JP6353434B2 - 規制情報報知装置及び方法 - Google Patents

Description

この発明は、車両内の表示部に道路標識あるいは路面標識の規制情報を表示する規制情報報知装置及び方法に関する。

近年の車両は、車内の表示部に道路標識あるいは路面標識の規制情報を表示する装置を搭載する。例えば、特許文献１は、車載のカメラで撮像された道路標識により規制情報を検出し、規制情報を表示部に表示する装置を示す（請求項１、段落［００３７］〜［００４３］等）。

また、道路に沿って設置される無線送信機（ビーコン等）と車載の無線受信機との間で路車間通信が行われる場合がある。無線送信機から規制情報が送信される場合は、その信号を無線受信機で受信することによっても規制情報の検出が可能である。例えば、特許文献２は、無線送信機から送信される規制情報を無線受信機で検出し、規制情報に含まれる最高速度情報等を表示部に表示する装置を示す（段落［００１３］、［００３１］等）。

特開２００９−１１０３９４号公報 特開２０１０−７９４４９号公報

規制情報の信頼性を高めるために、規制情報を複数経路で検出することが好ましい。例えば、車載のカメラで規制情報を検出すると共に、無線送信機で規制情報を検出することが考えられる。このような場合、カメラ及び無線送信機で検出された規制情報のいずれかを表示部で表示すべきかを検討する必要がある。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、カメラで検出される規制情報と、路車間通信により検出される規制情報とに基づいて、適切な規制情報を表示する規制情報報知装置及び方法を提供することを目的とする。

本発明に係る規制情報報知装置は、車両前方の走行路に設定された規制情報を検出する規制情報検出部と、前記規制情報検出部により検出された前記規制情報を乗員に報知する報知部と、前記報知部を制御する制御部とを備え、前記規制情報検出部は、前記車両前方を撮像して前記規制情報を検出する撮像検出部と、前記車両の外部から送信される信号を受信して前記規制情報を検出する通信検出部とを有し、前記報知部は、前記通信検出部により前記規制情報が検出されている場合に、前記制御部の指示に従い、前記通信検出部により検出された前記規制情報を報知し、前記通信検出部により前記規制情報が検出されていない場合に、前記制御部の指示に従い、前記撮像検出部により検出された前記規制情報を報知することを特徴とする。

撮像された道路標識又は路面標識の画像から規制情報を検出する場合、例えば、道路標識が木等に隠れていたり、路面標識が削れていたりすると、標識認識の際に誤認する虞がある。また、脇道に対する道路標識を走行路に対する道路標識であると誤認する虞もある。一方、路車間通信により規制情報を検出する場合は、誤認の虞はない。本発明によれば、路車間通信、すなわち通信検出部により規制情報が検出されている場合に、通信検出部により検出された規制情報が優先的に報知される。一方、通信検出部により規制情報が検出されていない場合に、撮像検出部により検出された規制情報が報知される。このようにすることで、乗員に対して適切な標識情報を継続して報知することができる。

本発明において、前記撮像検出部及び前記通信検出部は、前記規制情報のうち、前記走行路の最高速度を示す最高速度情報と、前記最高速度情報とは異なるその他規制情報とを検出し、前記報知部は、前記通信検出部により前記最高速度情報が検出されている場合に、前記制御部の指示に従い、前記通信検出部により検出された前記最高速度情報を報知すると共に、前記撮像検出部により検出された前記その他規制情報を報知し、前記通信検出部により前記最高速度情報が検出されていない場合に、前記制御部の指示に従い、前記撮像検出部により検出された前記最高速度情報及び前記その他規制情報を報知することも可能である。

規制情報のうち最高速度情報は、走行路の比較的長い区間に設定される。このため、最高速度情報の報知に遅延があったとしても情報提供という観点で影響は少ない。最高速度情報については、報知の早さよりも情報精度の高さを優先することが好ましい。一方、道路標識及び路面標識により設定されるその他規制情報には、所定位置に設定されるものがある。所定位置に設定される場合、乗員に対して適切な位置でその他規制情報を報知する必要がある。その他規制情報については、迅速な報知が必要である。

本発明のように、最高速度情報については、撮像検出部により検出された最高速度情報よりも、通信検出部により検出された最高速度情報を優先して報知することで、報知される最高速度の情報精度を高めることができる。また、最高速度情報とは異なるその他規制情報については、撮像検出部により検出された車両前方の規制情報を報知することで、遅れることなく適切な位置で規制情報を報知することができる。

本発明において、前記通信検出部は、前記走行路に予め設置される無線送信機と路車間通信を行うことにより前記最高速度情報を検出し、前記報知部は、前記通信検出部により前記最高速度情報が検出されている場合に、前記制御部の指示に従い、前記撮像検出部により検出された前記その他規制情報のうち、前記無線送信機が設置される前記走行路に設定されない前記その他規制情報を報知しないことも可能である。

路車間通信で規制情報を送信する無線送信機は、幹線道路から優先的に設置されるものと推測される。このため、路車間通信が行われている場合、車両は幹線道路を走行しているものと考えられる。つまり、撮像検出部により、幹線道路に設定される可能性の低いその他規制情報が検出された場合には、その他規制情報は車両の走行路とは異なる、例えば脇道等に対して設定されたものと考えられる。本発明によれば、通信検出部により最高速度情報が検出されている場合に、撮像検出部により検出されたその他規制情報のうち、無線送信機が設置される走行路に設定されないその他規制情報は報知されない。このため、脇道に対する道路標識を走行路に対する道路標識であると誤認することに起因する誤った報知を抑制することができる。

本発明において、前記報知部は、前記通信検出部により前記最高速度情報が検出されている場合に、前記制御部の指示に従い、前記撮像検出部により検出された一時停止に関する前記その他規制情報を報知しないことも可能である。

