CN106985668B - 车辆控制系统 - Google Patents

车辆控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106985668B
CN106985668B CN201610896275.7A CN201610896275A CN106985668B CN 106985668 B CN106985668 B CN 106985668B CN 201610896275 A CN201610896275 A CN 201610896275A CN 106985668 B CN106985668 B CN 106985668B
Authority
CN
China
Prior art keywords
velocity amplitude
information
limitation
limitation velocity
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610896275.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106985668A (zh
Inventor
增田幸仁
井上贵司
平哲也
山下敬司
东松信幸
余淑芬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN106985668A publication Critical patent/CN106985668A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106985668B publication Critical patent/CN106985668B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B60W30/146—Speed limiting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/60—Editing figures and text; Combining figures or text

Abstract

一种车辆控制系统，提供当车辆的乘员从多个限制速度值中选择一个限制速度值时能够容易地进行选择的结构。车辆控制系统具有：限制装置；以及基于由图像信息提取出的多个限制速度值在限制装置设定上限车速的设定装置，其中，设定装置具有：导出用于提高限制速度值的显示优先级的条件的单元(703)；取得用于判定是否符合条件的判定信息的单元(704)；提高由图像信息提取出的多个限制速度值中的、判定信息符合对应的条件的限制速度值的显示优先级的单元(705)；按照显示优先级从高到低的顺序显示限制速度值的单元(706)；以及基于乘员从所显示的限制速度值中选择的限制速度值而在限制装置设定上限车速的单元(708)。

Description

车辆控制系统
技术领域
本发明涉及车辆控制系统。
背景技术
以往，公知有如下的车辆控制系统：使用搭载于车辆的摄像装置拍摄道路标志、路面标识、电子公告板等，并基于通过拍摄而得到的图像信息来提取限制速度值，由此来设定上限车速，进行车辆的速度限制。根据该车辆控制系统，设定基于由行驶中的道路规定的限制速度值的上限车速从而进行车辆的速度限制。
专利文献1：日本特开2012－248111号公报
专利文献2：日本特开2008－298547号公报
另一方面，在道路标志、路面标识、电子公告板等，有时假想各种行驶场面而显示有多个限制速度值。具体而言，有时根据车辆的种类(普通汽车、两轮车等)、道路的类别(一般道路、高速公路等)、行驶车道(左侧车道、右侧车道等)、行驶时间段、天气(降雨、降雪等)等的差异，显示多个限制速度值。
一般而言，在显示有多个限制速度值的情况下，从图像信息提取出多个限制速度值。在这样的情况下，在以往的车辆控制系统中，无法判断应对本车设定的上限车速，需要车辆的乘员手动输入等而进行应对。或者，存在由车辆控制系统自动设定了与应设定的上限车速不同的上限车速的可能性。
与此相对，例如，考虑如下结构：由车辆的乘员依次切换显示基于图像信息而提取出的多个限制速度值，车辆的乘员从所显示的限制速度值中选择一个限制速度值。通过形成为这样的结构，车辆的乘员仅通过选择所显示的限制速度值就能够设定上限车速，能够省去手动输入限制速度值的劳力。并且，能够准确无误地对本车设定上限车速。
然而，在形成为这样的结构的情况下，若基于图像信息而提取出的限制速度值的数量多，则车辆的乘员不得不进行多次显示切换操作直至显示应选择的限制速度值为止，存在操作次数增加的不良情况。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供如下的结构：在车辆控制系统中，当为了对本车设定基于限制速度值的上限车速而车辆的乘员从基于图像信息提取出的多个限制速度值中选择一个限制速度值时，车辆的乘员能够容易地进行选择。
根据本发明的一个方面，车辆控制系统具有：
摄像装置；
限制装置，进行本车的速度限制；
设定装置，基于由上述摄像装置拍摄到的图像信息提取限制速度值，并在上述限制装置设定上限车速；以及
显示装置，显示由上述设定装置提取出的上述限制速度值，
上述设定装置具有：
导出单元，基于上述图像信息，导出用于提高多个上述限制速度值各自的显示优先级的条件；
取得单元，取得用于判定是否符合由上述导出单元导出的上述条件的判定信息；
判定单元，判定上述判定信息是否符合与多个上述限制速度值分别对应的上述条件；
计算单元，通过提高与由上述判定单元判定为上述判定信息符合的条件对应的上述限制速度值的显示优先级，来计算多个上述限制速度值各自的显示优先级；
显示控制单元，将多个上述限制速度值按照由上述计算单元计算出的显示优先级从高到低的顺序显示于上述显示装置；
接受单元，针对按照上述显示优先级从高到低的顺序显示的多个上述限制速度值，接受本车的乘员所进行的一个限制速度值的选择；以及
设定单元，基于上述接受单元接受了选择的上述一个限制速度值，将上述上限车速设定于上述限制装置。
在上述车辆控制系统中，导出单元基于图像信息导出用于提高限制速度值的显示优先级的条件，取得单元取得用于判定是否符合该条件的判定信息。而且，在判定为所取得的判定信息符合所导出的条件的情况下，计算单元提高与该条件对应的限制速度值的显示优先级，显示控制单元按照显示优先级从高到低的顺序显示限制速度值。
由此，显示优先级高的限制速度值被优先显示，车辆的乘员能够通过较少的操作选择显示优先级高的限制速度值。
根据本发明，能够提供如下结构：在车辆控制系统中，当为了对本车设定基于限制速度值的上限车速而车辆的乘员从基于图像信息提取出的多个限制速度值中选择一个限制速度值时，车辆的乘员能够容易地进行选择。
附图说明
图1是示出设定控制系统的一个例子的图。
图2是示出上限车速设定用ECU的硬件结构的一个例子的图。
图3是示出道路标志以及电子公告板的一个例子的图。
图4是示出道路标志以及路面标识的一个例子的图。
图5是示出条件信息、条件以及判定信息的对应关系的图。
图6是示出定义踏板车速与限制速度值之间的关系的优先级相加信息的一个例子的图。
图7是示出上限车速设定用ECU的详细的功能结构的一个例子的图。
图8是示出判定信息取得部的详细的功能结构的一个例子的图。
图9是示出储存于限制速度值储存部的限制速度值信息的一个例子的图。
图10是示出储存于限制速度值储存部的限制速度值信息的一个例子的图。
图11是示出上限车速设定处理的流程的流程图。
图12是示出判定信息取得处理的流程的流程图。
图13是示出显示优先级计算处理的流程的流程图。
图14是示出储存于限制速度值储存部的限制速度值信息的一个例子的图。
图15是示出储存于限制速度值储存部的限制速度值信息的一个例子的图。
图16是示出限制速度值显示处理的流程的流程图。
图17是示出限制速度值选择画面的一个例子的图。
图18是示出限制速度值选择画面的画面变迁的一个例子的图。
图19是示出执行了显示优先级计算处理的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁的一个例子的图。
图20是示出限制速度值选择画面的画面变迁的一个例子的图。
图21是示出执行了显示优先级计算处理的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁的一个例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。此外，在本说明书以及附图中，对于实际上具有相同的功能结构的构成要素，标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[第一实施方式]
＜1.设定控制系统的结构＞
首先，对设定在车辆的速度限制中使用的上限车速的设定控制系统的结构进行说明。图1是示出设定控制系统的一个例子的图。如图1所示，设定控制系统100具有摄像装置111、导航装置112、通信装置113以及传感器114。并且，设定控制系统100具有作为设定装置的一个例子的上限车速设定用ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)120和显示装置131。此外，本实施方式中的设定控制系统100通过与进行车辆的速度限制的其它ECU(限制装置)140连接来形成车辆控制系统，其中，其它ECU140是与加速踏板141或发动机142等之间进行信号的收发的其它ECU。
摄像装置111拍摄行驶中的道路的道路标志、路面标识、电子公告板等，并将通过拍摄而得到的图像信息向上限车速设定用ECU120发送。导航装置112将示出行驶中的车辆的当前位置的位置信息(例如纬度、经度)和车辆正行驶的道路的类别等作为导航信息而向上限车速设定用ECU120发送。
通信装置113通过与因特网等网络连接来取得行驶中的车辆的当前位置处的天气等信息。此外，通信装置113将通过与网络连接而取得的天气等的信息作为网络通信信息而向上限车速设定用ECU120发送。
传感器114包括搭载于车辆的多个传感器。传感器114所包括的各个传感器计测各种物理量。传感器114例如包括计测车辆周围的气温的温度传感器、计测降雨的降雨传感器、计测因降雨而动作的雨刷的动作速度的动作传感器等。此外，由传感器114所包括的各个传感器计测出的物理量(温度信息、降雨信息、雨刷的动作速度信息等)作为传感器信息而被发送至上限车速设定用ECU120。
