JP5518154B2

JP5518154B2 - 車載ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP5518154B2
Application number: JP2012201041A
Authority: JP
Inventors: 隆史玉田; 誠御厨
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2012-09-13
Filing date: 2012-09-13
Publication date: 2014-06-11
Anticipated expiration: 2029-10-06
Also published as: JP2012252020A

Description

本発明は車載ナビゲーション装置に関し、より特定的には、ゲリラ豪雨等の異常気象時において、ハザードマップ等を活用することで安全走行可能な経路誘導を行う車載ナビゲーション装置に関する。

従来の車載ナビゲーションシステムにおいて、サーバは車載位置に関連する雨量・積雪量等の地域特定情報を取得し、その地域別の閾値データをもとに危険度を判断しナビ補助データ（警告等）を作成する。サーバは地域特定情報とナビ補助データとを車載ナビゲーション装置に送信し、車載ナビゲーション装置は取得したそれらの情報を画面上に表示し、運転者に走行注意等を喚起するようにしている（特許文献１参照）。

また、他の従来システムでは、特許文献２に示すように、サーバ側で生成したハザードマップをそのまま車載ナビゲーション装置に送信することを想定している。

特開２００７−１０１４１８号公報（３頁１２〜２３行、図１０）特開２００３−１６８１７９号公報

このようなシステムでは、運転者に対して注意を喚起するのみであり、危険を回避するような経路誘導は行われなかった。また、車載ナビゲーション装置が搭載している地図バージョンとサーバが保持している地図バージョンとの違いについて考慮がされていなかった。さらに、解析等を施さないハザードマップそのものを送信する事を想定しており、通信コストや車載ナビゲーション装置側の処理コスト軽減について考慮されていないという問題があった。

本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、ゲリラ豪雨等の異常気象時等において、通信コストや車載ナビゲーション装置側の処理コストを軽減し、地図バージョンの違いを考慮し、さらに安全走行可能な経路誘導を実現した車載ナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に関する車載ナビゲーション装置は、自車の現在位置情報を生成する位置特定部と、現在位置情報を含む車両情報をサーバに送信する車両情報送信部と、サーバから、周辺浸水ハザードマップにおける車両の通行が危険である危険エリアの情報を含む安全走行補助データを受信するサーバ情報受信部と、安全走行補助データを記憶するサーバ情報記憶部と、道路地図のデータ集合である地図データベースと、地図データベースにおいて、自車の現在位置および車両周辺部を特定する道路ネットワーク管理部と、サーバ情報記憶部の安全走行補助データに含まれる危険エリアの情報に基づいて、自車の現在位置が危険エリア外にある場合には危険エリアを回避する経路を探索する経路探索部と、経路探索部における探索結果に基づいて自車を誘導する誘導部とを備え、誘導部は、経路探索部において経路が探索できた場合、当該経路に自車を誘導し、経路探索部において経路が探索できない場合、危険エリアが回避できない旨を報知し、経路探索部が、車両が危険エリア外にあり危険エリアを回避する経路を探索する場合で、当該車両の目的地が設定されていない場合、誘導部は、経路探索部において危険エリアが回避できる経路が探索できた場合、経路に自車を誘導し、経路探索部において危険エリアが回避できる経路が探索できない場合、安全走行が困難な旨を報知し、サーバ情報受信部は、一定時間後の異常気象の発生を推定した予測安全走行補助データをサーバから受信し、サーバ情報記憶部は、予測安全走行補助データを記憶し、経路探索部は、サーバ情報記憶部における予測安全走行補助データに含まれる、一定時間後に車両の通行が危険となる予測危険エリアの情報に基づいて経路を探索し、サーバ情報受信部は、危険エリアまたは予測危険エリアに対応した道路標識をサーバから受信し、誘導部は、経路探索部における経路および道路標識を車両周辺部の地図データに重畳表示する表示部を含む。
また、本発明の別の態様に関する車載ナビゲーション装置は、自車の現在位置情報を生成する位置特定部と、現在位置情報を含む車両情報をサーバに送信する車両情報送信部と、サーバから、周辺浸水ハザードマップにおける車両の通行が危険である危険エリアの情報を含む安全走行補助データを受信するサーバ情報受信部と、安全走行補助データを記憶するサーバ情報記憶部と、道路地図のデータ集合である地図データベースと、地図データベースにおいて、自車の現在位置および車両周辺部を特定する道路ネットワーク管理部と、サーバ情報記憶部の安全走行補助データに含まれる危険エリアの情報に基づいて、自車の現在位置が危険エリア外にある場合には危険エリアを回避する経路を探索する経路探索部と、経路探索部における探索結果に基づいて自車を誘導する誘導部とを備え、誘導部は、経路探索部において経路が探索できた場合、当該経路に自車を誘導し、経路探索部において経路が探索できない場合、危険エリアが回避できない旨を報知し、サーバ情報受信部は、一定時間後の異常気象の発生を推定した予測安全走行補助データをサーバから受信し、サーバ情報記憶部は、予測安全走行補助データを記憶し、経路探索部は、サーバ情報記憶部における予測安全走行補助データに含まれる、一定時間後に車両の通行が危険となる予測危険エリアの情報に基づいて経路を探索し、サーバ情報受信部は、危険エリアまたは予測危険エリアに対応した道路標識をサーバから受信し、誘導部は、経路探索部における経路および道路標識を車両周辺部の地図データに重畳表示する表示部を含む。

