JP4941234B2 - 道路標識表示装置 - Google Patents
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Description
このような場合、走行中に道路標識を見落とす恐れがあり、標識が規制標識である場合には、見落としによって、法令に違反してしまうなどのトラブルが発生する可能性もある。
本発明の目的は、上記事実に鑑みて成されたものであり、道路標識の内容を認識が容易な状態で運転者に通知することができる装置を提供することにある。
(1)車両の進行方向に位置する道路標識の視覚情報を取得する標識情報取得手段と、
前記標識情報取得手段によって取得された標識情報が複数ある場合には、所定の順位に従って表示順位を決定する表示順位決定手段と、
前記表示順位決定手段によって決定された順位に従って道路標識の視覚情報を表示する表示手段とを有する道路標識表示装置であって、
走行速度、操舵角度、ウインカーのオン状態、アクセル踏み込み量、ブレーキの踏み込み量、ヘッドライトのオン状態、ワイパーのオン状態、車幅、車高、車両の前後幅、車両重量、車種、排気量の内いずれか1つを検出する車両情報検出部手段と、
前記標識情報取得手段は、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
道路標識の位置と視覚情報を含む地図情報が記録された地図情報記憶手段と、
前記現在位置取得手段によって取得された位置情報に基づき、進行方向に位置する道路標識を、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報から検索する道路標識検索手段とを有する第1の情報取得手段と、
車両の外側の画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された画像から道路標識の視覚情報を抽出する道路標識抽出手段とを有する第2の情報取得手段とを備え、
前記表示順位決定手段は、前記車両情報検出手段から取得するデータに基づいて表示される優先順位を上げることを特徴とする道路標識表示装置。
請求項2記載の発明によれば、規制標識が、他の標識に優先されて表示されるので、規制された車両状況を未然に抑制することが容易となる。
請求項4記載の発明によれば、前記表示手段は、車両情報検出手段により取得された車両情報により、法令違反又は規制違反となることが予想される道路標識の優先順位を上げることができる。
(1)本実施形態の概要
本実施形態では、ナビゲーションシステムを搭載する車両において、走行中に道路標識に関する情報をカメラにより取得し、或いはナビゲーションシステムに記憶されている情報から検索し、該道路標識を運転者へ対して表示する。
図1は、車両に搭載される道路標識表示装置1の構成を示すブロック図である。道路標識表示装置1は、経路案内処理部101と、地図データベース102と、案内優先順位判定部103と、道路標識位置データベース103aと、標識表示優先度データベース103cと、表示履歴記憶部103dと、道路標識認識処理部104と、マッチング用道路標識パターンデータベース104aと、現在位置検出手段としてのGPS(全地球測位システム:Global Positioning System)111と、車両情報検出部112と、撮像手段としてのカメラ113と、表示装置114と、音声出力装置115とを備えている。
案内優先順位判定部103は、複数の道路標識が取得された場合に、表示装置114に道路標識を表示する優先順位を決定する。この順位は、道路標識毎に予め設定されており、優先順位を決定する表(図2参照)として、標識表示優先度データベースとして、後述する標識表示優先度データベース103cに記録されている。
また表示履歴データベースは、過去に表示した道路標識の内容及び時刻、位置を記録している。
また、これらの順位は、10段階で分類して記憶されており、優先順位0が最も優先度が高く、優先順位9が最も低い。優先順位0の道路標識は、常時表示、或いは他の報知手段とともに常時表示であり、優先順位9は、他に表示するべき標識が存しない場合に表示される。
この他、以下のあげる場合には、車両状況に基づいて、適宜優先順位が上げられる。
e)路面凹凸あり、動物が飛び出すおそれあり、その他の危険、等の道路標識を取得している場合において、ヘッドライドがオン状態である場合には、優先順位を5から2に上げてもよい。ヘッドライトがオンであることから、夜間であることが推定され、警戒する必要性がより高まっていると予測されるからである。