上限车速设定用ECU120是通过执行上限车速设定程序而作为上限车速设定部121发挥功能的设定装置。上限车速设定部121基于由摄像装置111发送来的图像信息提取限制速度值，并将其储存于限制速度值储存部122。并且，将提取出的限制速度值显示于显示装置131。另外，上限车速设定部121根据显示于显示装置131的限制速度值中的、基于车辆的乘员(例如驾驶员)的选择指示而选择出的一个限制速度值，向其它ECU140发送上限车速。由此，能够对其它ECU140设定基于该所选择出的一个限制速度值的上限车速。
显示装置131向车辆的乘员显示上限车速设定部121所提取出的限制速度值。并且，接受来自车辆的乘员的对所显示的限制速度值的选择指示，并将所接受的选择指示发送至上限车速设定用ECU120。
其它ECU140是通过基于由上限车速设定用ECU120发送来的上限车速或加速踏板141的踩下量等而例如对发动机142进行控制，从而进行车辆的速度限制的限制装置。并且，其它ECU140除了进行车辆的速度限制之外，还将车辆的当前的加速踏板141的踩下量(加速器开度信息)等作为其它ECU信息而发送至上限车速设定用ECU120。
此外，在图1的例子中构成为：通过将摄像装置111、导航装置112、通信装置113、传感器114连接于上限车速设定用ECU120，将来自这些装置的各种信息输入至上限车速设定用ECU120。然而，也可以构成为：将这些装置连接于其它ECU140等，经由其它ECU140等而将各种信息输入至上限车速设定用ECU120。
并且，在图1的例子中形成为将上限车速设定用ECU120作为与其它ECU140相独立的ECU设置的结构，但也可以构成为将由上限车速设定用ECU120实现的功能例如在其它ECU140中实现。即，上限车速设定用ECU120也可以与其它ECU140一体构成而形成车辆控制系统。
＜2.上限车速设定用ECU的硬件结构＞
接下来，对上限车速设定用ECU120的硬件结构进行说明。图2是示出上限车速设定用ECU120的硬件结构的一个例子的图。
如图2所示，上限车速设定用ECU120具备CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)201、RAM(Random Access Memory，随机访问存储器)202、连接部203、以及ROM(ReadOnly Memory，只读存储器)204。此外，上限车速设定用ECU120的各部分经由总线205相互连接。
CPU201通过以RAM202作为作业区域执行储存于ROM204的程序(上限车速设定程序等)，而对经由连接部203接收到的各种信息进行处理。由此，上限车速设定用ECU120作为上限车速设定部121发挥功能。
＜3.道路标志、路面标识以及电子公告板的说明＞
接下来，使用图3以及图4对由摄像装置111拍摄的道路标志、路面标识以及电子公告板进行说明。图3是示出道路标志以及电子公告板的一个例子的图，是示出在车辆301所行驶的单侧两车道的道路311设置的道路标志320、电子公告板330的图。
在道路标志320显示两个限制速度显示321、322，并与各个限制速度值建立对应地示出用于确定适用各个限制速度值的车辆的种类的条件信息。
从限制速度显示321的条件信息导出车辆的种类为“公交车或者两轮摩托车或者普通汽车(其中，三轮的普通汽车或者牵引货物的普通汽车除外)中的任一种”这一条件。此外，根据限制速度显示321，符合该条件的车辆的限制速度值是“100[km/h]”。
从限制速度显示322的条件信息导出车辆的种类为“大型货物汽车或者三轮的普通汽车或者牵引货物的普通汽车中的任一种”这一条件。此外，根据限制速度显示322，符合该条件的车辆的限制速度值是“80[km/h]”。
电子公告板330设置于道路标志320的附近。在电子公告板330示出一个限制速度显示331。根据限制速度显示331，车辆的限制速度值是“50[km/h]”。
图4是示出道路标志以及路面标识的一个例子的图，是示出在车辆301所行驶的单侧两车道的道路411上的各个场所设置的道路标志420、430以及在道路411上的不同场所显示的路面标识440的图。
道路标志420示出两个限制速度显示421、422，并与各个限制速度值建立对应地示出用于确定适用各个限制速度值的行驶时间段的条件信息。
从限制速度显示421的条件信息导出需要进行限制速度值(＝“50[km/h]”)以下的行驶的时间段为“5点～23点”这一条件。此外，根据限制速度显示421，在符合该条件的时间段行驶的情况下的限制速度值是“50[km/h]”。
从限制速度显示422的条件信息导出需要进行限制速度值(＝“60[km/h]”)以下的行驶的时间段为“23点～5点”这一条件。此外，根据限制速度显示422，在符合该条件的时间段行驶的情况下的限制速度值是“60[km/h]”。
道路标志430示出四个限制速度显示431～434，并与各个限制速度值建立对应地示出用于确定适用各个限制速度值的道路的类别、天气的条件信息。
从限制速度显示431的条件信息导出需要进行限制速度值(＝“50[km/h]”)以下的行驶的道路的类别为“城市道路”这一条件。此外，根据限制速度显示431，在符合该条件的道路上行驶的情况下的限制速度值是“50[km/h]”。
从限制速度显示432的条件信息导出需要进行限制速度值(＝“90[km/h]”)以下的行驶的道路的类别为“郊区道路”这一条件。此外，根据限制速度显示432，在符合该条件的道路上行驶的情况下的限制速度值是“90[km/h]”。
从限制速度显示433的条件信息导出需要进行限制速度值(＝“130[km/h]”)以下的行驶的道路的类别为“高速公路”这一条件。此外，根据限制速度显示433，在符合该条件的道路上行驶的情况下的限制速度值是“130[km/h]”。
从限制速度显示434的条件信息导出需要进行限制速度值(＝“110[km/h]”)以下的行驶的道路的类别为“高速公路”这一条件、以及需要进行该限制速度值以下的行驶的天气是“降雨状态”这一条件。此外，根据限制速度显示434，在符合该条件的天气的状态下在符合该条件的道路上行驶的情况下的限制速度值是“110[km/h]”。
在路面标识440，两个限制速度显示441、442按照以各自的显示位置作为条件信息的形式显示。从基于限制速度显示441的显示位置的条件信息导出需要进行限制速度值(＝“120[km/h]”)以下的行驶的行驶车道为“左侧车道”这一条件。此外，根据限制速度显示441，在符合该条件的行驶车道行驶的情况下的限制速度值是“120[km/h]”。
从基于限制速度显示442的显示位置的条件信息导出需要进行限制速度值(＝“130[km/h]”)以下的行驶的行驶车道为“右侧车道”这一条件。此外，根据限制速度显示442，在符合该条件的行驶车道行驶的情况下的限制速度值是“130[km/h]”。
＜4.在道路标志、路面标识以及电子公告板中示出的条件信息、条件以及判定信息的关系＞
接下来，对在道路标志、路面标识以及电子公告板中示出的条件信息、条件以及判定信息的关系进行说明。
如使用图3以及图4说明了的那样，在道路标志、路面标识以及电子公告板显示有各种限制速度值，针对各个限制速度值的每一个示出条件信息。而且，从各个条件信息导出用于适用各个限制速度值的条件。
在本实施方式中的上限车速设定部121中，在基于图像信息而提取出多个限制速度值的情况下，取得用于判定是否符合从各个条件信息导出的条件的判定信息，并判定所取得的判定信息是否符合条件。
此外，此处所说的判定信息例如包括本车的种类、本车行驶中的道路的类别、本车行驶中的车道、当前时刻、本车周边的天气、从本车的当前位置起至开始适用限制速度值的开始位置为止的距离、踏板车速等。
在本实施方式中的上限车速设定部121中，当经由显示装置131显示提取到的限制速度值时，对于与判定为所得到的判定信息符合的条件对应的限制速度值，提高其显示优先级，并按照显示优先级从高到低的顺序显示限制速度值。这是因为，由此，车辆的乘员能够以较少的操作选择显示优先级高的限制速度值。
因此，以下，对上限车速设定部121的该功能进行说明。此外，在进行说明时，首先，对在道路标志、路面标识以及电子公告板中示出的条件信息、条件以及判定信息的关系进行说明。
图5是示出条件信息、条件以及判定信息的关系的图。如图5所示，在本实施方式中，“条件信息”大致分为七种信息考虑。
第一条件信息例如是图3的道路标志320的限制速度显示321所包括的、与车辆的种类相关的信息。在限制速度显示321的情况下，如图5所示，在“从条件信息导出的条件”中储存有“车辆的种类为公交车、两轮摩托车、普通汽车(其中，三轮的普通汽车或者牵引货物的普通汽车除外)中的任一种”这一条件。
在条件信息是与车辆的种类相关的信息的情况下，如图5所示，“用于判定是否符合条件的判定信息”是“本车的车型”，“用于取得判定信息的信息”变成“车型信息”。
并且，第二条件信息例如是图4的道路标志430的限制速度显示433所包括的、与道路的类别相关的信息。在限制速度显示433的情况下，如图5所示，在“从条件信息导出的条件”中储存有“行驶中的道路的类别是汽车专用道路”这一条件。
在条件信息是与道路的类别相关的信息的情况下，如图5所示，“用于判定是否符合条件的判定信息”是“本车行驶中的道路的类别”，“用于取得判定信息的信息”变成“导航信息”。
并且，第三条件信息例如是图4的路面标识440的限制速度显示441所包括的、与行驶车道相关的信息。在限制速度显示441的情况下，如图5所示，在“从条件信息导出的条件”中储存有“行驶车道是左侧车道”这一条件。
在条件信息是与行驶车道相关的信息的情况，如图5所示，“用于判定是否符合条件的判定信息”是“本车行驶中的车道”，“用于取得判定信息的信息”变成“图像信息”。
并且，第四条件信息例如是图4的道路标志420的限制速度显示421所包括的、与行驶时间段相关的信息。在限制速度显示421的情况下，如图5所示，在“从条件信息导出的条件”中储存有“行驶时间段是5点～23点”这一条件。
在条件信息是与行驶时间段相关的信息的情况下，如图5所示，“用于判定是否符合条件的判定信息”是“当前时刻”，“用于取得判定信息的信息”变成“时刻信息”。
并且，第五条件信息例如是图4的道路标志420的限制速度显示434所包括的、与天气相关的信息。在限制速度显示434的情况下，如图5所示，在“从条件信息导出的条件”中储存有“天气是降雨状态”这一条件。
