JPWO2007010933A1 - 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Abstract

経路探索装置（１００）は、車両情報取得部（１０１）と、渋滞判断部（１０２）と、経路探索部（１０３）とを備える。車両情報取得部（１０１）は、車両の移動状態に関する情報を取得する。渋滞判断部（１０２）は、車両情報取得部（１０１）によって取得された車両の移動状態に関する情報に基づいて、渋滞に関する情報を取得する。経路探索部（１０３）は、渋滞判断部（１０２）によって取得された渋滞に関する情報に基づいて、渋滞区間を回避する経路を探索する。

Description

本発明は、渋滞時であっても最適な経路を探索できる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体に関する。

従来、車両に経路探索装置を搭載することにより、目的地点までの経路の探索を行うことができる。このような経路探索装置には、渋滞情報を含む道路交通情報をＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）を介して受信することができるものがある。このような経路探索装置によれば、受信した道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）に基づいて、渋滞区間を判断し、回避する経路の探索を行うことができる（例えば、下記特許文献１参照。）。

特開２００２−２０６９３０号公報

しかしながら、上述した従来技術によれば、渋滞の判断をＶＩＣＳ情報のみに基づいて行っている。そのため、ＶＩＣＳ情報を車両に伝えるための環境が整備されていない場所では、車両側ではＶＩＣＳ情報を受信することができない。この場合、経路探索装置はＶＩＣＳ情報を用いないで経路探索を行なうため、探索された経路が渋滞していることがあるという問題が一例として挙げられる。

また、上述した従来技術では、経路探索装置はユーザにより設定された目的地点に基づいて、渋滞区間を回避した経路の探索を行っている。そのため、経路探索装置はユーザにより目的地点が設定されていない場合は、渋滞区間を回避した経路の探索を行うことはできない。その結果、車両が走行中の道路が渋滞していたとしても経路探索装置は渋滞区間を回避した経路の探索を行わないという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、車両の移動状態に関する情報を取得する車両情報取得手段と、前記車両情報取得手段によって取得された車両の移動状態に関する情報に基づいて、渋滞に関する情報を取得する渋滞判断手段と、を備えたことを特徴とする。

また、請求項７の発明にかかる経路探索方法は、車両の移動状態に関する情報を取得する車両情報取得工程と、前記車両情報取得工程によって取得された車両の移動状態に関する情報に基づいて、渋滞に関する情報を取得する渋滞判断工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項７に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかる記録媒体は、請求項８に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。

図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態にかかる経路探索装置が行う経路探索処理の手順を示すフローチャートである。 図３は、実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウエア構成を示すブロック図である。 図４は、ナビゲーション装置の処理の手順を示すフローチャートである。 図５は、渋滞を判断する処理の手順を示すフローチャートである。 図６は、渋滞を判断するための基準となる情報の値の一例を示す図である。 図７は、擬似的な目的地点を設定する処理の手順を示すフローチャートである。 図８は、渋滞を判断するための情報の優先度の値の一例を示す図である。

符号の説明

１００ 経路探索装置
１０１ 車両情報取得部
１０２ 渋滞判断部
１０３ 経路探索部

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。経路探索装置１００は、車両情報取得部１０１と、渋滞判断部１０２と、経路探索部１０３と、擬似目的地設定部１０４と、決定部１０５と、表示部１０６とによって構成される。

車両情報取得部１０１は、車両が渋滞区間内にいるか否かを判断するための車両の移動状態に関する情報を取得する。車両の移動状態に関する情報とは、例えば、車速情報、パーキングブレーキの作動状態、ギヤのポジションなどが挙げられる。

渋滞判断部１０２は、車両情報取得部１０１によって取得した車両の移動状態に関する情報に基づいて、渋滞に関する情報を取得する。渋滞に関する情報には、車両が渋滞区間内にいるか否かに加えて、渋滞判断部１０２が渋滞を判断するために用いた情報（例えば、車速情報、パーキングブレーキの作動状態、ギヤのポジションなど）を含む。車両が渋滞区間内にいるか否かの判断は、例えば、一定の時間の車両の平均速度が、経路探索装置１００にあらかじめ設定された渋滞を判断するための基準速度を満たしているか否かによって判断する。渋滞を判断するための基準速度は、道路種別（一般道路、高速道路、など）毎に設定されていることが好ましい。

経路探索部１０３は、渋滞判断部１０２によって取得された渋滞に関する情報に基づき、車両が走行中の道路の渋滞区間を回避する経路を探索する。また、経路探索部１０３は、擬似目的地設定部１０４と決定部１０５とを含む。

経路探索部１０３は、あらかじめユーザにより目的地点が設定されているときには、目的地点に至る経路上の、渋滞区間を回避した経路の探索を行う。また、経路探索部１０３は、あらかじめユーザにより目的地点が設定されていないときには、擬似目的地設定部１０４によって設定された擬似的な目的地点に至る経路上の、渋滞区間を回避した経路の探索を行う。

本実施の形態にかかる経路探索装置では、経路探索部１０３は、ＶＩＣＳ情報を使用せずに、渋滞判断部１０２によって取得された渋滞に関する情報のみに基づいて、渋滞を判断し、渋滞を回避する経路を探索することができる。ただし、経路探索部１０３は、渋滞判断部１０２によって取得された渋滞に関する情報とＶＩＣＳ情報のいずれか一方もしくは両方を用いて渋滞区間を回避した経路を探索することもできる。このとき、渋滞判断部１０２によって取得された渋滞に関する情報とＶＩＣＳ情報のいずれか一方もしくは両方を用いるか否かの判断は、決定部１０５によって行う。

