の径路が、選択された案内径路であることを示し
ている。案内径路が選択されると、交差点ノード（ユニ
ットＩのノード４）の手前およそ７００ｍ、３００ｍ、
１００ｍに誘導ポイント（案内ポイント）Ａ、Ｂ、Ｃが
自動的に設定される。自動車の走行に伴って、現在位置
が誘導ポイントＡに到達すると、所定の音声案内、例え
ば「およそ７００ｍで交差点です、ご注意下さい。」と
音声で案内する。同様に誘導ポイントＢ、Ｃに到達する
と、それぞれ「およそ３００ｍで交差点です、ご注意下
さい。」、「およそ１００ｍで交差点です、ご注意くだ
さい。」と音声で案内が行なわれる。

【０００９】図７は径路探索により作成されるテーブル
を示している。図７の（Ａ）は、現在位置から目的地ま
での案内径路のユニット別径路追尾データのテーブルで
あり、図６の例では、ユニットＩ、ＩＩがユニット別径
路追尾データテーブルに書き込まれる。図４の（Ｂ）は
径路追尾データのテーブルであり、このテーブルには、
選択された案内径路の各ユニット内のノードの順番が径
路順に書き込まれる。図６の例では、ユニットＩのノー
ド１→２→３→４→５→６が書き込まれ、引き続きユニ
ットＩＩのノード１→２→３→４が書き込まれる。図７
の（Ｃ）は、誘導ポイントデータのテーブルであり、選
択された案内径路の交差点ノードの手前およそ７００
ｍ、３００ｍ、１００ｍの地点、例えば図６の場合、ユ
ニットＩのノード２と４の間およびユニットＩＩのノー
ド１と３の間に誘導ポイントが設定されるものであり、
液晶ディスプレイ１０６Ａに表示された案内径路に沿っ
て走行していく過程で、現在位置が誘導ポイントＡ、
Ｂ、Ｃに達する毎にこのような音声案内が行なわれる。

【００１０】図８は従来例において交差点案内を行なう
か否かの判定処理を示している。また図９はノード１、
２、３、４、５、からなる選択された案内径路１３１の
ノード３（交差点ノード１３２）で他のリンク１３３が
交差している状態を示している。図８に示すように、ま
ずステップ１２１で径路探索によりユニット別径路追尾
データテーブル（図７の（Ａ））を作成する。次にステ
ップ１２２でユニット別径路追尾データから径路追尾デ
ータテーブル（図４の（Ｂ））を作成する。ステップ１
２３では、径路追尾データテーブルから交差点ノードを
検索する。次にステップ１２４では、案内径路における
交差点での曲折角度θを求める。この曲折角度θは、図
９の場合、ノード２と３の間のリンクとノード３と４の
間のリンクとの曲折角度である。次にステップ１２５で
求めた曲折角度θが角度１０°より小さいか否かが判定
される。ステップ１２５で曲折角度θが角度１０°より
小さいと判定されるとステップ１２８に進み、音声によ
る交差点案内を行なわずに処理を終了する。一方、ステ
ップ１２５で曲折角度θが角度１０°より小さくないと
判定された場合には、ステップ１２６で曲折角度θが角
度４５°以上か否かが判定され、４５°以上と判定され
た場合には、ステップ１２９に進み、音声による交差点
案内を行なう。ステップ１２６で曲折角度θが角度４５
°以上でないと判定されると、ステップ１２７に進む。
ステップ１２７では、進行方向に対して±６０°以内に
他のリンクがあるか否かが判定され、他のリンクがある
と判定されるとステップ１２９に進み、音声による交差
点案内を行なう。ステップ１２７で±６０°以内に他の
リンクが無いと判定されるとステップ１２８に進み、音
声による交差点案内を行なわない。以上の処理により判
定された音声案内の有無を含めて、図７の（Ｃ）に示す
誘導ポイントデータテーブルを作成する。

【００１１】このように、従来の走行位置表示装置で
は、案内径路の交差点における曲折角度θが角度１０°
より小さい場合には、運転手に交差点案内をしなくても
進む方向を誤ることがないため、交差点の手前で「およ
そ３００ｍで交差点です、ご注意下さい。」などの交差
点案内を行なわず、一方曲折角度θが角度４５°以上の
場合、または進行方向に対して±６０°以内に他のリン
クがある場合には、交差点が近づいていることを案内し
た方が交差点を誤りなく通過できるため、音声による交
差点案内を行なっている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例の走行位置表示装置における交差点案内判定では、
交差点ノードに距離の短い微小リンクが接続されている
場合でも、交差点ノードの手前に接続されたリンクと微
小リンクとの曲折角度によって判定を行なうことになる
ため、例えば図９に示す交差点１３２の場合、ノード
４、５間のリンクは、ノード２、３間のリンクに対して
ほぼ９０°曲折しているにもかかわらず、交差点１３２
に関する音声案内が行なわれないので、適切な交差点案
内を行なうことができないという問題があった。