本発明によれば、安全走行補助データに含まれる危険エリアの情報に基づいて、自車の現在位置が危険エリア外にある場合には危険エリアを回避する経路を探索する経路探索部と、経路探索部における探索結果に基づいて自車を誘導する誘導部とを備え、誘導部は、経路探索部において経路が探索できた場合、当該経路に自車を誘導し、経路探索部において経路が探索できない場合、危険エリアが回避できない旨を報知することにより、運転者に対し注意喚起するのみでなく、安全走行可能な経路誘導を行うことが可能となる。

実施の形態１にかかる車載ナビゲーションシステムの構成を示す図である。実施の形態１にかかるサーバの構成を示す図である。実施の形態１にかかるサーバの構成を示す図である。実施の形態１にかかるサーバの動作を示す図である。実施の形態１にかかるサーバの動作を示す図である。実施の形態１にかかる車載ナビゲーション装置の構成を示す図である。実施の形態１にかかる車載ナビゲーション装置の動作を示す図である。実施の形態２にかかるサーバの構成を示す図である。実施の形態３にかかるサーバの構成を示す図である。実施の形態４にかかる車載ナビゲーション装置の構成を示す図である。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１−１．車載ナビゲーションシステムの構成＞
図１は本発明の実施の形態１による車載ナビゲーションシステムの概略構成を示したブロック図である。図に示すように、本発明にかかる車載ナビゲーションシステムは、サーバ１と、車載ナビゲーション装置２とが通信回線４により接続され、さらにサーバ１と、雨量等の気象情報を配信する気象情報等配信サーバ３とが通信回線４により接続されている。

＜Ａ−１−２．サーバ１の構成＞
図２は図１に示す車載ナビゲーションシステムのサーバ１の構成図である。サーバ１は配信される気象情報を受信する気象情報受信部５を備え、図１に示す気象情報等配信サーバ３からの気象情報を定期的に通信回線４を介して取得する。気象情報受信部５で取得した気象情報は、気象情報記憶部６に記憶される。

また、サーバ１は、浸水予想図等の浸水ハザードマップ９を保持しており、この浸水ハザードマップ９をハザードマップ管理部１０で管理している。ここで、浸水ハザードマップとは、各道路の浸水耐性を数値化した浸水予想図、洪水ハザードマップ等を含むものであり、ハザードマップ管理部１０は、浸水ハザードマップ９における車両周辺部のマップである周辺浸水ハザードマップを特定する。ここで車両周辺部とは、車両位置を中心とした同心円等であり、同心円である場合の半径は目的地までの直線距離でもよいし、事前に決定した値でもよい。

また、サーバ１は車両情報受信部１３を備え、車両情報受信部１３は車両の現在位置情報等の車両情報を車両から取得する。ここで、この現在位置情報に加えて目的地の情報や車種情報を取得してもよい。

第１道路ネットワーク管理部である道路ネットワーク管理部８は、車両情報受信部１３における車両情報に基づいて、第１地図データベースである地図データベース７において車両周辺部を特定する。ここで地図データベースとは、道路地図のデータ集合である。この車両周辺部と気象情報記憶部６において記憶された気象情報とに基づき、ハザードマップ管理部１０において周辺浸水ハザードマップを選択し、また危険エリア抽出部１２において、周辺浸水ハザードマップから危険エリアを抽出する。ここで危険エリアとは、車両周辺部において、ある一定値以上の浸水量に達し、車両の通行が危険であるエリア等を指す。その閾値は事前に決定してもよいし、車種に応じて変更してもよい。さらに抽出した危険エリアを含む安全走行補助データを安全走行補助データ生成部１１において生成し、安全走行補助データ送信部１４から安全走行補助データを車両に送信する。

図３に示すのは、図２に示すサーバ１にさらに気象状況判断部１５を備える場合である。気象状況判断部１５は、道路ネットワーク管理部８において特定された車両周辺部と、気象情報記憶部６において記憶された気象情報とから、車両周辺部において異常気象が発生しているか否かを判断する。ここで異常気象とは、時間最大雨量や時間降水量が一定の値を超えた場合等を指す。

