JP3162510B2 - 音声案内装置を備えた走行位置表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の現在位置を
地図とともに表示装置に表示するナビゲーション装置と
呼ばれる走行位置表示装置に関し、特に径路上の所定箇
所、例えば交差点の近くに来た時に音声による案内を自
動的に行なう音声案内装置を備えた走行位置表示装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】図６は従来の車載用の走行位置表示装置
の構成を示している。図６において、１０１は方位セン
サであり、この方位センサ１０１は自動車の絶対走行方
位を検出する地磁気センサおよび自動車の相対走行方位
を検出する光ジャイロが使用されている。１０２は車輪
の回転数に応じたパルスを発生する距離センサ、１０３
はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓ
ｙｓｔｅｍ）レシーバであり、このＧＰＳレシバー１０
３は、複数の衛星から送信される電波を受信し演算する
ことにより、受信点の位置（緯度、軽度）を求めること
ができる。１０４はＣＤ−ＲＯＭプレーヤであり、この
ＣＤ−ＲＯＭプレーヤ１０４は、地図データが記録され
たＣＤ−ＲＯＭ１０５から地図データを読み出す。１０
６は車室内に設置される表示・操作部であり、この表示
・操作部１０６は、地図および自動車の現在走行位置や
方位等を表示する液晶ディスプレイ１０６Ａと、この液
晶ディスプレイ１０６Ａの前面に設けられたタッチパネ
ル１０６Ｂとからなり、タッチパネル１０６Ｂには、表
示地図の拡大または縮小などを指示するためのスイッチ
や径路探索を指示するスイッチ、液晶ディスプレイ１０
６Ａに表示された地名の中から目的地を選択するスイッ
チなどを備えている。１０７は装置本体であり、トラン
クルームなどに設置される。

【０００３】次に装置本体１０７の構成について説明す
る。１０８は各種の演算を行なうＣＰＵ（中央処理装
置）、１０９はＣＰＵ１０８で行なう各種演算のプログ
ラムが記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、１
１０は方位センサ１０１、距離センサ１０２、ＧＰＳレ
シーバ１０３、ＣＤ−ＲＯＭプレーヤ１０４等からのデ
ータやＣＰＵ１０８での演算結果等を記憶するＲＡＭ
（ランダムアクセスメモリ）、１１１は液晶ディスプレ
イ１０６Ａに表示する文字、記号などのパターンが記憶
されたＲＯＭ、１１２は入力インターフェース、１１３
は通信インターフェース、１１４は画像プロセッサであ
り、この画像プロセッサ１１４は、ＲＡＭ１１０に記憶
されている地図データや現在位置データ等を液晶ディス
プレイ１０６Ａで表示するための画像データに変換する
ものである。１１５は画像メモリであり、画像プロセッ
サ１１４で変換された画像データが記憶されるととも
に、画像メモリ１１５に記憶された画像データが読み出
されて液晶ディスプレイ１０６Ａに送信され、地図や自
動車の現在位置等が表示される。１１６は音声プロセッ
サであり、この音声プロセッサ１１６は、ＣＰＵ１０８
の指令に基づき所定の音声メッセージを作成するもので
あり、音声プロセッサ１１６で作成された音声メッセー
ジがスピーカ１１７から出力される。

【０００４】次に、上記従来の走行位置表示装置の動作
について説明する。図１において、方位センサ１０１の
出力および距離センサ１０２の出力が入力インターフェ
ース１１２を介してＣＰＵ１０８に送られると、ＣＰＵ
１０８は、これらのデータから現在位置の演算を行な
い、現在位置の緯度および経度を求める。またＧＰＳレ
シーバ１０３からのデータに基づき現在位置の補正が行
なわれる。このようにして検出された現在位置に基づい
て、その現在位置を中心とする所定範囲の地図データが
ＣＤ−ＰＯＭプレーヤ１０４によってＣＤ−ＲＯＭ１０
５から読み出され、この地図データが通信インターフェ
ース１１３を介してＲＡＭ１１０に格納される。ＲＡＭ
１１０に格納された地図データは、その一部分が読み出
され、画像プロセッサ１１４により画像データに変換さ
れ、画像メモリ１１５に書き込まれる。画像メモリ１１
５に格納された画像データは、画像プロセッサ１１４に
より読み出され、液晶ディスプレイ１０６Ａに送られて
現在位置を中心として所定範囲の地図が表示される。ま
たＲＡＭ１１０から読み出された地図データに文字コー
ドや記号コードが含まれている場合には、これら文字コ
ードまたは記号コードに対応するパターンがＲＯＭ１１
１から読み出され、液晶ディスプレイ１０６Ａに地図と
ともに地名などの文字や学校などの記号が表示される。
また、自動車の走行に伴って順次求められる走行速度お
よび走行方位に基づいて、液晶ディスプレイ１０６Ａに
表示される現在位置が順次変更されてゆく。さらに、径
路探索を指示して目的地を指定すると、径路探索により
短時間で目的地まで到達できると予測できる径路が選択
され、液晶ディスプレイ１０６Ａ上の地図に選択された
径路が表示される。なお、ＣＰＵ１０８で求められた自
動車の現在位置が交差点の手前の所定地点に到達する
と、音声プロセッサ１１５が起動され、所定のメッセー
ジが作成されてスピーカ１１７から、例えば「およそ７
００ｍで交差点です、ご注意下さい。」と音声案内が出
力される。