【００１３】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、交差点ノードに微小リンクが接続されて
いる場合でも、案内ポイントでの音声案内の有無判断を
適切に行なうことのできる音声案内装置を備えた走行位
置表示装置を提供することを目的とするものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、自車位置を検出する自車位置検出手段
と、座標点を表わすノードとノード間を接続するリンク
との集合として道路情報を記憶した地図データ記憶媒体
と、地図データ記憶媒体から読み出された地図と自車位
置検出手段で検出された自車位置とを対応させて表示す
る走行位置表示手段と、目的地までの径路を自動的に探
索する径路探索手段と、径路探索手段により選択された
径路上にある交差点の手前の所定地点を案内ポイントと
して自動設定する案内ポイント設定手段と、自車位置が
案内ポイントを通過した場合に音声により交差点案内を
行なう音声案内手段と、径路上にある交差点での曲折角
度の大きさに基づいて設定された案内ポイントでの交差
点案内を行なうか否かを判定する交差点案内有無判定手
段と、交差点を中心としてこの交差点に進入する径路の
幅員に基づいた所定範囲内に交差点ノード以外のノード
が存在するか否かを判定する微小リンク判定手段と、各
手段を制御するとともに、微小リンク判定手段により微
小リンク有りと判定された場合に交差点案内有無判定手
段に微小リンクを無視して所定範囲外の次のノードとの
曲折角度を求めてこの曲折角度の大きさに基づいて交差
点案内の有無を判定させる制御手段とを備えたものであ
る。

【００１５】

【作用】本発明は、上記構成により、径路探索手段によ
って探索された径路に存在する交差点を中心とし、この
交差点に進入する径路の幅員に基づいた所定範囲内に交
差点ノード以外のノードが存在するか否かを微小リンク
判定手段で判定し、微小リンク有りと判定された場合に
は、この微小リンクを無視して交差点の曲折角度を求
め、また微小リンク無しと判定された場合には、交差点
での曲折角度を求め、求められた曲折角度によって交差
点案内有無判定を行ない、この判定結果によって案内ポ
イントでの音声案内の有無を決定しているため、交差点
案内を適切に行なうことができる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は本発明の一実施例における音声案
内装置を備えた走行位置表示装置の構成を示すものであ
る。図１において、１１は自車位置を検出する自車位置
検出手段、１２は座標点を表わすノードとノード間を接
続するリンクとの集合として道路情報を記憶した地図デ
ータ記憶媒体、１３は地図データ記憶媒体１２から読み
出された地図と自車位置検出手段１１で検出された自車
位置とを対応させて表示する走行位置表示手段、１４は
目的地までの径路を自動的に探索する径路探索手段、１
５は径路探索手段１４により選択された径路上にある交
差点の手前の所定地点を案内ポイントとして自動設定す
る案内ポイント設定手段、１６は自車位置が案内ポイン
トを通過した場合に音声により交差点案内を行なう音声
案内手段、１７は径路上にある交差点での曲折角度の大
きさに基づいて案内ポイントでの音声案内手段による交
差点案内の有無を判定する交差点案内有無判定手段、１
８は交差点を中心としてこの交差点に進入する径路の幅
員に基づいた所定範囲内に交差点ノード以外のノードが
存在するか否かを判定する微小リンク判定手段、１９は
これら各手段を制御するとともに、微小リンク判定手段
１８により微小リンク有りと判定された場合には、この
微小リンクを無視して所定範囲外の次のノードとの曲折
角度を求めてこの曲折角度の大きさに基づいて交差点案
内有無判定手段１７による判定を行なわせる制御手段と
してのＣＰＵである。

