WO2007105414A1

WO2007105414A1 - ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体

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Publication number: WO2007105414A1
Application number: PCT/JP2007/052961
Authority: WO
Inventors: Seiji Goto
Original assignee: Pioneer Corporation
Priority date: 2006-03-09
Filing date: 2007-02-19
Publication date: 2007-09-20
Also published as: JP4639255B2; JPWO2007105414A1

Abstract

　ルート探索部２３０による探索された推奨ルートが設定されているときに、推奨ルート上に存在しない新たなマップマッチング位置がマップマッチング部２２０により得られると、マップマッチング位置の移動路の方位であるマップマッチング方位と移動方位との方位差である第１方位差、及び、移動ルート上を移動したと想定した場合のルートトレース位置における移動路の方位であるルート方位と移動方位との方位差である第２方位差の少なくとも一方に基づいて、再ルート探索条件設定部２４１Ａが、再ルート探索条件を設定する。そして、再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令部２４２が、ルート探索部２３０に対して再ルート探索を指令する。この結果、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。

Description

明細書

ルート探索装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体

技術分野

[0001] 本発明は、ルート探索装置、ルート探索方法、ルート探索プログラム及びそのルート探索方法が記録された記録媒体に関する。

背景技術

[0002] 従来から、車両等の移動体に搭載され、目的地までの推奨ルートを探索し、当該推奨ルートに沿った移動の誘導及び案内を行うナビゲーシヨン装置が広く普及している。こうしたナビゲーシヨン装置では、移動体の位置が推奨ルートからはずれたと判断された場合に、現在位置から目的地までのルートを再探索する再ルート探索機能が多くの機種で採用されている。

[0003] こうした再ルート探索の開始の条件となる移動体の位置が推奨ルートからはずれたことの判断は、例えば、移動体の現在位置を地図上にマッチングすることにより得られるマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態における移動距離が所定の移動距離以上となったか否かにより判断されるのが一般的である。ここで、移動体の現在位置は、例えば、 GPS (Global Positioning System)衛星から受信電波に基づく測位結果や、移動体に搭載された速度センサ、角速度センサ等の走行センサによる移動体の速度や移動方位等の検出結果に基づいて求められる。

[0004] し力しながら、 GPS測位の結果や走行センサによる検出結果は、必ず誤差を伴うものである。また、マップマッチングに利用する地図情報も誤差を伴う。このため、マツプマッチング位置の移動路が突然変化する、いわゆる「位置とび」が発生することがあり得る。力かる位置とびは、分岐路付近でしばしば発生することが知られている。

[0005] こうした位置とびが発生することが多い分岐路付近において、再ルート探索を行わないようにしたり、再ルート探索開始時点を遅くしたりする技術が提案されている (特許文献 1参照；以下、「従来例」という)。この従来例によれば、分岐路付近において、実際には推奨ルートを走行しているにもかかわらず、再ルート探索が行われてしまうことが防止される。 [0006] 特許文献 1：特開 2000— 241182号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0007] 上述した従来例の技術は、分岐路付近においては再ルート探索を行わないようにしたり、再ルート探索開始時点を遅くしたりすることにより再ルート探索までのタイミングを調整する技術であるが、移動体が分岐路付近にあるという条件が成立しない場合には、一律に定められた再ルート探索条件を適用するものである。しかしながら、マップマッチング位置の精度が低、ために位置とびが発生する可能性がある場合は、分岐路付近を移動体が走行してヽる場合に限られなヽ。

[0008] また、分岐路付近であったとしても、走行センサによる検出結果、マップマッチング位置の道路情報、推奨ルート情報等から、移動体が推奨ルートから離脱したことが早く明らかになることもあり得る。こうした場合には、分岐路付近であったとしても、再ルート探索開始時点を早くすべきである。

[0009] このため、分岐路付近である力否かにかかわらず、走行センサによる検出結果、マップマッチング位置の道路情報、推奨ルート情報等を考慮して、移動体の再ルート探索条件を適切に調整することが望ましい。こうした要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

[0010] 本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる新たなルート探索装置及びルート探索方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0011] 本発明は、第 1の観点力すると、移動体の移動方位を含む移動状況を検出する移動状況検出手段と;前記移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマツチング手段と；目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と;前記マップマツチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記マップマッチング位置の移動路の方位であるマップマッチング方位と前記移動方位との方位差である第 1方位差、及び、前記移動ルート上を移動したと想定した場合のルートトレース位置における移動路の方位であるルート方位と前記移動方位との方位差である第 2方位差の少なくとも一方に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と;前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と;を備えることを特徴とするルート探索装置である。

[0012] 本発明は、第 2の観点力すると、目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と;前記マップマッチング位置が前記ルート探索工程により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記マップマッチング位置の移動路の方位であるマップマッチング方位と前記移動体の移動方位との方位差である第 1方位差、及び、前記移動ルート上を移動したと想定した場合のルートトレース位置における移動路の方位であるルート方位と前記移動方位との方位差である第 2方位差の少なくとも一方に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と;前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と;前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法である。

[0013] 本発明は、第 3の観点からすると、本発明のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラムである。

[0014] 本発明は、第 4の観点力すると、本発明のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。

図面の簡単な説明

[0015] [図 1]本発明の第 1実施形態に係るナビゲーシヨン装置の構成を概略的に示すブロック図である。

[図 2]図 1の再ルート探索制御部の構成を概略的に示すブロック図である。

[図 3]第 1方位差 Θ 、第 1方位差上方閾値 Θ 及び第 1方位差下方閾値 Θ の水平

1 Ul L1 面内成分を説明するための図である。

[図 4]第 1方位差 Θ 、第 1方位差上方閾値 Θ 及び第 1方位差下方閾値 Θ の垂直方向成分を説明するための図である。

[図 5]図 1の装置における再ルート探索制御の処理を説明するためのフローチャートである。

[図 6]図 5の再ルート探索条件設定の処理を説明するためのフローチャートである。

[0016] [図 7A]交差点付近においていわゆるオーバーランが発生した例を説明するための図である。

[図 7B]図 7Aの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。

[図 8A]交差点付近にぉ、てマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例（その 1)を説明するための図である。

[図 8B]図 8Aの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。

[09A]V、わゆるラウンドアバウト付近にお!、てマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例を説明するための図である。