【０００５】図７は液晶ディスプレイ１０６Ａにおける
表示例を示している。この例では、道路地図が表示され
るとともに、地名、交差点名、道路名等が表示されてい
る。図７において、破線１１８は径路探索により選択さ
れた径路を示しており、１１９は自動車の自車マークを
示している。この自車マーク１１９は、自動車の現在位
置と走行方向を示している。黒丸の点線１２０は自動車
の走行軌跡を示している。

【０００６】次に、上記従来例における径路探索機能に
ついて説明する。図７において、タッチパネル１０６Ｂ
を操作して径路探索機能を選択すると、径路探索モード
に入る。この径路探索モードでは、まず目的地を入力す
る。目的地の指定は、液晶ディスプレイ１０６Ａに表示
される地名の中から選択することにより、または液晶デ
ィスプレイ１０６Ａに表示されている地図上の地点を指
先で指定することにより行なう。目的地を指定すると、
径路探索処理が開始される。この径路探索処理は、現在
位置から目的地までの複数の径路の中で、最も速く目的
地まで到達できると予測される径路を自動的に選択する
ものであり、例えば、現在位置から目的地までの距離、
道路種別（高速道路、国道、県道・・・）、道路の幅員
などに基づいて行なわれる。

【０００７】図８はＣＤ−ＲＯＭ１０５に記憶されてい
る道路データ例を示している。ユニットＩ、ＩＩ・・・
は全国の地形図に基づき緯度および経度によってユニッ
ト単位に分割したものであり、各ユニット内にある道路
をノードとリンクの組み合わせとして表現し、各ノード
に対してノード番号、ノードの緯度、経度および交差点
ノードであるか否かを設定し、また各リンクに対して
は、リンク番号、リンクの距離を設定し、ＣＤ−ＲＯＭ
１０５には、各ユニット毎に、各ユニット内に存在する
各ノードのノード番号、緯度、経度、交差点ノードの有
無等が記憶され、また各ユニット内に存在する各リンク
のリンク番号、リンク距離等が記録されている。

【０００８】図８において、太い線は径路探索の結果選
択された案内径路を示しており、ユニットＩのノード１
→２→３→４→５→６→ユニットＩＩのノード１→２→
３→４の径路が、選択された案内径路であることを示し
ている。案内径路が選択されると、交差点ノード（ユニ
ットＩのノード４）の手前およそ７００ｍ、３００ｍ、
１００ｍに誘導ポイント（案内ポイント）Ａ、Ｂ、Ｃが
自動的に設定される。自動車の走行に伴って、現在位置
が誘導ポイントＡに到達すると、所定の音声案内、例え
ば「およそ７００ｍで交差点です、ご注意下さい。」と
音声で案内する。同様に誘導ポイントＢ、Ｃに到達する
と、それぞれ「およそ３００ｍで交差点です、ご注意下
さい。」、「およそ１００ｍで交差点です、ご注意くだ
さい。」と音声で案内が行なわれる。

【０００９】図９は径路探索により作成されるテーブル
を示している。図９の（Ａ）は、現在位置から目的地ま
での案内径路のユニット別径路追尾データのテーブルで
あり、図８の例では、ユニットＩ、ＩＩがユニット別径
路追尾データテーブルに書き込まれる。図９の（Ｂ）は
径路追尾データのテーブルであり、このテーブルには、
選択された案内径路の各ユニット内のノードの順番が径
路順に書き込まれる。図８の例では、ユニットＩのノー
ド１→２→３→４→５→６が書き込まれ、引き続きユニ
ットＩＩのノード１→２→３→４が書き込まれる。図９
の（Ｃ）は、誘導ポイントデータのテーブルであり、選
択された案内径路の交差点ノードの手前およそ７００
ｍ、３００ｍ、１００ｍの地点、例えば図８の場合、ユ
ニットＩのノード２と４の間およびユニットＩＩのノー
ド１と３の間に誘導ポイントが設定されるものであり、
液晶ディスプレイ１０６Ａに表示された案内径路に沿っ
て走行していく過程で、現在位置が誘導ポイントＡ、
Ｂ、Ｃに達する毎にこのような音声案内が行なわれる。