在条件信息是与天气相关的信息的情况下，如图5所示，“用于判定是否符合条件的判定信息”是“本车周边的天气”，“用于取得判定信息的信息”变成“导航信息”和“网络通信信息”。或者，变成“传感器信息”(包括雨刷的动作速度信息、降雨信息、温度信息)或者“图像信息”。
并且，第六条件信息例如是图4的道路标志420的限制速度显示431所包括的、与开始适用限制速度值的开始位置相关的信息。在限制速度显示431的情况下，如图5所示，在“从条件信息导出的条件”中储存有“从车辆的当前位置起至开始适用限制速度值的开始位置(郊区)为止的距离是规定的阈值以下”这一条件。
在条件信息是与开始位置相关的信息的情况下，如图5所示，“用于判定是否符合条件的判定信息”是“从本车的当前位置起至开始适用限制速度值的开始位置为止的距离”。并且，“用于取得判定信息的信息”变成“导航信息”。
另外，第七条件信息是在定义出踏板车速与限制速度值之间的关系的优先级相加信息(将在下文中详细说明)中定义出的限制速度值。此外，踏板车速是指：在使用上限车速进行速度限制的情况下，根据加速踏板141的踩下量计算出的车辆的推定速度。
在条件信息是在优先级相加信息中定义出的限制速度值的情况下，如图5所示，在“从条件信息导出的条件”中储存有“当前的踏板车速是提高限制速度值的显示优先级的踏板车速”这一条件。并且，“用于判定是否符合条件的判定信息”是“踏板车速”，“用于取得判定信息的信息”变成其它ECU信息(加速器开度信息)。
＜5.优先级相加信息的说明＞
此处，简单地对上述第七条件信息即定义出踏板车速与限制速度值之间的关系的优先级相加信息进行说明。图6是示出定义出踏板车速与限制速度值之间的关系的优先级相加信息的一个例子的图。在图6的(a)中，横轴示出踏板车速，纵轴示出限制速度值。
图6的(a)的例子示出直至踏板车速为“70[km/h]”为止提高限制速度值＝“50[km/h]”的限制速度值的显示优先级的情况。并且，示出踏板车速为“70[km/h]”～“110[km/h]”为止提高限制速度值＝“90[km/h]”的限制速度值的显示优先级的情况。另外，示出踏板车速为“110[km/h]”～“130[km/h]”为止提高限制速度值＝“130[km/h]”的限制速度值的显示优先级的情况。
另一方面，图6的(b)示出在踏板车速升高的情况下和下降的情况下提高显示优先级的对象不同的优先级相加信息。
图6的(b)的例子示出在踏板车速升高的状态下，直至踏板车速为“60[km/h]”为止提高限制速度值＝“50[km/h]”的限制速度值的显示优先级的情况。并且，示出踏板车速为“60[km/h]”～“100[km/h]”为止提高限制速度值＝“90[km/h]”的限制速度值的显示优先级的情况。另外，示出在踏板车速为“100[km/h]”以上的情况下提高限制速度值＝“130[km/h]”的限制速度值的显示优先级的情况。
另一方面，示出在踏板车速下降的状态下、且在踏板车速为“120[km/h]”以上的情况下提高限制速度值＝“130[km/h]”的限制速度值的显示优先级的情况。并且，示出踏板车速为“80[km/h]”～“120[km/h]”为止提高限制速度值＝“90[km/h]”的限制速度值的显示优先级的情况。另外，示出在踏板车速为“80[km/h]”以下的情况下提高限制速度值＝“50[km/h]”的限制速度值的显示优先级的情况。
这样，在本实施方式中，基于定义出踏板车速与限制速度值之间的关系的优先级相加信息，判定踏板车速是否符合条件，在符合的情况下，提高限制速度值的显示优先级。由此，能够使与驾驶员所进行的加速踏板141的踩下量对应的限制速度值优先显示。
＜6.上限车速设定用ECU的功能结构＞
接下来，详细地说明作为上限车速设定部121发挥功能的上限车速设定用ECU120的功能结构。图7是示出上限车速设定用ECU120的详细的功能结构的一个例子的图。如图7所示，上限车速设定部121具有图像处理部701、限制速度值提取部702、条件信息取得部703、判定信息取得部704、显示优先级计算部705、显示控制部706、指示接受部707以及设定部708。
图像处理部701基于由摄像装置111发送的图像信息，识别道路标志、路面标识、电子公告板等规定限制速度值的公告物的区域。
限制速度值提取部702提取由图像处理部701识别出的区域中的、显示有限制速度值的图像区域。并且，限制速度值提取部702通过对所提取出的图像区域所示的限制速度值进行文字识别来提取限制速度值。另外，限制速度值提取部702将所提取出的图像区域以及所提取出的限制速度值与拍摄图像信息时的车辆的位置信息(拍摄时的位置信息)以及拍摄图像信息时的时刻信息(拍摄时的时刻信息)建立对应，并储存于限制速度值储存部122。
条件信息取得部703具有作为导出单元的功能，基于图像信息中的、由图像处理部701识别出的公告物的区域取得条件信息，并基于所取得的条件信息导出条件。具体而言，在公告物的区域包括与车辆的种类相关的信息的情况下，条件信息取得部703取得与车辆的种类相关的信息作为第一条件信息。并且，通过对所取得的第一条件信息进行解析，导出用于提高对应的限制速度值的显示优先级的条件，并储存于限制速度值储存部122。
并且，在公告物的区域包括与道路的类别相关的信息的情况下，条件信息取得部703取得与道路的类别相关的信息作为第二条件信息。并且，通过对所取得的第二条件信息进行解析，导出用于提高对应的限制速度值的显示优先级的条件，并储存于限制速度值储存部122。
并且，在公告物的区域包括与行驶车道相关的信息的情况下，条件信息取得部703取得与行驶车道相关的信息作为第三条件信息。并且，通过对所取得的第三条件信息进行解析，导出用于提高对应的限制速度值的显示优先级的条件，并储存于限制速度值储存部122。
并且，在公告物的区域包括与行驶时间段相关的信息的情况下，条件信息取得部703取得与行驶时间段相关的信息作为第四条件信息。并且，通过对所取得的第四条件信息进行解析，导出用于提高对应的限制速度值的显示优先级的条件，并储存于限制速度值储存部122。
并且，在公告物的区域包括与天气相关的信息的情况下，条件信息取得部703取得与天气相关的信息作为第五条件信息。并且，通过对所取得的第五条件信息进行解析，导出用于提高对应的限制速度值的显示优先级的条件，并储存于限制速度值储存部122。
并且，在公告物的区域包括与开始位置相关的信息的情况下，条件信息取得部703取得与开始适用限制速度值的开始位置相关的信息作为第六条件信息。并且，通过对所取得的第六条件信息进行解析，导出用于提高对应的限制速度值的显示优先级的条件，并储存于限制速度值储存部122。
另外，在公告物的区域包括在优先级相加信息中定义出的限制速度值的情况下，条件信息取得部703取得在优先级相加信息中定义出的限制速度值作为第七条件信息。并且，基于所取得的第七条件信息，导出用于提高限制速度值的显示优先级的条件，并储存于限制速度值储存部122。
判定信息取得部704具有作为取得单元的功能，取得用于判定是否符合在条件信息取得部703中导出的条件的判定信息。具体而言，判定信息取得部704识别本车的种类、本车行驶中的道路的类别、本车行驶中的车道、当前时刻、本车周边的天气，并且计算从本车的当前位置至开始适用限制速度值的开始位置为止的距离、踏板车速。
显示优先级计算部705对在判定信息取得部704中取得的判定信息与在条件信息取得部703中导出的条件进行比较，从而对判定信息符合条件的程度(此处为是否符合)进行判定。并且，显示优先级计算部705提高与判定为符合的条件对应的限制速度值的显示优先级。即，显示优先级计算部705具有作为对判定信息符合条件的程度进行判定的判定单元、和基于判定结果计算限制速度值的显示优先级的计算单元的功能。此外，显示优先级计算部705向显示控制部706通知各限制速度值的显示优先级。
显示控制部706具有作为显示控制单元的功能，将储存于限制速度值储存部122的图像区域(显示有限制速度值的图像区域)作为选择对象的限制速度值而显示于显示装置131。在显示控制部706中，显示在车辆行驶规定距离的期间储存于限制速度值储存部122的所有的图像区域来作为选择对象的限制速度值。或者，显示在经过规定时间的期间储存于限制速度值储存部122的所有的图像区域来作为选择对象的限制速度值。但是，在车辆右转或者左转而行驶的道路改变的情况下并不适用。即，即便是车辆行驶规定距离的期间或者经过规定时间的期间，在行驶的道路改变的情况下，从选择对象的限制速度值中除去在行驶的道路改变前已储存于限制速度值储存部122的图像区域。
显示控制部706按照由显示优先级计算部705通知的优先级从高到低的顺序排列限制速度值(由限制速度值提取部702提取、且储存于限制速度值储存部122的限制速度值)。并且，显示控制部706显示分别包括按照显示优先级从高到低的顺序排列的限制速度值的限制速度值选择画面。由此，按照显示优先级从高到低的顺序显示限制速度值。
指示接受部707具有作为接受单元的功能，针对显示于显示装置131的限制速度值，经由显示装置131接受车辆的乘员输入的选择指示。并且，指示接受部707向设定部708通知与显示有所选择指示的限制速度值的图像区域建立对应地储存于限制速度值储存部122的限制速度值。
设定部708具有作为设定单元的功能，通过向其它ECU140发送基于由指示接受部707通知的限制速度值的上限车速，在其它ECU140设定该上限车速。
＜7.判定信息取得部的详细结构＞
接下来，说明判定信息取得部704的详细结构。图8是示出判定信息取得部704的详细的功能结构的一个例子的图。
如图8所示，判定信息取得部704具有车型信息识别部801、道路类别识别部802、行驶车道识别部803、时刻信息识别部804、天气信息识别部805、距离信息识别部806以及踏板车速计算部807。
车型信息识别部801识别与本车的种类(例如，大型乘用汽车、中型乘用汽车、大型货物汽车、中型货物汽车、普通汽车、大型两轮摩托车、普通两轮摩托车、三轮汽车等)有关的信息。此外，在本实施方式中，与本车的种类有关的信息作为车型信息而储存于上限车速设定用ECU120的ROM204。因而，车型信息识别部801通过利用ROM204读取该车型信息，来识别与本车的种类有关的信息。
道路类别识别部802基于由导航装置112发送的导航信息，识别本车行驶中的道路的类别(例如，城市、郊区、单侧一车道道路、单侧两车道道路、汽车专用道路、高速公路等)。