[図 9B]図 9Aの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。

[0017] [図 10A]高速道路への入り口付近の傾斜のある道路を車両が走行する例（その 1)を説明するための図である。

[図 10B]図 10Aの状況においてマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例を説明するための図である。

[図 10C]図 10Aの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。

[図 11A]交差点付近においてマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例（その 2)を説明するための図である。

[図 11B]図 11Aの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。

[0018] [図 12A]交差点付近にぉ、てマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例（その 3)を説明するための図である。 [図 12B]図 12Aの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。

[図 13A]高速道路への入り口付近の傾斜のある道路を車両が走行する例 (その 2)を説明するための図である。

[図 13B]図 13Aの状況においてマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例を説明するための図である。

[図 13C]図 13Aの状況における走行方位とマップマッチング方位との関係を説明するための図である。

[0019] [図 14]本発明の第 2実施形態に係るナビゲーシヨン装置における再ルート探索制御部の構成を概略的に示すブロック図である。

[図 15]第 2方位差 Θ 、第 2方位差上方閾値 Θ 及び第 2方位差下方閾値 Θ の水平

2 U2 L2 面内成分を説明するための図である。

[図 16]第 2方位差 Θ 、第 2方位差上方閾値 Θ 及び第 2方位差下方閾値 Θ の垂直

2 U2 L2 方向成分を説明するための図である。

[図 17]図 14の装置における再ルート探索条件設定の処理を説明するためのフローチャートである。

[図 18A]推奨ルートとなす角が小さな方向に曲がった場合におけるマップマッチング位置が推奨ルートから離脱した例を説明するための図である。

[図 18B]図 18Aの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。

[0020] [図 19]図 7Aの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。

[図 20]図 8Aの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。

[図 21]図 10Bの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。

[図 22]図 11Aの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。 [図 23]図 12Aの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。

[図 24]図 13Bの状況における走行方位とルート方位との関係を説明するための図である。

[図 25]本発明の第 3実施形態に係るナビゲーシヨン装置における再ルート探索制御部の構成を概略的に示すブロック図である。

[図 26]図 25の装置における再ルート探索条件設定の処理を説明するためのフローチャートである。

発明を実施するための最良の形態

[0021] 以下、本発明の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、同一又は同等の要素には、同一符号を付し、重複する説明を省略する。

[0022] [第 1実施形態]

まず、本発明の第 1実施形態を、図 1〜図 13Cを参照しつつ説明する。なお、本実施形態においては、車両に搭載され、ルート探索装置の機能を有するナビゲーション装置を例示して説明する。

[0023] く構成〉

図 1には、本実施形態に係るナビゲーシヨン装置 100Aの構成がブロック図にて示されている。図 1に示されるように、このナビゲーシヨン装置 100Aは、制御ユニット 11 0と、記憶装置 120とを備えている。また、ナビゲーシヨン装置 100Aは、音出力ュ- ット 130と、表示ユニット 140と、操作入力ユニット 150と、移動状況検出手段の一部としての走行センサユニット 160と、移動状況検出手段の一部としての GPS (Global P ositioning System)受信ユニット 170とを備えている。上記制御ユニット 110以外の要素 120〜 170は、それぞれ制御ユニット 110に接続されて!、る。

[0024] 制御ユニット 110は、ナビゲーシヨン装置 100Aの全体を制御しつつ、様々な処理を行う。この制御ユニット 110は、ナビゲーシヨンに関する処理を行うナビゲーシヨン処理部 200を備えている。

[0025] ナビゲーシヨン処理部 200は、センサデータ処理部 210と、マップマッチング手段としてのマップマッチング部 220と、ルート探索手段としてのルート探索部 230と、再ルート探索制御部 240Aとを備えて、る。このように構成されたナビゲーシヨン処理部 2 00は、記憶装置 120にアクセスしつつ、上述した構成要素 130〜 170を利用して、利用者にナビゲーシヨン情報を提供する。すなわち、ナビゲーシヨン処理に関連する操作入力ユニット 150からの指令入力結果、走行センサユニット 160による検出結果、 GPS受信ユニット 170における測位結果等に対応して、ナビゲーシヨン処理部 200 は、記憶装置 120に記憶されたナビゲーシヨン用のデータを適宜読み出す。そして、ナビゲーシヨン処理部 200は、（a)利用者が指定する地域の地図を表示ユニット 140 の表示デバイスに表示する地図表示、（b)車両が地図上のどこに位置するの力、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（c)車両の現在位置から、利用者が指定する目的地の位置までの推奨ルートの探索、（d)設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到達予想時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、表示ユニット 140の表示デバイスに案内表示をしたり、音出力ユニット 130から音声案内を出力するルート案内等を行う。

[0026] センサデータ処理部 210は、走行センサユニット 160による検出結果及び GPS受信ユニット 170からの報告結果に基づいて、移動距離、走行方位 (車両の傾斜角（傾斜方位)を含んでもよい)等の走行状況情報を算出する。センサデータ処理部 210は、算出された走行状況情報をマップマッチング部 220及び再ルート探索制御部 240 Aへ報告する。

[0027] マップマッチング部 220は、上記の (b)の機能を有して、る。この機能の実行に際して、マップマッチング部 220は、センサデータ処理部 210によって算出された走行状況情報、及び、 GPS受信ユニット 170からの報告結果に基づいて、車両の位置を算出する。そして、マップマッチング部 220は、地図情報 121を利用して、算出された車両の位置を地図上の車両の位置として最も確からし、位置へマッチングし、マップマツチング位置、及び、そのマップマッチング位置における道路方位であるマップマツチング方位を求める。こうして求められたマップマッチング位置及びマップマッチング方位は、再ルート探索制御部 240Aへ通知される。

[0028] ルート探索部 230は、上記の（c)の機能を有して、る。この機能の実行は、利用者による目的地を指定したルート探索指令に応答して行われるとともに、再ルート探索制御部 240Aからの現在位置を指定した再ルート探索指令に応答して行われる。なお、ルート探索部 230は、探索された推奨ルートの情報を再ルート探索制御部 240 Aへ送る。

[0029] 再ルート探索制御部 240Aは、ルート探索部 230による再ルート探索を制御する機能を有している。この再ルート探索制御部 240Aは、図 2に示されるように、再ルート探索条件設定手段としての再ルート探索条件設定部 241Aと、再ルート探索指令手段としての再ルート探索指令部 242とを備えて、る。

