JP4639255B2 - ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 - Google Patents
ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4639255B2 JP4639255B2 JP2008505012A JP2008505012A JP4639255B2 JP 4639255 B2 JP4639255 B2 JP 4639255B2 JP 2008505012 A JP2008505012 A JP 2008505012A JP 2008505012 A JP2008505012 A JP 2008505012A JP 4639255 B2 JP4639255 B2 JP 4639255B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- condition
- reroute
- azimuth
- map matching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
まず、本発明の第1実施形態を、図1〜図13Cを参照しつつ説明する。なお、本実施形態においては、車両に搭載され、ルート探索装置の機能を有するナビゲーション装置を例示して説明する。
図1には、本実施形態に係るナビゲーション装置100Aの構成がブロック図にて示されている。図1に示されるように、このナビゲーション装置100Aは、制御ユニット110と、記憶装置120とを備えている。また、ナビゲーション装置100Aは、音出力ユニット130と、表示ユニット140と、操作入力ユニット150と、移動状況検出手段の一部としての走行センサユニット160と、移動状況検出手段の一部としてのGPS(Global Positioning System)受信ユニット170とを備えている。上記制御ユニット110以外の要素120〜170は、それぞれ制御ユニット110に接続されている。
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置100Aにおける再ルート探索の制御に主に着目して説明する。
両者の方位が離れていると評価され、位置の信頼性が低いと判断された場合は再ルート探索を通常よりも遅延させる。また、両者の方位が近いと評価され、位置の信頼性が高いと判断された場合は再ルート探索を通常よりも迅速に行う。したがって、本第1実施形態によれば、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。
次に、本発明の第2実施形態を、図14〜図24を参照しつつ説明する。なお、本実施形態の説明に際しても、車両に搭載されたナビゲーション装置を例示して説明する。
本実施形態に係るナビゲーション装置100Bは、上記の第1実施形態のナビゲーション装置100Aと比べて、再ルート探索制御部240Aに代えて再ルート探索制御部240Bを備える点のみが相違している。この再ルート探索制御部240Bは、図14に示されるように、再ルート探索制御部240Aと比べて、再ルート探索条件設定部241Aに代えて再ルート探索条件設定部241Bを備える点のみが相違している。
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置100Bにおける再ルート探索の制御に主に着目して説明する。
次に、本発明の第3実施形態を、図25及び図26を参照しつつ説明する。なお、本実施形態の説明に際しても、車両に搭載されたナビゲーション装置を例示して説明する。
本実施形態に係るナビゲーション装置100Cは、上記の第1実施形態のナビゲーション装置100Aと比べて、再ルート探索制御部240Aに代えて、再ルート探索制御部240Cを備える点のみが相違している。この再ルート探索制御部240Cは、図26に示されるように、再ルート探索制御部240Aと比べて、再ルート探索条件設定部241Aに代えて、再ルート探索条件設定部241Cを備える点が相違している。
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置100Cにおける再ルート探索の
制御に主に着目して説明する。
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
Claims (10)
- 移動体の移動方位を含む移動状況を検出する移動状況検出手段と;
前記移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と;
目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と;
前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記マップマッチング位置の移動路の方位であるマップマッチング方位と前記移動方位との方位差である第1方位差、及び、前記移動ルート上を移動したと想定した場合のルートトレース位置における移動路の方位であるルート方位と前記移動方位との方位差である第2方位差の少なくとも一方に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と;
前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と;を備え、
前記再ルート探索条件には、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態が継続する時間条件、及び、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態で移動する距離条件の少なくとも一方が含まれる、
ことを特徴とするルート探索装置。 - 前記移動方位、前記移動路方位及び前記ルート方位は3次元方位である、ことを特徴とする請求項1に記載のルート探索装置。
- 前記再ルート探索条件設定手段は、前記第1方位差が第1方位差上方閾値よりも大きな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間がかかる条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載のルート探索装置。
- 前記再ルート探索条件設定手段は、前記第1方位差が第1方位差下方閾値よりも小さな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間がかからない条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のルート探索装置。
- 前記再ルート探索条件設定手段は、前記第2方位差が第2方位差下方閾値よりも小さな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間がかかる条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載のルート探索装置。
- 前記再ルート探索条件設定手段は、前記第2方位差が第2方位差上方閾値よりも大きな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間がかからない条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項1、2及び5のいずれか一項に記載のルート探索装置。
- 前記再ルート探索条件設定手段は、
前記第1方位差が第1方位差上方閾値よりも大きな場合には、前記第2方位差の値にかかわらず、予め定められた複数の再ルート探索条件候補において条件満足に最も時間がかかる最長条件候補を前記再ルート探索条件に設定し、
前記第2方位差が第2方位差下方閾値よりも小さな場合には、前記第1方位差の値にかかわらず、前記最長条件候補を前記再ルート探索条件に設定し、
前記第1方位差が第1方位差下方閾値よりも小さく、かつ、前記第2方位差が前記第2方位差下方閾値以上の場合には、前記複数の再ルート探索条件候補において条件満足に最も時間がかからない最短条件候補を前記再ルート探索条件に設定し、
前記第2方位差が第2方位差上方閾値よりも大きく、かつ、前記第1方位差が前記第1方位差上方閾値以下の場合には、前記最短条件候補を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項1又は2に記載のルート探索装置。 - 目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と;
移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と;
前記マップマッチング位置が前記ルート探索工程により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記マップマッチング位置の移動路の方位であるマップマッチング方位と前記移動体の移動方位との方位差である第1方位差、及び、前記移動ルート上を移動したと想定した場合のルートトレース位置における移動路の方位であるルート方位と前記移動方位との方位差である第2方位差の少なくとも一方に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と;
前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と;
前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と;を備え、
前記再ルート探索条件には、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態が継続する時間条件、及び、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態で移動する距離条件の少なくとも一方が含まれる、