【００１７】次に、上記実施例における交差点案内処理
について図２に示すフローチャートを参照して説明す
る。図２において、まずステップ２１で径路探索により
ユニット別径路追尾データテーブル（図７の（Ａ）に相
当）を作成する。次のステップ２２でユニット別径路追
尾データから径路追尾データテーブル（図７の（Ｂ）に
相当）を作成する。ステップ２３では、径路追尾データ
から誘導ポイントデータテーブル（図７の（Ｃ）に相
当）を作成するとともに交差点ノードを探索する。本実
施例では図３に示すようにノード１→２→３→３→４→
５と続く案内径路３１上の黒丸のノード３が交差点ノー
ド３２であり、この交差点ノード３２には他のリンク３
３が接続されている。したがって、ステップ２３の交差
点ノード検索では交差点ノード３２が検索される。次に
ステップ２４では、ステップ２３で検索された交差点ノ
ード３２の交差点に進入する径路の道路幅員より長さ
（ｌ）を求める。この長さ（ｌ）は、図３の場合、ノー
ド２と３の間のリンクに対応する道路幅員に定数Ｋを掛
け計算することにより求められる。次にステップ２５に
進み、交差点ノード３２を中心とし、ステップ２４で求
められた長さ（ｌ）を一辺とする正方形の範囲内にノー
ドが有るか否かを判定する。ステップ２５で長さ（ｌ）
を一辺とする正方形の範囲内にノードが無いと判定され
た場合には、従来例と同様に交差点ノード３２の前後の
リンクの曲折角度θを求める。一方ステップ２５で長さ
（ｌ）を一辺とする正方形の範囲内にノードが有ると判
定された場合には、ステップ２６に進み、長さ（ｌ）を
一辺とする正方形内のノードは無視して、その正方形の
範囲外の次のノードとの曲折角度θを求める。図３に示
す例の場合、長さ（ｌ）を一辺とする正方形の範囲内に
ノード４が有るため、ステップ２６でこのノード４を無
視し、正方形の範囲外の次のノード５との曲折角度θを
求める。ステップ２６またはステップ２７で求めたれた
曲折角度θは、従来例と同様に、ステップ２８で１０°
より小さいか否か、またステップ２９で４５°以上か否
か、さらにステップ３０で進行方向に対して±６０°以
内に他リンクがあるか否かが判定され、各判定結果によ
って、条件が満たされれば、ステップ３０Ａで交差点７
００ｍ、３００ｍまたは１００ｍ案内ポイントにおいて
音声による交差点案内を行ない、条件が満たされなけれ
ば、ステップ３０Ｂで案内を行なわない。以上の処理に
より判定された音声案内の有無を含めて、図７の（Ｃ）
に示すような誘導ポイントデータテーブルが作成され
る。走行に伴ってこのテーブルを参照することにより、
それぞれの案内ポイントにおける音声案内が行なわれ
る。

【００１８】このように、上記実施例によれば、交差点
を中心とする正方形の範囲内に微小リンクが存在する場
合には、この微小リンクを無視して所定範囲外の次のノ
ードとの曲折角度を求め、この曲折角度によって音声案
内の有無を判定するため、従来のように交差点の手前で
交差点案内を行なわないようなことが無くなり、適切な
音声案内が可能となる。

【００１９】

【発明の効果】本発明は、上記実施例から明らかなよう
に、交差点ノードに微小リンクが接続されている場合に
も、案内ポイントにおける音声案内有無判断を適切に行
なうことができるという利点を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における音声案内装置を備え
た走行位置表示装置の概略ブロック図

【図２】同実施例における交差点案内処理動作を示すフ
ローチャート

【図３】同実施例における交差点案内処理を行なう場合
の道路例を示す模式図

【図４】従来の音声案内装置を備えた走行位置表示装置
を示す概略ブロック図

【図５】従来例における表示画面例を示す模式図

【図６】従来例における道路データ例を示す模式図

【図７】従来例における道路データ格納テーブル例を示
す模式図

【図８】従来例における交差点案内処理動作を示すフロ
ーチャート

【図９】従来例における交差点案内処理を行なう場合の
道路例を示す模式図

【符号の説明】

１１ 自車位置検出手段 １２ 地図データ記憶媒体 １３ 走行位置表示手段 １４ 径路探索手段 １５ 案内ポイント設定手段 １６ 音声案内手段 １７ 交差点案内有無判定手段 １８ 微小リンク判定手段 １９ ＣＰＵ（制御手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車位置を検出する自車位置検出手段
   と、座標点を表わすノードとノード間を接続するリンク
   との集合として道路情報を記憶した地図データ記憶媒体
   と、前記地図データ記憶媒体から読み出された地図と前
   記自車位置検出手段で検出された自車位置とを対応させ
   て表示する走行位置表示手段と、目的地までの径路を自
   動的に探索する径路探索手段と、前記径路探索手段によ
   り選択された径路上にある交差点の手前の所定地点を案
   内ポイントとして自動設定する案内ポイント設定手段
   と、自車位置が前記案内ポイントを通過した場合に音声
   により交差点案内を行なう音声案内手段と、径路上にあ
   る交差点での曲折角度の大きさに基づいて前記設定され
   た案内ポイントでの交差点案内を行なうか否かを判定す
   る交差点案内有無判定手段と、交差点を中心としてこの
   交差点に進入する径路の幅員に基づいた所定範囲内に交
   差点ノード以外のノードが存在するか否かを判定する微
   小リンク判定手段と、前記各手段を制御するとともに、
   前記微小リンク判定手段により微小リンク有りと判定さ
   れた場合に前記交差点案内有無判定手段に前記微小リン
   クを無視して所定範囲外の次のノードとの曲折角度を求
   めてこの曲折角度の大きさに基づいて交差点案内の有無
   を判定させる制御手段とを有する音声案内装置を備えた
   走行位置表示装置。
2. 【請求項２】 微小リンク判定手段において設定される
   所定範囲は、交差点を中心とし、この交差点に進入する
   径路の幅員に基づいた長さを一辺とする正方形の範囲で
   ある請求項１記載の音声案内装置を備えた走行位置表示
   装置。