[0030] 再ルート探索条件設定部 241Aは、マップマッチング部 220からのマップマツチング位置と、ルート探索部 230からの推奨ルート情報とに基づいて、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した力否かを検出する。そして、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことを検出したときに、マップマッチング部 220からのマップマッチング方位と、センサデータ処理部 210からの走行方位との差である第 1方位差 Θ の値に基づいて、再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。ここで、再ルート探索条件としては、通常の再ルート探索条件である第 1再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにかかる時間が長い第 2再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにかかる時間が短い第 3再ルート探索条件とがある。

[0031] ここで、第 1方位差 0 は、水平面内成分 0 及び垂直方向成分 0 を有する。水平面内成分 Θ については、図 3に示されるように、上方閾値 Θ 及び下方閾値 Θ が定められて、る。また、垂直方向成分 Θ につ、ては、図 4に示されるように、上方閾値 0 及び下方閾値 0 が定められている。なお、水平面内成分 0 しか測定できない場合には、第 1方位差 0 は水平面内成分 0 のみであってもよい。

[0032] 以下の説明においては、 Θ 及び 0 を総称する場合には、「第 1方位差下方閾値 0 ( 0 , Θ )」又は「第 1方位差下方閾値 0 」と記すものとする。また、 0 及び Θ を総称する場合には、「第 1方位差上方閾値 θ ( θ , Θ )」又は「第 1 方位差上方閾値 Θ 」と記すものとする。

[0033] 再ルート探索条件設定部 241Aは、 θ > θ 又は 0 > 0 であるか否かを判定することにより、第 1方位差 Θ が第 1方位差上方閾値 Θ よりも大きいか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合には、再ルート探索条件設定部 241 Aは、マップマッチング位置の精度が低いと判断して、第 2再ルート探索条件を設定する。

[0034] また、再ルート探索条件設定部 241Aは、 θ < Θ 及び θ < Θ であるか否か

1H L1H IV L1V

を判定することにより、第 1方位差 Θ が第 1方位差下方閾値 Θ よりも小さいか否かを

1 し 1

判定する。この判定の結果が肯定的であった場合には、再ルート探索条件設定部 2 41 Aは、マップマッチング位置の精度が高いと判断して、第 3再ルート探索条件を設定する。そして、第 2又は第 3再ルート探索条件を設定する条件を満足しない場合には、再ルート探索条件設定部 241Aは、第 1再ルート探索条件を設定する。なお、 Θ し

、 0 、 0 及び 0 は、実験、経験等に基づいて予め定められる。

1H U1H L1V U1V

[0035] 上記の第 1、第 2及び第 3再ルート探索条件としては、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続中における走行距離と!/ヽぅ距離条件や、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した状態の継続時間という時間条件を採用することができる。こうした時間条件又は距離条件の一方を採用することもできるし、双方を採用することもできる。時間条件及び距離条件の双方を採用する場合には、いずれか一方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできるし、双方の条件が満足されたときに、再ルート探索条件が満足したとすることもできる。

[0036] また、再ルート探索条件設定部 241Aは、再ルート探索条件が満足されると、再ルート探索指令を発行すべき旨を再ルート探索指令部 242へ通知する。なお、再ルート探索指令を発行すべき旨の発行に際しては、マップマッチング部 220から受けた最新のマップマッチング位置力車両の現在位置として指定される。

[0037] 再ルート探索指令部 242は、再ルート探索条件設定部 241Aから再ルート探索指令を発行すべき旨及び車両の現在位置の通知を受けると、車両の現在位置を指定した再ルート探索指令をルート探索部 230へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部 230は、再ルート探索を行うことになる。

[0038] 記憶装置 120は、ハードディスク装置等から構成される。記憶装置 120には、地図情報 121をはじめとして、ナビゲーシヨン装置 100Aの動作のために必要な様々なデータが記憶される。なお、制御ユニット 110は、記憶装置 120の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域へのデータを書き込んだり、当該記憶領域力のデータを読み取ったりすることができるようになって、る。

[0039] 音出力ユニット 130は、（i)制御ユニット 110から受信したデジタル音声データをァナログ信号に変換する DA変^ ^ (Digital to Analog Converter)と、（ii)当該 DA変換器力出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、 (iii)増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット 130は、制御ユニット 110による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。

[0040] 表示ユニット 140は、（i)液晶表示パネル、有機 EL (Electro Luminescence)パネル、 PDP (Plasma Display Panel)等の表示デバイスと、（ii)制御ユニット 110から送出された表示制御データに基づ、て、表示ユニット 140全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、 (m)表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この表示ユニット 140は、制御ユニット 110による制御のもとで、地図情報、ルート情報、操作ガイダンス情報等を表示する。

[0041] 操作入力ユニット 150は、ナビゲーシヨン装置 100Aの本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット 140に設けられたタツチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。

[0042] 走行センサユニット 160は、（i)車両の移動速度を検出する速度センサ 161と、 (ii) 車両の角速度を検出する角速度センサ 162と、 (iii)車両に作用して、る加速度を検出する加速度センサ 163とを備えている。ここで、速度センサ 161は、例えば、車輪や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値を検出する。また、角速度センサ 162は、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、角速度を検出する。また、加速度センサ 163は、例えば、 3次元加速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット 160から制御ユニット 110へ送られる。

[0043] GPS受信ユニット 170は、複数の GPS衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置 (以下、「測位結果」という）を算出し、その精度情報とともに制御ュニット 110へ報告する。また、 GPS受信ユニット 170は、 GPS衛星からの電波のドップラ一効果による波長変化に基づいて、車両の速度及び走行方位を検出し、制御ュ-ット 110へ報告する。また、 GPS受信ユニット 170は、 GPS衛星力も送出された時刻に基づ、て現在時刻を計時し、制御ユニット 110へ報告する。

[0044] <動作 >

次に、以上のように構成されたナビゲーシヨン装置 100Aにおける再ルート探索の制御に主に着目して説明する。

[0045] 再ルート探索制御処理は、ナビゲーシヨン装置 100Aへの通電が開始されると、開始する。この再ルート探索制御処理では、図 5に示されるように、まず、ステップ S11 において、再ルート探索条件設定部 241Aが、推奨ルートが設定されているカゝ否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合 (ステップ Sl l :N)には、ステツプ S11の処理が繰り返される。

[0046] ルート探索部 230により探索された推奨ルートが設定され、ステップ S11の判定の結果が肯定的となると (ステップ S11 :Y)、処理はステップ S12へ進む。なお、推奨ルートが設定されると、当該推奨ルートの情報が、ルート探索部 230から再ルート探索条件設定部 241 Aへ送られる。