行驶车道识别部803基于由摄像装置111发送的图像信息来识别车道划分线，从而识别本车行驶中的车道。
时刻信息识别部804识别时刻信息。此外，在本实施方式中，假设上限车速设定用ECU120内置有输出当前时刻的钟表功能，在时刻信息识别部804中，识别通过内置的钟表功能输出的当前时刻作为时刻信息。
天气信息识别部805基于由导航装置112发送的导航信息来确定本车的当前位置。并且，天气信息识别部805通过提取由通信装置113发送的网络通信信息所包括的天气信息中的、已确定的当前位置的天气信息，来识别本车周边的天气。
距离信息识别部806基于由导航装置112发送的导航信息，确定开始适用限制速度值的开始位置。在条件信息取得部703取得了第六条件信息的情况下，距离信息识别部806基于该第六条件信息判定适用限制速度值的道路的类别，并基于导航信息来确定针对所判定出的种类的道路的位置。由此，距离信息识别部806确定开始适用限制速度值的开始位置。
并且，距离信息识别部806基于导航信息确定本车的当前位置。另外，距离信息识别部806根据已确定出的本车的当前位置计算直至开始适用限制速度值的开始位置为止的距离。
踏板车速计算部807根据由其它ECU140发送的其它ECU信息取得加速踏板141的踩下量(加速器开度信息)，并计算与所取得的踩下量对应的车辆的踏板车速。
此外，判定信息取得部704的各部所采用的各判定信息的取得方法只不过是一个例子，也可以构成为利用与上述说明了的方法不同的方法来取得各判定信息。例如，也可以构成为借助基于车车间通信等识别行驶中的车道的方法、或基于传感器信息或图像信息识别天气信息的方法等来取得判定信息。
＜8.限制速度值储存部的说明＞
接下来，使用图9以及图10对储存于限制速度值储存部122的限制速度值信息进行说明。图9以及图10是示出储存于限制速度值储存部122的限制速度值信息的一个例子的图。如图9以及图10所示，在储存于限制速度值储存部122的限制速度值信息910～920、1010～1020中，作为信息的项目，包括“拍摄时的时刻信息”、“拍摄时的位置信息”、“公告物的类别”。并且，包括“限制速度值的图像区域”、“条件信息”、“限制速度值”、“条件”。
在“拍摄时的时刻信息”中储存有图像信息被拍摄的时间。此外，在通过反复拍摄同一道路标志、路面标识或者电子公告板等而取得了多个图像信息的情况下，储存最新的图像信息被拍摄的时间。
在“拍摄时的位置信息”中，储存有储存于“拍摄时的时刻信息”的时间的车辆的位置信息(例如纬度以及经度)。
在“公告物的类别”中储存有已识别出的公告物的类别(道路标志、路面标识、电子公告板等)。
对于“限制速度值的图像区域”，在基于图像信息识别道路标志、路面标识、电子公告板等规定限制速度值的公告物的区域，并从所识别出的区域提取到显示有限制速度值的图像区域的情况下，在“限制速度值的图像区域”中储存有该图像区域(图像数据)。
在“限制速度值”中储存有通过对储存于“限制速度值的图像区域”的图像区域进行文字识别而提取出的限制速度值(文本数据)。
在“条件信息”中储存有基于由图像处理部701识别出的公告物的区域而取得的第一～第七条件信息中的任一个。
在“条件”中储存有通过对储存于“条件信息”的条件信息进行解析而导出的条件。
此外，图9的(a)示出基于由图像处理部701识别出的道路标志320以及电子公告板330的区域而储存于限制速度值储存部122的限制速度值信息910。并且，图9的(b)示出基于由图像处理部701识别出的道路标志420的区域而储存于限制速度值储存部122的限制速度值信息920。
并且，图10的(a)示出基于由图像处理部701识别出的道路标志430的区域而储存于限制速度值储存部122的限制速度值信息1010。另外，图10的(b)示出基于由图像处理部701识别出的路面标识440的区域而储存于限制速度值储存部122的限制速度值信息1020。
＜9.上限车速设定处理的流程＞
接下来，对上限车速设定部121所执行的上限车速设定处理的流程进行说明。图11是示出上限车速设定部121所执行的上限车速设定处理的流程的流程图。
在步骤S1101中，图像处理部701接收从摄像装置111发送的图像信息。另外，图像处理部701判定：对接收到的图像信息进行处理的结果，是否识别出道路标志或路面标识、电子公告板等规定限制速度值的公告物的区域。
当在步骤S1101中判定为未识别到公告物的区域的情况下，进入步骤S1112。另一方面，当在步骤S1101中判定为识别出公告物的区域的情况下，进入步骤S1102。
在步骤S1102中，限制速度值提取部702从在步骤S1101中识别出的公告物的区域提取显示有限制速度值的图像区域。并且，限制速度值提取部702通过对所提取出的图像区域所示的限制速度值进行文字识别来提取限制速度值。另外，限制速度值提取部702将所提取出的图像区域以及所提取出的限制速度值与拍摄时的位置信息以及拍摄时的时刻信息建立对应地储存于限制速度值储存部122。
在步骤S1103中，限制速度值提取部702判定在步骤S1102中提取出的限制速度值是否存在多个。当在步骤S1103中判定为不存在多个的情况下，进入步骤S1104。
在步骤S1104中，设定部708向其它ECU140发送基于在步骤S1102中储存的限制速度值的上限车速，由此在其它ECU140设定该上限车速。
另一方面，当在步骤S1103中判定为限制速度值存在多个的情况下，进入步骤S1105。
在步骤S1105中，条件信息取得部703基于由图像处理部701识别出的公告物的区域来取得条件信息。并且，条件信息取得部703通过对所取得的条件信息进行解析，针对在步骤S1102中提取出的限制速度值分别导出用于提高显示优先级的条件，并储存于限制速度值储存部122。
在步骤S1106中，判定信息取得部704取得判定信息。具体而言，判定信息取得部704识别本车的种类、本车行驶中的道路的类别、本车行驶中的车道、当前时刻、本车周边的天气，并且计算从本车的当前位置起至开始适用限制速度值的开始位置为止的距离、踏板车速。此外，将在下文中说明判定信息取得处理的详细情况。
在步骤S1107中，显示优先级计算部705针对在步骤S1105中导出的条件，判定在步骤S1106中取得的判定信息符合的程度(是否符合)。另外，显示优先级计算部705基于判定结果来计算限制速度值各自的显示优先级。此外，将在下文中说明显示优先级计算处理的详细情况。
在步骤S1108中，显示控制部706按照由显示优先级计算部705计算出的显示优先级从高到低的顺序排列限制速度值。由此，选择对象的限制速度值按照通过显示优先级计算处理计算出的显示优先级从高到低的顺序排列。
在步骤S1109中，显示控制部706进行显示由限制速度值储存部122读取出的限制速度值(显示有限制速度值的图像区域)的限制速度值显示处理。此外，将在下文中说明限制速度值显示处理的详细情况。
在步骤S1110中，指示接受部707判定车辆的乘员是否输入了从显示于显示装置131的选择对象的限制速度值中选择一个限制速度值的选择指示。
当在步骤S1110中判定为车辆的乘员输入了选择指示的情况下，指示接受部707识别显示有选择指示出的限制速度值的图像区域。并且，指示接受部707通过参照限制速度值储存部122，读取与所识别出的图像区域建立对应地储存的限制速度值，并通知设定部708。
在步骤S1111中，设定部708向其它ECU140发送基于由指示接受部707通知的限制速度值的上限车速，由此在其它ECU140设定该上限车速，之后进入步骤S1112。
另一方面，当在步骤S1110中判定为车辆的乘员未输入选择指示的情况下，直接进入步骤S1112。
在步骤S1112中，图像处理部701判定是否输入了上限车速设定处理的结束指示。当在步骤S1112中判定为未输入上限车速设定处理的结束指示的情况下，返回步骤S1101。
另一方面，当在步骤S1112中判定为输入了上限车速设定处理的结束指示的情况下，结束上限车速设定处理。
＜10.判定信息取得处理的流程＞
接下来，详细地对判定信息取得处理(图11的步骤S1106)进行说明。图12是示出判定信息取得处理的流程的流程图。
在步骤S1201中，车型信息识别部801例如读取储存于上限车速设定用ECU120的ROM204的车型信息，由此来识别与本车的种类有关的信息。
在步骤S1202中，道路类别识别部802例如基于由导航装置112发送的导航信息来识别本车行驶中的道路的类别。
在步骤S1203中，行驶车道识别部803例如基于由摄像装置111发送的图像信息来识别车道划分线，从而识别本车行驶中的车道。
在步骤S1204中，时刻信息识别部804例如识别上限车速设定用ECU120通过所内置的钟表功能而输出的当前时刻来作为时刻信息。在步骤S1205中，天气信息识别部805例如基于由导航装置112发送的导航信息来确定本车的当前位置。另外，天气信息识别部805例如通过提取由通信装置113发送的网络通信信息所包括的天气信息中的、已确定出的当前位置的天气信息，来识别本车周边的天气。
在步骤S1206中，距离信息识别部806例如基于由导航装置112发送的导航信息，确定开始适用限制速度值的开始位置，并且确定本车的当前位置。另外，距离信息识别部806计算从本车的当前位置起至开始适用限制速度值的开始位置为止的距离(以下简称为“至开始位置为止的距离”)。
在步骤S1207中，踏板车速计算部807例如根据由其它ECU140发送的其它ECU信息取得加速踏板141的踩下量(加速器开度信息)，并计算与所取得的踩下量对应的车辆的踏板车速。
＜11.显示优先级计算处理的流程＞
接下来，详细地对显示优先级计算处理(图11的步骤S1107)进行说明。图13是示出显示优先级计算处理的流程的流程图。
在步骤S1301中，显示优先级计算部705判定在步骤S1201(图12)中取得的判定信息(本车的种类)是否符合在步骤S1105(图11)中储存于限制速度值储存部122的条件。
当在步骤S1301中判定为符合的情况下，进入步骤S1302。在步骤S1302中，显示优先级计算部705提高与判定为符合的条件对应的限制速度值的显示优先级。另一方面，当在步骤S1301中判定为不符合任一条件的情况下，进入步骤S1303。
在步骤S1303中，显示优先级计算部705判定在步骤S1202(图12)中识别出的判定信息(本车行驶中的道路的类别)是否符合在步骤S1105(图11)中储存于限制速度值储存部122的条件。
当在步骤S1303中判定为符合的情况下，进入步骤S1304。在步骤S1304中，显示优先级计算部705提高与判定为符合的条件对应的限制速度值的显示优先级。另一方面，当在步骤S1303中判定为不符合任一条件的情况下，进入步骤S1305。
在步骤S1305中，显示优先级计算部705判定在步骤S1203(图12)中识别出的判定信息(本车行驶中的车道)是否符合在步骤S1105(图11)中储存于限制速度值储存部122的条件。
当在步骤S1305中判定为符合的情况下，进入步骤S1306。在步骤S1306中，显示优先级计算部705提高与判定为符合的条件对应的限制速度值的显示优先级。另一方面，当在步骤S1305中判定为不符合任一条件的情况下，进入步骤S1307。
在步骤S1307中，显示优先级计算部705判定在步骤S1204(图12)中取得到的判定信息(当前时刻)是否符合在步骤S1105(图11)中储存于限制速度值储存部122的条件。
当在步骤S1307中判定为符合的情况下，进入步骤S1308。在步骤S1308中，显示优先级计算部705提高与判定为符合的条件对应的限制速度值的显示优先级。另一方面，当在步骤S1307中判定为不符合任一条件的情况下，进入步骤S1309。
在步骤S1309中，显示优先级计算部705判定在步骤S1205(图12)中识别出的判定信息(本车周边的天气)是否符合在步骤S1105(图11)中储存于限制速度值储存部122的条件。
当在步骤S1309中判定为符合的情况下，进入步骤S1310。在步骤S1310中，显示优先级计算部705提高与判定为符合的条件对应的限制速度值的显示优先级。另一方面，当在步骤S1309中判定为不符合任一条件的情况下，进入步骤S1311。
在步骤S1311中，显示优先级计算部705判定在步骤S1206(图12)中计算出的判定信息(至开始位置为止的距离)是否符合在步骤S1105(图11)中储存于限制速度值储存部122的条件。在步骤S1311中，当至开始位置为止的距离为规定的阈值以下的情况下，显示优先级计算部705判定为符合条件，并进入步骤S1312。
在步骤S1312中，显示优先级计算部705提高与判定为符合的条件对应的限制速度值的显示优先级。另一方面，当在步骤S1311中判定为不符合任一条件的情况下，进入步骤S1313。
在步骤S1313中，显示优先级计算部705判定在步骤S1207(图12)中计算出的判定信息(踏板车速)是否符合在步骤S1105(图11)中储存于限制速度值储存部122的任一个条件。当在步骤S1313中判定为符合的情况下，进入步骤S1314。
在步骤S1314中，显示优先级计算部705提高与判定为符合的条件对应的限制速度值的显示优先级。另一方面，当在步骤S1313中判定为不符合任一条件的情况下，返回图11的步骤S1108。
＜12.显示优先级计算处理的具体例＞
接下来，使用图14以及图15对显示优先级计算处理的具体例进行说明。图14以及图15是用于说明显示优先级计算处理的具体例的图。图14以及图15所示的具体例是示出在以下所示的状况下针对图9以及图10所示的限制速度值信息910～920、1010～1020(即图3以及图4所示的行驶场面)分别计算显示优先级的状况的图。
(1)状况1
当在图14的(a)的限制速度值信息1410储存有限制速度值时，假设由判定信息取得部704取得以下的判定信息。
·由车型信息识别部801识别出的本车的种类＝“普通汽车”
·由道路类别识别部802识别出的本车行驶中的道路的类别＝“郊区”的“单侧两车道道路”
·由行驶车道识别部803识别出的本车行驶中的车道＝“右侧车道”
·由时刻信息识别部804识别出的时刻信息＝“14点32分”
·由天气信息识别部805识别出的本车周边的天气＝“晴朗”
·由距离信息识别部806识别出的至开始位置为止的距离＝“0m”
·由踏板车速计算部807计算出的踏板车速＝“50[km/h]”
在该情况下，对于“限制速度值”＝“100[km/h]”，判定信息符合储存于“条件”的条件中的、与“车辆的种类”有关的条件和与“至开始位置为止的距离”有关的条件。因此，在“显示优先级”中储存“2”。
并且，对于“限制速度值”＝“80[km/h]”，判定信息符合储存于“条件”的条件中的、与“至开始位置为止的距离”有关的条件。因此，在“显示优先级”中储存“1”。
另外，对于“限制速度值”＝“50[km/h]”，判定信息符合储存于“条件”的条件中的、与“至开始位置为止的距离”有关的条件和与“踏板车速”有关的条件。因此，在“显示优先级”中储存“2”。
(2)状况2
当在图14的(b)的限制速度值信息1420储存有限制速度值时，假设由判定信息取得部704取得以下的判定信息。
·由车型信息识别部801识别出的本车的种类＝“普通汽车”
·由道路类别识别部802识别出的本车行驶中的道路的类别＝“郊区”的“单侧两车道道路”
·由行驶车道识别部803识别出的本车行驶的车道＝“右侧车道”
·由时刻信息识别部804识别出的时刻信息＝“11点43分”
·由天气信息识别部805识别出的本车周边的天气＝“晴朗”
·由距离信息识别部806识别出的至开始位置为止的距离＝“0m”
·由踏板车速计算部807计算出的踏板车速＝“50[km/h]”
在该情况下，对于“限制速度值”＝“50[km/h]”，判定信息符合储存于“条件”的条件中的、与“行驶时间段”有关的条件、与“至开始位置为止的距离”有关的条件以及与“踏板车速”有关的条件。因此，在“显示优先级”中储存“3”。
并且，对于“限制速度值”＝“60[km/h]”，判定信息符合储存于“条件”的条件中的、与“至开始位置为止的距离”有关的条件。因此，在“显示优先级”中储存“1”。
(3)状况3
当在图15的(a)的限制速度值信息1510储存有限制速度值时，假设由判定信息取得部704取得以下的判定信息。
·由车型信息识别部801识别出的本车的种类＝“普通汽车”
·由道路类别识别部802识别出的本车行驶中的道路的类别＝“郊区”的“单侧两车道道路”
·由行驶车道识别部803识别出的本车行驶中的车道＝“右侧车道”
·由时刻信息识别部804识别出的时刻信息＝“12点50分”
·由天气信息识别部805识别出的本车周边的天气＝“晴朗”
·由距离信息识别部806识别出的至开始位置为止的距离＝“至城市XX[m]”，“至郊区0[m]”，“至高速公路ZZ[m]”
·由踏板车速计算部807计算出的踏板车速＝“50[km/h]”
在该情况下，对于“限制速度值”＝“50[km/h]”，判定信息符合储存于“条件”的条件中的、与“踏板车速”有关的条件。因此，在“显示优先级”中储存“1”。
并且，对于“限制速度值”＝“90[km/h]”，判定信息符合储存于“条件”的条件中的、与“道路的类别”有关的条件和与“至开始位置为止的距离”有关的条件。因此，在“显示优先级”中储存“2”。
并且，对于“限制速度值”＝“130[km/h]”，判定信息不符合储存于“条件”中的任一条件。因此，在“显示优先级”储存“0”。
另外，对于“限制速度值”＝“110[km/h]”，判定信息不符合储存于“条件”中的任一条件。因此，在“显示优先级”储存“0”。
(4)状况4
当在图15的(b)的限制速度值信息1520储存有限制速度值时，假设由判定信息取得部704取得以下的判定信息。
·由车型信息识别部801识别出的本车的种类＝“普通汽车”
·由道路类别识别部802识别出的本车行驶中的道路的类别＝“郊区”的“单侧两车道道路”
·由行驶车道识别部803识别出的本车行驶中的车道＝“右侧车道”
·由时刻信息识别部804识别出的时刻信息＝“8点20分”
·由天气信息识别部805识别出的本车周边的天气＝“晴朗”
·由距离信息识别部806识别出的至开始位置为止的距离＝“0[m]”
·由踏板车速计算部807计算出的踏板车速＝“130[km/h]”
在该情况下，对于“限制速度值”＝“120[km/h]”，判定信息符合储存于“条件”的条件中的、“至开始位置为止的距离”的条件。因此，在“显示优先级”中储存“1”。
并且，对于“限制速度值”＝“130[km/h]”，判定信息符合储存于“条件”的条件中的、与“行驶车道”有关的条件、与“至开始位置为止的距离”有关的条件以及与“踏板车速”有关的条件。因此，在“显示优先级”中储存“3”。
＜13.限制速度值显示处理的详细内容＞
接下来，使用图16以及图17详细地对限制速度值显示处理(图11的步骤S1109)进行说明。图16是示出限制速度值显示处理的详细的流程的流程图。并且，图17是示出包括显示有限制速度值的图像区域在内的限制速度值选择画面的一个例子的图。
以下，参照图17并根据图16的流程图，对限制速度值显示处理的详细情况进行说明。
在步骤S1601中，显示控制部706将储存于限制速度值信息910的选择对象的限制速度值(显示有限制速度值的图像区域)显示于限制速度值选择画面。图17的限制速度值选择画面1701示出在步骤S1601中由显示控制部706显示的限制速度值选择画面的一个例子。如图17所示，限制速度值选择画面1701包括显示有限制速度值的图像区域。
在步骤S1602中，指示接受部707判定限制速度值选择画面1701的“是”按钮1711是否被按压。当在步骤S1602中判定为“是”按钮1711被按压了的情况下，进入步骤S1603。
在步骤S1603中，在“是”按钮1711已被按压时，指示接受部707判定为已选择了显示于限制速度值选择画面1701的限制速度值。之后，返回图11的步骤S1110。此外，在该情况下，在图11的步骤S1110中，判定为已选择限制速度值。并且，在图11的步骤S1111中，在其它ECU140设定基于所选择的限制速度值的上限车速。因此，在限制速度值选择画面1731显示已设定了基于限制速度值＝“100[km/h]”的上限车速的消息。
另一方面，当在步骤S1602中判定为“是”按钮1711未被按压的情况下，进入步骤S1604。在步骤S1604中，指示接受部707判定限制速度值选择画面1701的“否”按钮1712是否被按压。当在步骤S1604中判定为“否”按钮1712被按压了的情况下，进入步骤S1605。
在步骤S1605中，指示接受部707判定为显示于限制速度值选择画面1701的限制速度值未被选择。之后，返回图11的步骤S1110。此外，在该情况下，在图11的步骤S1110中，判定为限制速度值未被选择。因此，不会向其它ECU140发送基于新的限制速度值的上限车速，从而已设定的上限车速不会变更。因此，在限制速度值选择画面1732显示上限车速并未变更的消息。
另一方面，当在步骤S1604中判定为“否”按钮1712未被按压的情况下，进入步骤S1606。在步骤S1606中，显示控制部706判定“下一候选”按钮1722是否被按压。
当在步骤S1606中判定为“下一候选”按钮1722被按压了的情况下，进入步骤S1607。在步骤S1607中，显示控制部706显示在步骤S1108中按照显示优先级从高到低的顺序排列的限制速度值中的、显示于限制速度值选择画面1701的限制速度值的下一个限制速度值。之后，返回步骤S1602。
另一方面，当在步骤S1606中判定为“下一候选”按钮1722未被按压的情况下，进入步骤S1608。在步骤S1608中，显示控制部706判定“前一候选”按钮1721是否被按压。
当在步骤S1608中判定为“前一候选”按钮1721被按压了的情况下，进入步骤S1609。在步骤S1609中，显示控制部706显示在步骤S1108中按照显示优先级从高到低的顺序排列的限制速度值中的、显示于限制速度值选择画面1701的限制速度值的前一个限制速度值。之后，返回步骤S1602。
＜14.限制速度值选择画面的画面变迁例＞
接下来，对执行了显示优先级计算处理的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁进行说明。此外，当对执行了显示优先级计算处理的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁进行说明时，为设置比较对象，首先对未执行显示优先级计算处理的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁进行说明。
(1)未执行显示优先级计算处理的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁
图18是示出未执行显示优先级计算处理的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁例的图。其中，图18的(a)示出基于图像信息而识别出显示图3的道路标志320以及电子公告板330的区域的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁例。并且，图18的(b)示出基于图像信息而识别出显示图4的道路标志420的区域的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁例。并且，图18的(c)示出基于图像信息而识别出显示图4的道路标志430的区域的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁例。另外，图18的(d)示出基于图像信息而识别出显示图4的路面标识440的区域的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁例。
道路标志320示出两个限制速度显示321、322，电子公告板330示出一个限制速度显示331。因此，如图18的(a)所示，在显示装置131按照规定的顺序显示限制速度值选择画面1801～1803。
同样，道路标志420示出两个限制速度显示421、422，因此，如图18的(b)所示，在显示装置131按照规定的顺序显示限制速度值选择画面1811、1812。同样，道路标志430示出四个限制速度显示431～434，因此，如图18的(c)所示，在显示装置131按照规定的顺序显示限制速度值选择画面1821～1824。同样，路面标识440示出两个限制速度显示441、442，因此，如图18的(d)所示，在显示装置131按照规定的顺序显示限制速度值选择画面1831、1832。
(2)执行了显示优先级计算处理的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁
图19是示出执行了显示优先级计算处理的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁的图。其中，图19的(a)示出基于图像信息而识别出显示图3的道路标志320以及电子公告板330的区域的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁例。并且，图19的(b)示出基于图像信息而识别出显示图4的道路标志420的区域的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁例。并且，图19的(c)示出基于图像信息而识别出显示图4的道路标志430的区域的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁例。另外，图19的(d)示出基于图像信息而识别出显示图4的路面标识440的区域的情况下的限制速度值选择画面的画面变迁例。
其中，通过执行显示优先级计算处理，显示顺序发生了变更的是图19的(a)、图19的(c)以及图19的(d)。通过按照显示优先级从高到低的顺序显示限制速度值选择画面，在图19的(a)中，限制速度值＝“50[km/h]”比限制速度值＝“80[km/h]”在先显示。因而，在车辆的乘员欲选择限制速度值＝80[km/h]的情况下，能够减少按压“下一候选”按钮1722的次数。
同样，通过按照显示优先级从高到低的顺序显示限制速度值选择画面，在图19的(c)中，限制速度值＝“90[km/h]”最初显示。因而，在车辆的乘员欲选择限制速度值＝“90[km/h]”的情况下，不需要按压“下一候选”按钮1722。
同样，通过按照显示优先级从高到低的顺序显示限制速度值选择画面，在图19的(d)中，限制速度值＝“130[km/h]”最初显示。因而，在车辆的乘员欲选择限制速度值＝“130[km/h]”的情况下，不需要按压“下一候选”按钮1722。
＜15.总结＞
从以上的说明可以明确，在本实施方式的车辆控制系统中，
·构成为：基于图像信息取得条件信息，并对所取得的条件信息进行解析，由此，针对限制速度值分别导出用于提高显示优先级的条件。
·构成为：取得用于判定是否符合条件的判定信息。
·构成为：针对与判定信息所符合的条件对应的限制速度值，提高显示优先级。
·构成为：当在显示装置以能够选择的方式显示限制速度值时，按照限制速度值的显示优先级从高到低的顺序进行显示。
由此，能够减少直至显示包括与判定信息符合的条件对应的限制速度值在内的限制速度值选择画面为止的、车辆的乘员所进行的按压“下一候选”按钮的按压次数。
结果，根据本实施方式，能够以较少的操作选择与判定信息符合的条件对应的限制速度值。即，在车辆控制系统中，能够提供当为了对本车设定基于限制速度值的上限车速而车辆的乘员从基于图像信息提取出的多个限制速度值选择一个限制速度值时，车辆的乘员容易进行选择的结构。
[第二实施方式]
在上述第一实施方式中，形成为在限制速度值选择画面仅显示限制速度值的结构。然而，在限制速度值选择画面显示的信息并不限定于限制速度值，也可以构成为一并显示与各个限制速度值对应的条件信息等。
图20是示出限制速度值选择画面的画面变迁的图。图20的(a)～(d)分别示出在上述第一实施方式中的图18的(a)～(d)所示的限制速度值选择画面(1801～1832)上一并显示条件信息等的状况(参照限制速度值选择画面1801’～1832’)。
这样，通过显示条件信息等，车辆的乘员能够在显示装置131上一边观察条件信息等一边选择限制速度值。此外，在图20的(a)～(d)中，在限制速度值选择画面显示有能够通过从图像信息提取图像区域而取得的条件信息等。
同样，图21是示出限制速度值选择画面的画面变迁的图。图21的(a)～(d)分别示出在上述第一实施方式中的图19的(a)～(d)所示的限制速度值选择画面(1801～1832)上一并显示条件信息等的状况(参照限制速度值选择画面1801’～1832’)。
这样，通过按照显示优先级从高到低的顺序显示限制速度值，并且一并显示条件信息等，车辆的乘员能够以较少的操作进行限制速度值的选择，并且能够在显示装置131上一边观察条件信息一边进行操作。
[其它实施方式]
在上述第一以及第二实施方式中，形成为在限制速度值选择画面显示示出限制速度值的图像区域(以及示出条件信息等的图像区域)的结构。然而，也可以形成为在限制速度值选择画面显示基于图像区域进行文字识别而得到的限制速度值(以及条件信息等)的结构。
并且，在上述第一以及第二实施方式中，构成为：基于通过拍摄得到的图像信息来识别公告物的区域，在根据识别出的公告物的区域提取限制速度值的时刻，显示限制速度值选择画面。然而，限制速度值选择画面的显示时刻并不限定于此。例如，也可以判断所提取出的限制速度值是否是与已经提取出的限制速度值相同的内容，在是相同内容的限制速度值的情况下，不显示(更新)限制速度值选择画面。
并且，在上述第一以及第二实施方式中，构成为：在基于车辆的乘员作出的选择指示而被通知了一个限制速度值的时刻，设定部708向其它ECU140发送与该一个限制速度值对应的上限车速，并在其它ECU140设定该上限车速。然而，设定部708发送与限制速度值对应的上限车速的时刻并不限定于此。例如，也可以在被通知了一个限制速度值后、且是在车辆通过道路标志等的时刻，发送与限制速度值对应的上限车速，并在其它ECU140设定该上限车速。或者，也可以在判定信息符合从条件信息导出的条件的时刻，发送与限制速度值对应的上限车速，并在其它ECU140设定该上限车速。
并且，在上述第一以及第二实施方式中，在限制速度值选择画面中，在“否”按钮1712被按压了的情况下，判定为限制速度值未被选择。然而，用于判定限制速度值未被选择这一情况的判定方法并不限定于此。例如，也可以在直至从显示限制速度值选择画面起经过规定时间为止都没有由车辆的乘员进行的操作的情况下，判定为限制速度值未被选择。
并且，在上述第一以及第二实施方式中，形成为一个限制速度值选择画面包括一个限制速度值的结构，但本发明并不限定于此。例如，也可以形成为一个限制速度值选择画面包括多个限制速度值、在一个画面内选择任一个限制速度值的结构。这是因为，通过在一个限制速度值选择画面包括多个限制速度值，能够减少车辆的乘员所进行的下一候选按钮的操作次数。此外，当在一个限制速度值选择画面包括多个限制速度值时，在一个限制速度值选择画面内，按照显示优先级从高到低的顺序显示多个限制速度值。
并且，在上述第一以及第二实施方式中，在显示优先级计算处理中，作为判定信息，使用本车的种类、本车行驶中的道路的类别、本车行驶中的车道、当前时刻、本车周边的天气、至开始位置为止的距离、踏板车速。
然而，在显示优先级计算处理中，无需需要使用上述所有的判定信息。也可以根据这些判定信息中的任意的判定信息的组合来执行显示优先级计算处理。
并且，在上述第一以及第二实施方式中，按照本车的种类、行驶中的道路的类别、本车行驶中的车道、当前时刻、本车周边的天气、至开始位置为止的距离、踏板车速的顺序进行显示优先级计算处理中的显示优先级的计算。
然而，在显示优先级计算处理中计算显示优先级的顺序并不限定于此，也可以构成为按照任意的顺序提高显示优先级。
并且，在上述第一以及第二实施方式中，对当在显示优先级计算处理中提高显示优先级时一个一个地进行提高的情况进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，作为判定信息，也可以在“本车的种类”符合条件的情况下和“本车行驶中的道路的类别”符合条件的情况下，改变显示优先级的提高幅度。或者，作为判定信息，也可以在“至开始位置为止的距离”符合条件的情况下和“踏板车速”符合条件的情况下，改变显示优先级的提高幅度。
并且，在上述第一以及第二实施方式中，提高与判定信息符合的条件对应的限制速度值的显示优先级。然而，也可以构成为：即便是判定信息完全不符合的条件，若是接近的条件，则也判定为符合该条件，并提高对应的限制速度值的显示优先级。
例如，对在正行驶于单侧三车道道路的中央的车道的状态下按照行驶车道的每一个分别规定了限制速度值的情况进行说明。若导出“行驶车道是中央车道”的条件，则在本车行驶中的车道是中央车道的情况下，将对应的限制速度值的显示优先级提高1。并且，也可以将邻接的行驶车道中的限制速度值低的一方的显示优先级提高0.8，将邻接的行驶车道中的限制速度值高的一方的显示优先级提高0.5。
同样，在上述第一以及第二实施方式中，在由距离信息识别部806计算出的至开始位置为止的距离是0[m]的情况下，将与该判定信息符合的条件对应的限制速度值的显示优先级提高1。然而，本发明并不限定于此，例如，也可以如在至开始位置为止的距离是“1km”的情况下将显示优先级提高0.5、在至开始位置为止的距离是“2km”的情况下将显示优先级提高0.2那样分阶段地提高显示优先级。
并且，在上述第一以及第二实施方式中，并未特别言及其它ECU140所进行的速度限制的方法。然而，其它ECU140所进行的速度限制例如也可以通过以不超过基于限制速度值的上限车速的方式控制本车的驱动力的驱动力限制控制来实现。并且，执行驱动力限制控制的驱动力限制控制功能的接通/断开也可以构成为根据来自用户的输入进行切换。
此外，驱动力限制控制功能例如计算相对于上限车速的上限加速度。并且，例如基于上限车速与当前的车速之差，计算使得车速不超过上限车速的加速度来作为上限加速度。因而，基本上，上限车速与当前的车速之差越大，则上限加速度被计算为越大的值。
并且，驱动力限制控制功能基于上限加速度来计算上限驱动力。此时，也可以考虑道路坡度或行驶阻力等来计算上限驱动力。并且，在驱动力限制控制功能中，在根据加速踏板的踩下量计算出的要求驱动力比上限驱动力大的情况下，将要求驱动力限制为上限驱动力，并以实现上限驱动力的方式控制发动机。此外，也可以代替控制发动机而控制行驶用电动马达，或者除了控制发动机之外还控制行驶用电动马达。此时，也可以基于当前的加速度与上限加速度之差对上限驱动力进行反馈控制。
并且，在上述第一以及第二实施方式中，形成为如下结构：车辆的乘员通过按压限制速度值选择画面上的“是”按钮、“否”按钮、“下一候选”按钮而输入规定的指示。然而，本发明并不限定于此，例如，也可以构成为：设置与显示装置相独立的控制杆，通过该控制杆的上下操作来输入规定的指示。
此外，本发明并不限定于上述实施方式中举出的结构等、也并不限定于上述实施方式中举出的结构等与其它要素的组合等此处示出的结构。关于这点，能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行变更，能够根据其应用形态适当确定。
附图标记的说明：
100：设定控制系统；120：上限车速设定用ECU；121：上限车速设定部；122：限制速度值储存部；140：其它ECU；701：图像处理部；702：限制速度值提取部；703：条件信息取得部；704：判定信息取得部；705：显示优先级计算部；706：显示控制部；707：指示接受部；708：设定部；801：车型信息识别部；802：道路类别识别部；803：行驶车道识别部；804：时刻信息识别部；805：天气信息识别部；806：距离信息识别部；807：踏板车速计算部。

Claims (3)

1.一种车辆控制系统，具有：
摄像装置；
限制装置，进行本车的速度限制；
设定装置，基于由所述摄像装置拍摄到的图像信息提取限制速度值，并在所述限制装置设定上限车速；以及
显示装置，显示由所述设定装置提取出的所述限制速度值，
上述车辆控制系统的特征在于，
所述设定装置具有：
导出单元，基于所述图像信息，导出用于提高多个所述限制速度值各自的显示优先级的条件；
取得单元，取得用于判定是否符合由所述导出单元导出的所述条件的判定信息；
判定单元，判定所述判定信息是否符合与多个所述限制速度值分别对应的所述条件；
计算单元，通过提高与由所述判定单元判定为所述判定信息符合的条件对应的所述限制速度值的显示优先级，来计算多个所述限制速度值各自的显示优先级；
显示控制单元，将多个所述限制速度值按照由所述计算单元计算出的显示优先级从高到低的顺序显示于所述显示装置；
接受单元，针对按照所述显示优先级从高到低的顺序显示的多个所述限制速度值，接受本车的乘员所进行的一个限制速度值的选择；以及设定单元，将所述接受单元接受了选择的所述一个限制速度值作为所述上限车速设定于所述限制装置。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述显示控制单元显示在经过规定的时间的期间提取出的所述多个限制速度值或者在所述本车行驶规定的距离的期间提取出的所述多个限制速度值中的至少任一方。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，
所述显示控制单元将所述图像信息所包含的各区域中的、包含用于导出所述条件的条件信息的区域，与所述限制速度值建立对应地在所述显示装置显示。
CN201610896275.7A 2015-10-19 2016-10-14 车辆控制系统 Expired - Fee Related CN106985668B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-205844 2015-10-19
JP2015205844A JP6274177B2 (ja) 2015-10-19 2015-10-19 車両制御システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106985668A CN106985668A (zh) 2017-07-28
CN106985668B true CN106985668B (zh) 2018-09-04

Family

ID=58456367

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610896275.7A Expired - Fee Related CN106985668B (zh) 2015-10-19 2016-10-14 车辆控制系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10046764B2 (zh)
JP (1) JP6274177B2 (zh)
CN (1) CN106985668B (zh)
DE (1) DE102016119698B4 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10607094B2 (en) * 2017-02-06 2020-03-31 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with traffic sign recognition
JP6604368B2 (ja) * 2017-09-27 2019-11-13 マツダ株式会社 車両制御装置
CN109703559B (zh) * 2017-10-25 2020-09-29 上海汽车集团股份有限公司 一种车辆限速安全控制方法及装置
JP7135365B2 (ja) * 2018-03-23 2022-09-13 三菱自動車工業株式会社 車両の運転支援装置
US10703373B2 (en) 2018-08-24 2020-07-07 Ford Global Technologies, Llc Vehicle velocity control
KR20200045033A (ko) * 2018-10-12 2020-05-04 현대자동차주식회사 자동차 및 그의 위한 정보 출력 방법
CN109130854B (zh) * 2018-10-17 2020-07-03 奇瑞汽车股份有限公司 限速提醒方法、装置及存储介质
JP7419672B2 (ja) * 2019-05-28 2024-01-23 株式会社デンソー 車両の報知システム、報知プログラム
JP7154256B2 (ja) * 2020-07-06 2022-10-17 本田技研工業株式会社 制御装置、制御方法、およびプログラム
CN112950974B (zh) * 2021-04-12 2023-01-31 东风柳州汽车有限公司 车辆限速提示方法、装置、设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010088869A1 (de) * 2009-02-03 2010-08-12 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Geschwindigkeitsvoreinstellung für ein fahrzeug mit automatischer längsregelung
CN102431493A (zh) * 2010-09-29 2012-05-02 富士重工业株式会社 限速装置