【００１０】図１０は従来例における交差点案内処理を
示している。まずステップ１２１で径路探索によりユニ
ット別径路追尾データテーブル（図９のＡ）を作成す
る。次にステップ１２２でユニット別径路追尾データか
ら径路追尾データテーブル（図９のＢ）を作成する。ス
テップ１２３では、径路追尾データから誘導ポイントデ
ータテーブル（図９のＣ）を作成する。次にステップ１
２４では径路にマッチングしているか否か、すなわち検
出された現在位置が案内径路上にあるか否かが判定され
る。ステップ１２４でマッチングしていると判定された
場合には、ステップ１２５で案内ポイント（図８のＡ、
Ｂ、Ｃ点）を通過したか否かが判定され、通過したと判
定されると、ステップ１２６で音声案内を行なってステ
ップ１２４に戻る。またステップ１２５で案内ポイント
を通過しないと判定された場合には、ステップ１２８に
進み、音声案内を行なわずにステップ１２４に戻る。一
方、ステップ１２４で径路にマッチングしていないと判
定された場合には、ステップ１２７に進み、径路に復帰
したか否か、すなわち現在位置が案内径路上に戻ったか
否かが判定され、案内径路上に復帰したと判定されると
ステップ１２５に進み、また案内径路に復帰しないと判
定されると、ステップ１２８に進み、音声案内を行なわ
ずにステップ１２４に戻る。

【００１１】図１１は図１０に示す従来の交差点案内処
理により交差点案内を行なう場合の表示例を示し、また
図１２は交差点案内を行なわない場合の表示例を示して
いる。図１１に示すように、太線１３１で示す案内径路
上を黒丸の点線１３２で示す走行径路上を走行して来た
場合には、現在位置が交差点上１３３前方の案内ポイン
ト１３４に達すると、交差点案内を音声で行なう。一
方、図１２に示すように、案内径路１３１に対して走行
径路１３２がマッチングしない場合は、案内ポイント１
３４を通り過ぎてから案内径路１３１に戻った場合に
は、案内ポイント１３４を通過していないため、交差点
案内ができないことになる。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】このように、上記従来
例においては、径路探索により案内径路を選択し、かつ
交差点の手前で所定の案内ポイントを設定しても、径路
にマッチングしない状態で走行し、案内ポイントを過ぎ
た時点でマッチングした場合、または案内ポイントで一
瞬でもマッチングが外れた場合には、案内ポイントで音
声案内ができないという問題があった。

【００１３】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、案内径路にマッチングしない状態で案内
ポイントの近傍を通過しても、その後に案内径路に復帰
した場合に、まだ案内が可能であれば音声案内を行なう
ことができる音声案内装置を備えた走行位置表示装置を
提供することを目的とするものである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、自車位置を検出する自車位置検出手段
と、地図を表示するとともに表示された地図上に自車位
置検出手段で検出された自車位置を表示する走行位置表
示手段と、径路上の所定地点を案内ポイントとして設定
する案内ポイント設定手段と、自車位置が案内ポイント
を通過した場合に音声により所定の案内を行なう音声案
内手段と、自車位置が径路上にあるか否かを判定するマ
ッチング判定手段と、マッチング判定手段により自車位
置が径路上に復帰したと判定された時点で復帰地点から
後方の所定距離以内に案内ポイントがあるか否かを判定
する案内ポイント有無判定手段と、各手段を制御すると
ともに案内ポイント有無判定手段により復帰地点から後
方の所定距離以内に案内ポイントがあると判定されたと
きに案内手段を動作させて音声案内を行なわせる制御手
段とを備えたものである。

【００１５】また、本発明は、上記構成に加え、マッチ
ング判定手段により自車位置が径路上に復帰したと判定
された時点で、復帰地点から後方の所定距離をその時点
の自車速度に基づいて算出する距離演算手段を備えたも
のである。