[0047] ステップ S12では、再ルート探索条件設定部 241Aが、推奨ルートの情報に基づいて、マップマッチング部 220から受けたマップマッチング位置が推奨ルート上に存在するか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S12 :Y)には、処理はステップ S 11へ進む。以後、ステップ S12における判定の結果が否定的となるまで、ステップ S 11及びステップ S 12の処理が繰り返される。

[0048] ステップ S12における判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S12 :N)には、処理はステップ S13Aへ進む。このステップ S13Aでは、図 6に示されるように、まず、ステップ S21Aにおいて、再ルート探索条件設定部 241Aが、第 1方位差 0 ( θ ,

1 1H

Θ )の成分 Θ 及び Θ のいずれかが、対応する第 1方位差上方閾値 θ ( Θ ,

IV 1H IV Ul U1H

Θ )の成分よりも大きいか否かを判定する。すなわち、再ルート探索条件設定部 24

U1V

1Aは、 θ > Θ 又は θ > θ であるか否かを判定する。ステップ S21Aにおけ

1H U1H IV U1V

る判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S21A:Y)は、処理はステップ S22へ進む。

[0049] 例えば、図 7Aに示されるように、地図上の交差点付近において太い実線で示される推奨ルートが設定されてヽる状態で、矢印付き点線が示す軌跡を描ヽて車両が走行し、地図上におけるいわゆるオーバーランが発生した結果、矢印の内部の数字が「 1」 , 「2」の順にマップマッチング位置及びマップマッチング方位が変化するものとする。なお、実線矢印の位置及び方向はマップマッチング位置及びそのマップマツチング位置におけるマップマッチング方位を表しており、点線で示された矢印の位置及び方向はマップマッチング時の車両位置及びその走行方位を表している。また、実線矢印と点線矢印が重なる場合には、実線矢印を優先的に示すようにしている。こうした推奨ルート、マップマッチング位置及びマップマッチング方位、並びに車両位置及び走行方向の表現方法は、後述する図 8A、図 9A、図 10B、図 11A、図 12A、図 13 B、図 18Aにおいても同様である。

[0050] 図 7Aに示される状況では、「2」のマップマッチング位置において、マップマツチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この図 7Aの「2」のマップマッチング位置においては、図 7Bに示されるように、 θ > Θ である。このため、図 7Aに

1H U1H

示される状況では、ステップ S21Aにおける判定の結果が肯定的となる。

[0051] また、図 8Aに示される状況では、「3」のマップマッチング位置において、マップマツチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この図 8Aの「3」のマップマツチング位置においては、図 8Bに示されるように、 θ > θ である。このため、図 8

1H U1H

Αに示される状況では、ステップ S21Aにおける判定の結果が肯定的となる。

[0052] また、車両がいわゆるラウンドアバウトと呼ばれる形状の道路を走行する際における図 9Aに示される状況では、「5」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この図 9Aにおける「5」のマップマツチング位置においては、図 9Bに示されるように、 θ > θ である。このため、図 9

1H U1H

[0053] また、図 10Aに示されるような、高速道路への入り口付近の傾斜のある道路を車両が走行することに伴い、図 10Bに示されるように、「1」，「2」，「3」の順にマップマッチング位置及びマップマッチング方位が変化するものとする。このような状況では、「3」のマップマッチング位置にぉ、て、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。

[0054] 図 10A及び図 10Bにおける「3」においては、図 10Cに示されるように、 0 > Θ

IV U1V である。このため、図 10Aに示される状況では、ステップ S21 Aにおける判定の結果が肯定的となる。

[0055] 図 6に戻り、ステップ S22では、再ルート探索条件設定部 241Aが、第 2再ルート探索条件を設定する。そして、ステップ S13Aの処理が終了する。

[0056] ステップ S21Aにおける判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S21A:N)、処理はステップ S23Aに進む。このステップ S23Aでは、再ルート探索条件設定部 24 1Aが、第 1方位差 0 ( θ , Θ )の成分 0 及び 0 のいずれもが、対応する第 1

1 1H IV 1H IV

方位差下方閾値 0 ( θ , Θ )の成分よりも小さいか否かを判定する。すなわち、

LI L1H L1V

再ルート探索条件設定部 241Aは、 θ < Θ 及び θ < Θ である力否かを判定

1H L1H IV L1V

する。この判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S23A:Y)は、処理はステツプ S 24へ進む。

[0057] 例えば、図 11Aに示されるような状況では、「3」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この「3」のマップマッチング位置においては、図 11Bに示されるように、 0 及び 0 はいずれも略 0度

1H IV

である。したがって、 θ < Θ 及び θ < Θ となる。このため、図 11Aに示される

1H L1H IV L1V

状況では、ステップ S23Aにおける判定の結果が肯定的となる。

[0058] また、図 12Aに示されるような状況では、「3」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この「3」のマップマツチング位置においては、図 12Bに示されるように、 0 は略 0度であり、また、 0 <

IV 1H

Θ である。したがって、 0 < Θ 及び 0 < Θ となる。このため、図 12Aに示さ

L1H 1H L1H IV L1V

れる状況では、ステップ S23Aにおける判定の結果が肯定的となる。

[0059] また、図 13Aに示されるような、高速道路への入り口付近の傾斜のある道路を車両が走行した結果、図 13Bに示されるように、「1」，「2」，「3」の順にマップマッチング位置及びマップマッチング方位が変化したものとする。このような状況では、「3」のマツプマッチング位置にお、て、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。

[0060] また、図 13A及び図 13Bに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルート力も離脱したことが検出される「3」のマップマッチング位置においては、図 13Cに示されるように、 0 及び 0 はいずれも略 0度である。したがって、 0 < Θ 及び 0

1H IV 1H L1H 1

< Θ となる。このため、図 13A及び図 13Bに示される状況では、ステップ S23Aに

V L1V

おける判定の結果が肯定的となる。

[0061] 図 6に戻り、ステップ S24では、再ルート探索条件設定部 241Aが、第 3再ルート探索条件を設定する。そして、ステップ S13Aの処理が終了する。

[0062] ステップ S23Aにおける判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S23A:N)は、第 1再ルート探索条件の設定が行われ、処理は図 5のステップ S 14へ進む。