擬似目的地設定部１０４は、経路探索部１０３が渋滞区間を回避した経路の探索を行うにあたり、車両が走行中の道路上の渋滞区間より先のノードを擬似的な目的地点として設定する。擬似的な目的地点は渋滞判断部１０２によって取得された渋滞に関する情報と、あらかじめ経路探索装置１００に設定されている車両が走行中の道路に関する情報に基づいて、設定される。擬似目的地設定部１０４が設定する、擬似的な目的地点としては、例えば、車両が走行中の道路が高速道路であれば、この車両が走行中の高速道路の渋滞区間の先にあるインターチェンジなど、車両が走行中の道路が一般道路であれば、この車両が走行中の一般道路の渋滞区間の先にある主要交差点などが挙げられる。

擬似目的地設定部１０４が、擬似的な目的地点を設定するときに用いる、車両の移動状態に関する情報としては、例えば、車速情報、パーキングブレーキの作動状態、ギヤのポジションなどが挙げられる。また、擬似目的地設定部１０４が、擬似的な目的地点を設定するときに用いる、車両が走行中の道路に関する情報としては、例えば、道路種別、ノード、周辺施設、過去の渋滞情報などが挙げられる。

決定部１０５は、上述したとおり、経路探索部１０３が、渋滞判断部１０２によって取得された渋滞に関する情報とＶＩＣＳ情報のいずれか一方もしくは両方を用いて渋滞区間を回避した経路を探索するときに、渋滞判断部１０２によって取得された渋滞に関する情報とＶＩＣＳ情報のいずれか一方もしくは両方を用いるか否かを判断する。

表示部１０６は、経路探索部１０３によって探索された、渋滞区間を回避する経路をユーザに呈示する。

図２は、実施の形態にかかる経路探索装置が行う経路探索処理の手順を示すフローチャートである。まず、車両情報取得部１０１によって、現在の車両の移動に関する情報（移動情報）を取得する（ステップＳ２０１）。

次に、渋滞判断部１０２によって、取得した車両の移動に関する情報に基づいて、車両が渋滞区間内にいるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。車両が渋滞区間内にいないと判断された場合は（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、渋滞区間を回避する経路の探索は不要であるため、そのまま本フローチャートによる処理を終了する。

車両が渋滞区間内にいると判断された場合は（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、経路探索部１０３によって、目的地点（目的地）が設定されているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。目的地点が設定されていると判断した場合は（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０５へ進む。目的地点が設定されていないと判断した場合は（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、擬似目的地設定部１０４によって、車両が走行中の道路上の渋滞区間より先のノード（例えば、インターチェンジなど）に対し、擬似的な目的地点が設定される（ステップＳ２０４）。

次に、決定部１０５によって、経路探索部１０３が渋滞区間を回避した経路の探索を行うにあたり、渋滞を回避する経路の探索に用いる情報を決定する（ステップＳ２０５）。この際、決定部１０５は、車両情報取得部１０１によって取得された情報が渋滞に関する情報と、ＶＩＣＳ情報であるとき、いずれか一方、もしくは両方を用いるかを判断する。本実施の形態では、基本的に車両情報取得部１０１によって取得された渋滞に関する情報に基づいて、渋滞判断部１０２により渋滞の判断を行うようにしている。これに加えて、ＶＩＣＳ情報を取得できるときには、このＶＩＣＳ情報を用いるか否かを決定する。例えば、ＶＩＣＳ情報を取得できたときには、ＶＩＣＳ情報のみに基づき渋滞区間を回避する経路を探索する。あるいは、車両情報取得部１０１によって取得された渋滞に関する情報とＶＩＣＳ情報の両方を情報として用いることができる。

次に、経路探索部１０３によって、決定部１０５によって判断された渋滞を回避する車両の現在の位置から目的地点、もしくは擬似的な目的地点に至る経路上の、渋滞（渋滞区間）を回避する経路の探索を行い（ステップＳ２０６）、表示部１０６によって、渋滞を回避する経路をユーザへ呈示し（ステップＳ２０７）、本フローチャートによる処理を終了する。

以上説明したように、実施の形態にかかる経路探索装置１００によれば、ＶＩＣＳ情報を受信することができない場合でであっても、車両の移動に関する情報に基づいて渋滞区間を判断し、渋滞区間を回避する経路を探索することができる。

（実施例１）
（ナビゲーション装置３００のハードウエア構成）
まず、ナビゲーション装置３００の実施例１について説明する。図３は、実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウエア構成を示すブロック図である。はじめに、実施例１にかかるナビゲーション装置３００のハードウエア構成について説明する。ナビゲーション装置３００は、実施の形態にかかる経路探索装置１００を利用して出発地点から目的地点までの経路を探索し、探索された経路に沿ってユーザの車両を誘導する。

図３において、ナビゲーション装置３００は、車両に搭載されており、ナビゲーション制御部３０１と、ユーザ操作部３０２と、表示部３０３と、車両情報取得部３０４と、記録媒体３０５と、記録媒体デコード部３０６と、案内音出力部３０７と、通信部３０８と、経路探索部３０９と、経路誘導部３１０と、案内音生成部３１１と、スピーカ３１２と、によって構成される。

ナビゲーション制御部３０１は、ナビゲーション装置３００全体を制御する。ナビゲーション制御部３０１は、例えば所定の演算処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などによって構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。

ナビゲーション制御部３０１は、経路誘導に際し、車両情報取得部３０４によって取得された現在位置に関する情報と、記録媒体３０５から記録媒体デコード部３０６を経由して得られた地図情報とに基づいて、地図上のどの位置を走行しているかを算出し、算出結果を表示部３０３へ出力する。また、ナビゲーション制御部３０１は、経路誘導に際し、経路探索部３０９、経路誘導部３１０、案内音生成部３１１との間で経路誘導に関する情報の入出力を行い、その結果得られる情報を表示部３０３および案内音出力部３０７へ出力する。