【００１６】さらに、本発明は、自車位置を検出する自
車位置検出手段と、地図を表示するとともに表示された
地図上に自車位置検出手段で検出された自車位置を表示
する走行位置表示手段と、目的地までの径路を自動的に
探索する径路探索手段と、径路探索手段で選択された径
路上の交差点手前の所定地点を案内ポイントとして自動
設定する案内ポイント設定手段と、自車位置が案内ポイ
ントを通過した場合に音声により所定の案内を行なう音
声案内手段と、自車位置が径路上にあるか否かを判定す
るマッチング判定手段と、マッチング判定手段により自
車位置が径路上に復帰したと判定された時点で復帰地点
から後方の所定距離をその時点の自車速度に基づいて算
出する距離演算手段と、マッチング判定手段により自車
位置が径路上に復帰したと判定されたときに演算手段に
より算出された演算距離以内に案内ポイントがあるか否
かを判定する案内ポイント有無判定手段と、各手段を制
御するとともに案内ポイント有無判定手段により演算距
離以内に案内ポイントがあると判定されたときに音声案
内手段を動作させて音声案内を行なわせる制御手段とを
備えたものである。

【００１７】

【作用】本発明は、上記構成により、径路上を走行する
自動車が径路上に設定された案内ポイントを通過すると
きに自動的に音声案内を行なうだけでなく、自動車が径
路を外れて走行し、案内ポイントの近傍を通過した後で
あっても、径路に復帰した時点で復帰地点から後方の所
定の距離以内に案内ポイントが存在すれば、同様に音声
案内を行なうことができる。

【００１８】また、上記構成に距離演算手段を設け、自
車位置が径路に復帰した時点の自車速度に基づいて復帰
地点から後方の所定距離を求めるので、音声案内を被案
内箇所に到達するまでの時間に間に合うように行なうこ
とができる。

【００１９】さらに、本発明は、目的地までの径路を自
動的に探索し、この自動探索により選択された径路上の
交差点の手前に案内ポイントを自動的に設定し、この設
定された案内ポイントを通過すれば、自動的に音声によ
る交差点案内を行なうことができるとともに、径路上を
外れて走行し、案内ポイントの近傍を通過した後でも、
自車位置が径路上に復帰した時点で時間的に音声案内が
間に合う場合には、音声による交差点案内を自動的に行
なうことができる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は本発明の一実施例における音声案
内装置を備えた走行位置表示装置の構成を示すものであ
る。図１において、１１は自車位置を検出する自車位置
検出手段、１２は地図を表示するとともに表示された地
図上に自車位置検出手段で検出された自車位置を表示す
る走行位置表示手段、１３は目的地までの径路を自動的
に探索する径路探索手段、１４は径路探索手段１３で選
択された径路上の交差点手前の所定地点を案内ポイント
として自動設定する案内ポイント設定手段、１５は自車
位置が案内ポイントを通過した場合に音声により所定の
案内を行なう音声案内手段、１６は自車位置が径路上に
あるか否かを判定するマッチング判定手段、１７はこの
マッチング判定手段１６により自車位置が径路上に復帰
したと判定された時点の自車速度に基づいてその後方の
所定距離を算出する距離演算手段、１８はマッチング判
定手段１６により自車位置が径路上に復帰したと判定さ
れた時点で距離演算手段１７により求められた復帰地点
後方の演算距離以内に案内ポイントがあるか否かを判定
する案内ポイント有無判定手段、１９はこれら各手段を
制御するとともに、案内ポイント有無判定手段１８によ
り復帰地点から後方の演算距離以内に案内ポイント設定
手段１４で設定された案内ポイントがあると判定された
ときに、音声案内手段１５を動作させて音声案内を行な
わせる制御手段としてのＣＰＵである。