[0063] 図 5に戻り、ステップ S14では、ステップ S13Aにて設定された探索条件を満足したか否力判定される。判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S 14 : Y)には、処理はステップ S16に進む。ステップ S16では、再ルート探索指令部 242が、再ルート探索条件設定部 241Aから受けた最新のマップマッチング位置を車両の現在位置に指定して、再ルート探索指令をルート探索部 230へ送る。この再ルート探索指令を受けたルート探索部 230は、再ルート探索を行う。

[0064] ステップ S14の判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S14 :N)には、引き続き、ステップ S 15において再ルート探索条件設定部 241 A力新たなマップマツチング位置が推奨ルート上に復帰した力否かを判定する。この判定の結果が否定的であつた場合 (ステップ S15 :N)には、処理はステップ S 14へ進む。この後、ステップ S14 又は S 15のいずれかにおいて肯定的な判定がなされるまで、上述のステップ S14〜 S15の処理が繰り返される。

[0065] ステップ S 15における判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S 15： Y)又はステツプ S16の処理が終了した後、処理はステップ S 11へ進む。以後、ナビゲーシヨン装置 100Aへの通電が停止するまで、上記のステップ S11〜S16の処理が繰り返される。

[0066] なお、本実施形態では、ステップ S 15における判定の結果が否定的であった場合 ( ステップ S15 :N)にステップ S 14へ進むようにしている力力かる場合にステップ S 13 Aに進むようにすることもできる。この場合には、車両が一定距離移動する毎に、再ルート探索条件の設定を行うようにする。

[0067] 以上説明したように、本実施形態では、マップマッチング方位と走行方位を比較し、両者の方位が離れて!/ヽると評価され、位置の信頼性が低!ヽと判断された場合は再ルート探索を通常よりも遅延させる。また、両者の方位が近いと評価され、位置の信頼性が高いと判断された場合は再ルート探索を通常よりも迅速に行う。したがって、本第 1実施形態によれば、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。

[0068] [第 2実施形態]

次に、本発明の第 2実施形態を、図 14〜図 24を参照しつつ説明する。なお、本実施形態の説明に際しても、車両に搭載されたナビゲーシヨン装置を例示して説明する。

[0069] く構成〉

本実施形態に係るナビゲーション装置 1 OOBは、上記の第 1実施形態のナビゲーシヨン装置 100Aと比べて、再ルート探索制御部 240Aに代えて再ルート探索制御部 2 40Bを備える点のみが相違している。この再ルート探索制御部 240Bは、図 14に示されるように、再ルート探索制御部 240Aと比べて、再ルート探索条件設定部 241Aに代えて再ルート探索条件設定部 241Bを備える点のみが相違している。

[0070] 再ルート探索条件設定部 241Bは、マップマッチング部 220からのマップマッチング位置と、ルート探索部 230からの推奨ルート情報とに基づいて、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した力否かを検出する。そして、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことを検出したときに、車両が常に推奨ルート上を移動すると仮定した場合に当該車両が到達することが予測される位置における移動路の方位であるルート方位を算出する。そして、再ルート探索条件設定部 241Bは、前記ルート方位とセンサデータ処理部 210からの走行方位との差である第 2方位差 Θ の値に基づ

2 いて、再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。

[0071] ここで、再ルート探索条件としては、上記の第 1実施形態の場合と同様に、通常の再ルート探索条件である第 1再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにかかる時間が長い第 2再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにかかる時間が短い第 3再ルート探索条件とがある。

[0072] ここで、第 2方位差 0 は、水平面内成分 0 及び垂直方向成分 0 を有する。水

2 2H 2V

平面内成分 0 については、図 15に示されるように、上方閾値 0 及び下方閾値

2H U2H

Θ が定められている。また、垂直方向成分 Θ については、図 16に示されるように

L2H 2V

、上方閾値 0

U2V及び下方閾値 0

L2Vが定められている。なお、水平面内成分 0

2Hしか測定できない場合には、第 2方位差 0 は水平面内成分 0 のみであってもよい。

2 2H

[0073] 以下の説明においては、 0 及び 0 を総称する場合には、「第 2方位差下方閾

L2H L2V

値 0 ( 0 , Θ )」又は「第 2方位差下方閾値 0 」と記すものとする。また、 0 し 2 し 2F しし 2 U2H 及び Θ を総称する場合には、「第 2方位差上方閾値 θ ( θ , Θ )」又は「第 2

U2V U2 U2H U2V

方位差上方閾値 Θ 」と記すものとする。

U2

[0074] 再ルート探索条件設定部 241Bは、 θ < Θ 及び θ < Θ であるかを判定す

2H L2H 2V L2V

ることにより、第 2方位差 0 が第 2方位差下方閾値 0 よりも小さいか否かを判定する

2 L2

。この判定の結果が肯定的であった場合には、自車位置が推奨ルートから外れたことが明らかではないと判断して、第 2再ルート探索条件を設定する。また、再ルート探索条件設定部 241Bは、第 2再ルート探索条件を設定する条件を満足しておらず、かつ、 0 > 0 又は 0 > 0 であるかを判定することにより、第 2方位差 0 が第 2

2H U2H 2V U2V 2 方位差上方閾値 Θ

U2よりも大き、か否かを判定する。この判定の結果が肯定的であつた場合には、自車位置が推奨ルート以外の道を走行していることが明らかであると判断して、第 3再ルート探索条件を設定する。そして、第 2又は第 3再ルート探索条件を設定する条件を満足しない場合には、再ルート探索条件設定部 241Bは、第 1再ルート探索条件を設定する。なお、 0 、 0 、 0 0

L2H U2H L2V及び U2Vは、実験、経験等に基づいて予め定められる。

[0075] <動作 >

次に、以上のように構成されたナビゲーシヨン装置 100Bにおける再ルート探索の制御に主に着目して説明する。

[0076] ナビゲーシヨン装置 100Bにおける再ルート探索制御処理は、上述した図 5に示された第 1実施形態の再ルート探索制御処理と比べて、ステップ S13Aに代えて、ステップ S 13Bを実行することのみが相違して!/、る。 [0077] すなわち、ナビゲーシヨン装置 100Bにおける再ルート探索制御処理では、まず、図 5のステップ S11及び S12の処理が行われる。そして、ステップ S12における判定の結果が否定的な場合に、処理はステップ S13Bへ進む。