ユーザ操作部３０２は、文字、数値、各種指示など、ユーザによって入力操作された情報をナビゲーション制御部３０１に対して出力する。ユーザ操作部３０２の構成としては、物理的な押下／非押下を検出する押ボタンスイッチ、タッチパネル、キーボード、ジョイスティックなど公知の各種形態を採用することが可能である。ユーザ操作部３０２は、外部からの音声を入力するマイクを用いて、音声によって入力操作を行う形態としてもよい。

ユーザ操作部３０２は、ナビゲーション装置３００に対して一体に設けられていてもよいし、リモコンのようにナビゲーション装置３００から分離して操作可能な形態であってもよい。ユーザ操作部３０２は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で構成されていてもよいし、複数の形態で構成されていてもよい。ユーザは、ユーザ操作部３０２の形態に応じて、適宜入力操作を行うことによって情報を入力する。ユーザ操作部３０２の操作によって入力される情報としては、例えば、探索する経路の目的地点または出発地点が挙げられる。

目的地点または出発地点の入力は、それぞれの地点の緯度・経度や住所を入力する他、目的地点または出発地点となる施設の電話番号やジャンル、キーワードなどを指定することによって、該当する施設が探索され、その位置を特定することができる。より詳細には、これらの情報は、後述する記録媒体３０５に記録された地図情報に含まれる背景種別データに基づいて、地図上の一点として特定される。また、後述する表示部３０３に地図情報を表示させ、表示された地図上の一点を指定するようにしてもよい。

また、ユーザ操作部３０２の形態としてタッチパネルを採用することもできる。タッチパネルを採用する場合、このタッチパネルは表示部３０３の表示面側に積層して使用される。そして、表示部３０３における表示タイミングとタッチパネル（ユーザ操作部３０２）に対する操作タイミングおよびその位置座標とを管理することによって、入力情報を認識する。ユーザ操作部３０２の形態として表示部３０３に積層されたタッチパネルを採用することにより、ユーザ操作部３０２の形態を大型化することなく多くの情報入力を行うことができる。タッチパネルとしては、抵抗膜式、感圧式など公知の各種タッチパネルを用いることが可能である。

表示部３０３は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部３０３は、具体的には、例えば、映像Ｉ／Ｆや映像Ｉ／Ｆに接続された映像表示用のディスプレイ装置によって構成することができる。映像Ｉ／Ｆは、具体的には、例えば、ディスプレイ装置全体の制御を行うグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいて、ディスプレイ装置を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。表示部３０３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種情報が表示される。また、表示部３０３には、記録媒体３０５に記録された地図情報や経路誘導に関する情報が表示される。

車両情報取得部３０４は、車両の移動状態に関する情報として、車速情報を取得する。この車速情報は、例えば、ナビゲーション装置３００を搭載する車両のトランスミッションの出力側シャフトに取り付けられた車速センサ（図示略）によって検出され、車速情報として出力される。車両情報取得部３０４は、車両の移動状態に関する情報として、他にも、例えば、パーキングブレーキの作動状態、ギヤのポジションなどの情報を取得する。

また、車両情報取得部３０４は、自装置の現在位置を取得する。ここで自装置の現在位置は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求めるものであり、地球上どこでも計測可能である。なお、ＧＰＳとは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称であり、４つ以上の衛星からの電波を受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。車両情報取得部３０４は、例えば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナーおよび復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成することができる。

ＧＰＳ衛星からの電波としては、１．５７５４２ＧＨｚの搬送波で、Ｃ／Ａ（Ｃｏａｒｓｅ ａｎｄ Ａｃｃｅｓｓ）コードおよび航法メッセージが乗っているＬ１電波を用いて行われる。これによって、自装置の現在位置（緯度および経度）を検知する。なお、自装置の現在位置の検知に際しては、車速センサやジャイロセンサなどの各種センサによって収集された情報を加味してもよい。

その他、自装置の現在位置の取得に際しては、角速度センサ、走行距離センサ、傾斜センサなどの各種センサによって収集された情報を加味してもよい。角速度センサは、車両の回転時の角速度を検出し、角速度情報と相対方位情報とを出力する。走行距離センサは、車輪の回転に伴って出力される所定周期のパルス信号のパルス数をカウントすることによって車輪１回転あたりのパルス数を算出し、その１回転あたりのパルス数に基づく走行距離情報を出力する。傾斜センサは、路面の傾斜角度を検出し、傾斜角情報を出力する。

記録媒体３０５は、各種制御プログラムや各種情報をコンピュータに読み取り可能な状態で記録する。記録媒体３０５は、記録媒体デコード部３０６による情報の書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録する。記録媒体３０５は、例えば、ＨＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ）によって実現することができる。記録媒体３０５は、ＨＤに限るものではなく、ＨＤに代えて、あるいは、ＨＤに加えて、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）やＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）など、記録媒体デコード部３０６に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを記録媒体３０５として用いてもよい。記録媒体３０５は、ＤＶＤおよびＣＤに限るものではなく、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）、メモリカードなどの記録媒体デコード部３０６に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを利用することもできる。

本実施例１における記録媒体３０５には、ナビゲーション装置３００で利用される地図情報などが記録されている。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、表示部３０３の表示画面において２次元または３次元に描画される。

背景データは、背景の形状をあらわす背景形状データと、背景の種類をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、例えば、地物の代表点・ポリライン・ポリゴン・地物の座標などを含んでいる。また、背景種別データは、例えば、地物の名称や住所・電話番号をあらわすテキストデータ、建物・河川・地表面などの地物の種別データを含んでいる。

また、地図中の主要な施設に関しては、営業時間、駐車場の有無などの情報を施設情報として有している。さらに、地物のうち、「ガソリンスタンド」や「コンビニエンスストア」など、所定の目的のために設けられている施設は、その種類によってジャンル分けされている。そして、地物の代表点および座標のデータと、施設情報・ジャンル情報とが関連付けられている。このとき施設が分類されるジャンルは、上記のガソリンスタンドやコンビニエンスストアの他、例えば、駐車場、駅などがある。