気象状況判断部１５において異常気象が発生していると判断された場合、ハザードマップ管理部１０において周辺浸水ハザードマップを選択し、危険エリア抽出部１２においてその周辺浸水ハザードマップから危険エリアを抽出する。さらに抽出した危険エリアの情報を含む安全走行補助データを安全走行補助データ生成部１１において生成し、安全走行補助データ送信部１４からその安全走行補助データを車両に送信する。

＜Ａ−１−３．車載ナビゲーション装置２の構成＞
一方、図６に車載ナビゲーションシステムの車載ナビゲーション装置２の構成を示す。図に示すように車載ナビゲーション装置２は、位置特定部１６において、ＧＰＳ測位等を用いて自車の現在位置を特定し現在位置情報を生成する。運転者からサーバ１への接続要求があると、車載ナビゲーション装置２は位置特定部１６で取得した現在位置情報を車両情報として車両情報送信部１００からサーバ１に送信し、サーバ情報受信部１７によりサーバ１から送信された前述の安全走行補助データを受信し、サーバ情報記憶部１８に保存する。

第２道路ネットワーク管理部である道路ネットワーク管理部２３は、第２地図データベースである地図データベース２４から自車の現在位置および車両周辺部を特定する。

サーバ情報記憶部１８に記憶した安全走行補助データの危険エリアの情報に基づいて、経路探索部２２において自車の誘導経路を探索する。探索した経路は、道路ネットワーク管理部２３において地図データベース２４のうちから車両周辺部に対応する領域を選択した地図データ上に重畳表示し、誘導部としての表示部２１に表示するとともに、経路に自車を誘導するための音声を誘導部としての音声出力装置２０により出力する。

＜Ａ−２−１．サーバ１の動作＞
図２に示す構成のサーバ１の場合、サーバ１は図４に示すようなフローチャートに従って動作する。サーバ１は、車両情報受信部１３において車両の現在位置情報である車両情報を取得し、また気象情報記憶部６に記憶した最新の気象情報を取得する（ステップＳ１００）。道路ネットワーク管理部８において、前述の車両情報と地図データベース７とから車両周辺部を特定し、さらにハザードマップ管理部１０において、車両周辺部の周辺浸水ハザードマップを特定する（ステップＳ１０４）。次に、危険エリア抽出部１２において、特定した周辺浸水ハザードマップと気象情報とに基づいて解析し、危険エリアの抽出を行う（ステップＳ１０５）。ここで解析とは、取得した気象情報と各道路の浸水耐性値とを比較し、各道路ごとの浸水深さを算出することである。

危険エリアが抽出された場合には、危険エリアを含む安全走行補助データを安全走行補助データ生成部１１において生成する（ステップＳ１０６）。生成した安全走行補助データは、安全走行補助データ送信部１４において、車両の車載ナビゲーション装置２に送信される（ステップＳ１０７）。

ステップＳ１０５において、危険エリアの抽出がされなかった場合、安全走行可能フラグがＯＮである安全走行補助データを安全走行補助データ生成部１１において生成し、ステップＳ１０７へと進む（ステップＳ１０８）。

また、図３に示す構成のサーバ１の場合、サーバ１は図５に示すようなフローチャートに従って動作する。図４に示すフローチャートに比べて、ステップＳ１０１がステップＳ１００の後に追加されている。サーバ１の車両情報受信部１３において車両の現在位置情報である車両情報を取得し、また気象情報記憶部６に記憶した最新の気象情報を取得し（ステップＳ１００）、道路ネットワーク管理部８において、前述の車両情報と地図データベース７とから車両周辺部を特定する。次に気象状況判断部１５において、車両周辺部で異常気象が発生しているか否かを判断する。気象状況判断部１５は、例えば車両周辺部の気象情報に含まれる雨量が所定値を超えるときに、異常気象が発生していると判断する。異常気象が発生していると判断した場合には、ステップＳ１０４に進み、異常気象が発生していないと判断する場合には、ステップＳ１０８に進む。

本実施の形態１では、ステップＳ１０７において安全走行可能フラグ、若しくは危険エリアの情報を含む安全走行補助データのみを車載ナビゲーション装置２に送信するため、浸水ハザードマップ９自体を送信する場合に比べ送信するデータ量を軽減することができる。

＜Ａ−２−２．車載ナビゲーション装置２の動作＞
次に、安全走行補助データを受信した車載ナビゲーション装置２の動作について図７に示す。車載ナビゲーション装置２は、位置特定部１６において特定した現在位置情報を、車両情報として車両情報送信部１００によりサーバ１に送信し、その現在位置情報に対応した安全走行補助データをサーバ情報受信部１７において受信し、サーバ情報記憶部１８に保存する（ステップＳ２００）。