[0078] ステップ S13Bでは、図 17に示されるように、まず、ステップ S21Bにおいて、再ルート探索条件設定部 241Bが、第 2方位差 0 ( θ , Θ )の成分 0 及び 0 のい

2 2H 2V 2H 2V ずれもが、対応する第 2方位差下方閾値 0 ( θ , Θ )の成分よりも小さいか否かし 2 し 2F し

を判定する。すなわち、再ルート探索条件設定部 241Bは、 θ < Θ 及び θ < Θ

2H L2H 2V であるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S21B

L2V

： Y)は、処理はステップ S22へ進む。

[0079] 例えば、図 18Aに示される状況では、「3」のマップマッチング位置において、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される。この「3」のマップマッチング位置においては、図 18Bに示されるように、 0 は略 0度であり、また、 0 < Θ

2V 2H L2 である。したがって、 0 < Θ 及び 0 < Θ となる。このため、図 19Aに示され

H 2H L2H 2V L2V

る状況では、ステップ S21Bにおける判定の結果が肯定的となる。

[0080] また、上述の図 7Aに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「2」のマップマッチング位置においては、図 19に示されるように、 0 は略 0度であり、また、 0 < Θ である。したがって、 0 < Θ 及び 0 <

2V 2H L2H 2H L2H 2V

Θ となる。このため、図 7Aに示される状況では、ステップ S21Bにおける判定の結し 2V

果が肯定的となる。

[0081] また、上述の図 8Aに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「3」のマップマッチング位置においては、図 20に示されるように、 0 は略 0度であり、また、 0 < Θ である。したがって、 0 < Θ 及び 0 <

2V 2H L2H 2H L2H 2V

Θ となる。このため、図 8Aに示される状況では、ステップ S21Bにおける判定の結し 2V

果が肯定的となる。

[0082] また、上述の図 10Aに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「3」のマップマッチング位置においては、図 21に示されるように、 0 及び 0 は、いずれも略 0度である。したがって、 0 < Θ 及び 0 <

2H 2V 2H L2H 2V

Θ となる。このため、図 10Aに示される状況では、ステップ S21Bにおける判定のし 2V 結果が肯定的となる。

[0083] 図 17に戻りステップ S22では、再ルート探索条件設定部 241Bが、第 2再ルート探索条件を設定する。そして、ステップ S13Bの処理が終了する。

[0084] ステップ S21Bにおける判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S21B:N)、処理はステップ S23Bに進む。このステップ S23Bでは、再ルート探索条件設定部 241 Bが、第 2方位差 0 ( θ , Θ )の成分 0 又は 0 のいずれかが、対応する第 2方

2 2H 2V 2H 2V

位差上方閾値 θ ( θ , Θ )の成分よりも大きいか否かを判定する。すなわち、

U2 U2H U2V

再ルート探索条件設定部 241Bは、 0 > 0 又は 0 > 0 である力否かを判定

2H U2H 2V U2V

する。ステップ S23Bにおける判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S23B :Y) は、処理はステップ S24へ進む。

[0085] 例えば、上述の図 11Aに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「3」のマップマッチング位置においては、図 22に示されるように、 0 > Θ となる。このため、図 11Aに示される状況では、ステップ S23B

2H U2H

における判定の結果が肯定的となる。

[0086] また、上述の図 12Aに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「3」のマップマッチング位置においては、図 23に示されるように、 θ > Θ となる。このため、図 12Aに示される状況では、ステップ S23Bに

2H U2H

おける判定の結果が肯定的となる。

[0087] また、上述の図 13A及び図 13Bに示される状況では、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことが検出される「3」のマップマッチング位置においては、図 2 4に示されるように、 0 > Θ となる。このため、図 13A及び図 13Bに示される状況

2V U2V

では、ステップ S23Bにおける判定の結果が肯定的となる。

[0088] 図 17に戻り、ステップ S24では、再ルート探索条件設定部 241Bが、第 3再ルート探索条件を設定する。そして、ステップ S13Bの処理が終了する。

[0089] ステップ S23Bにおける判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S23B:N)は、第 1再ルート探索条件の設定が行われ、処理は図 5のステップ S14へ進む。以後、第

1実施形態の場合と同様に、ステップ S14以降の処理が行われる。

[0090] 以上説明したように、本第 2実施形態では、ルート方位と車両の走行方位を比較し、両者の方位が近いと評価され、自車位置が推奨ルートから外れたことが明らかではないと判断された場合は再ルート探索を通常よりも遅延させる。また、両者の方位が離れていると評価され、自車位置が推奨ルートから外れ、自車が推奨ルート以外の道を走行していることが明らかであると判断された場合は再ルート探索を通常よりも迅速に行う。したがって、本第 2実施形態によれば、合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。

[0091] [第 3実施形態]

次に、本発明の第 3実施形態を、図 25及び図 26を参照しつつ説明する。なお、本実施形態の説明に際しても、車両に搭載されたナビゲーシヨン装置を例示して説明する。

[0092] <構成 >

本実施形態に係るナビゲーション装置 1 OOCは、上記の第 1実施形態のナビゲーシヨン装置 100Aと比べて、再ルート探索制御部 240Aに代えて、再ルート探索制御部 240Cを備える点のみが相違している。この再ルート探索制御部 240Cは、図 26に示されるように、再ルート探索制御部 240Aと比べて、再ルート探索条件設定部 241A に代えて、再ルート探索条件設定部 241Cを備える点が相違している。

[0093] 再ルート探索条件設定部 241Cは、マップマッチング部 220からのマップマツチング位置と、ルート探索部 230からの推奨ルート情報とに基づいて、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱した力否かを検出する。そして、マップマッチング位置が推奨ルートから離脱したことを検出したときに、第 1実施形態の場合と同様に、マップマッチング方位と走行方位から第 1方位差 θ ( θ , Θ )を算出するとともに、第 2実

1 1H IV

施形態の場合と同様に、走行方位とルート方位力も第 2方位差 θ ( θ , Θ )を算

2 2H 2V 出する。

[0094] また、再ルート探索条件設定部 241Cは、第 1実施形態の場合と同様にしてなされる第 1方位差 θ ( θ , Θ )と、第 1方位差上方閾値 θ ( θ , Θ )及び第 1方位

1 1H IV Ul U1H U1V

差下方閾値 θ ( θ , Θ )との比較結果、並びに第 2実施形態の場合と同様にし

LI L1H L1V

てなされる第 2方位差 θ ( θ , Θ )と、第 2方位差上方閾値 θ ( θ , Θ )の比

2 2H 2V U2 U2H U2V 較結果及び第 2方位差下方閾値 0 ( θ , Θ )との比較結果に基づいて、再ルし 2 し 2F しート探索条件設定部 241Cは再ルート探索を開始するための再ルート探索条件を設定する。なお、 0 、 Θ 、 Θ 及び 0 は、第 1実施形態の場合と同様に定めら

L1H U1H L1V U1V

れる。また、 0 、 θ 、 Θ 及び 0 は、第 2実施形態の場合と同様に定められる

L2H U2H L2V U2V

[0095] 再ルート探索条件としては、第 1実施形態の場合と同様に、通常の再ルート探索条件である第 1再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにか力る時間が長い第 2再ルート探索条件と、通常の再ルート探索条件よりも条件満足までにかかる時間が短い第 3再ルート探索条件とがある。

[0096] 再ルート探索条件設定部 241Cは、（i) 0 > 0 又は 0 > 0 の条件を満足し

1H U1H IV U1V

、マップマッチング位置の精度が低いと判断される場合、又は、（ii) θ < Θ 及び

2H L2H θ < Θ の条件を満足し、自車位置が推奨ルートから外れたことが明らかではない

2V L2V

と判断できる場合は、第 2再ルート探索条件を設定する。

[0097] また、再ルート探索条件設定部 241Cは、 (iii)第 2再ルート探索条件を設定する条件を満足しておらず、かつ、 Θ ぐ Θ

1H L1H及び Θ ぐ Θ の

IV L1V 条件を満足し、マップマツチング位置の精度が高いと判断される場合、又は、（iv)第 2再ルート探索条件を設定する条件を満足しておらず、かつ、 0 > 0

2H U2H又は 0 > 0 の

2V U2V 条件を満足し、自車位置が推奨ルートから外れ、自車が推奨ルート以外の道を走行していることが明ら力であると判断できる場合は、第 3再ルート探索条件を設定する。そして、第 2又は第 3再ルート探索条件を設定する条件を満足しなヽ場合には、再ルート探索条件設定部 241Cは、第 1再ルート探索条件を設定する。

[0098] このため、再ルート探索条件設定部 241Cは、第 1実施形態において第 3再ルート探索条件を設定する場合に該当しても、第 2実施形態において第 2再ルート探索条件を設定する場合に該当する場合には、第 2再ルート探索条件を設定するようになつている。また、再ルート探索条件設定部 241Cは、第 2実施形態において第 3再ルート探索条件を設定する場合に該当しても、第 1実施形態において第 2再ルート探索条件を設定する場合に該当する場合には、第 2再ルート探索条件を設定するようになつている。

[0099] <動作 > 次に、以上のように構成されたナビゲーシヨン装置 100Cにおける再ルート探索の制御に主に着目して説明する。

[0100] ナビゲーシヨン装置 100Cにおける再ルート探索制御処理は、上述した図 5に示された第 1実施形態の再ルート探索制御処理と比べて、ステップ S13Aに代えて、ステップ S13Cを実行することのみが相違している。

[0101] すなわち、ナビゲーシヨン装置 100Cにおける再ルート探索制御処理では、まず、図 5のステップ S11及び S12の処理が行われる。そして、ステップ S12における判定の結果が否定的な場合に、処理はステップ S13Cへ進む。

[0102] このステップ S13Cでは、図 26に示されるように、まず、ステップ S21Aにおいて、再ルート探索条件設定部 241Cが、第 1実施形態の場合と同様にして、第 1方位差 Θ (

1 θ , Θ )の成分 Θ 及び Θ のいずれかが、対応する第 1方位差上方閾値 θ ( Θ

1H IV 1H IV U1

, Θ )の成分よりも大きいか否かを判定する。ステップ S21Aにおける判定の結

U1H U1V

果が肯定的であった場合 (ステップ S21A:Y)は、処理はステップ S22へ進む。

[0103] ステップ S21Aにおける判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S21A:N)には、処理はステップ S21Bへ進む。このステップ S21Bでは、再ルート探索条件設定部 241Cが、第 2実施形態の場合と同様にして、第 2方位差 0 ( θ , Θ )の成分 0

2 2H 2V

及び 0 のいずれもが、対応する第 2方位差下方閾値 0 ( θ , Θ )の成分より

2H 2V L2 L2H L2V

も小さいか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S21B :

Y)は、処理はステップ S22へ進む。

[0104] ステップ S22では、再ルート探索条件設定部 241Cが、第 2再ルート探索条件を設定する。そして、ステップ S13Cの処理が終了する。

[0105] ステップ S21Bにおける判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S21B:N)、処理はステップ S23Aに進む。このステップ S23Aでは、再ルート探索条件設定部 241

Cが、第 1実施形態の場合と同様にして、第 1方位差 θ ( θ , Θ )の成分 Θ 及び

1 1H IV 1H

Θ のいずれもが、対応する第 1方位差下方閾値 0 ( θ , Θ )の成分よりも小さ

IV LI L1H L1V

いか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S23A:Y)は、処理はステップ S 24へ進む。

[0106] ステップ S23Aにおける判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S23A:N)、処理はステップ S23Bに進む。このステップ S23Aでは、再ルート探索条件設定部 24 1Cが、第 2実施形態の場合と同様にして、第 2方位差 0 ( θ , Θ )の成分 0 及

2 2H 2V 2H び 0 のいずれかが、対応する第 2方位差上方閾値 0 ( θ , Θ )の成分よりも

2V U2 U2H U2V 大き、か否かを判定する。ステップ S23Bにおける判定の結果が肯定的であった場合 (ステップ S23B :Y)は、処理はステップ S24へ進む。

[0107] ステップ S24では、再ルート探索条件設定部 241Cが、第 2再ルート探索条件を設定する。そして、ステップ S13Cの処理が終了する。

[0108] ステップ S23Bにおける判定の結果が否定的であった場合 (ステップ S23B:N)は、第 1再ルート探索条件の設定が行われ、処理は図 5のステップ S14へ進む。以後、第

[0109] 以上説明したように、本第 3実施形態では、第 1方位差 Θ 及び第 2方位差 Θ の値

1 2 を双方を利用することで、一方のみを使用した第 1又は第 2実施形態の場合よりも合理的なタイミングで再ルート探索を行うことができる。

[0110] [実施形態の変形]

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなぐ様々な変形が可能である。

[0111] 例えば、上記第 1及び第 3実施形態では、第 1方位差上方閾値 Θ と第 1方位差下

U1

方閾値 Θ とを異なる値としたが、同一の値でもよい。また、上記第 2及び第 3実施形し 1

態では、第 2方位差上方閾値 Θ と第 2方位差下方閾値 Θ とを異なる値としたが、

U2 L2

同一の値としてもよい。

[0112] また、上記の第 1〜第 3実施形態では、第 1方位差上方閾値 Θ 、第 1方位差下方

U1

閾値 Θ 、第 2方位差上方閾値 Θ 及び第 2方位差下方閾値 Θ は道路形状にかか

LI U2 L2

わらず一律に定められて、るものとした力道路形状等に応じて定まるようにしてもよい。

[0113] また、上記の第 1〜第 3実施形態では、上方閾値と下方閾値を使用した条件式を定め、条件判断の結果に応じて 3種類の再ルート探索条件の中から最適な再ルート探索条件を設定した。これに対して、上方閾値と下方閾値を含めた 3種類以上の閾値を使用した条件式を定め、条件判断の結果に応じて 4種類以上の再ルート探索条件の中から最適な再ルート探索条件を設定できるようにしてもょ、。 [0114] また、上記の第 1〜第 3実施形態では、本発明を車両に搭載されるナビゲーシヨン装置に適用したが、例えば、航空機や船舶に搭載されるナビゲーシヨン装置に本発明を適用することもできる。また、例えば、ナビゲーシヨン機能を有する携帯電話装置等のルート探索を行う装置であれば、本発明を適用することができる。

[0115] なお、上記の第 1〜第 3実施形態における制御ユニット 110を中央処理装置 (CPU ： Central Processing Unit)、読出専用メモリ (ROM : Read Only Memory)、ランダムァクセスメモリ（RAM : Random Access Memory)等を備えた演算手段としてのコンビュータとして構成し、上記の実施形態における処理を、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行するようにしてもよい。これらのプログラムはハードディスク、 CD -ROM, DVD等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体力も読み出されて実行される。また、これらのプログラムは、 CD-ROM, DVD等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよ、し、インターネットなどのネットワークを介した配送の形態で取得されるようにしてもよい。

Claims

請求の範囲

[1] 移動体の移動方位を含む移動状況を検出する移動状況検出手段と；

前記移動状況検出手段による検出結果に基づいて、前記移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング手段と；目的地までの移動ルートを探索するルート探索手段と；

前記マップマッチング位置が前記ルート探索手段により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記マップマッチング位置の移動路の方位であるマップマッチング方位と前記移動方位との方位差である第 1方位差、及び、前記移動ルート上を移動したと想定した場合のルートトレース位置における移動路の方位であるルート方位と前記移動方位との方位差である第 2方位差の少なくとも一方に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定手段と；

前記再ルート探索条件が満たされたときに、前記ルート探索手段に対して再ルート探索を指令する再ルート探索指令手段と；を備えることを特徴とするルート探索装置

[2] 前記再ルート探索条件には、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態が継続する時間条件、及び、前記マップマッチング位置が前記移動ルートから離脱した状態で移動する距離条件の少なくとも一方が含まれる、ことを特徴とする請求項 1に記載のルート探索装置。

[3] 前記移動方位、前記移動路方位及び前記ルート方位は 3次元方位である、ことを特徴とする請求項 1又は 2に記載のルート探索装置。

[4] 前記再ルート探索条件設定手段は、前記第 1方位差が第 1方位差上方閾値よりも大きな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間が力かる条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項 1 〜3の、ずれか一項に記載のルート探索装置。

[5] 前記再ルート探索条件設定手段は、前記第 1方位差が第 1方位差下方閾値よりも小さな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間がかからない条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項 1〜4のいずれか一項に記載のルート探索装置。

[6] 前記再ルート探索条件設定手段は、前記第 2方位差が第 2方位差下方閾値よりも小さな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間が力かる条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項 1 〜3の、ずれか一項に記載のルート探索装置。

[7] 前記再ルート探索条件設定手段は、前記第 2方位差が第 2方位差上方閾値よりも大きな場合には、当該場合以外のときに設定される再ルート探索条件よりも条件満足に時間がかからない条件を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項 1〜3、 6のいずれか一項に記載のルート探索装置。

[8] 前記再ルート探索条件設定手段は、

前記第 1方位差が第 1方位差上方閾値よりも大きな場合には、前記第 2方位差の値にかかわらず、予め定められた複数の再ルート探索条件候補において条件満足に最も時間がかかる最長条件候補を前記再ルート探索条件に設定し、

前記第 2方位差が第 2方位差下方閾値よりも小さな場合には、前記第 1方位差の値にかかわらず、前記最長条件候補を前記再ルート探索条件に設定し、

前記第 1方位差が第 1方位差下方閾値よりも小さぐかつ、前記第 2方位差が前記第 2方位差下方閾値以上の場合には、前記複数の再ルート探索条件候補において条件満足に最も時間がかからない最短条件候補を前記再ルート探索条件に設定し前記第 2方位差が第 2方位差上方閾値よりも大きぐかつ、前記第 1方位差が前記第 1方位差上方閾値以下の場合には、前記最短条件候補を前記再ルート探索条件に設定する、ことを特徴とする請求項 1〜3のいずれか一項に記載のルート探索装置。

[9] 目的地までの移動ルートを探索するルート探索工程と；

移動体の現在位置を地図上にマッチングし、マップマッチング位置を求めるマップマッチング工程と；

前記マップマッチング位置が前記ルート探索工程により探索された移動ルートから離脱した場合に、前記マップマッチング位置の移動路の方位であるマップマッチング方位と前記移動体の移動方位との方位差である第 1方位差、及び、前記移動ルート上を移動したと想定した場合のルートトレース位置における移動路の方位であるルート方位と前記移動方位との方位差である第 2方位差の少なくとも一方に基づいて、再ルート探索条件を設定する再ルート探索条件設定工程と；

前記再ルート探索条件が満たされたときに、再ルート探索指令を行う再ルート探索指令工程と；

前記再ルート探索指令に応答して、現在位置から前記目的地までの移動ルートを探索する再ルート探索工程と；を備えることを特徴とするルート探索方法。

[10] 請求項 9に記載のルート探索方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とするルート探索プログラム。

[11] 請求項 10に記載のルート探索プログラムが演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。