次に、道路形状データは、複数のノードと、ノード間を連結するリンクとを有する道路ネットワークである。ノードは、Ｔ字路などの三叉路、十字路、五叉路などの複数の道路が交差する交差点を示している。リンクは、道路を示している。リンクには形状補間点を有するものもあり、この形状補間点によって曲線道路を表現することができる。

各リンクには、リンクに面した、または周辺にある施設の施設情報が関連付けられており、そのリンクに面した施設の数やジャンルを知ることができる。なお、リンクと施設情報との関連付けを、あらかじめ行っておくのではなく、リンクの位置（座標）から周辺にある施設を検索するようにしてもよい。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、例えば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、車幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。

また、交通条件データは、過去の渋滞情報を、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記憶している。ナビゲーション装置３００は、車両情報取得部３０４によって取得される車両の移動状態に関する情報、および通信部３０８によって受信されるＶＩＣＳ情報等の道路交通情報によって現在発生している渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想を行うことが可能となる。

本実施例１では地図情報を記録媒体３０５に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウエアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、例えば、通信部３０８を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭなどに記憶される。

記録媒体デコード部３０６は、記録媒体３０５に対する情報の読み取り／書き込みの制御を行う。例えば、記録媒体３０５としてＨＤを用いた場合には、記録媒体デコード部３０６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）となる。同様に、記録媒体３０５としてＤＶＤあるいはＣＤ（ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷを含む）を用いた場合には、記録媒体デコード部３０６は、ＤＶＤドライブあるいはＣＤドライブとなる。書き込み可能かつ着脱可能な記録媒体３０５として、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードなどを利用する場合には、各種記録媒体への情報の書き込みおよび各種記録媒体に記録された情報の読み出しが可能な専用のドライブ装置を、記録媒体デコード部３０６として適宜用いる。

案内音出力部３０７は、接続されたスピーカ３１２への出力を制御することによって、案内音を再生する。スピーカ３１２は、１つであってもよいし、複数であってもよい。具体的には、案内音出力部３０７は、音声出力用のスピーカ３１２に接続される音声Ｉ／Ｆによって実現することができる。より具体的には、音声Ｉ／Ｆは、例えば、音声デジタル情報のＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報のＡ／Ｄ変換を行うＡ／Ｄコンバータと、から構成することができる。

通信部３０８は、ネットワークと接続され、ネットワークに接続されたサーバから混雑地点情報を取得する。ここで、混雑地点情報とは、イベントが行われる施設など、周辺で混雑が予想される地点の位置情報である。後述する経路探索部３０９は、混雑地点情報が取得された施設を回避した経路を探索する。

また、通信部３０８は、渋滞や交通規制などの道路交通情報を、定期的（不定期でも可）に取得する。この道路交通情報の取得タイミングは、ＶＩＣＳセンターから道路交通情報が配信されたタイミングで行ってもよいし、ＶＩＣＳセンターに対し定期的に道路交通情報を要求することで行ってもよい。また、サーバに集約された全国のＶＩＣＳ情報から、所望の地域の道路交通情報をネットワークを介して取得するようにしてもよい。通信部３０８は、例えば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ／ビーコンレシーバ、無線通信機器、およびその他の通信機器によって実現することが可能である。

公知の技術であるため詳細な説明を省略するが、「ＶＩＣＳ」とは、ＶＩＣＳセンターで編集、処理された渋滞や交通規制などの道路交通情報をリアルタイムに送信し、カーナビゲーション装置などの車載機に文字・図形で表示する情報通信システムである。ＶＩＣＳセンターで編集、処理された道路交通情報（ＶＩＣＳ情報）をナビゲーション装置３００に伝達する方法としては、各道路上に設置された「ビーコン」と「ＦＭ多重放送」を利用する方法がある。「ビーコン」には、主に高速道路で使用される「電波ビーコン」と、主要な一般道路で使用される「光ビーコン」がある。「ＦＭ多重放送」を利用する場合には、広域エリアの道路交通情報を受信することが可能となる。「ビーコン」を利用する場合には、車両位置を元にした直近の道路の詳細な情報など、車両が位置する場所において必要な道路交通情報を受信することが可能となる。

経路探索部３０９は、記録媒体３０５に記録されている地図情報や、通信部３０８を介して取得するＶＩＣＳ情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索する。ここで、最適な経路とは、ユーザが指定した条件に最も合致する経路である。一般に、出発地点から目的地点までの経路は無数存在する。このため、経路探索にあたって考慮される事項を設定し、条件に合致する経路を探索するようにしている。このとき考慮される事項（以下、探索条件と称す）としては、例えば、目的地点までの所要時間、道路種別（高速道路優先、一般道路優先など）、距離、料金などが挙げられる。

経路探索部３０９は、通信部３０８より取得したＶＩＣＳ情報に基づいて、渋滞区間を判断し、回避する経路を探索する。それに加え、車両情報取得部３０４によって取得される車両の移動状態に関する情報（例えば、車速情報、パーキングブレーキの作動状態、ギヤのポジションなど）に基づいて、渋滞区間を判断し、回避する経路を探索する。車両の移動状態に関する情報に基づいて渋滞区間を判断することにより、ＶＩＣＳ情報が受信できないときや、受信したＶＩＣＳ情報に車両が走行中の経路が含まれていないときであっても、現在の渋滞の状況を判断することができる。

経路探索部３０９は、車速を一定の間隔（以下、車速取得間隔と称す）で取得し、一定の速度（以下、渋滞判定基準速度と称す）に達しない速度での走行が一定の期間（以下、渋滞判定基準期間と称す）続いた場合、渋滞中であると判断する。ここで、渋滞を判断するための基準となる情報（車速取得間隔、渋滞判定基準速度、渋滞判定基準期間）は、道路種別毎に異なった設定を用いている。本実施例１では、渋滞を判断するための基準となる情報は、経路探索部３０９にあらかじめ設定されていることを想定しているが、ユーザ操作部３０２からユーザによって設定されるようにしてもよい。