本発明によれば、路車間通信が行われる幹線道路を車両が走行する際に、例えば、脇道に設置される一時停止の標識を、車両の走行路に対する規制情報として誤認することを抑制できる。このため、乗員の違和感を低減することができる。

本発明において、前記報知部は、前記撮像検出部及び前記通信検出部により検出された前記規制情報を表示する表示部を含み、前記通信検出部は、前記走行路に予め設置される無線送信機と路車間通信を行うことにより、前記規制情報のうち、前記走行路の最高速度を示す最高速度情報と、前記車両前方の信号機の点灯状態を示す信号機情報とを検出し、前記報知部は、前記通信検出部により前記最高速度情報及び前記信号機情報が検出されていない場合に、前記制御部の指示に従い、前記撮像検出部により検出された前記規制情報と乗員により設定された車両情報とを表示し、前記通信検出部により前記最高速度情報及び前記信号機情報が検出されている場合に、前記制御部の指示に従い、前記通信検出部により検出された前記最高速度情報と前記信号機情報とを表示してもよい。

本発明によれば、通信検出部により検出された最高速度情報及び信号機情報を優先的に表示することができ、精度の高い情報で乗員に注意喚起を促すことができる。

本発明に係る規制情報報知方法は、車両前方を撮像して走行路に設定された規制情報を検出する撮像検出工程と、車両の外部から送信される信号を受信して規制情報を検出する通信検出工程と、通信検出工程により規制情報が検出されている場合に、通信検出工程により検出された規制情報を報知し、通信検出工程により規制情報が検出されていない場合に、前記撮像検出工程により検出された規制情報を報知する報知工程とを有することを特徴とする。

本発明によれば、路車間通信、すなわち通信検出工程により規制情報が検出されている場合に、路車間通信により検出された規制情報が優先的に報知される。一方、通信検出工程により規制情報が検出されていない場合に、撮像検出工程により検出された規制情報が報知される。このようにすることで、乗員に対して適切な標識情報を継続して報知することができる。

本発明によれば、撮像により検出される規制情報よりも路車間通信により検出される規制情報を優先的に報知することにより、乗員に対して適切な標識情報を継続して報知することができる。

図１は車両の内装を簡略化した模式図である。 図２は本実施形態に係る規制情報報知装置のブロック図である。 図３は第１の処理に係る規制情報報知処理のフローチャートである。 図４は具体例１の説明に供する状態説明図である。 図５は具体例２の説明に供する状態説明図である。 図６は第２の処理に係る規制情報報知処理のフローチャートである。 図７は具体例３の説明に供する状態説明図である。 図８は具体例４の説明に供する状態説明図である。 図９は第３の処理に係る規制情報報知処理のフローチャートである。 図１０は具体例５の説明に供する状態説明図である。

以下、本発明に係る規制情報報知装置及び方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．車両１０の内装］
図１を用いて車両１０の内装を説明する。図１では説明の容易化のため、車両１０の内装をデフォルメして示している。車両１０の車室１２内において、ダッシュボード１４の車幅方向略中央部にはカーナビゲーション装置１６が設けられる。ダッシュボード１４の車幅方向右側であって、運転席１８及びハンドル２０の前方には、メータパネル２２が設けられる。メータパネル２２は、例えば、右側に配置されたスピードメータ２４と、左側に配置されたタコメータ２６と、中央に配置されたマルチインフォメーションディスプレイ（ＭＩＤ）２８とを有する。ＭＩＤ２８は様々な情報、例えば規制情報や車両情報（車速、ヨーレート、燃費、走行時間、各種走行距離、航続可能距離、走行モード等）を示す画像を表示する表示部である。ＭＩＤ２８の表示内容は、車室１２内に設けられる切替スイッチＳＷの操作に応じて切り替え可能である。なお、表示部として、カーナビゲーション装置１６のディスプレイが使用されてもよいし、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）が使用されてもよいし、情報端末のディスプレイが使用されてもよい。左右フロントドア３０の下方であってキックパネルの近傍にはスピーカ３２が設けられる。スピーカ３２は、様々な情報を示す音声を出力する。

フロントガラス３１の内側であってルームミラー３４の近傍にはカメラ３６が設けられる。カメラ３６は、車両１０の前方に向けて取り付けられる。カメラ３６には、各種カメラ（単眼カメラ、ステレオカメラ、赤外線カメラ等）が使用可能である。カメラ３６は、常時又は所定時間毎に車両１０の前方を撮像し、このとき規制情報を示す道路標識４０及び／又は路面標識４２も撮像する。カメラ３６は、規制情報検出部のうち撮像検出部に相当する。

ダッシュボード１４の車幅方向左側には路車間通信を行うための無線受信機４４が設けられる。無線受信機４４はカーナビゲーション装置１６に内蔵されていてもよい。無線受信機４４は車両１０の外部から送信される信号を受信する。走行路３８が幹線道路（高速道路を含む）である場合、走行路３８に沿って複数の無線送信機４６、例えば、光により規制情報を送信する光ビーコンや電波により規制情報を送信する電波ビーコン等が設置される。無線送信機４６は、図示しない情報管理部により管理されており、情報管理部と各無線送信機４６により規制情報提供システムが構築される。このようなシステムとしては、例えば、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）（登録商標）がある。無線送信機４６が光ビーコンである場合、信号の受信エリアはビーコン直下の前後数ｍであり、無線送信機４６が電波ビーコンである場合、信号の受信エリアはビーコン直下の前後数十ｍである。無線受信機４４は、受信エリア内で無線送信機４６から送信される規制情報の信号を受信する。無線送信機４６は、規制情報検出部のうち通信検出部に相当する。