サーバ情報処理部１９においてその安全走行補助データに危険エリアの情報が存在するかを判断し（ステップＳ２０１）、存在しないと判断する場合には音声出力装置２０により安全走行上問題無い旨を運転手に通知する（ステップＳ２０２）。ここで、運転の妨げにならないように運転手に通知しなくてもよい。

危険エリアの情報が存在すると判断する場合には、車両周辺部に危険エリアが存在する旨を音声出力装置２０により通知する（ステップＳ２０３）とともに、表示部２１において危険エリアを地図データ上に重畳表示する（ステップＳ２０４）。

さらにサーバ情報処理部１９において、自車位置がその危険エリア内かどうかを判定する（ステップＳ２０５）。危険エリア内に自車が存在する場合には、危険エリア外に到達するための最短経路探索を経路探索部２２において行い（ステップＳ２０６）、探索結果を表示部２１に重畳表示するとともに、音声出力装置２０と連携して経路誘導を行う（ステップＳ２０７）。経路探索部２２における最短経路探索は、道路ネットワーク管理部２３に管理される地図データベース２４を用いて、自車の現在位置および車両周辺部を特定し行われる。

危険エリア外に自車が存在する場合、目的地が設定されているかを判断する（ステップＳ２０８）。目的地が設定されている場合、経路探索部２２において算出しておいた目的地までの経路でその危険エリアを通過するかを判定する（ステップＳ２０９）。

その経路で危険エリアを通過しない場合、目的地まで安全走行が可能であることを音声出力装置２０により通知し（ステップＳ２１０）、通常通りに目的地までの経路誘導を行う（ステップＳ２１１）。

その経路で危険エリアを通過する場合、危険エリアを通過せずに目的地まで到達可能な経路が存在するかを経路探索部２２により判定する（ステップＳ２１２）。危険エリアを通過しない経路が存在する場合、その中で最短となる経路を目的地までの経路として再設定し（ステップＳ２１３）、その再設定した経路を用いて通常通りに経路誘導を行う（ステップＳ２１１）。危険エリアを通過しない経路が存在しない場合、目的地まで安全走行が困難である事を通知し（ステップＳ２１４）、車の停止や目的地の再設定を音声出力装置２０により促す（ステップＳ２１５）。

一方、ステップＳ２０８において目的地が設定されていないと判断された場合、現在走行している道路リンクに接続している道路リンクで、危険エリアを通過しない道路リンクが存在するかどうかを判定する（ステップＳ２１６）。そのような道路リンクが存在する場合、その道路リンクを通過するように経路誘導を行う（ステップＳ２１７）。危険エリアを通過しない道路リンクが存在しない場合には、走行を続けた場合に危険エリアの通行が避けられない事を音声出力装置２０により通知し（ステップＳ２１８）、車の停止等を促す（ステップＳ２１９）。

＜Ａ−３．効果＞
本発明にかかる実施の形態１によれば、車載ナビゲーションシステムのサーバであって、車両の現在位置情報を含む車両情報を車両から受信する車両情報受信部１３と、道路地図のデータ集合である第１地図データベースである地図データベース７と、車両情報に基づいて、地図データベース７における車両の車両周辺部を特定する第１道路ネットワーク管理部である道路ネットワーク管理部８と、各道路の浸水耐性を数値化したマップである浸水ハザードマップ９と、浸水ハザードマップ９における、車両周辺部のマップである周辺浸水ハザードマップを特定するハザードマップ管理部１０と、配信される気象情報を受信する気象情報受信部５と、気象情報を記憶する気象情報記憶部６と、気象情報記憶部６における気象情報に基づいて、周辺浸水ハザードマップにおいて車両の通行が危険である危険エリアを抽出する危険エリア抽出部１２と、危険エリアの情報を含む安全走行補助データを生成する安全走行補助データ生成部１１と、安全走行補助データを車両に送信する安全走行補助データ送信部１４とを備えることで、浸水ハザードマップ９そのものでなく、サーバ１側で事前に解析処理する事で抽出した危険エリアを含む安全走行補助データのみを送信し、通信コストや車載ナビゲーション装置２側の処理コスト（解析、表示等）を軽減することが可能となる。

また、本発明にかかる実施の形態１によれば、サーバにおいて、気象情報に基づいて、車両周辺部において異常気象が発生しているか否かを判断する気象状況判断部１５をさらに備え、ハザードマップ管理部１０は、気象状況判断部１５において異常気象が発生していると判断される場合に、浸水ハザードマップ９における、車両周辺部のマップである周辺浸水ハザードマップを選択することで、異常気象が発生していない場合には周辺浸水ハザードマップの選択をすることなく、サーバ１の処理負担を軽減することが可能となる。