経路探索部３０９が探索する経路の出発地点には、車両情報取得部３０４によって取得される現在位置、またはユーザ操作部３０２からユーザによって指定される出発地点が設定される。また、目的地点には、ユーザによって入力された目的地点の他、ジャンル検索などによって地図データから検索された施設を目的地点と設定してもよい。

経路誘導部３１０は、経路探索部３０９によって探索された誘導経路に関する情報、あるいは、通信部３０８によって受信した経路情報と、車両情報取得部３０４によって取得された現在位置に関する情報と、記録媒体３０５から記録媒体デコード部３０６を経由して得られた地図情報と、に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成を行う。経路誘導部３１０で生成された経路誘導情報は、ナビゲーション制御部３０１を介して表示部３０３へ出力される。

案内音生成部３１１は、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成する。すなわち、経路誘導部３１０で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成を行い、ナビゲーション制御部３０１を介して案内音出力部３０７へ出力する。

なお、実施の形態にかかる経路探索装置１００の機能的構成は、例えば、車両情報取得部１０１は車両情報取得部３０４が、渋滞判断部１０２と経路探索部１０３と擬似目的地設定部１０４と決定部１０５は経路探索部３０９が、表示部１０６は表示部３０３が、それぞれその機能を実現する。

（ナビゲーション装置３００のナビゲーション処理手順）
次に、この発明の実施例１にかかるナビゲーション装置３００の処理の手順について説明する。図４は、ナビゲーション装置の処理の手順を示すフローチャートである。まず、ユーザ操作部３０２を介して、ユーザによって、出発地点および目的地点の設定が行われる（ステップＳ４０１）。このとき、出発地点は車両情報取得部３０４によって取得された車両の現在位置であってもよい。

次に、ユーザ操作部３０２を介して、ユーザによって、最適な経路を探索するための条件（以下、経路探索条件と称す）を設定する（ステップＳ４０２）。経路探索条件とは、ユーザが期待する経路を探索するため、ユーザによって指定される各種条件である。例えば、目的地点までの所要時間、道路種別（高速道路優先、一般道路優先など）、距離（最短距離優先など）、料金などが挙げられる。

次に、ステップＳ４０１によって設定された出発地点および目的地点と、ステップＳ４０２によって設定された経路探索条件に基づいて、経路探索部３０９は、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索する（ステップＳ４０３）。探索された出発地点から目的地点までの最適な経路は表示部３０３によってユーザに呈示され、経路誘導部３１０によって、ステップＳ４０３で探索された経路に沿って、経路誘導を行う（ステップＳ４０４）。

さらに、経路探索部３０９は、ステップＳ４０４によって開始された経路誘導中に、車両が、渋滞区間内に入ったか否かの判断を行う（ステップＳ４０５）。渋滞区間内に入っていない場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、本フローチャートによる処理を終了する。渋滞区間内にいる場合は（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０３に戻り、再度、車両の現在位置から目的地点までの渋滞区間を回避した経路の探索を行う。経路探索部３０９は、ステップＳ４０３〜ステップＳ４０５を繰り返し行うことで、経路誘導中の渋滞の有無を判断し、その都度、渋滞を回避する経路を探索することができる。

なお、ステップＳ４０５による渋滞の判断に基づき、渋滞を回避する経路を探索するためには、渋滞の要因を特定し、どの地点まで渋滞を回避するかを決定しなければならない。渋滞の要因は、例えば、記録媒体３０５に記録された道路に関する情報から判断することができる。

記録媒体３０５から判断することのできる渋滞の要因については、例えば、高速道路の場合はインターチェンジ、ジャンクション、サービスエリア、パーキングエリア、トンネルなどが挙げられ、一般道路であれば、主要交差点、踏み切り、トンネル、周辺施設などが挙げられる。

また、記録媒体３０５から取得した渋滞に関する情報に基づき、渋滞区間の長さを推測することで、より正確に渋滞の要因を特定することができる。渋滞に関する情報とは、例えば、道路種別毎の渋滞の長さ（高速道路であれば数Ｋｍ〜数十Ｋｍ、一般道路であれば数百ｍ〜数Ｋｍなど）、渋滞が発生しやすい時間帯（通勤時間帯など）、渋滞が発生しやすい時期（週末、連休、大型連休など）などが挙げられる。

図５は、渋滞を判断する処理の手順を示すフローチャートであり、前述した図４（ステップＳ４０５）にて、経路探索部３０９により行われる。まず、車両が停車中、または、後退中か否かの判断を行う（ステップＳ５０１）。ここで車両が停車しているか否かの判断は、例えば、車両情報取得部３０４のパーキングブレーキセンサ（図示略）より取得した情報に基づき行うことができる。また、車両が後退しているか否かの判断は、例えば、車両情報取得部３０４のギヤポジションセンサ（図示略）より取得した情報に基づき行うことができる。車両が停車、または、後退している場合は（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、渋滞区間内に入ったか否かを判断することは難しいため、本フローチャートによる処理を終了する。車両が停車、または、後退していない場合は（ステップＳ５０１:Ｎｏ）、ステップＳ５０２へ進む。

次に、車両が走行中の道路の道路種別を判断する（ステップＳ５０２）。車両が走行中の道路の道路種別は、例えば、車両情報取得部３０４のＧＰＳによって取得された車両の現在位置に基づき、記録媒体３０５に記録されたデータから、道路種別を判断することができる。道路種別としては、例えば、高速道路、有料道路、一般道路、などが挙げられる。

次に、ステップＳ５０２によって判断された車両が走行中の道路の道路種別に基づき、渋滞判定基準速度を取得し（ステップＳ５０３）、車速取得間隔を取得し（ステップＳ５０４）、渋滞判定基準期間を取得する（ステップＳ５０５）。なお、道路種別毎の、渋滞判定基準速度、車速取得間隔、渋滞判定基準期間については後述する図６を用いて説明する。