【００２１】次に、上記実施例における交差点案内処理
について図２を参照して説明する。図２において、まず
ステップ２１で径路探索によりユニット別径路追尾デー
タテーブル（図９の（Ａ）に相当）を作成する。次のス
テップ２２でユニット別径路追尾データから径路追尾デ
ータテーブル（図９の（Ｂ）に相当）を作成する。ステ
ップ２３では、径路追尾データから誘導ポイントデータ
テーブル（図９の（Ｃ）に相当）を作成する。本実施例
では図３に示すように案内径路３１上の交差点３２の手
前７００ｍ、３００ｍ、１００ｍにそれぞれ案内ポイン
ト３３、３４、３５を設定する。次にステップ２４で
は、案内径路３１にマッチングしているか否か、すなわ
ち検出された現在位置が案内径路３１上にあるか否かが
判定される。ステップ２４でマッチングしていると判定
された場合には、ステップ２５で案内ポイント３３、３
４または３５を通過したか否かが判定され、通過したと
判定されると、ステップ２６で交差点までの距離（７０
０ｍ、３００ｍまたは１００ｍ）に応じた音声案内を行
なってステップ２４に戻る。またステップ２５で案内ポ
イント３３、３４または３５を通過しないと判定された
場合には、ステップ３０に進み、音声案内を行なわずに
ステップ２４に戻る。一方、ステップ２４で案内径路３
１にマッチングしていないと判定された場合には、ステ
ップ２７に進み、案内径路３１に復帰したか否か、すな
わち現在位置が案内径路３１に戻ったか否かが判定さ
れ、案内径路３１上に復帰したと判定されると、ステッ
プ２８に進み、径路の復帰した時点の車速に応じて復帰
地点から後方の所定距離Ｘｎを計算する。この距離Ｘｎ
の計算は次式により行なう。 Ｘｎ＝Ｋｎ−Ｃｎ・Ｖ

【００２２】なお、Ｋｎ、Ｃｎはそれぞれ案内ポイント
に応じて設定された定数、Ｖは案内径路に復帰した時点
の自動車の速度である。距離Ｘｎは上式からも明らかな
ように、自車速度Ｖが速いほど短くなるものであり、定
数Ｋｎ、Ｃｎは、どのような速度で走行していても、交
差点３２に到達する前に交差点案内として間に合うよう
に設定されている。次にステップ２９において、自車の
現在位置が案内径路３１に復帰した地点の後方距離Ｘｎ
以内に案内ポイントがあるか否かを判定する。ステップ
２９で案内ポイントがステップ２８で計算された後方距
離Ｘｎ以内にあると判定された場合には、ステップ２６
に進み、音声による交差点案内を行ない、またステップ
２９で案内ポイントが後方距離Ｘｎ以内にないと判定さ
れた場合には、ステップ３０に進み、音声による交差点
案内を行なわない。

【００２３】図３に示すように、自車が案内径路３１上
を走行している場合には、図２におけるステップ２１→
２２→２３→２４→２５→２６と進み、案内ポイント３
３、３４または３５を通過する毎に、音声による交差点
案内を行なう。一方、図４および図５に示すように、自
車が案内径路３１から外れて走行径路３６を進み、案内
ポイント３４（交差点の手前３００ｍ案内ポイント）の
近傍を通過した後に復帰地点３７で復帰した場合には、
図２におけるステップ２１→２２→２３→２４→２７→
２８と進み、ステップ２８で復帰地点３７における速度
（ｋｍ／ｈ）と定数Ｋ３００、Ｃ３００で決まる距離Ｘ
３００を求め、またステップ２９で復帰地点３７から後
方距離Ｘ３００以内に案内ポイント３４があるか否かを
判定し、その判定結果に応じて音声案内を行なうか否か
を判定する。図４に示す場合は音声による交差点案内を
行ない、図５に示す場合は音声による交差点案内を行な
わない。

【００２４】このように、上記実施例によれば、案内径
路３１にマッチングしないで案内ポイント３４の近傍を
通過しても、復帰した地点３７から後方距離（Ｘ３０
０）以内に案内ポイント３４が存在する場合には、通常
は案内ポイント３４で行なう音声交差点案内を復帰地点
３５においても行なうことができる。したがって、使い
勝手が極めて良好になり、自車走行位置が確認できるの
で、安全運転に大きく寄与することができる。

【００２５】なお、上記実施例は、所定の地点におい
て、交差点案内を行なう例であるが、交差点案内に限ら
ず、所定の地点に達した際に特定の案内、例えば所定の
施設等の手前で音声案内を行なう場合にも利用できるも
のである。また上記実施例では、復帰地点における自車
速度に応じて求められる距離以内に案内ポイントがある
か否かを判定しているが、一定の距離（固定値）以内に
案内ポイントがあるか否かを判定するようにしてもよ
い。さらに上記実施例では、径路探索手段により目的値
までの径路を自動的に探索できるようにしているが、こ
のような手段を備えていない走行位置表示装置にも本発
明を適用できるものである。

【００２６】

【発明の効果】本発明は、上記実施例から明らかなよう
に、自車位置が径路を外れて案内ポイントの近傍を通過
しても、その後に径路に復帰すれば音声案内を行なうこ
とができるので、使い勝手が良好になる利点を有する。