［２．規制情報報知装置４８の構成］
図２を用いて本実施形態に係る規制情報報知装置４８の構成を説明する。規制情報報知装置４８は、情報検出部（３６、４４、５０、５２、５４）と、情報検出部（３６、４４、５０、５２、５４）から出力される情報に基づいて規制情報の報知制御を行うＥＣＵ５６と、ＥＣＵ５６から出力される指示に応じて規制情報を報知する報知部７８とを有する。各情報検出部（３６、４４、５０、５２、５４）とＥＣＵ５６と報知部７８は車載ネットワークの一部構成であり、ネットワークを介して互いに通信が可能である。

図１でも示すカメラ３６及び無線受信機４４は、規制情報を検出し、ＥＣＵ５６に対して検出した規制情報を含む信号を出力する。車速センサ５０は、車両１０の走行速度を検出する。ヨーレートセンサ５２は、車両１０のヨーレートを検出する。走行距離センサ５４は、車両１０の走行距離を検出する。

ＥＣＵ５６は、規制情報に基づいて報知部７８を制御する制御回路である。ＥＣＵ５６は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置等を有する。ＥＣＵ５６は、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部として機能する。本実施形態において、ＥＣＵ５６は、プログラムを実行することにより、画像情報認識部５８、無線情報認識部６６、出力調停部６８として機能する。ＥＣＵ５６は複数に分割されていてもよく、又は、他のＥＣＵと統合されてもよい。なお、これらの機能は、ハードウエアにより実現することも可能である。

画像情報認識部５８は、カメラ３６により撮像された車両１０前方の画像を処理して道路標識４０及び路面標識４２が示す規制情報を認識するように構成される。画像情報認識部５８は、パターンマッチング等の公知の道路標識認識処理を行うことが可能である。画像情報認識部５８は、標識認識部６０とフィルタ処理部６２と標識判別部６４とを備える。標識認識部６０は、カメラ３６により撮像された車両１０前方の画像の中から標識（道路標識４０及び路面標識４２）の画像を認識するように構成される。フィルタ処理部６２は、標識認識部６０により認識された画像（道路標識４０及び路面標識４２の画像）のノイズを除去するように構成される。標識判別部６４は、フィルタ処理部６２によりノイズが除去された画像（道路標識４０及び路面標識４２の画像）が示す規制情報の種類を認識するように構成される。

無線情報認識部６６は、無線受信機４４により受信された信号から規制情報を認識するように構成される。無線送信機４６は種々の交通情報を送信する。無線情報認識部６６は、規制情報の中から所定の情報、例えば走行路３８の最高速度を示す最高速度情報と、最高速度情報の有効区間を示す有効区間情報と、無線送信機４６の前方に設置された信号機１０４ａ、１０４ｂ（図１０参照）の点灯状態を示す信号機情報とを認識する。最高速度情報の有効区間は、無線送信機４６を起点とする距離で示される。

出力調停部６８は、画像情報認識部５８及び無線情報認識部６６で認識された規制情報のうち、報知部７８で報知すべき規制情報の調停を行うように構成される。出力調停部６８は、有効区間判別部７０と報知処理部７２と指示部７４とを備える。

有効区間判別部７０は、車両１０が、画像情報認識部５８及び無線情報認識部６６により検出された規制情報の有効区間を走行しているか否かを判別するように構成される。例えば、走行路３８に設置される道路標識４０（図１参照）には、その道路標識４０の有効区間を示す補助標識が付加される。有効区間判別部７０は、画像情報認識部５８で認識される補助標識の情報に基づいて、車両１０が、道路標識４０が示す規制情報の有効区間を走行しているか否かを判別する。補助標識が付加されていない道路標識４０に関しては、その道路標識４０を起点とする一定距離と、走行距離センサ５４により検出される走行距離とに基づいて、車両１０が、規制情報の有効区間内を走行しているか否かを判別する。また、有効区間判別部７０は、無線情報認識部６６で認識される有効区間情報と、走行距離センサ５４により検出される走行距離とに基づいて、車両１０が、規制情報の有効区間内を走行しているか否かを判別する。

報知処理部７２は、報知部７８の制御に関する処理を行うように構成される。報知処理部７２は、画像情報認識部５８で認識された規制情報と無線情報認識部６６で認識された規制情報のうち、報知すべき情報を判別する。この際、両者の規制情報に最高速度情報が含まれる場合は、無線情報認識部６６で認識された最高速度情報を優先して報知するように判別する。指示部７４は、報知処理部７２の処理結果を受けて報知部７８に対して報知指示を出力するように構成される。

報知部７８は、図１でも示すＭＩＤ２８とスピーカ３２の他に各種アクチュエータ８０を含む。アクチュエータ８０は、例えばステアリングシャフトやアクセルペダルやシートベルトを駆動する電動モータ等である。

［３．規制情報報知処理］
規制情報報知装置４８で実行される３つの代表的な処理例（第１〜第３の処理）を説明する。

［３−１．第１の処理］
第１の処理は、路車間通信により検出された最高速度情報（規制情報）を、撮像により検出された最高速度情報（規制情報）よりも優先して報知するものである。以下では、図３を用いて第１の処理の手順を説明する。以下で説明する一連の処理は定期的に行われてもよいし、所定のタイミング、例えば、カメラ３６及び／又は無線受信機４４により規制情報が検出されるタイミングで行われてもよい。また、カメラ３６と無線受信機４４のいずれかで検出された規制情報の有効区間外になるタイミングで行われてもよい。

ステップＳ１にて、路車間通信により規制情報が検出される。無線送信機４６が送信する信号の受信エリアに車両１０が位置する場合、無線受信機４４は無線送信機４６から送信される信号を受信する。無線情報認識部６６は無線受信機４４により受信された信号から規制情報を認識する。このとき、有効区間判別部７０は、無線送信機４６を起点とする車両１０の走行距離の計測を開始する。一方、無線送信機４６が送信する信号の受信エリアに車両１０が位置しない場合、無線受信機４４は無線送信機４６から送信される信号を受信しない。