次に、車両情報取得部３０４によって取得される車速情報に基づき、車両の現在の車速を取得する（ステップＳ５０６）。そして、ステップＳ５０６によって取得された車両の現在の車速が、ステップＳ５０３によって取得された渋滞判定基準速度以上か否かを判断する（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０６によって取得された車両の現在の車速が、ステップＳ５０３によって判断された渋滞判定基準速度以上の場合は（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーをＯＦＦにし（ステップＳ５０８）、ステップＳ５０６へ戻る。ステップＳ５０６によって取得された車両の現在の車速が、ステップＳ５０３によって取得された渋滞判定基準速度未満の場合は（ステップＳ５０７：Ｎｏ）、渋滞の可能性があると判断し、次のステップＳ５０９へ進む。

次に、渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーがＯＦＦになっているか否かを判断する（ステップＳ５０９）。渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーがＯＦＦの場合は（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）、渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーをＯＮにして（ステップＳ５１０）、次のステップＳ５１１へ進む。渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーが既にＯＮになっている場合は（ステップＳ５０９：Ｎｏ）、タイマーをＯＮの状態に維持して、次のステップＳ５１１へ進む。

次に、渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーの値が、渋滞判定基準期間に達しているか否かを判断する（ステップＳ５１１）。渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーの値が、渋滞判定基準期間に達していない場合は（ステップＳ５１１：Ｎｏ）、ステップＳ５０６へ戻る。続いて、ステップＳ５０６からステップＳ５１１までを、ステップＳ５０４で判断した車速取得間隔で繰り返し行う。そして、渋滞判定基準期間を測定するためのタイマーの値が、渋滞判定基準期間に達した場合は（ステップＳ５１１：Ｙｅｓ）、車両が渋滞（渋滞区間）にいるものと判断し（ステップＳ５１２）、本フローチャートによる処理を終了する。

図６は、渋滞を判断するための基準となる情報の値の一例を示す図である。表６００は、道路種別６０１毎の渋滞判定基準速度６０２と、車速取得間隔６０３と、渋滞判定基準期間６０４とを保持している。例えば、道路種別６０１が高速道路であれば、経路探索部３０９は、渋滞判定基準速度６０２として「４０（Ｋｍ／ｈ）」を、車速取得間隔６０３として「２（分）」を、渋滞判定基準期間６０４として「１０（分）」を選択することが示されている。表６００は、経路探索部３０９にあらかじめ設定されていることを想定しているが、ユーザ操作部３０２からユーザによって設定されるようにしてもよい。

以上説明したように、本実施例１にかかるナビゲーション装置３００によれば、車両の移動状態に関する情報に基づき、渋滞の判断を行うことができる。また、本実施例１にかかるナビゲーション装置３００は、例えＶＩＣＳ情報を受信できずに車両が渋滞に巻き込まれたとしても、渋滞を回避した経路を探索し、探索した経路に沿って車両を誘導することができる。

また、本実施例１にかかるナビゲーション装置３００は、上述したように車両の移動状態に関する情報に基づき、渋滞を判断し渋滞区間を回避する経路を探索するだけでなく、車両の移動状態に関する情報に基づき、渋滞が解消したことを判断し、あらためて最適な経路を探索するようにしてもよい。

（実施例２）
（ナビゲーション装置３００の処理手順）
次に、ナビゲーション装置３００の実施例２について説明する。実施例２にかかる、ナビゲーション装置３００のハードウエア構成は、前述した実施例１にかかるナビゲーション装置３００と同一の構成のため、説明を省略する。ナビゲーション装置３００の実施例２では、ユーザにより目的地点の設定が行われておらず、この目的地点へ至る経路探索および経路誘導が行われていない状態のとき、処理を開始する。

まず、経路探索部３０９は、前述した実施例１（図５）で示した処理の手順により、車両が渋滞区間内にいるか否かの判断を行う。車両が渋滞区間内にいない場合は、何も処理を行わない。

車両が渋滞区間内にいる場合は、経路探索部３０９により、渋滞を回避するまでの擬似的な目的地点を設定する。擬似的な目的地点を設定する処理の手順については後述する図７を用いて説明する。本実施例２では、擬似的な目的地点の設定を経路探索部３０９が行うようにしているが、例えば、ユーザ操作部３０２を介して、ユーザによって、目的地点の設定が行われるようにしてもよい。

次に、経路探索部３０９は、車両の現在位置から擬似的な目的地点までの渋滞区間を回避した経路の探索を行う。探索された経路は表示部３０３によってユーザに呈示され、経路誘導部３１０によって、探索された経路に沿って、経路誘導を行う。ここで、経路誘導を開始する前に表示部３０３に探索した経路を表示し、経路誘導を開始するか否かをユーザ操作部３０２からユーザによって選択されるようにしてもよい。経路探索部３０９は、前述した車両が渋滞区間内にいるか否かの判断を行う処理から、前述した探索された経路に沿って経路誘導を行う処理までを繰り返し行うことで、渋滞の有無を判断し、その都度、渋滞を回避する経路を探索することができる。

図７は、経路探索部３０９により行われる、擬似的な目的地点を設定する処理の手順を示すフローチャートである。まず、車両が走行中の道路の道路種別を判断する（ステップＳ７０１）。車両が走行中の道路の道路種別は、例えば、車両情報取得部３０４のＧＰＳによって取得された車両の現在位置に基づき、記録媒体３０５に記録されたデータから、道路種別を判断することができる。道路種別としては、例えば、高速道路、有料道路、一般道路などが挙げられる。

次に、車両の現在の進行方向を判断する（ステップＳ７０２）。車両の現在の進行方向の判断は、例えば、車両情報取得部３０４のジャイロセンサ（図示略）より取得した情報に基づき行うことができる。

次に、ステップＳ７０１によって判断された道路種別と、ステップＳ７０２によって判断された車両の現在の進行方向に基づき、現在車両が位置する道路の渋滞の長さを予測する（ステップＳ７０３）。現在車両が位置する道路の渋滞の区間を予測するためには、渋滞の要因を特定しなければならない。渋滞の要因は、例えば、記録媒体３０５に記録された道路に関する情報から判断することができる。

記録媒体３０５から判断することのできる渋滞の要因については、例えば、高速道路の場合はインターチェンジ、ジャンクション、サービスエリア、パーキングエリア、トンネルなどが挙げられ、一般道路であれば、主要交差点、踏み切り、トンネル、周辺施設などが挙げられる。

また、記録媒体３０５から取得した渋滞に関する情報に基づき、渋滞区間の長さを推測することで、より正確に渋滞の要因を特定することができる。渋滞に関する情報とは、例えば、道路種別毎の渋滞の長さ（高速道路であれば数Ｋｍ〜数十Ｋｍ、一般道路であれば数百ｍ〜数Ｋｍなど）、渋滞が発生しやすい時間帯（通勤時間帯など）、渋滞が発生しやすい時期（週末、連休、大型連休など）などが挙げられる。

そして、ステップＳ７０１によって判断された道路種別と、ステップＳ７０２によって判断された車両の現在の進行方向と、ステップＳ７０３によって判断された車両が走行中の道路の渋滞の区間に基づき、擬似的な目的地点（目的地）を設定し（ステップＳ７０４）、本フローチャートによる処理を終了する。ここで、車両が走行中の道路を、車両は道なりに進むものと仮定し、この車両が走行中の道路上の渋滞区間より先のノード（例えば、一般道路であれば交差点、高速道路であればインターチェンジ）を擬似的な目的地点として設定する。

擬似的な目的地点としては、例えば、高速道路であれば渋滞区間より先のインターチェンジ、一般道路であれば、渋滞の要因である踏み切りの、それより先の交差点などが挙げられる。

以上説明したように、本実施例２にかかるナビゲーション装置３００によれば、ユーザにより目的地点が設定されてなくても、車両の移動状態に関する情報に基づき、渋滞の判断を行うことができる。また、本実施例２にかかるナビゲーション装置３００は、車両が渋滞に巻き込まれたとしても、擬似的な目的地点までの渋滞を回避した経路を探索し、探索した経路に沿って車両を誘導することができる。

（本発明の他の実施例について−ＶＩＣＳ情報の適用）
前述した実施例１および実施例２にかかるナビゲーション装置３００は、車両情報取得部３０４によって取得される車両の移動状態に関する情報に基づいた渋滞の判断を行い、記録媒体３０５から判断した渋滞の要因に基づき、渋滞を回避する経路の探索を行う構成とした。前述した実施例１および実施例２において説明した構成に加えて、ＶＩＣＳ情報を取得したときはこのＶＩＣＳ情報に基づく渋滞の判断や渋滞を回避する経路の探索を行うこともできる。この渋滞の判断や渋滞を回避する経路の探索を行うとき、車両の移動状態に関する情報と、ＶＩＣＳ情報のいずれかを優先して用いるかは、あらかじめ経路探索部３０９に設定しておくことができる。

図８は、渋滞を判断するための情報の優先度の値の一例を示す図である。表８００は、すでに取得している渋滞情報８０１と、あとから取得した渋滞情報８０２と、利用する渋滞情報８０３とを保持している。すでに取得している渋滞情報８０１には「なし」、「車速情報（車両の移動状態に関する情報を意味する。以下、同様）」、「ＶＩＣＳ情報」のなかから選択することができる。あとから取得した渋滞情報８０２には「車速情報」、「ＶＩＣＳ情報」のなかから選択することができる。利用する渋滞情報８０３には「車速情報」、「ＶＩＣＳ情報」、「車速情報とＶＩＣＳ情報」のなかから選択することができる。表８００は、経路探索部３０９にあらかじめ設定されていることを想定しているが、ユーザ操作部３０２からユーザによって設定されるようにしてもよい。

例えば、すでに取得している渋滞情報８０１が「車速情報」であり、あとから取得した渋滞情報８０２が「ＶＩＣＳ情報」の場合、経路探索部３０９は、利用する渋滞情報８０３として「ＶＩＣＳ情報」を選択することが示されている。この場合、車両の移動状態に関する情報に基づき、渋滞を回避する経路を探索したが、あとからＶＩＣＳ情報を受信したときは、ＶＩＣＳ情報のみに基づき、渋滞を回避する経路を探索することを表す。

この他、すでに取得している渋滞情報８０１が「車速情報」であり、あとから取得した渋滞情報８０２が「ＶＩＣＳ情報」の場合、経路探索部３０９は、利用する渋滞情報８０３として「車速情報」を選択するように値を変更したとする。この場合、車両の移動状態に関する情報に基づき、渋滞を回避する経路を探索しており、あとからＶＩＣＳ情報を受信したとしても、ＶＩＣＳ情報は無視することを表す。

さらに、すでに取得している渋滞情報８０１が「ＶＩＣＳ情報」であり、あとから取得した渋滞情報８０２が「車速情報」の場合、経路探索部３０９は、利用する渋滞情報８０３として「車速情報とＶＩＣＳ情報」を選択することが示されている。この場合、車両の移動状態に関する情報に基づき、渋滞を回避する経路を探索したが、あとからＶＩＣＳ情報を受信したときは、車両の移動状態に関する情報とＶＩＣＳ情報の両方の情報に基づき、渋滞を回避する経路を探索することを表す。