また、本発明にかかる実施の形態１によれば、サーバにおいて、気象状況判断部１５は、車両周辺部の気象情報に含まれる雨量が所定値を超える場合に、異常気象が発生していると判断することで、雨量を基準に異常気象の発生の有無を判断できる。

また、本発明にかかる実施の形態１によれば、サーバにおいて、車両情報は、車両の車種を示す情報を含む情報であることで、車種の差異を考慮した車両周辺部の特定、安全走行補助データの生成等が可能となる。

また、本発明にかかる実施の形態１によれば、車載ナビゲーションシステムの車載ナビゲーション装置であって、自車の現在位置情報を生成する位置特定部１６と、現在位置情報を含む車両情報をサーバ１に送信する車両情報送信部１００と、サーバ１から、安全走行補助データを受信するサーバ情報受信部１７と、安全走行補助データを記憶するサーバ情報記憶部１８と、道路地図のデータ集合である第２地図データベース２４と、第２地図データベース２４において、自車の現在位置および車両周辺部を特定する第２道路ネットワーク管理部２３と、サーバ情報記憶部１８の安全走行補助データに含まれる危険エリアの情報に基づいて、自車の現在位置が危険エリア内にある場合には危険エリア外へ誘導する経路を探索し、危険エリア外にある場合には危険エリアを回避する経路を探索する経路探索部２２と、経路探索部２２において探索した経路へ自車を誘導する誘導部２０、２１とを備えることで、ゲリラ豪雨等の異常気象時において、運転者に対し注意喚起するのみでなく、安全走行可能な経路誘導を行うことが可能となる。

また、本発明にかかる実施の形態１によれば、車載ナビゲーション装置において、誘導部２０、２１は、経路探索部２２における経路に自車を誘導する音声を出力する音声出力装置２０を含むことで、経路誘導の際、音声を用いて誘導することが可能となる。

また、本発明にかかる実施の形態１によれば、車載ナビゲーション装置において、誘導部２０、２１は、経路探索部２２における経路を車両周辺部の地図データに重畳表示する表示部２１を含むことで、運転者は表示部２１に重畳表示された経路を見ながら誘導を受けることができる。

また、本発明にかかる実施の形態１によれば、車載ナビゲーションシステムにおいて、上記のサーバ１と、上記の車載ナビゲーション装置２とを備えることで、システム内での通信コストおよび車載ナビゲーション装置２側の処理コストを軽減しつつ、運転者に安全走行可能な経路誘導を行うことが可能となる。

＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．サーバ１の構成＞
本実施の形態２では、図８に示すように、実施の形態１に比べてサーバ１においてさらに気象情報予測部２５を設けることを特徴とする。なおこの場合、実施の形態１に記載されるように、気象状況判断部１５を備えない構成とすることも可能である。

サーバ１は車両の現在位置についての情報等を含む車両情報を車両情報受信部１３において取得し、また気象情報受信部５において受信し気象情報記憶部６に蓄積されている気象情報から、一定時間後の気象を予測した予測気象情報を気象情報予測部２５において作成する。

＜Ｂ−２．動作＞
気象予測の手法は公知の技術（例えば、特開２００４−１２５６７８号公報）を用いる。作成された予測気象情報は、ハザードマップ管理部１０および危険エリア抽出部１２に出力される。安全走行補助データ生成部１１では、予測気象情報をもとに、図４、図５のフローチャートに示す手順で、一定時間後の予測安全走行補助データを生成し、安全走行補助データ送信部１４から車載ナビゲーション装置２に予測安全走行補助データを送信する。すなわち、危険エリア抽出部１２は、気象情報予測部２５における予測気象情報に基づいて、一定時間後の周辺浸水ハザードマップである予測周辺浸水ハザードマップにおいて、車両の通行が危険となる予測危険エリアを抽出する。安全走行補助データ送信部１４は、車載ナビゲーション装置２に対し予測危険エリアの情報を含む予測安全走行補助データを送信する。

この時、車両周辺部を規定する例えば同心円の半径は、実施の形態１で示した値に一定時間内に移動可能な距離を加えた値としてもよい。一定時間の値は事前に決定した値でもよいし、車両からの送信データに含まれていてもよい。さらに、この予測気象情報による予測安全走行補助データの生成は、時刻を変更して、繰り返し行ってもよい。なお、データ送信時には、実施の形態１で示した現時点での気象情報に基づいた安全走行補助データも同時に送信してもよい。