ステップＳ１の処理と並行してステップＳ２の処理が行われる。ステップＳ２にて、撮像により規制情報が検出される。カメラ３６は車両１０の前方を撮像する。カメラ３６で撮像された画像は画像情報認識部５８に取り込まれる。画像情報認識部５８の標識認識部６０とフィルタ処理部６２と標識判別部６４は一連の標識認識処理を行い、車両１０の前方の画像に含まれる道路標識４０及び路面標識４２により示される規制情報を認識する。規制情報の有効区間を示す補助標識がない場合、有効区間判別部７０は道路標識４０及び路面標識４２を起点とする車両１０の走行距離の計測を開始する。車両１０の前方に道路標識４０及び路面標識４２がない場合、カメラ３６は規制情報を検出しない。

ステップＳ３にて、路車間通信により検出された最高速度情報があるか否かが判別される。路車間通信により最高速度情報が検出されていない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ５の処理に移行する。また、路車間通信により最高速度情報が検出されていたとしても、車両１０が既に最高速度情報の有効区間外を走行する場合は、最高速度情報が検出されていないものとみなされて（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ５の処理に移行する。車両１０が最高速度情報の有効区間内を走行するか有効区間外を走行するかは、有効区間判別部７０により判別される。

有効区間判別部７０は、無線受信機４４により検出された最新の規制情報の有効区間と、無線送信機４６を起点とする車両１０の走行距離とを比較する。走行距離が有効区間内である場合に、有効区間判別部７０は、車両１０が、無線受信機４４により検出された最新の規制情報の有効区間内を走行していると判別する。この場合、路車間通信による最高速度情報があるものと判別されて（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ４の処理に移行する。一方、走行距離が有効区間外である場合に、有効区間判別部７０は、車両１０が、無線受信機４４により検出された最新の規制情報の有効区間外を走行していると判別する。この場合、路車間通信による最高速度情報がないものと判別されて（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ５の処理に移行する。

ステップＳ４にて、路車間通信により検出された最高速度情報が報知される。報知処理部７２は、カメラ３６により検出される最高速度情報の有無に関わらず、無線受信機４４により検出された最高速度情報を優先して報知するように判別する。報知処理部７２の判別結果を受け、指示部７４は、報知部７８に対して報知指示を出力する。報知部７８のうち、ＭＩＤ２８は、指示部７４から出力される報知指示に従い、無線受信機４４により検出された最高速度情報を表示する。この際、ＭＩＤ２８は画面に最高速度情報を示す標識画像を表示する。スピーカ３２は、同情報を音声出力する。

ステップＳ５にて、撮像により検出された最高速度情報があるか否かが判別される。撮像により最高速度情報が検出されていない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ７の処理に移行する。また、撮像により最高速度情報が検出されていたとしても、車両１０が既に最高速度情報の有効区間外を走行する場合は、最高速度情報が検出されていないものとみなされて（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ７の処理に移行する。車両１０が最高速度情報の有効区間内を走行するか有効区間外を走行するかは、有効区間判別部７０により判別される。

有効区間判別部７０は、カメラ３６で検出された最新の補助標識の情報に基づいて、車両１０が、道路標識４０が示す規制情報の有効区間を走行しているか否かを判別する。最新の補助標識が「始まり」又は「区間内」を示す場合、有効区間判別部７０は、車両１０が、カメラ３６により検出された最新の規制情報の有効区間内を走行していると判別する。補助標識の情報がない場合、有効区間判別部７０は、所定の有効区間と、道路標識４０及び路面標識４２を起点とする車両１０の走行距離とを比較する。走行距離が有効区間内である場合に、有効区間判別部７０は、車両１０が、無線受信機４４により検出された最新の規制情報の有効区間内を走行していると判別する。この場合、撮像による最高速度情報があるものと判別されて（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６の処理に移行する。一方、最新の補助標識が「終わり」を示す場合、又は、走行距離が有効区間外である場合に、有効区間判別部７０は、車両１０が、カメラ３６により検出された最新の規制情報の有効区間外を走行していると判別する。この場合、撮像による最高速度情報がないものと判別されて（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ７の処理に移行する。

ステップＳ６にて、撮像により検出された最高速度情報が報知される。報知処理部７２は、カメラ３６により検出された最高速度情報を報知するように判別する。報知処理部７２の判別結果を受け、指示部７４は、報知部７８に対して報知指示を出力する。ＭＩＤ２８は、指示部７４から出力される報知指示に従い、カメラ３６により検出された最高速度情報を表示する。この際、ＭＩＤ２８は画面に最高速度情報を示す標識画像を表示する。スピーカ３２は、同情報を音声出力する。

ステップＳ７にて、撮像により検出されたその他規制情報があるか否かが判別される。撮像により最高速度情報以外のその他規制情報が検出されていない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、一連の処理は一旦終了する。また、撮像によりその他規制情報が検出されていたとしても、車両１０が既にその他規制情報の有効区間外を走行する場合は、その他規制情報が検出されていないものとみなされて（ステップＳ７：ＮＯ）、一連の処理は一旦終了する。車両１０がその他規制情報の有効区間内を走行するか有効区間外を走行するかは、ステップＳ５の処理と同様に有効区間判別部７０により判別される。

有効区間判別部７０により、撮像によるその他規制情報があるものと判別された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ステップＳ８の処理に移行する。有効区間判別部７０により、撮像によるその他規制情報がないものと判別された場合（ステップＳ７：ＮＯ）、一連の処理は一旦終了する。