なお、通信部３０８が受信するＶＩＣＳ情報は、高速道路上の電波ビーコンにより提供されるものでは１分間隔で更新され、高速道路以外の道路（例えば、一般道路など）上の電波ビーコン、ＦＭ多重放送、光ビーコンにより提供されるものであれば５分間隔で更新される。これを利用し、例えば、経路探索部３０９は、取得したＶＩＣＳ情報が最新のものであった場合のみ、ＶＩＣＳ情報を用いて渋滞を回避する経路を探索するようにしてもよい。

以上説明したように、前述した実施例１および実施例２において説明した構成に加えて、ＶＩＣＳ情報を取得したときはこのＶＩＣＳ情報に基づく渋滞の判断や渋滞を回避する経路の探索を行うことができる。これにより、車両の移動状態に関する情報とＶＩＣＳ情報によって、より的確に渋滞を判断し、最適な渋滞を回避する経路の探索を行うことができるようになる。また、車両の移動状態に関する情報と、ＶＩＣＳ情報のいずれを優先して用いるかを設定すれば、効率よく渋滞を回避する経路の探索を行うことができる。そして、車両が渋滞に巻き込まれたとしても、渋滞の状況に応じて最適な渋滞を回避した経路の探索が行え、探索した経路に従った車両の誘導が行えるようになる。

なお、本実施の形態で説明した経路探索方法は、あらかじめ用意されたプログラムを経路探索装置が有するコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

【０００２】
［０００６］
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路探索装置は、車両の移動状態に関する情報を取得する車両情報取得手段と、前記車両情報取得手段によって取得された車両の移動状態に関する情報に基づいて、渋滞に関する情報を取得する渋滞判断手段と、渋滞情報を含む交通情報を取得する通信手段と、前記渋滞判断手段によって取得された渋滞に関する情報と、前記通信手段によって取得された渋滞情報を含む交通情報のいずれかを優先的に用いるか否かを決定する決定手段を有する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記決定手段によって用いることが決定された、前記渋滞判断手段によって取得された渋滞に関する情報と、前記通信手段によって取得された渋滞情報を含む交通情報のいずれか一方、もしくは両方に基づいて、渋滞区間を回避する経路を探索することを特徴とする。
［０００７］
また、請求項７の発明にかかる経路探索方法は、車両の移動状態に関する情報を取得する車両情報取得工程と、前記車両情報取得工程によって取得された車両の移動状態に関する情報に基づいて、渋滞に関する情報を取得する渋滞判断工程と、渋滞情報を含む交通情報を取得する通信工程と、前記渋滞判断工程によって取得された渋滞に関する情報と、前記通信工程によって取得された渋滞情報を含む交通情報のいずれかを優先的に用いるか否かを決定する決定工程と、前記決定工程によって用いることが決定された、前記渋滞判断工程によって取得された渋滞に関する情報と、前記通信工程によって取得された渋滞情報を含む交通情報のいずれか一方、もしくは両方に基づいて、渋滞区間を回避する経路を探索する経路探索工程と、を含むことを特徴とする。
［０００８］
また、請求項８の発明にかかる経路探索プログラムは、請求項７に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
［０００９］
また、請求項９の発明にかかる記録媒体は、請求項８に記載の経路探索プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
図面の簡単な説明
［００１０］
［図１］図１は、実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。
［図２］図２は、実施の形態にかかる経路探索装置が行う経路探索処理の手順を示すフローチャートである。
［図３］図３は、実施例１にかかるナビゲーション装置のハードウエア構成を示すブロック図である。
［図４］図４は、ナビゲーション装置の処理の手順を示すフローチャートである。
［図５］図５は、渋滞を判断する処理の手順を示すフローチャートである。
［図６］図６は、渋滞を判断するための基準となる情報の値の一例を示す図である。
［図７］図７は、擬似的な目的地点を設定する処理の手順を示すフローチャートである。
［図８］図８は、渋滞を判断するための情報の優先度の値の一例を示す図である。
符号の説明
［００１１］
１００ 経路探索装置
１０１ 車両情報取得部

Claims (9)

1. 車両の移動状態に関する情報を取得する車両情報取得手段と、
   前記車両情報取得手段によって取得された車両の移動状態に関する情報に基づいて、渋滞に関する情報を取得する渋滞判断手段と、
   を備えたことを特徴とする経路探索装置。
2. 前記渋滞判断手段によって取得された渋滞に関する情報に基づいて、前記渋滞区間を回避する経路を探索する経路探索手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記経路探索手段は、目的地点が設定されているときには、当該目的地点に至る経路上の、前記渋滞区間を回避する経路を探索することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
4. 前記経路探索手段は、目的地点が設定されていないときには、擬似的な目的地点を設定する擬似目的地設定手段を有し、
   前記経路探索手段は、前記擬似目的地設定手段により設定された前記擬似的な目的地点に至る経路上の、前記渋滞区間を回避する経路を探索することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
5. 前記擬似目的地設定手段は、前記渋滞判断手段によって取得された渋滞に関する情報と、車両が走行中の道路に関する情報に基づき、前記擬似的な目的地点を設定し、
   前記経路探索手段は、前記擬似的な目的地点に至る経路上の、前記渋滞区間を回避する経路を探索することを特徴とする請求項４に記載の経路探索装置。
6. 前記経路探索手段は、前記渋滞判断手段によって取得された渋滞に関する情報と、ＶＩＣＳ情報のいずれかを優先的に用いるか否かを決定する決定手段を有し、
   前記経路探索手段は、前記決定手段によって用いることが決定された、前記渋滞判断手段によって取得された渋滞に関する情報と、前記ＶＩＣＳ情報のいずれか一方、もしくは両方に基づいて、前記渋滞区間を回避する経路を探索することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
7. 車両の移動状態に関する情報を取得する車両情報取得工程と、
   前記車両情報取得工程によって取得された車両の移動状態に関する情報に基づいて、渋滞に関する情報を取得する渋滞判断工程と、
   を含むことを特徴とする経路探索方法。
8. 請求項７に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
9. 請求項８に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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