【００２７】また、案内ポイントの有無を判定する際の
距離の計算を自車速度を基準にして行なうので、時間的
に案内が間に合う場合のみ音声案内を行なうことができ
る。

【００２８】さらに、径路探索により自動的に目的地ま
での径路を選択するとともに、選択された交差点手前の
所定地点に案内ポイントを自動的に設定することがで
き、自車位置が径路を外れて案内ポイントの近傍を通過
した後でも、その後に径路に復帰すれば、時間的に案内
が間に合う場合のみ音声による交差点案内を行なうこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における音声案内装置を備え
た走行位置表示装置の概略ブロック図

【図２】同実施例における交差点案内処理動作を示すフ
ローチャート

【図３】同実施例における交差点案内を行なう道路例を
示す模式図

【図４】同実施例における交差点案内を行なう場合の走
行状態を示す模式図

【図５】同実施例における交差点案内を行なわない場合
の走行状態を示す模式図

【図６】従来の音声案内装置を備えた走行位置表示装置
の一例を示す概略ブロック図

【図７】従来例における表示画面例を示す模式図

【図８】従来例における道路データ例を示す模式図

【図９】従来例における道路データ格納テーブル例を示
す模式図

【図１０】従来例における交差点案内処理動作を示すフ
ローチャート

【図１１】従来例における音声案内を行なう場合の走行
状態を示す模式図

【図１２】従来例における音声案内を行なわない場合の
走行状態を示す模式図

【符号の説明】

１１ 自車位置検出手段 １２ 走行位置表示手段 １３ 径路探索手段 １４ 案内ポイント設定手段 １５ 音声案内手段 １６ マッチング判定手段 １７ 距離演算手段 １８ 案内ポイント有無判定手段 １９ ＣＰＵ（制御手段） ３１ 案内径路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−204307（ＪＰ，Ａ) 特開 昭６−216100（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−172215（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−320292（ＪＰ，Ａ) 特表 平５−502521（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車位置を検出する自車位置検出手段
   と、地図を表示するとともに表示された地図上に前記自
   車位置検出手段で検出された自車位置を表示する走行位
   置表示手段と、径路上の所定地点を案内ポイントとして
   設定する案内ポイント設定手段と、自車位置が前記案内
   ポイントを通過した場合に音声により所定の案内を行な
   う音声案内手段と、自車位置が径路上にあるか否かを判
   定するマッチング判定手段と、前記マッチング判定手段
   により自車位置が径路外から径路上に復帰したと判定さ
   れた時点で復帰地点から後方の所定距離以内に前記案内
   ポイントがあるか否かを判定する案内ポイント有無判定
   手段と、前記各手段を制御するとともに前記案内ポイン
   ト有無判定手段により復帰地点から後方の所定距離以内
   に前記案内ポイント設定手段で設定された案内ポイント
   があると判定されたときに前記案内手段を動作させて音
   声案内を行なわせる制御手段とを有する音声案内装置を
   備えた走行位置表示装置。
2. 【請求項２】 マッチング判定手段により自車位置が径
   路上に復帰したと判定された時点で復帰地点から後方の
   所定距離をその時点の自車速度に基づいて算出する距離
   演算手段を有する音声案内装置を備えた走行位置表示装
   置。
3. 【請求項３】 自車位置を検出する自車位置検出手段
   と、地図を表示するとともに表示された地図上に前記自
   車位置検出手段で検出された自車位置を表示する走行位
   置表示手段と、目的地までの径路を自動的に探索する径
   路探索手段と、前記径路探索手段により選択された径路
   上の交差点手前の所定地点を案内ポイントとして自動設
   定する案内ポイント設定手段と、自車位置が前記案内ポ
   イントを通過した場合に音声により所定の案内を行なう
   音声案内手段と、自車位置が径路上にあるか否かを判定
   するマッチング判定手段と、前記マッチング判定手段に
   より自車位置が径路外から径路上に復帰したと判定され
   た時点で復帰地点から後方の所定距離をその時点の自車
   速度に基づいて算出する距離演算手段と、前記マッチン
   グ判定手段により自車位置が径路上に復帰したと判定さ
   れたときに前記演算手段により算出された演算距離以内
   に前記案内ポイントがあるか否かを判定する案内ポイン
   ト有無判定手段と、前記各手段を制御するとともに前記
   案内ポイント有無判定手段により前記演算距離以内に前
   記案内ポイントがあると判定されたときに前記音声案内
   手段を動作させて音声案内を行なわせる制御手段とを有
   する音声案内装置を備えた走行位置表示装置。