ステップＳ８にて、撮像により検出されたその他規制情報が報知される。報知処理部７２は、カメラ３６により検出されたその他規制情報を報知するように判別する。報知処理部７２の判別結果を受け、指示部７４は、報知部７８に対して報知指示を出力する。ＭＩＤ２８は、指示部７４から出力される報知指示に従い、カメラ３６により検出されたその他規制情報を表示する。無線受信機４４により最高速度情報が検出されている場合には、ＭＩＤ２８は、同情報を表示すると共に、カメラ３６により検出されたその他規制情報を表示する。また、無線受信機４４により最高速度情報が検出されていない場合であって、且つ、カメラ３６により最高速度情報が検出されている場合には、ＭＩＤ２８は、カメラ３６により検出された最高速度情報及びその他規制情報を表示する。この際、ＭＩＤ２８は画面に最高速度情報を示す標識画像及びその他規制情報を示す標識画像を表示する。

ステップＳ１〜ステップＳ８の処理が終了するとステップＳ１に戻り、一連の処理が繰り返される。

［３−１−１．具体例１］
図４を用いると共に図２、図３を適宜参照して第１の処理の具体例１を説明する。具体例１は、報知部７８としてＭＩＤ２８を使用する。図４で示すように、走行路３８には、最高速度を示す道路標識４０ａ〜４０ｃと無線送信機４６が設置される。区間ＳＥ１１の始点周辺には最高速度５０ｋｍ／ｈを示す道路標識４０ａが設置される。区間ＳＥ１２の始点周辺には最高速度４０ｋｍ／ｈを示す道路標識４０ｂが設置され、終点周辺には最高速度５０ｋｍ／ｈを示す道路標識４０ｃが設置される。また、区間ＳＥ１２の始点には無線送信機４６が設置される。区間ＳＥ１２は路車間通信の支援区間、すなわち、無線送信機４６から送信される最高速度情報の有効区間である。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ１１の始点手前を走行すると、カメラ３６により道路標識４０ａを含む画像が撮像される。このとき、画像情報認識部５８は、道路標識４０ａで示される５０ｋｍ／ｈという最高速度情報を認識する（ステップＳ２）。この時点では路車間通信による最高速度情報は検出されていない（ステップＳ３：ＮＯ）。このため、報知処理部７２は、画像情報認識部５８により検出された５０ｋｍ／ｈという最高速度情報を表示するように判別する（ステップＳ５：ＹＥＳ）。指示部７４は、報知処理部７２の判別結果を受けて、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図４で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、５０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９０ａを表示する（ステップＳ６）。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ１２の始点を走行すると、無線受信機４４により無線送信機４６から送信される信号が受信される。このとき、無線情報認識部６６は、無線送信機４６が送信する４０ｋｍ／ｈという最高速度情報を認識する（ステップＳ１）。この時点では区間ＳＥ１１でカメラ３６により検出された５０ｋｍ／ｈという最高速度情報が存在する。報知処理部７２は、カメラ３６により検出された５０ｋｍ／ｈという最高速度情報よりも、無線受信機４４により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報を優先して表示するように判別する（ステップＳ３：ＹＥＳ）。指示部７４は、報知処理部７２の判別結果を受けて、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図４で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９０ｂを表示する（ステップＳ４）。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ１２の始点を通過すると、カメラ３６により道路標識４０ｂを含む画像が撮像される。また、車両１０が走行路３８の区間ＳＥ１２の終点近傍を走行すると、カメラ３６により道路標識４０ｃを含む画像が撮像される。しかし、区間ＳＥ１２は、無線受信機４４により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の有効区間内である。このため、報知処理部７２は、カメラ３６により検出された４０ｋｍ／ｈ又は５０ｋｍ／ｈという最高速度情報よりも、無線受信機４４により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報を優先して表示するように判別する（ステップＳ３：ＹＥＳ）。ＭＩＤ２８は、４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９０ｂを維持する（ステップＳ４）。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ１２の終点を通過し区間ＳＥ１３に入ると、無線受信機４４により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の有効区間外となる。この時点では撮像により道路標識４０ｃで示される５０ｋｍ／ｈという最高速度情報が検出されている（ステップＳ３：ＮＯ）。このため、報知処理部７２は、画像情報認識部５８により検出された５０ｋｍ／ｈという最高速度情報を表示するように判別する（ステップＳ５：ＹＥＳ）。指示部７４は、報知処理部７２の判別結果を受けて、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図４で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、５０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９０ｃを表示する（ステップＳ６）。

［３−１−２．具体例２］
図５を用いると共に図２、図３を適宜参照して第１の処理の具体例２を説明する。具体例２は、報知部７８としてＭＩＤ２８を使用する。図５で示すように、走行路３８には、その他規制情報（一時停止）を示す道路標識４０ｄと、最高速度を示す道路標識４０ｅと、その他規制情報（追越しのための右側部分はみ出し通行禁止）を示す道路標識４０ｆが設置される。区間ＳＥ２１の終点周辺には一時停止を示す道路標識４０ｄが設置される。区間ＳＥ２３の始点周辺には最高速度５０ｋｍ／ｈを示す道路標識４０ｅと追越しのための右側部分はみ出し通行禁止を示す道路標識４０ｆが設置される。また、区間ＳＥ２４の始点には無線送信機４６が設置される。区間ＳＥ２４は路車間通信の支援区間、すなわち、無線送信機４６から送信される最高速度情報の有効区間である。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ２１の終点手前を走行すると、カメラ３６により道路標識４０ｄを含む画像が撮像される。このとき、画像情報認識部５８は、道路標識４０ｄで示される一時停止というその他規制情報を認識する（ステップＳ２）。この時点では路車間通信及び撮像による最高速度情報は検出されていない（ステップＳ３：ＮＯ、ステップＳ５：ＮＯ）。報知処理部７２は、カメラ３６により検出された一時停止というその他規制情報を表示するように判別する（ステップＳ７：ＹＥＳ）。この際、車両１０が一時停止すべき位置に到達する前に、一時停止というその他規制情報を乗員に対して報知する必要がある。指示部７４は、車両１０が道路標識４０ｄの手前を走行するタイミングで、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図５で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、一時停止というその他規制情報の画像９２ａを表示する（ステップＳ８）。