g)規制内容、警戒内容が同じ区間を走行している間は、同じ規制内容又は警戒内容の標識は、重複して表示しない、あるいは、表示回数に応じて優先順位を下げる。
例えば、所定回数以上取得した追越禁止の標識、同じ速度の速度規制の標識は、表示する順位を下げる。なお、表示回数は、表示履歴によって判定される。
i)速度によっては、優先順位が変更される。
駐車禁止の標識は、車両が停止又は徐行している際には、優先順位が上げられ、走行中は順位が下げられる。
j)車両が、道路標識の対象となる車種に該当しない場合には、優先順位が下げられるか、又は表示されない。
例えば、大型車を規制する道路標識は、普通乗用車を運転している運転者に対しては表示されない。
例えば、「最高速度50km/h」の区域が開始される地点では、「最高時速50km/h」の道路標識の優先順位が上げられる。また、「最高速度50km/h」の区域が終了した場合にも、「最高時速50km/h」の道路標識の優先順位が上げられ、区域が終了した時点で「最高時速50km/h」の道路標識が表示される。さらに、「最高時速50km/h」の区域から「最高時速30km/h」の区域が開始される場合には、制限の変化点では、「最高時速50km/h」の区域が終了して「最高時速30km/h」の区域が開始されるので、両方の順位が上げられる。最高時速、車幅、車高、最低時速について、制限する数値が変化する変化点の場合には、新たに開始される区域のみ優先順位を上げてもよい。
なお、ひとつの道路標識について、複数の優先順位が付与され得る場合には、最も高い優先順位に決定される。
道路標識認識処理部104は、車両の外側へ向けて設けられているカメラ113から供給される画像から、道路標識の画像を抽出する。そして、抽出した画像と、マッチング用道路標識パターンデータベース104aに記録されている道路標識パターンと比較し、抽出した道路標識画像ともっとも近似しているパターンを、抽出した道路標識として案内優先順位判定部103へ供給する。
カメラ113は、例えばCCD(Charge Coupled Device)カメラが用いられ、電気的に車両前方の外部画像を取得する。カメラ113が撮像手段として機能する。
車両情報検出部112は、車両の走行速度を検出する車速センサ、操舵角度を検出するステアリングセンサ、ウインカーのオン状態を検出するウインカーセンサ、アクセルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ、ブレーキの踏み込み量を検出するブレーキセンサ、ヘッドライトのオン状態を検出するライトセンサ、ワイパーのオン状態を検出するワイパーセンサを備え、さらに、車幅、車高、車両の前後幅、車両重量、車種、排気量等の車両情報を記憶する車両情報記憶部を備えている。
表示装置114は、例えば、液晶表示画面で構成され、道路標識の意匠が表示される。また、案内優先順位判定部103によって順位が並べ替えられて表示される。表示装置114によって表示手段が構成される。
音声出力装置115には、経路案内処理部101から供給される経路案内情報が音声で出力され、また、表示装置114に表示される道路標識に示す規制に違反した場合、或いは違反することが予想される場合に、音声を出力し、注意を喚起する。
初期設定値を参照する(ステップS101)。車体情報(例えば、車幅、車高、車体全長、車種、重量など)、その他初期設定値を設定する。車体情報は、車両情報検出部112から取得する。GPS111から、現在位置データを取得する(ステップS103)。
ステップS105、ステップS107において、道路標識が取得されたか否かを判断する(ステップS109)。取得されていない場合には、以下の処理は行なわず、リターンされる。取得されている場合には、車両情報検出部112から車両の走行速度を取得する(ステップS111)。車速によって、車両が停止しているのか、徐行しているのか、走行しているのか、制限時速以内で走行しているのか否か、判断することができる。
ステップS117において、取得された道路標識について、それぞれ優先順位0〜9が付与される。また、図2に示されているデータテーブルに基づいて付与される優先順位が、ひとつの道路標識について複数設定された場合には、その中で最も高い順位のものが優先順位として付与される。