JP4941234B2 (ja) * 2007-10-31 2012-05-30 株式会社エクォス・リサーチ 道路標識表示装置
CN103796863A (zh) * 2011-06-27 2014-05-14 标致·雪铁龙汽车公司 机动车辆的辅助驾驶方法
CN104002810A (zh) * 2013-02-25 2014-08-27 东莞康特尔电子有限公司 一种北斗卫星导航定位的车辆限速系统及其方法
CN104742903A (zh) * 2015-03-13 2015-07-01 小米科技有限责任公司 实现定速巡航的方法及装置

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04225500A (ja) * 1990-12-27 1992-08-14 Mazda Motor Corp 自動車の速度制限装置
DE19736774A1 (de) 1997-08-23 1999-02-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Informationsanzeige in einem Kraftfahrzeug
AUPQ489999A0 (en) * 1999-12-24 2000-02-03 Orbital Engine Company (Australia) Proprietary Limited Improved speed limiter
US7042347B2 (en) * 2001-06-19 2006-05-09 Cherouny Peter H Electronic programmable speed limiter
JP2005128790A (ja) 2003-10-23 2005-05-19 Fuji Heavy Ind Ltd 制限速度認識装置、制限速度表示装置、速度警報装置及び速度制御装置
JP2006307798A (ja) * 2005-05-02 2006-11-09 Toyota Motor Corp 走行制御装置
US7783406B2 (en) * 2005-09-22 2010-08-24 Reagan Inventions, Llc System for controlling speed of a vehicle
US20070156321A1 (en) * 2005-12-29 2007-07-05 Schad Jahan N Speed regulation system for vehicles
US8731770B2 (en) * 2006-03-08 2014-05-20 Speed Demon Inc. Method and apparatus for determining and storing excessive vehicle speed
JP4882499B2 (ja) * 2006-05-10 2012-02-22 株式会社デンソー 速度情報提供装置及びプログラム
GB0609318D0 (en) * 2006-05-11 2006-06-21 Autokontrol Ltd Speed limiter system
EP2149132B1 (de) 2007-05-25 2013-05-01 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren und vorrichtung zur erkennung von verkehrsrelevanten informationen
JP5036407B2 (ja) 2007-05-30 2012-09-26 アルパイン株式会社 ナビゲーション装置
JP4952530B2 (ja) * 2007-11-16 2012-06-13 トヨタ自動車株式会社 車両用制御装置
ES2561803T3 (es) * 2009-08-31 2016-03-01 Accenture Global Services Limited Método implementado por ordenador para asegurar la privacidad de un usuario, producto de programa de ordenador, dispositivo
JP5427202B2 (ja) 2011-03-29 2014-02-26 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
JP5803285B2 (ja) 2011-05-30 2015-11-04 日産自動車株式会社 制限車速設定装置及び制限車速設定方法
US9085237B2 (en) * 2011-10-03 2015-07-21 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Speed limiter
JP2015205844A (ja) 2014-04-22 2015-11-19 信越化学工業株式会社 含硫黄有機ケイ素化合物及びその製造方法、ゴム用配合剤、ゴム組成物並びにタイヤ
JP6248836B2 (ja) * 2014-07-10 2017-12-20 株式会社デンソー 運転支援装置
US9539901B1 (en) * 2015-04-29 2017-01-10 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Method and system for providing speed limit alerts

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4941234B2 (ja) * 2007-10-31 2012-05-30 株式会社エクォス・リサーチ 道路標識表示装置
WO2010088869A1 (de) * 2009-02-03 2010-08-12 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Geschwindigkeitsvoreinstellung für ein fahrzeug mit automatischer längsregelung
CN102431493A (zh) * 2010-09-29 2012-05-02 富士重工业株式会社 限速装置
CN103796863A (zh) * 2011-06-27 2014-05-14 标致·雪铁龙汽车公司 机动车辆的辅助驾驶方法
CN104002810A (zh) * 2013-02-25 2014-08-27 东莞康特尔电子有限公司 一种北斗卫星导航定位的车辆限速系统及其方法
CN104742903A (zh) * 2015-03-13 2015-07-01 小米科技有限责任公司 实现定速巡航的方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20170106864A1 (en) 2017-04-20
CN106985668A (zh) 2017-07-28
US10046764B2 (en) 2018-08-14
DE102016119698A1 (de) 2017-04-20
JP2017078918A (ja) 2017-04-27
DE102016119698B4 (de) 2019-05-16
JP6274177B2 (ja) 2018-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106985668B (zh) 车辆控制系统
CN105745131B (zh) 行驶控制装置、服务器、车载装置
JP5375805B2 (ja) 運転支援システム及び運転支援管理センター
CN110692094B (zh) 用于自动驾驶车的控制的车辆控制装置及方法
JP6442993B2 (ja) 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム
DE112018001422T5 (de) Anzeigesteuersystem und verfahren zum erzeugen einer virtuellen umgebung in einem fahrzeug
CN108137058A (zh) 信息提示装置及信息提示方法
US20070067100A1 (en) Merge support system
CN108140318A (zh) 显示控制方法及显示控制装置
US11175153B2 (en) Pedestrian and vehicle route optimization
JP5834826B2 (ja) 運転評価システム、及び運転評価装置
CN108944944A (zh) 自动驾驶模型训练方法、终端及可读存储介质
CN110182210A (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
CN109849924B (zh) 弯道速度预警方法、系统及计算机可读存储介质
JP2019191694A (ja) 進路決定装置
CN104875740B (zh) 用于管理跟随空间的方法、主车辆以及跟随空间管理单元
CN110085043A (zh) 一种最优车道的确定方法及车辆控制系统
KR20210118995A (ko) 딥러닝 기반 자율주행차량의 유턴 경로 생성 방법 및 장치
CN109094560A (zh) 一种自适应巡航方法及装置
CN110341708A (zh) 一种盲区自动驾驶控制方法及系统
JP2024028375A (ja) 表示制御装置
JP2000055675A (ja) 車両用地図表示装置および方法
JP2009090927A (ja) 情報管理サーバ、駐車支援装置、駐車支援装置を備えたナビゲーション装置、情報管理方法、駐車支援方法、情報管理プログラム、駐車支援プログラム、および記録媒体
CN112362076B (zh) 非推荐路段的导航信息智能显示方法及相关装置
CN116434590A (zh) 一种基于云端的车辆车位预约方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180904