図６に示す車載ナビゲーション装置２は、サーバ情報受信部１７において一定時間後の予測安全走行補助データを受信すると、それをサーバ情報記憶部１８に記憶する。そして、当該時刻（上記一定時間後）となった時点でサーバ１との通信が不可能であった場合に、予測安全走行補助データを用いて図７に示すフローチャートに従って経路誘導を行う。すなわち、経路探索部２２は、サーバ情報記憶部１８における予測安全走行補助データに含まれる予測危険エリアの情報に基づいて経路を探索し、表示部２１および音声出力装置２０によって経路誘導が行われる。これにより、混線等によりサーバ１との通信が困難となった場合においても、あらかじめ取得しておいた予測安全走行補助データを用いることで、危険を回避するような経路誘導が可能となる。

＜Ｂ−３．効果＞
本発明にかかる実施の形態２によれば、サーバにおいて、気象情報に基づいて、一定時間後の気象を予測する気象情報予測部２５をさらに備え、危険エリア抽出部１２は、気象情報予測部２５において予測した予測気象情報に基づいて、一定時間後における周辺浸水ハザードマップである予測周辺浸水ハザードマップにおいて車両の通行が危険となる予測危険エリアを抽出し、安全走行補助データ送信部１４は、予測危険エリアの情報を含む予測安全走行補助データも送信することで、混線等により通信が困難となる場合でも、あらかじめ送信しておいた予測安全走行補助データを用いることで、車載ナビゲーション装置２において危険を回避するような経路誘導が可能となる。

また、本発明にかかる実施の形態２によれば、車載ナビゲーション装置において、サーバ情報受信部１７は、サーバ１から予測安全走行補助データを受信し、サーバ情報記憶部１８は、予測安全走行補助データを記憶し、経路探索部２２は、サーバ情報記憶部１８における予測安全走行補助データに含まれる予測危険エリアの情報に基づいて経路を探索することで、混線等によりサーバ１との通信が困難となった場合においても、あらかじめ取得しておいた予測安全走行補助データを用いることで、危険を回避するような経路誘導が可能となる。

＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．サーバ１の構成＞
本実施の形態３では、図９に示すように、実施の形態１に示すサーバ１に比べて、さらに道路標識のデータ集合である道路標識データベース２６と、道路標識管理部２７とを備える。道路標識データベース２６には、案内標識、警戒標識、規制標識、指示標識、補助標識について、標識の種別や、設置箇所、設置されている道路リンク番号等の情報が格納されている。道路標識管理部２７は、道路標識データベース２６を管理し、また安全走行補助データ生成部１１に接続されている。なおこの場合、実施の形態１に記載されるように、気象状況判断部１５を備えない構成とすることも可能である。また、実施の形態２における気象情報予測部２５をさらに備え、実施の形態２における場合と同様の方法で予測安全走行補助データを生成することも可能である。

＜Ｃ−２．動作＞
実施の形態１における方法と同様に安全走行補助データを安全走行補助データ生成部１１にて生成する。次に安全走行補助データ生成部１１は、安全走行補助データに危険エリアの情報が含まれると判断される場合、その危険エリア内及び危険エリアに侵入する道路リンクに設置された道路標識を、道路標識管理部２７を介して道路標識データベース２６から抽出する。そして、抽出した標識の情報（種別、箇所、道路リンク番号）を、生成した安全走行補助データに加えて車載ナビゲーション装置２に送信する。ここで、豪雨時には冠水注意、急勾配等の警戒標識のみを送信する等、気象状況に応じて送信する標識の情報を限定してもよい。

車載ナビゲーション装置２は、サーバ情報受信部１７において、上述の付加された道路標識情報を取得すると、その情報をサーバ情報記憶部１８に記憶する。次に、表示部２１で表示しているエリア内に当該道路標識が存在する場合には、本標識を地図上に重畳表示する。さらに、車両の進行方向周辺に標識が存在する場合には、標識の種別や、標識までの距離、及び到達時間等を音声出力装置２０により運転者に通知する。これにより、警戒標識等の安全走行上重要な標識の見落としを防ぐ事ができ、より安全な走行が可能となる。また、必要に応じてサーバ１から取得するため車載ナビゲーション装置２にあらかじめ標識情報を用意する必要がない。

また、サーバ１から送信された道路標識において、特定の災害時（例えば豪雨時）に危険箇所を示す警戒標識（例えば冠水注意）が含まれる場合、車載ナビゲーション装置２の経路探索部２２において本標識が設置された道路リンクを回避するような経路を設定し、その経路へ誘導を行うことも可能である。

また、道路標識が設置されている、サーバ１から取得した道路リンク番号が地図データベース２４（図６参照）に存在するか検索し、存在しない場合、車載ナビゲーション装置２は、当該道路リンク周辺の道路リンクをサーバ１から取得することができる。さらに、マップマッチング技術等により、車両が新たに取得した道路リンク上の道路標識、例えば危険箇所を示す警戒標識に向かって走行していると判断した場合、音声出力装置２０により標識情報を通知するとともに、徐行・停止等の注意喚起を行うことができる。これにより、車載ナビゲーション装置２側の地図データベース２４（図６参照）が、サーバ１側の地図データベース７に比べて古い場合においても、サーバ１が保持している道路標識情報を有効に活用する事ができる。

＜Ｃ−３．効果＞
本発明にかかる実施の形態３によれば、車載ナビゲーションシステムにおいて、サーバ１は、道路標識のデータ集合である道路標識データベース２６と、危険エリア、または一定時間後に車両の通行が危険となる予測危険エリアに対応した道路標識を道路標識データベース２６から抽出し、安全走行補助データ、または予測危険エリアの情報を含む予測安全走行補助データに付加する道路標識管理部２７とをさらに備え、車載ナビゲーション装置２は、誘導部２０、２１が、探索した経路に自車を誘導し、経路中に存在する道路標識を通知する音声を出力する音声出力装置２０と、探索した経路と経路中に存在する道路標識とを、車両周辺部の地図データに重畳表示する表示部２１とを備えることで、注意すべき道路標識の見落としを防ぐ事ができ、より安全な走行が可能となる。

また、本発明にかかる実施の形態３によれば、車載ナビゲーションシステムにおいて、車載ナビゲーション装置２は、経路探索部２２が、所定の道路標識を避けた経路を探索することで、警戒標識等の安全走行上特に重要な標識の見落としを防ぐ事ができ、それらを避けた経路を安全に走行することが可能となる。

また、本発明にかかる実施の形態３によれば、車載ナビゲーションシステムにおいて、車載ナビゲーション装置２は、第２地図データベース２４において危険エリア、または一定時間後に車両の通行が危険となる予測危険エリアに対応した道路標識に関する情報がない場合、第１地図データベース７から危険エリアまたは予測危険エリアに対応した道路標識に関する情報を取得することで、車載ナビゲーション装置２側の地図データベース２４が、サーバ１側の地図データベース７に比べて古いバージョンである場合においても、サーバ１が保持している道路標識情報を有効に活用し、経路誘導をする事ができる。

＜Ｄ．実施の形態４＞
＜Ｄ−１．車載ナビゲーション装置２の構成＞
本実施の形態４は、車載ナビゲーション装置２に、さらに異常気象検知部２８を設けた場合である（図１０）。異常気象検知部２８は、道路の渋滞情報や運転状況（ワイパー最速作動）から異常気象を推定・検知する。

＜Ｄ−２．動作＞
異常気象検知部２８において、例えばワイパーの作動速度が所定値を越えたとして異常気象を検知すると、位置特定部１６が現在位置情報を生成し、車両情報送信部１００から車両情報としてサーバ１に送信し、サーバ情報受信部１７から安全走行補助データを取得する。これにより、異常気象検知部２８において異常気象を検知したときのみ自動的にサーバ１との接続がなされるため、サーバ１と車載ナビゲーション装置２との常時接続が不要であり通信コストの削減が可能となる。また、運転者がサーバ１と接続するための操作方法を失念した場合等においても、サーバ１との接続が自動的に行われる。

＜Ｄ−３．効果＞
本発明にかかる実施の形態４によれば、車載ナビゲーション装置において、車両周辺部における異常気象の発生を推定または検知する異常気象検知部２８をさらに備え、位置特定部１６は、異常気象検知部２８において異常気象が検知された場合、現在位置情報を生成することで、異常気象検知部２８において異常気象を検知したときのみ自動的にサーバ１との接続がなされるため、サーバ１と車載ナビゲーション装置２との常時接続が不要であり通信コストの削減が可能となる。

また、本発明にかかる実施の形態４によれば、車載ナビゲーション装置において、異常気象検知部２８は、交通規制情報または自車のワイパー作動速度に基づいて、異常気象を推定または検知することで、異常気象検知部２８において異常気象を検知したときのみ自動的にサーバ１との接続がなされるため、サーバ１と車載ナビゲーション装置２との常時接続が不要であり通信コストの削減が可能となる。

１サーバ、２車載ナビゲーション装置、３気象情報等配信サーバ、４通信回線、５気象情報受信部、６気象情報記憶部、７，２４地図データベース、８，２３道路ネットワーク管理部、９浸水ハザードマップ、１０ハザードマップ管理部、１１安全走行補助データ生成部、１２危険エリア抽出部、１３車両情報受信部、１４安全走行補助データ送信部、１５気象状況判断部、１６位置特定部、１７サーバ情報受信部、１８サーバ情報記憶部、１９サーバ情報処理部、２０音声出力装置、２１表示部、２２経路探索部、２８異常気象検知部、１００車両情報送信部。