走行路３８の区間ＳＥ２２は無線送信機４６及び道路標識４０ｄ〜４０ｆの有効区間外である。区間ＳＥ２２では路車間通信及び撮像による最高速度情報は検出されていない（ステップＳ３：ＮＯ、ステップＳ５：ＮＯ）。更に、区間ＳＥ２１で検出された一時停止というその他規制情報の有効区間外である（ステップＳ７：ＮＯ）。指示部７４は、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図５で示すように、ＭＩＤ２８は、指示部７４からの報知指示に従い、規制情報がないことを示す画像９２ｂを表示する（ステップＳ８）。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ２３の始点手前を走行すると、カメラ３６により道路標識４０ｅ、４０ｆを含む画像が撮像される。このとき、画像情報認識部５８は、道路標識４０ｅで示される５０ｋｍ／ｈという最高速度情報を認識し、道路標識４０ｆで示される追越しのための右側部分はみ出し通行禁止というその他規制情報を認識する（ステップＳ２）。この時点では路車間通信による最高速度情報は検出されていない（ステップＳ３：ＮＯ）。このため、報知処理部７２は、カメラ３６により検出された５０ｋｍ／ｈという最高速度情報と、追越しのための右側部分はみ出し通行禁止というその他規制情報を表示するように判別する（ステップＳ５：ＹＥＳ、ステップＳ７：ＹＥＳ）。指示部７４は、車両１０が道路標識４０ｅ、４０ｆを通過するタイミングで、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図５で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、５０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９２ｄと、追越しのための右側部分はみ出し通行禁止というその他規制情報の画像９２ｃとを並べて表示する（ステップＳ６、ステップＳ８）。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ２４の始点を走行すると、無線受信機４４により無線送信機４６から送信される信号が受信される。このとき、無線情報認識部６６は、無線送信機４６が送信する６０ｋｍ／ｈという最高速度情報を認識する（ステップＳ１）。この時点では区間ＳＥ２３でカメラ３６により検出された５０ｋｍ／ｈという最高速度情報が存在する。報知処理部７２は、カメラ３６により検出された５０ｋｍ／ｈという最高速度情報よりも、無線受信機４４により検出された６０ｋｍ／ｈという最高速度情報を優先して表示するように判別する（ステップＳ３：ＹＥＳ）。更に、報知処理部７２は、カメラ３６により検出された追越しのための右側部分はみ出し通行禁止というその他規制情報の有効区間内である場合は、同情報を表示するように判別する（ステップＳ７：ＹＥＳ）。指示部７４は、報知処理部７２の判別結果を受けて、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図５で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、６０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９２ｆと、追越しのための右側部分はみ出し通行禁止というその他規制情報の画像９２ｅとを並べて表示する（ステップＳ４、ステップＳ８）。

［３−２．第２の処理］
規制情報報知装置４８で、前述した第１の処理を行う代わりに、後述する第２の処理を行うことも可能である。

第２の処理は、路車間通信により検出された最高速度情報（規制情報）を、撮像により検出された最高速度情報（規制情報）よりも優先して報知するものである。更に、撮像により検出された一時停止の情報を最高速度情報よりも優先して報知するものである。以下では、図６を用いて第２の処理の手順を説明する。以下で説明する一連の処理は定期的に行われてもよいし、所定のタイミング、例えば、カメラ３６及び／又は無線受信機４４により規制情報が検出されるタイミングで行われてもよい。また、カメラ３６と無線受信機４４のいずれかで検出された規制情報の有効区間外になるタイミングで行われてもよい。

図６で示す一連の処理のうち、ステップＳ１１〜ステップＳ１４、ステップＳ１７、ステップＳ１８の処理は、図３で示す第１の処理のステップＳ１〜ステップＳ６の処理と一致する。このため、第１の処理と一致する処理の詳細な説明は省略する。第２の処理は、ステップＳ１３の処理とステップＳ１７の処理との間にステップＳ１５の処理が行われる点に１つの特徴がある。

ステップＳ１１及びステップＳ１２にて、各規制情報が検出され、ステップＳ１３にて、路車間通信により検出された最高速度情報があるか否かが判別される。路車間通信により検出された最高速度情報がある場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４の処理に移行する。ステップＳ１４にて、ＭＩＤ２８は画面に最高速度情報を示す標識画像を表示する。スピーカ３２は、同情報を音声出力する。一方、路車間通信により検出された最高速度情報がない場合は（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５の処理に移行する。

ステップＳ１５にて、撮像により検出された一時停止を示すその他規制情報があるか否かが判別される。撮像により検出された一時停止を示すその他規制情報がある場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１６の処理に移行する。一方、撮像により検出された一時停止を示すその他規制情報がない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１７の処理に移行する。

ステップＳ１６にて、撮像により検出された一時停止の情報が報知される。報知処理部７２は、カメラ３６により検出される一時停止の情報を報知するように判別する。報知処理部７２の判別結果を受け、指示部７４は、報知部７８に対して報知指示を出力する。ＭＩＤ２８は、指示部７４から出力される報知指示に従い、カメラ３６により検出された一時停止の情報を表示する。この際、ＭＩＤ２８は画面に一時停止の情報を示す標識画像を表示する。スピーカ３２は、同情報を音声出力する。また、ステアリングシャフトやアクセルペダルやシートベルト等に設けられたアクチュエータ８０は振動する。