標識表示優先度データベース103cに記録されている優先順位を決定するりためのデータテーブル(図2)を取得する(ステップS117)。取得した道路標識が(N+1)[Nは自然数]個以上であるか判断する(ステップS119)。N+1個以上でない場合には、表示する必要のない標識を除いて、優先順位に従って、順に道路標識を表示装置114に表示する(ステップS121)。N+1個以上である場合には、最も優先度の高いNつの道路標識を抽出する(ステップS123)。
図4〜図6に基づいて、本発明の道路路標識表示装置1の作用について説明する。図4〜図6は、道路と、道路に沿って配置された道路標識を示す模式図であり、車両のコックピット内に配置された表示装置114の表示画面114Sを、走行位置毎に表した模式図である。
ここで例えば、車両情報検出部112からステップS113で取得した操舵角度により、車両が実際に左折したと判断した場合には、法令違反となり、道路標識E1の優先順位は0に上がる。道路標識e1は、画面114Sに常時表示となる。
走行位置p5では、「右背向屈曲あり」の道路標識F1と、「最高速度50km/h」の道路標識F2とを取得すると、速度制限は変わっていないので、道路標識F2の優先順位を下げ、道路標識f1のみ表示される。
走行位置p7では、「すべりやすい」の道路標識H1と、「最高速度30km/h」の道路標識H2とを取得すると、最高速度制限が変化したので規制の変化点となり、優先順位が上がり、道路標識h1とともに道路標識h2が表示される。
踏み切りを通過した走行位置p15では、「学校、幼稚園、保育所あり」の道路標識R1と、「最高速度50km/h」の道路標識R2と、「駐車禁止」の道路標識R3を取得すると、速度制限が変わっていないので、「最高速度50km/h」の道路標識は表示されない。また、走行中であるため駐車する可能性は低いので「駐車禁止」の道路標識も表示されず、「学校、幼稚園、保育所あり」の道路標識r1のみが、画面114Sに表示される。
101 経路案内処理部
102 地図データベース
103 案内優先順位判定部
103a 道路標識位置データベース
103c 標識表示優先度データベース
104 道路標識認識処理部
111 GPS
112 車両情報検出部
114 表示装置
Claims (4)
- 車両の進行方向に位置する道路標識の視覚情報を取得する標識情報取得手段と、
前記標識情報取得手段によって取得された標識情報が複数ある場合には、所定の順位に従って表示順位を決定する表示順位決定手段と、
前記表示順位決定手段によって決定された順位に従って道路標識の視覚情報を表示する表示手段とを有する道路標識表示装置であって、
走行速度、操舵角度、ウインカーのオン状態、アクセル踏み込み量、ブレーキの踏み込み量、ヘッドライトのオン状態、ワイパーのオン状態、車幅、車高、車両の前後幅、車両重量、車種、排気量の内いずれか1つを検出する車両情報検出部と、
前記標識情報取得手段は、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
道路標識の位置と視覚情報を含む地図情報が記録された地図情報記憶手段と、
前記現在位置取得手段によって取得された位置情報に基づき、進行方向に位置する道路標識を、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報から検索する道路標識検索手段とを有する第1の情報取得手段と、
車両の外側の画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された画像から道路標識の視覚情報を抽出する道路標識抽出手段とを有する第2の情報取得手段とを備え、
前記表示順位決定手段は、前記車両情報検出手段から取得するデータに基づいて表示される優先順位を上げることを特徴とする道路標識表示装置。 - 前記表示順位決定手段は、規制標識を最優先として表示することを特徴とする請求項1に記載の道路標識表示装置。
- 前記表示手段は、車両情報検出部により取得された車両情報により、標識情報取得手段で取得された道路標識の示す法令を遵守していると判断した場合には、その道路標識の表示は行なわないことを特徴とする請求項1又は2に記載の道路標識表示装置。
- 前記表示手段は、車両情報検出部により取得された車両情報により、法令違反又は規制違反となることが予想される道路標識の優先順位を上げることを特徴とする請求項1又は2に記載の道路標識表示装置。
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