Claims

車載ナビゲーションシステムの車載ナビゲーション装置であって、
自車の現在位置情報を生成する位置特定部と、
前記現在位置情報を含む車両情報をサーバに送信する車両情報送信部と、
前記サーバから、周辺浸水ハザードマップにおける車両の通行が危険である危険エリアの情報を含む安全走行補助データを受信するサーバ情報受信部と、
前記安全走行補助データを記憶するサーバ情報記憶部と、
道路地図のデータ集合である地図データベースと、
前記地図データベースにおいて、自車の現在位置および車両周辺部を特定する道路ネットワーク管理部と、
前記サーバ情報記憶部の前記安全走行補助データに含まれる前記危険エリアの情報に基づいて、前記自車の現在位置が前記危険エリア外にある場合には前記危険エリアを回避する経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部における探索結果に基づいて自車を誘導する誘導部とを備え、
前記誘導部は、
前記経路探索部において前記経路が探索できた場合、当該経路に自車を誘導し、
前記経路探索部において前記経路が探索できない場合、前記危険エリアが回避できない旨を報知し、
前記経路探索部が、車両が危険エリア外にあり前記危険エリアを回避する経路を探索する場合で、当該車両の目的地が設定されていない場合、
前記誘導部は、
前記経路探索部において前記危険エリアが回避できる前記経路が探索できた場合、前記経路に自車を誘導し、
前記経路探索部において前記危険エリアが回避できる前記経路が探索できない場合、安全走行が困難な旨を報知し、
前記サーバ情報受信部は、一定時間後の異常気象の発生を推定した予測安全走行補助データを前記サーバから受信し、
前記サーバ情報記憶部は、前記予測安全走行補助データを記憶し、
前記経路探索部は、前記サーバ情報記憶部における前記予測安全走行補助データに含まれる、一定時間後に車両の通行が危険となる予測危険エリアの情報に基づいて経路を探索し、
前記サーバ情報受信部は、前記危険エリアまたは前記予測危険エリアに対応した道路標識を前記サーバから受信し、
前記誘導部は、前記経路探索部における前記経路および前記道路標識を前記車両周辺部の地図データに重畳表示する表示部を含む、
車載ナビゲーション装置。
経路探索部は、受信した前記道路標識のうち、特定の危険箇所を示す前記道路標識を避けた経路を探索する、
請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
地図データベースは、サーバから受信した前記道路標識に基づいて、新たな道路リンクを取得する、
請求項１または２に記載の車載ナビゲーション装置。
誘導部は、地図データベースにおいて新たに取得した道路リンク上の前記道路標識に基づいて、注意喚起の報知を行う、
請求項３に記載の車載ナビゲーション装置。
車載ナビゲーションシステムの車載ナビゲーション装置であって、
自車の現在位置情報を生成する位置特定部と、
前記現在位置情報を含む車両情報をサーバに送信する車両情報送信部と、
前記サーバから、周辺浸水ハザードマップにおける車両の通行が危険である危険エリアの情報を含む安全走行補助データを受信するサーバ情報受信部と、
前記安全走行補助データを記憶するサーバ情報記憶部と、
道路地図のデータ集合である地図データベースと、
前記地図データベースにおいて、自車の現在位置および車両周辺部を特定する道路ネットワーク管理部と、
前記サーバ情報記憶部の前記安全走行補助データに含まれる前記危険エリアの情報に基づいて、前記自車の現在位置が前記危険エリア外にある場合には前記危険エリアを回避する経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部における探索結果に基づいて自車を誘導する誘導部とを備え、
前記誘導部は、
前記経路探索部において前記経路が探索できた場合、当該経路に自車を誘導し、
前記経路探索部において前記経路が探索できない場合、前記危険エリアが回避できない旨を報知し、
前記サーバ情報受信部は、一定時間後の異常気象の発生を推定した予測安全走行補助データをサーバから受信し、
前記サーバ情報記憶部は、前記予測安全走行補助データを記憶し、
前記経路探索部は、前記サーバ情報記憶部における前記予測安全走行補助データに含まれる、一定時間後に車両の通行が危険となる予測危険エリアの情報に基づいて経路を探索し、
前記サーバ情報受信部は、前記危険エリアまたは前記予測危険エリアに対応した道路標識をサーバから受信し、
前記誘導部は、前記経路探索部における経路および前記道路標識を車両周辺部の地図データに重畳表示する表示部を含む、
車載ナビゲーション装置。