ステップＳ１７にて、撮像により検出された最高速度情報があるか否かが判別される。撮像により検出された最高速度情報がある場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ステップＳ１８の処理に移行する。ステップＳ１８にて、ＭＩＤ２８は画面に最高速度情報を示す標識画像を表示する。スピーカ３２は、同情報を音声出力する。一方、撮像により検出された最高速度情報がない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、一連の処理は一旦終了する。

ステップＳ１１〜ステップＳ１８の処理が終了するとステップＳ１１に戻り、一連の処理が繰り返される。

［３−２−１．具体例３］
図７を用いると共に図２、図６を適宜参照して第２の処理の具体例３を説明する。具体例３は、報知部７８としてＭＩＤ２８を使用する。図７で示すように、走行路３８には、最高速度を示す道路標識４０ｇと無線送信機４６が設置される。区間ＳＥ３１の始点周辺には最高速度４０ｋｍ／ｈを示す道路標識４０ｇが設置される。また、区間ＳＥ３２の始点には無線送信機４６が設置される。区間ＳＥ３２〜区間ＳＥ３４は路車間通信の支援区間、すなわち、無線送信機４６から送信される最高速度情報の有効区間である。走行路３８の区間ＳＥ３３の終点周辺には、脇道１１０が合流する。脇道１１０の合流地点周辺には一時停止を示す道路標識４０ｈが設置される。道路標識４０ｈは走行路３８に対する標識ではなく、脇道１１０に対する標識である。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ３１の始点手前を走行すると、カメラ３６により道路標識４０ｇを含む画像が撮像される。このとき、画像情報認識部５８は、道路標識４０ｇで示される４０ｋｍ／ｈという最高速度情報を認識する（ステップＳ１２）。この時点では路車間通信による最高速度情報は検出されていない（ステップＳ１３：ＮＯ）。更に、撮像により一時停止の情報も検出されていない（ステップＳ１５：ＮＯ）。このため、報知処理部７２は、カメラ３６により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報を表示するように判別する（ステップＳ１７：ＹＥＳ）。指示部７４は、報知処理部７２の判別結果を受けて、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図７で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９４ａを表示する（ステップＳ１８）。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ３２の始点を走行すると、無線受信機４４により無線送信機４６から送信される信号が受信される。このとき、無線情報認識部６６は、無線送信機４６が送信する４０ｋｍ／ｈという最高速度情報を認識する（ステップＳ１１）。この時点では区間ＳＥ３１でカメラ３６により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報が存在する。報知処理部７２は、カメラ３６により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報よりも、無線受信機４４により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報を優先して表示するように判別する（ステップＳ１３：ＹＥＳ）。指示部７４は、報知処理部７２の判別結果を受けて、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図７で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９４ｂを表示する（ステップＳ１４）。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ３３のうち脇道１１０の合流地点手前を走行すると、カメラ３６により道路標識４０ｈを含む画像が撮像される。道路標識４０ｈは脇道１１０に対する規制情報を示す標識であって、走行路３８に対する規制情報を示す標識ではない。しかし、画像からは、道路標識４０ｈが脇道１１０に対する規制情報を示すのか、走行路３８に対する規制情報を示すのかを判別できない。本発明では路車間通信により検出された規制情報を、撮像により検出された規制情報よりも優先して報知するようにしている。このため、路車間通信の支援区間では、撮像により検出された規制情報は実質的に無視される。通常、無線送信機４６は幹線道路に設置される。幹線道路に対しては一時停止の情報は設定されない。このため、撮像により一時停止の情報が検出されても、その情報は無視される。このため、図７で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９４ｂを維持する（ステップＳ１４）。

走行路３８の区間ＳＥ３４は路車間通信の支援区間、すなわち、無線送信機４６から送信される最高速度情報の有効区間内である。このため、図７で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９４ｂを維持する（ステップＳ１４）。

［３−２−２．具体例４］
図８を用いると共に図２、図６を適宜参照して第２の処理の具体例４を説明する。具体例４は、報知部７８としてＭＩＤ２８を使用する。図８で示すように、走行路３８には、最高速度を示す道路標識４０ｉと一時停止を示す道路標識４０ｊが設置される。区間ＳＥ４１の始点周辺には最高速度４０ｋｍ／ｈを示す道路標識４０ｉが設置される。また、区間ＳＥ４２の終点周辺には一時停止の道路標識４０ｊが設置される。区間ＳＥ４２の終点と区間ＳＥ４３の始点には、走行路３８よりも優先度の高い他の走行路１１２が交差する。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ４１の始点手前を走行すると、カメラ３６により道路標識４０ｉを含む画像が撮像される。このとき、画像情報認識部５８は、道路標識４０ｉで示される４０ｋｍ／ｈという最高速度情報を認識する（ステップＳ１２）。この時点では路車間通信による最高速度情報は検出されていない（ステップＳ１３：ＮＯ）。更に、撮像により一時停止の情報も検出されていない（ステップＳ１５：ＮＯ）。このため、報知処理部７２は、カメラ３６により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報を表示するように判別する（ステップＳ１７：ＹＥＳ）。指示部７４は、報知処理部７２の判別結果を受けて、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図８で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９６ａを表示する（ステップＳ１８）。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ４２の終点手前を走行すると、カメラ３６により道路標識４０ｊを含む画像が撮像される。このとき、画像情報認識部５８は、道路標識４０ｊで示される一時停止というその他規制情報を認識する（ステップＳ１２）。この時点では路車間通信による最高速度情報は検出されていない（ステップＳ１３：ＮＯ）。一方、この時点では区間ＳＥ４１でカメラ３６により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報が存在する。報知処理部７２は、４０ｋｍ／ｈという最高速度情報よりも、一時停止というその他規制情報を優先して表示するように判別する（ステップＳ１５：ＹＥＳ）。指示部７４は、報知処理部７２の判別結果を受けて、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図８で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、一時停止というその他規制情報の画像９６ｂを表示する（ステップＳ１６）。