ことを特徴とするルート探索方法。 - 請求項8に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラム。
- 請求項9に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006063671 | 2006-03-09 | ||
JP2006063671 | 2006-03-09 | ||
PCT/JP2007/052961 WO2007105414A1 (ja) | 2006-03-09 | 2007-02-19 | ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2007105414A1 JPWO2007105414A1 (ja) | 2009-07-30 |
JP4639255B2 true JP4639255B2 (ja) | 2011-02-23 |
Family
ID=38509252
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008505012A Active JP4639255B2 (ja) | 2006-03-09 | 2007-02-19 | ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4639255B2 (ja) |
WO (1) | WO2007105414A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2350035B1 (en) * | 2008-10-30 | 2016-01-13 | Archer Daniels Midland Co. | Reduction of hmf ethers with metal catalyst |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08105754A (ja) * | 1994-10-03 | 1996-04-23 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JPH0972749A (ja) * | 1995-09-06 | 1997-03-18 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 復帰経路計算機能を備えたナビゲーション装置 |
JPH09178498A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-11 | Alpine Electron Inc | 車両位置修正方法 |
JP2003194558A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-07-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両位置検出装置及び、車両位置検出方法 |
-
2007
- 2007-02-19 JP JP2008505012A patent/JP4639255B2/ja active Active
- 2007-02-19 WO PCT/JP2007/052961 patent/WO2007105414A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08105754A (ja) * | 1994-10-03 | 1996-04-23 | Aisin Aw Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
JPH0972749A (ja) * | 1995-09-06 | 1997-03-18 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 復帰経路計算機能を備えたナビゲーション装置 |
JPH09178498A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-11 | Alpine Electron Inc | 車両位置修正方法 |
JP2003194558A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-07-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両位置検出装置及び、車両位置検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2007105414A1 (ja) | 2007-09-20 |
JPWO2007105414A1 (ja) | 2009-07-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4553033B2 (ja) | 現在位置算出装置及びプログラム | |
JP5831308B2 (ja) | 移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP5057952B2 (ja) | 角速度補正装置及びその補正方法並びにナビゲーション装置 | |
EP2650646B1 (en) | Moving body position detection system, moving body position detection method, and computer-readable storage medium | |
US20120078513A1 (en) | Map image display device, map image display method, and computer program | |
WO2008035491A1 (en) | Map information processing device | |
CN103124895B (zh) | 行进引导系统、行进引导设备、行进引导方法和计算机程序 | |
JP4732937B2 (ja) | 位置検出装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 | |
JP2003322526A (ja) | ナビゲーション装置、その施設情報更新方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 | |
JP2010025860A (ja) | 駐車場検出装置、駐車場検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP4699920B2 (ja) | ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 | |
JP4639255B2 (ja) | ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 | |
JP4809697B2 (ja) | ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 | |
JP4440027B2 (ja) | Uターン検出装置及びそのuターン検出方法 | |
JP2006153714A (ja) | カーナビゲーション装置のマップマッチング方法およびカーナビゲーション装置 | |
JP5092809B2 (ja) | 地図表示装置 | |
JP6385255B2 (ja) | 経路探索システム、経路探索方法、コンピュータプログラム | |
JP6374772B2 (ja) | 経路探索システム、経路探索方法、コンピュータプログラム | |
JP5005454B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置及び微小角分岐判定方法 | |
JP2019015647A (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
JP2007240345A (ja) | ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 | |
JP4302702B2 (ja) | ナビゲーション装置、ルート再検索方法、ルート再検索プログラム、及びルート再検索プログラムが記録された記録媒体 | |
JP4666661B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション制御用プログラム | |
JP2009019904A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2007256224A (ja) | ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091216 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100825 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101117 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101129 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131203 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4639255 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |