JP2007093393A - ナビゲーション装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】
正確なルート案内に要求される道路種別の判定を簡易な構成で行う。
【解決手段】
道路種別判定部２１０が、地図データ保持領域１２１内の地図データを参照することにより、走行中の車両が高速道路と一般道路との並行隣接区間に到達したか否かを判定する。この判定結果が肯定的であった場合に、走行時間計測部２２０が、並行隣接区間内に車両の走行時間を計測するための測定区間を設定して、車両が測定区間を走行するのに実際に要した時間を計測する。そして、道路種別判定部２４０が、その計測された走行時間と、測定区間における交通状況を考慮して設定された高速道路用設定値及び一般道路設定値とを利用して、車両が走行している道路種別が高速道路又は一般道路のいずれであるかを判定する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、並びにナビゲーションプログラム及びその記録媒体に関する。

従来から、車両等の移動体に搭載され、移動経路の地図情報等のナビゲーション情報を提供するナビゲーション装置が広く普及している。こうしたナビゲーション装置の技術の進化は目覚しく、近年では、ルート案内の正確さを確保するため、例えば、高速道路が一般道路の直上に敷設された区間等、運用形態の異なる２種類の道路が上下又は左右に並行して隣接する区間（以下、「並行隣接区間」という）における誤ったマップマッチングを回避するための種々の技術が提案されている。この種の技術は、移動体が実際には高速道路を走行しているにもかかわらず、ナビゲーション装置が一般道路を走行しているものと誤認識する状況（その逆の状況を含む）を回避し、目的地までのルートを正確に案内するのに寄与するものである。

かかる誤認識を回避して道路種別を正確に判定するためのナビゲーション装置として、例えば、（ｉ）移動体に設置したレーダによりその上方の障害物を検出し、その検出状況から、移動体の現在位置が高架道路上の高速道路又は高架道路下の一般道路のいずれにあるかを判定するもの（特許文献１参照；以下、「第１従来例」という）、（ii）移動体に設置したカメラにより移動体外の景色を撮影し、その画像情報から、高速道路、一般道路それぞれに固有の対象物の有無を認識して道路種別を判定するもの（特許文献２参照；以下、「第２従来例」という）、（iii）移動体に設置した電波ビーコン受信機により、交通情報を提供するため高速道路上に専用に設置されたＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）の電波ビーコン信号を受信し、その電波ビーコン信号が検出された事実を以って、移動体が一般道路から高速道路に進入したことを判定するもの（特許文献３参照；以下、「第３従来例」という）等が提案されている。

特開２００４−２０５４１８号公報 特開２００３−２７９３６３号公報 特開２００２−３５７４３５号公報

上述した第１〜第３従来例の技術は、そのいずれもが、ルート案内を行う際の誤認識を回避して道路種別を正確に判定し得るものである。しかしながら、これらの技術においては、所要の道路種別の判定のために、レーダ、カメラ、電波ビーコン受信機等といった、ナビゲーション装置としては特殊な外部機器を導入する必要があることが問題の一例として挙げられる。

本発明は、上記のような事情を鑑みてなされたものであり、簡易な構成で、正確なルート案内に要求される道路種別の判定を行うことを目的とする。

請求項１に記載の発明は、地図データを参照することにより、走行中の移動体が高速道路と一般道路との並行隣接区間に到達したか否かを判定する道路隣接判定手段と；前記道路隣接判定手段における判定結果が肯定的であった場合に、前記並行隣接区間内に前記移動体の走行時間を計測するための測定区間を設定し、前記移動体が前記測定区間を走行するのに実際に要した時間を計測する走行時間計測手段と；前記走行時間計測手段で計測された走行時間と、前記測定区間における交通状況を考慮して設定された少なくとも１つの事前設定値とを利用して、前記移動体が走行している道路種別が前記高速道路又は前記一般道路のいずれであるかを判定する第１の道路種別判定手段と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置である。

請求項１３に記載の発明は、地図データを参照することにより、走行中の移動体が高速道路と一般道路との並行隣接区間に到達したか否かを判定する道路隣接判定工程と；前記道路隣接判定工程における判定結果が肯定的であった場合に、前記並行隣接区間内に前記移動体の走行時間を計測するための測定区間を設定し、前記移動体が前記測定区間を走行するのに実際に要した時間を計測する走行時間計測工程と；前記走行時間計測工程で計測された走行時間と、前記測定区間における交通状況を考慮して設定された少なくとも１つの事前設定値とを利用して、前記移動体が前記高速道路又は前記一般道路のいずれを走行しているかを判定する道路種別判定工程と；を備えることを特徴とするナビゲーション方法である。

請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載のナビゲーション方法をナビゲーション装置の演算手段に実行させる、ことを特徴とするナビゲーションプログラムである。

請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載のナビゲーションプログラムがナビゲーション装置の演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とするナビゲーションプログラムを記録した記録媒体である。

以下、本発明の一実施形態を、図１〜図５Ｄを参照して説明する。本実施形態では、移動体である車両に搭載される車載型のナビゲーション装置を例示して説明する。

［構成］
図１には、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。図１に示されるように、このナビゲーション装置１００は、演算手段としても機能する制御ユニット１１０と、大容量記憶装置１２０と、音出力ユニット１３０と、画面表示ユニット１４０と、操作入力ユニット１５０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１６０と、走行センサユニット１７０と、ＦＭ（Frequency Modulation）多重放送受信ユニット１８０とを備えている。上記制御ユニット１１０以外の要素１２０〜１８０は、それぞれ制御ユニット１１０に接続されている。

このうち、制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００全体を統括制御すると共に、演算手段としても機能してナビゲーション処理の全般を行う。この制御ユニット１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、読出専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）等を備えて構成され、様々なプログラムが実行されるようになっている。なお、制御ユニット１１０において実行されるプログラム構成については、後述する。

大容量記憶装置１２０は、ハードディスク装置等により構成され、地図データ、事前設定値、制御ユニット１１０で実行されるプログラム等の各種データを記憶する。制御ユニット１１０は、大容量記憶装置１２０の記憶領域にアクセス可能であり、当該記憶領域へのデータを書き込んだり、当該記憶領域からのデータを読み取ったりすることができるようになっている。

大容量記憶装置１２０には、地図データ保持領域１２１と、事前設定値記憶領域１２２とが設けられている。地図データ保持領域１２１には、ナビゲーション装置１００としての基本機能であるナビゲーション機能を実現するためのナビゲーション処理で利用される地図データが、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Video Disk - Read Only Memory）等の記録媒体から導入され保持される。また、事前設定値記憶領域１２２には、高速道路と一般道路との並行隣接区間内に設定される測定区間における車両の走行時間に基づいて、所要の道路種別の判定を行う際の時間に関する事前設定値（データ）として、（ｉ）車両が上記測定区間を走行する際の道路種別を時間の大小により単純に判定するための固定データを与える閾値と、（ii）この閾値を基準としながら、上記測定区間における高速道路の交通状況（渋滞状況）に応じた可変データを与える高速道路用設定値（後の動作説明で「Ａ」と表記）と、（iii）前記閾値を基準としながら、上記測定区間における一般道路の交通状況（渋滞状況及び信号機の設置地点数）に応じた可変データを与える一般道路用設定値（後の動作説明で「Ｂ」と表記）とが恒久的又は一時的に記憶される。

音出力ユニット１３０は、（ｉ）制御ユニット１１０から受信したデジタル音声データをアナログ信号に変換するＤＡ変換器（Digital to Analog Converter）と、（ii）当該ＤＡ変換器から出力されたアナログ信号を増幅する増幅器と、（iii）増幅されたアナログ信号を音声に変換するスピーカとを備えて構成されている。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両の進行方向、走行状況、交通状況等の案内用音声、音楽等を出力する。

画面表示ユニット１４０は、（ｉ）液晶表示パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスと、（ii）制御ユニット１１０から送出された表示制御データに基づいて、画面表示ユニット１４０全体の制御を行うグラフィックレンダラ等の表示コントローラと、（iii）表示画像データを記憶する表示画像メモリ等を備えて構成されている。この画面表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、経路情報、操作ガイダンス情報等を表示する。

操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１１０の本体部に設けられたキー部、あるいはキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、画面表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、音声入力する構成を採用することもできる。

この操作入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定が行われる。例えば、目的地の設定、情報の検索設定、車両の走行状況表示設定等を、利用者が操作入力ユニット１５０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力ユニット１５０から制御ユニット１１０へ送られる。

ＧＰＳ受信ユニット１６０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両の現在位置の擬似座標値を算出し、制御ユニット１１０へ報告する。また、ＧＰＳ受信ユニット１６０は、ＧＰＳ衛星から送出された時刻に基づいて、現在時刻を計時し、制御ユニット１１０へ送る。

走行センサユニット１７０は、（ｉ）車両の移動速度を検出する速度センサと、（ii）車両進行方向である方位角を検出する方位角センサと、（iii）車両に作用している加速度を検出する加速度センサとを備えている。ここで、速度センサは、例えば、車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値を検出する。また、方位角センサは、例えば、いわゆるジャイロセンサとして構成され、方位角を検出する。また、加速度センサは、例えば、重力加速度を検出する。こうした検出結果は、走行センサユニット１７０から制御ユニット１１０へ送られる。

なお、本実施形態では、走行センサユニット１７０に含まれる上記各センサのうち、特に、速度センサから得られるパルス信号や電圧値から、並行隣接区間内に設定された測定区間を車両が走行するのに実際に要した時間を取得するようにしている。

ＦＭ多重放送受信ユニット１８０は、ＦＭ放送局から放送されているＶＩＣＳのＦＭ多重放送を受信して、その放送電波に多重化されている高速道路及び一般道路の双方に関する渋滞情報を抽出し、制御ユニット１１０へ送る。

次に、制御ユニット１１０で実行されるプログラムの構成について、図２を参照して説明する。図２に示されるように、制御ユニット１１０で実行されるプログラムは、道路隣接判定部２１０と、走行時間計測部２２０と、信号機通過判定部２３０と、道路種別判定部２４０と、リルート処理部２５０とを備えている。

このうち、道路隣接判定部２１０は、本発明にいう道路隣接判定手段を構成し、走行中の車両が高速道路と一般道路との並行隣接区間に至ったか否かを判定する機能を有する。この判定に際して、道路隣接判定部２１０は、大容量記憶装置１２０の地図データ保持領域１２１における地図データと、ＧＰＳ受信ユニット１６０から報告された車両の現在位置の擬似座標値と、走行センサユニット１７０から送られた各種の検出結果とを参照する。そして、道路隣接判定部２１０は、これらの参照結果を利用して、走行中の車両が高速道路と一般道路との並行隣接区間に至ったか否かを判定する。

走行時間計測部２２０は、本発明にいう走行時間計測手段を構成し、道路隣接判定部２１０における判定結果が肯定的であった場合に、車両が測定区間を走行するのに実際に要した時間を計測する機能を有する。この計測に際して、走行時間計測部２２０は、並行隣接区間内に車両の走行時間を計測するための測定区間を設定する。そして、走行時間計測部２２０は、走行センサユニット１７０内の速度センサから与えられるパルス信号や電圧値から、車両が測定区間を走行するのに実際に要した時間を計測する。

信号機通過判定部２３０は、本発明にいう信号機通過判定手段を構成し、上記測定区間に関して、車両が所定数以上連続して停止せずに通過したか否かを判定する機能を有する。この判定に際して、信号機通過判定部２３０は、地図データ保持領域１２１に保持された地図データから取得される信号機位置情報に基づき、この信号機位置情報により示される画面表示ユニット１４０上の信号機の設置地点を、車両が所定数以上連続して停止せずに通過したか否かを判定する。

道路種別判定部２４０は、本発明にいう第１及び第２の道路種別判定手段を構成し、（ｉ）走行時間計測部２２０で計測された走行時間と、測定区間における交通状況を考慮して設定された少なくとも１つの事前設定値とを利用して、車両が走行している道路種別が高速道路又は一般道路のいずれであるかを判定する機能と、（ii）信号機通過判定部２３０における判定結果が肯定的であった場合に、車両が高速道路を走行中であると判定する機能とを有する。

この道路種別判定部２４０は、上記の各機能を遂行するため、事前設定値比較部２４１と、事前設定値判定部２４２とを備える。

事前設定値比較部２４１は、（ｉ）測定区間で計測された走行時間と、大容量記憶装置１２０の事前設定値記憶領域１２２に恒久的に記憶されている固定データである閾値とに基づいて道路種別を判定する機能、すなわち、走行時間と閾値との大小関係を比較する機能（本発明にいう第１の道路種別判定手段における閾値比較手段）と、（ii）共に事前設定値記憶領域１２２に一時的に記憶される可変データである高速道路用設定値と一般道路用設定値との大小関係を比較する機能（本発明にいう第１の道路種別判定手段における第１の道路用設定値比較手段）と、（iii）上記大小関係の比較の結果、高速道路用設定値が一般道路用設定値以下であった場合に、測定区間で計測された走行時間と一般道路用設定値との大小関係を更に比較する機能（本発明にいう第１の道路種別判定手段における第２の道路用設定値比較手段）とを有する。

事前設定値判定部２４２は、（ｉ）事前設定値比較部２４１における比較の結果、計測された走行時間が閾値よりも小さかった場合には、車両が高速道路を走行中であると判定し、それが大きかった場合には、車両が一般道路を走行中であると判定する機能（本発明にいう第１の道路種別判定手段における閾値判定手段）と、（ii）事前設定値比較部２４１における比較の結果、計測された走行時間が一般道路用設定値よりも小さかった場合には、車両が高速道路を走行中であると判定し、それが大きかった場合には、車両が一般道路を走行中であると判定する機能（本発明にいう第１の道路種別判定手段における道路用設定値判定手段）とを有する。なお、この事前設定値判定部２４２は、事前設定値比較部２４１における比較の結果、高速道路用設定値が一般道路用設定値を超えた場合には、道路種別の判定を行わない。

ここで、上述した高速道路用設定値は、上記測定区間に関して、ＦＭ多重放送受信ユニット１８０で受信されたＦＭ多重放送から抽出され取得される高速道路の渋滞情報に基づき、この渋滞情報により示される渋滞状況を考慮した値などに設定される。また、一般道路用設定値は、（ｉ）上記測定区間に関して、ＦＭ多重放送受信ユニット１８０で受信されたＦＭ多重放送から抽出され取得される一般道路の渋滞情報に基づき、この渋滞情報により示される渋滞状況を考慮した値や、（ii）上記測定区間に関して、地図データ保持領域１２１に保持された地図データから取得される一般道路の信号機位置情報に基づき、この信号機位置情報により示される信号機の設置地点数を考慮した値などに設定される。

そして、リルート処理部２５０は、本発明にいうリルート処理手段を構成し、その後に経由することが推奨される経路を再算出するリルート処理を実行する機能を有する。リルート処理部２５０は、道路種別判定部２４０における総合的な判定結果と、画面表示ユニット１４０のディスプレイ上における車両のマップマッチングの状態とが異なる場合に、リルート処理を実行する。

なお、以上に説明したプログラムは、ナビゲーション装置１００の演算手段としても機能する制御ユニット１１０により読み取りが可能な形態に、任意の種類の記録媒体に記録されることが可能である。

［動作］
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１００における道路種別判定処理及びリルート処理の動作について、説明する。

ナビゲーション装置１００の全体動作におけるナビゲーション処理は、制御ユニット１１０が、大容量記憶装置１２０にアクセスしつつ、上述した構成要素１３０〜１８０を利用して、利用者にナビゲーション情報を提供することにより行われる。すなわち、ナビゲーション処理における操作入力ユニット１５０からの指令入力結果、走行センサユニット１７０による検出結果及びＧＰＳ受信ユニット１６０における測位結果に対応して、制御ユニット１１０は、大容量記憶装置１２０に記憶されたナビゲーション用データを適宜読み出す。そして、制御ユニット１１０は、（ａ）利用者が指定する地域の地図を画面表示ユニット１４０のディスプレイに表示する地図表示、（ｂ）自車が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、画面表示ユニット１４０のディスプレイに表示して利用者に伝達するマップマッチング、（ｃ）現在自車が存在位置から、利用者が指定する任意の位置までの推奨する経路を算出する推奨経路の算出、（ｄ）設定された経路に沿って目的地まで運転するときに、進行すべき方向を的確にアドバイスするために、画面表示ユニット１４０のディスプレイに案内表示をしたり、音出力ユニット１３０から音声案内を出力するルート案内等を行う。

上記のようなナビゲーション処理の実行過程において、車両の走行中に高速道路と一般道路との並行隣接区間が接近し、正確なルート案内に要求される道路種別の判定を行う必要が生じると、制御ユニット１１０は、図３に示される道路種別判定／リルート処理Ｓ１０を実行する。すなわち、道路隣接判定部２１０は、ステップＳ１１において、地図データ保持領域１２１内の地図データと、ＧＰＳ受信ユニット１６０から報告された車両の現在位置の擬似座標値と、走行センサユニット１７０から送られた各種の検出結果とを総合的に利用して、走行中の車両が高速道路と一般道路との並行隣接区間に到達したか否かを判定する。

車両が未だ並行隣接区間に到達しておらず、ステップＳ１１における判定結果が否定的であった場合には、道路種別の判定及びリルートを共に行うことなく道路種別判定／リルート処理Ｓ１０が終了する。

これに対し、車両が実際に並行隣接区間に到達し、ステップＳ１１における判定結果が肯定的な状態となると、走行時間計測部２２０が、ステップＳ１２において、並行隣接区間内に車両の走行時間を計測するための測定区間を設定し、この測定区間における車両の走行時間の計測を開始する。なお、この測定区間としては、事前に設定された固定的な距離（例えば１ｋｍ）を定義することができるが、このほかにも、道路沿線において目標点となりうる任意の対象物（例えば信号機）同士の距離（地点間距離）などを定義することができる。

測定区間における車両の走行時間の計測が開始されると、ステップＳ１３において、車両が測定区間の終点に到達したか否かが判定される。このステップＳ１３における判定結果が否定的であった場合には、処理がステップＳ１４へ移行する。このステップＳ１４においては、信号機通過判定部２３０が、測定区間に関して地図データ保持領域１２１内の地図データから取得される信号機位置情報に基づき、この信号機位置情報により示される信号機の設置地点を、車両が所定数以上連続して停止せずに通過したか否かを判定する。

ステップＳ１４における判定の結果が肯定的であった場合、車両は信号機の設置されていない方の道路を走行中であると判定できるため、道路種別判定部２４０が、ステップＳ２２において、一般に信号機が設置されていない高速道路を車両が走行中であると判定する。引き続き、ステップＳ２３において、道路種別判定部２４０が、車両のマップマッチングが実際に高速道路に対して行われているか否かを判定する。

ステップＳ２３における判定の結果が肯定的であった場合、リルート処理を行うことなく道路種別判定／リルート処理Ｓ１０が終了する。一方、ステップＳ２３における判定の結果が否定的であった場合には、リルート処理部２５０が、ステップＳ２４において、現在の車両の位置が高速道路上にあることを前提としたリルート処理を行う。その後に、道路種別判定／リルート処理Ｓ１０が終了する。

ステップＳ１４における判定の結果が否定的であった場合には、処理は、ステップＳ１３へ移行する。その後、車両が測定区間の終点に到達するまで、又は、ステップＳ１４における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ１３とステップＳ１４との処理が繰り返される。

そして、車両が測定区間の終点に到達すると、ステップＳ１３における判定結果が肯定的な状態になり、処理がステップＳ１５へ移行する。このステップＳ１５においては、走行時間計測部２２０が、車両が測定区間の終点に到達して走行時間の計測を終了し、車両が測定区間を走行するのに実際に要した時間である走行時間を得る。こうして走行時間の取得が終了すると、道路種別判定部２４０の事前設定値比較部２４１が、道路種別判定重みづけ処理Ｓ１６を実行する。

道路種別判定重みづけ処理Ｓ１６では、図４に示されるように、まず、事前設定値比較部２４１は、ステップＳ１６１において、ＦＭ多重放送受信ユニット１８０を通じて取得される高速道路の渋滞情報から、当該区間（測定区間）における高速道路（図中、「高速道」と略記）に渋滞があるか否を判定する。このステップＳ１６１における判定の結果が否定的であった場合には、処理はステップＳ１６３へ移行する。一方、ステップＳ１６１における判定の結果が肯定的であった場合には、ステップＳ１６２において、その渋滞情報により示される具体的な渋滞状況に応じた時間を、事前設定値記憶領域１２２に記憶されている高速道路用設定値「Ａ」に加算し、新たな高速道路用設定値「Ａ」とする。この後、処理はステップＳ１６３へ移行する。

なお、上述の高速道路用設定値「Ａ」は、後述する一般道路用設定値「Ｂ」と共に、事前設定値記憶領域１２２に固定データとして記憶されている閾値によって初期値（例えば６０秒）を与えられ、その加算値が、可変データとして再び事前設定値記憶領域１２２に記憶されるようになっている（すなわち、初期状態において、閾値＝高速道路用設定値「Ａ」＝一般道路用設定値「Ｂ」）。図５Ａには、高速道路ＥＸＰの実際の渋滞状況に応じて、高速道路用設定値「Ａ」が通常の２倍の１２０秒に設定された場合の例が示されている（一般道路ＰＵＢに関する一般道路用設定値「Ｂ」は初期値の６０秒）。

図４に戻り、次に、事前設定値比較部２４１は、ステップＳ１６３において、地図データ保持領域１２１内の地図データから取得される一般道路の信号機位置情報から、当該区間（測定区間）における一般道路（図中、「一般道」と略記）に信号機があるか否を判定する。このステップＳ１６３における判定の結果が否定的であった場合には、処理はステップＳ１６５へ移行する。一方、ステップＳ１６３における判定の結果が肯定的であった場合には、ステップＳ１６４において、事前設定値比較部２４１は、信号機位置情報により示される具体的な信号機の設置地点数に応じた時間を、事前設定値記憶領域１２２に記憶されている一般道路用設定値「Ｂ」に加算し、新たな一般道路用設定値「Ｂ」とする。この後、処理はステップＳ１６３へ移行する。図５Ｂには、一般道路ＰＵＢの実際の信号機の設置地点数（３地点）に応じて、一般道路用設定値「Ｂ」が９０秒（１地点あたり１０秒加算）に設定された場合の例が示されている（高速道路ＥＸＰに関する高速道路用設定値「Ａ」は初期値の６０秒）。

図４に戻り、次に、事前設定値比較部２４１は、ステップＳ１６５において、ＦＭ多重放送受信ユニット１８０を通じて取得される高速道路の渋滞情報から、当該区間（測定区間）における一般道路（図中、「一般道」と略記）に渋滞があるか否を判定する。このステップＳ１６５における判定の結果が否定的であった場合には、道路種別判定重みづけ処理Ｓ１６の処理が終了する。一方、ステップＳ１６５における判定の結果が肯定的であった場合には、ステップＳ１６６において、事前設定値比較部２４１は、渋滞情報により示される具体的な渋滞状況に応じた時間を、事前設定値記憶領域１２２に記憶されている一般道路用設定値「Ｂ」に加算して、新たな一般道路用設定値「Ｂ」とする。この後、道路種別判定重みづけ処理Ｓ１６の処理が終了する。図５Ｃには、一般道路ＰＵＢの実際の渋滞状況に応じて、一般道路用設定値「Ｂ」が通常の２倍の１２０秒に設定された場合の例が示されている（高速道路ＥＸＰに関する一般道路用設定値「Ａ」は初期値の６０秒）。

以上のステップＳ１６１（Ｓ１６２）、Ｓ１６３（Ｓ１６４）及びＳ１６５（Ｓ１６６）の実行順序は任意である。なお、図５Ｄには、上記各例に示した状況が全て生じた場合の例が示されている。

そして、以上のステップＳ１６１〜Ｓ１６６の実行により、道路種別判定重みづけ処理Ｓ１６が完遂すると、処理は道路種別判定／リルート処理Ｓ１０に復帰する。引き続き、図３に示されるステップＳ１７において、事前設定値比較部２４１が、事前設定値記憶領域１２２に記憶された高速道路用設定値「Ａ」が一般道路用設定値「Ｂ」以下（Ａ≦Ｂ）であるか否かを判定する。

ステップＳ１７における判定の結果が否定的であり、事前設定値記憶領域１２２に記憶された高速道路用設定値「Ａ」が一般道路用設定値「Ｂ」を超えていた（Ａ＞Ｂ）場合、高速道路における予想される走行時間が一般道路のそれよりも大きく（時間がかかり）、道路種別の判定が事実上困難であると判断する。そして、所要の道路種別の判定及びリルート処理を共に行うことなく道路種別判定／リルート処理Ｓ１０が終了する。

一方、ステップＳ１７における判定の結果が肯定的であり、高速道路用設定値「Ａ」が一般道路用設定値「Ｂ」以下であった場合には、処理はステップＳ１８へ移行する。このステップＳ１８において、事前設定値比較部２４１は、測定区間における車両の走行時間が一般道路用設定値「Ｂ」以上（走行時間≧Ｂ）であるか否かを更に判定する。

ステップＳ１８における判定の結果が否定的であり、車両の走行時間が一般道路用設定値「Ｂ」未満であった（走行時間＜Ｂ）場合、事前設定値判定部２４２は、ステップＳ２２において、車両が高速道路を走行中であると判定する。引き続き、前述のステップＳ２３以降の処理が実行される。この後、道路種別判定／リルート処理Ｓ１０が終了する。

一方、ステップＳ１８における判定の結果が肯定的であり、車両の走行時間が一般道路用設定値「Ｂ」以上であった場合には、処理はステップＳ１９へ移行する。このステップＳ１９において、事前設定値判定部２４２は、車両が一般道路を走行中であると判定する。引き続き、事前設定値判定部２４２は、ステップＳ２０において、車両のマップマッチングが実際に一般道路に対して行われているか否かを判定する。

ステップＳ２０における判定の結果が肯定的であった場合には、リルート処理を行うことなく道路種別判定／リルート処理Ｓ１０が終了する。一方、ステップＳ２０における判定の結果が否定的であった場合には、処理は、ステップＳ２１へ移行する。このステップＳ２１において、リルート処理部２５０は、現在の車両の位置が一般道路上にあることを前提としたリルート処理を行った後に、道路種別判定／リルート処理Ｓ１０が終了する。

以上、道路種別判定／リルート処理Ｓ１０を説明したが、本説明では、道路種別判定重みづけ処理Ｓ１６において高速道路用設定値「Ａ」及び一般道路用設定値「Ｂ」が、道路状況や交通状況により変化する場合を想定した。これに対し、これら高速道路用設定値「Ａ」及び一般道路用設定値「Ｂ」を初期値（閾値）から変化させずに、すなわち、道路状況や交通状況を考慮せずに道路種別の判定を行ってもよい。この場合、ステップＳ１５において車両が測定区間の終点に到達したと判断すると、ステップＳ１６における道路種別判定重みづけ処理を行わずにステップＳ１７へ移行する。すなわち、高速道路用設定値「Ａ」及び一般道路用設定値「Ｂ」は初期値（閾値）から変化することなくステップＳ１７へ移行する。従って、ステップＳ１８において走行時間との比較の対象とされる一般道路用設定値「Ｂ」は、自ずと閾値（例えば６０秒）に等しくなり（高速道路用設定値「Ａ」も同様）、ステップＳ１９及びＳ２２における道路種別の判定は、ステップＳ１８において、走行時間と閾値との大小関係のみに基づいて行われることになる。

［作用効果］
以上説明したように、本実施形態では、道路隣接判定部２１０が、地図データ保持領域１２１内の地図データを参照することにより、走行中の車両が高速道路と一般道路との並行隣接区間に到達したか否かを判定し、その判定結果が肯定的であった場合に、走行時間計測部２２０が、並行隣接区間内に車両の走行時間を計測するための測定区間を設定して、車両が測定区間を走行するのに実際に要した時間を計測し、道路種別判定部２４０が、その計測された走行時間と、測定区間における交通状況、すなわち、（ｉ）地図データから取得可能な一般道路における信号機位置情報（信号機の設置地点数）、及び（ii）ＦＭ多重放送受信ユニット１８０から取得可能な高速道路及び一般道路における渋滞情報（渋滞状況）を考慮して設定された高速道路用設定値「Ａ」及び一般道路設定値「Ｂ」とを利用して、車両が走行している道路種別が高速道路又は一般道路のいずれであるかを判定するようにしている。

このため、正確なルート案内に要求される道路種別の判定が、従来のように、レーダ、カメラ、電波ビーコン受信機等といった特殊な外部機器を使用することなく、ナビゲーション装置１００の必須構成要素とされている「地図データ検索表示機能」及び「ＦＭ多重放送受信機能」のみにより行うことが可能となり、その結果、主にプログラム構成を変更するだけで、所要のナビゲーション装置１００を構成する際に大幅なコストダウンを図ることが可能となる。

［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の実施形態では、道路種別判定／リルート処理Ｓ１０の道路種別判定重みづけ処理Ｓ１６において、高速道路用設定値「Ａ」及び一般道路用設定値「Ｂ」が変化しない状況があり得ることを考慮し、ステップＳ１８において走行時間との比較の対象とされる事前設定値として一般道路用設定値「Ｂ」を選定したが、場合によっては、高速道路用設定値「Ａ」を比較対象とすることも可能である。この場合、事前設定値比較部２４１に、測定区間における車両の走行時間が高速道路用設定値「Ａ」以上（走行時間≧Ａ）であるか否かを判定させるようにすればよい（Ａ〜Ｂの範囲に含まれる任意値を比較対象値とすることも可能）。

また、上記の実施形態では、閾値を固定データとして扱ったが、道路種別判定重みづけ処理Ｓ１６において高速道路用設定値「Ａ」及び一般道路用設定値「Ｂ」を変化させるのではなく、場合により、その閾値自身を、ＦＭ多重放送受信ユニット１８０で受信されたＦＭ多重放送から抽出され取得される一般道路の渋滞情報に基づき、この渋滞情報により示される渋滞状況を考慮した値に直接設定したり、あるいは、地図データ保持領域１２１に保持された地図データから取得される一般道路の信号機位置情報に基づき、この信号機位置情報により示される信号機の設置地点数を考慮した値に直接設定することなども可能である。

また、上記の実施形態では、制御ユニット１１０における各機能を、対応するプログラムを実行することにより実現したが、その一部又は全てを、ファームウエアの実装等をしたハードウエアによって実現することもできる。

また、上記の実施形態では、車載のナビゲーション装置に本発明を適用した例を挙げて説明したが、車両に乗車する利用者が携帯することができる携帯型装置であるＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話端末、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）端末、携帯型パーソナルコンピュータ等に搭載されるナビゲーション装置にも本発明を適用することができる。

本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図１の制御ユニットにおいて実行されるプログラムの構成を説明するためのブロック図である。 一実施形態に適用される道路種別判定／リルート処理を説明するためのフローチャートである。 図３の道路種別判定重みづけ処理を説明するためのフローチャートである。 図４の道路種別判定重みづけ処理における高速道路用設定値及び一般道路用設定値への重みづけの例（その１）を示す図である。 図４の道路種別判定重みづけ処理における高速道路用設定値及び一般道路用設定値への重みづけの例（その２）を示す図である。 図４の道路種別判定重みづけ処理における高速道路用設定値及び一般道路用設定値への重みづけの例（その３）を示す図である。 図４の道路種別判定重みづけ処理における高速道路用設定値及び一般道路用設定値への重みづけの例（その４）を示す図である。

符号の説明

１００…ナビゲーション装置
１１０…制御ユニット（演算手段）
１２１…地図データ保持領域
１２２…事前設定値記憶領域
１８０…ＦＭ多重放送受信ユニット
２１０…道路隣接判定部（道路隣接判定手段）
２２０…走行時間計測部（走行時間計測手段）
２３０…信号機通過判定部（信号機通過判定手段）
２４０…道路種別判定部（第１及び第２の道路種別判定手段）
２４１…事前設定値比較部（閾値比較手段、第１及び第２の道路用設定値比較手段）
２４２…事前設定値判定部（閾値判定手段、道路用設定値判定手段）
２５０…リルート処理部（リルート処理手段）

Claims (15)

1. 地図データを参照することにより、走行中の移動体が高速道路と一般道路との並行隣接区間に到達したか否かを判定する道路隣接判定手段と；
   前記道路隣接判定手段における判定結果が肯定的であった場合に、前記並行隣接区間内に前記移動体の走行時間を計測するための測定区間を設定し、前記移動体が前記測定区間を走行するのに実際に要した時間を計測する走行時間計測手段と；
   前記走行時間計測手段で計測された走行時間と、前記測定区間における交通状況を考慮して設定された少なくとも１つの事前設定値とを利用して、前記移動体が走行している道路種別が前記高速道路又は前記一般道路のいずれであるかを判定する第１の道路種別判定手段と；を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記少なくとも１つの事前設定値には、前記道路種別を判定するための閾値が含まれ、
   前記第１の道路種別判定手段は、前記走行時間と前記閾値とに基づいて前記道路種別を判定する、ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記第１の道路種別判定手段は、
   前記走行時間と前記閾値との大小関係を比較する閾値比較手段と；
   前記閾値比較手段による比較の結果、前記走行時間が前記閾値よりも小さかった場合には、前記移動体が前記高速道路を走行中であると判定し、大きかった場合には、前記移動体が前記一般道路を走行中であると判定する閾値判定手段と；を備えることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記閾値は、前記測定区間に関してＦＭ多重放送を通じて取得される前記一般道路の渋滞情報に基づき、前記渋滞情報により示される渋滞状況を考慮した値に設定される、ことを特徴とする請求項２又は３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記閾値は、前記測定区間に関して前記地図データから取得される前記一般道路の信号機位置情報に基づき、前記信号機位置情報により示される信号機の設置地点数を考慮した値に設定される、ことを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
6. 前記少なくとも１つの事前設定値には、前記測定区間における前記高速道路及び前記一般道路の各交通状況に応じてそれぞれ可変的に設定された高速道路用設定値及び一般道路用設定値が含まれ、
   前記第１の道路種別判定手段は、
   前記高速道路用設定値と前記一般道路用設定値との大小関係を比較する第１の道路用設定値比較手段と；
   前記第１の道路用設定値比較手段による比較の結果、前記高速道路用設定値が前記一般道路用設定値以下であった場合に、前記走行時間と前記一般道路用設定値との大小関係を更に比較する第２の道路用設定値比較手段と；
   前記第２の道路用設定値比較手段による比較の結果、前記走行時間が前記一般道路用設定値よりも小さかった場合には、前記移動体が前記高速道路を走行中であると判定し、大きかった場合には、前記移動体が前記一般道路を走行中であると判定する道路用設定値判定手段と；を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
7. 前記第１の道路種別判定手段は、前記第１の道路用設定値比較手段による比較の結果、前記高速道路用設定値が前記一般道路用設定値を超えた場合には、前記道路種別の判定を行わない、ことを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
8. 前記高速道路用設定値は、前記測定区間に関してＦＭ多重放送を通じて取得される前記高速道路の渋滞情報に基づき、前記渋滞情報により示される渋滞状況を考慮した値に設定される、ことを特徴とする請求項６又は７に記載のナビゲーション装置。
9. 前記一般道路用設定値は、前記測定区間に関してＦＭ多重放送を通じて取得される前記一般道路の渋滞情報に基づき、前記渋滞情報により示される渋滞状況を考慮した値に設定される、ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
10. 前記一般道路用設定値は、前記測定区間に関して前記地図データから取得される前記一般道路の信号機位置情報に基づき、前記信号機位置情報により示される信号機の設置地点数を考慮した値に設定される、ことを特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
11. 前記測定区間に関して前記地図データから取得される信号機位置情報に基づき、前記信号機位置情報により示される信号機の設置地点を前記移動体が所定数以上連続して停止せず通過したか否かを判定する信号機通過判定手段と；
    前記信号機通過判定手段における判定結果が肯定的であった場合に、前記移動体が前記高速道路を走行中であると判定する第２の道路種別判定手段と；を更に備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
12. 前記第１又は第２の道路種別判定手段における判定結果と前記移動体のマップマッチングの状態とが異なる場合に、リルート処理を実行するリルート処理手段を更に備える、ことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
13. 地図データを参照することにより、走行中の移動体が高速道路と一般道路との並行隣接区間に到達したか否かを判定する道路隣接判定工程と；
    前記道路隣接判定工程における判定結果が肯定的であった場合に、前記並行隣接区間内に前記移動体の走行時間を計測するための測定区間を設定し、前記移動体が前記測定区間を走行するのに実際に要した時間を計測する走行時間計測工程と；
    前記走行時間計測工程で計測された走行時間と、前記測定区間における交通状況を考慮して設定された少なくとも１つの事前設定値とを利用して、前記移動体が前記高速道路又は前記一般道路のいずれを走行しているかを判定する道路種別判定工程と；を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
14. 請求項１３に記載のナビゲーション方法をナビゲーション装置の演算手段に実行させる、ことを特徴とするナビゲーションプログラム。
15. 請求項１４に記載のナビゲーションプログラムがナビゲーション装置の演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とするナビゲーションプログラムを記録した記録媒体。
    

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