走行路３８の区間ＳＥ４３は、区間ＳＥ４１でカメラ３６により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の有効区間である。このため、図８で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９６ａを再度表示する（ステップＳ１８）。

［３−３．第３の処理］
規制情報報知装置４８で、前述した第１、第２の処理を行う代わりに、後述する第３の処理を行うことも可能である。

第３の処理は、路車間通信により検出された最高速度情報（規制情報）を、撮像により検出された最高速度情報（規制情報）よりも優先して報知するものである。更に、車両情報や信号機情報を報知するものである。以下では、図９を用いて第３の処理の手順を説明する。以下で説明する一連の処理は定期的に行われてもよいし、所定のタイミング、例えば、カメラ３６及び／又は無線受信機４４により規制情報が検出されるタイミングで行われてもよい。また、カメラ３６と無線受信機４４のいずれかで検出された規制情報の有効区間外になるタイミングで行われてもよい。

図９で示す一連の処理のうち、ステップＳ２１〜ステップＳ２３、ステップＳ２５の処理は、図３で示す第１の処理のステップＳ１〜ステップＳ３、ステップＳ５の処理と一致する。このため、第１の処理と一致する処理の詳細な説明は省略する。第３の処理は、ステップＳ２４及びステップＳ２６の処理で表示される情報に１つの特徴がある。

ステップＳ２１及びステップＳ２２にて、各規制情報が検出され、ステップＳ２３にて、路車間通信により検出された最高速度情報があるか否かが判別される。路車間通信により検出された最高速度情報がある場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４の処理に移行する。一方、路車間通信により検出された最高速度情報がない場合は（ステップＳ２３：ＮＯ）、ステップＳ２５の処理に移行する。

ステップＳ２４にて、路車間通信により検出された最高速度情報及び信号機情報が報知される。無線受信機４４により検出された規制情報には、最高速度情報の他に、無線送信機４６の前方の信号機情報が含まれる。報知処理部７２は、画像情報認識部５８で検出される最高速度情報の有無に関わらず、無線受信機４４により検出された最高速度情報及び信号機情報を優先して報知するように判別する。報知処理部７２の判別結果を受け、指示部７４は、報知部７８に対して報知指示を出力する。報知部７８のうち、ＭＩＤ２８は、指示部７４から出力される報知指示に従い、無線受信機４４により検出された最高速度情報及び信号機情報を表示する。この際、ＭＩＤ２８は画面に最高速度情報を示す標識画像と、信号機の点灯状態を示す画像を表示する。スピーカ３２は、最高速度と信号機の点灯状態を音声出力する。

ステップＳ２５にて、撮像により検出された最高速度情報があるか否かが判別される。撮像により検出された最高速度情報がある場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２６の処理に移行する。一方、撮像により検出された最高速度情報がない場合は（ステップＳ２６：ＮＯ）、一連の処理は一旦終了する。

ステップＳ２６にて、撮像により検出された最高速度情報及び車両情報が報知される。報知処理部７２は、カメラ３６により検出された最高速度情報と、車速センサ５０やヨーレートセンサ５２等で検出された車両情報を報知するように判別する。報知処理部７２の判別結果を受け、指示部７４は、報知部７８に対して報知指示を出力する。ＭＩＤ２８は、指示部７４から出力される報知指示に従い、カメラ３６により検出された最高速度情報及び車両情報を表示する。この際、ＭＩＤ２８は画面に最高速度情報を示す標識画像と、車両情報（車速やヨーレート等）を示す画像を表示する。スピーカ３２は、最高速度と車速やヨーレート等を音声出力する。

ステップＳ２１〜ステップＳ２６の処理が終了するとステップＳ２１に戻り、一連の処理が繰り返される。

［３−３−１．具体例５］
図１０を用いると共に図２、図９を適宜参照して第３の処理の具体例５を説明する。具体例５は、報知部７８としてＭＩＤ２８を使用する。図１０で示すように、走行路３８には、最高速度を示す道路標識４０ｋ〜４０ｍと無線送信機４６と信号機１０４ａ、１０４ｂが設置される。区間ＳＥ５１の始点周辺には最高速度５０ｋｍ／ｈを示す道路標識４０ｋが設置される。区間ＳＥ５２の始点周辺には最高速度４０ｋｍ／ｈを示す道路標識４０ｌが設置され、終点周辺には最高速度５０ｋｍ／ｈを示す道路標識４０ｍが設置される。また、区間ＳＥ５２の始点には無線送信機４６が設置される。更に、区間ＳＥ５２には信号機１０４ａ、１０４ｂが設置される。区間ＳＥ５２は路車間通信の支援区間、すなわち、無線送信機４６から送信される最高速度情報の有効区間である。

以下の説明で、ＭＩＤ２８は、切替スイッチＳＷ（図１参照）の操作に応じて、車両情報のうちの車速を示す画像１００ａ〜１００ｃを表示しているものとする。ＭＩＤ２８は、切替スイッチＳＷの操作に応じて、他の車両情報、例えばヨーレート、燃費、走行時間、各種走行距離、航続可能距離、走行モード等を表示することも可能である。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ５１の始点手前を走行すると、カメラ３６により道路標識４０ｋを含む画像が撮像される。このとき、画像情報認識部５８は、道路標識４０ｋで示される５０ｋｍ／ｈという最高速度情報を認識する（ステップＳ２２）。この時点では路車間通信による最高速度情報は検出されていない（ステップＳ２３：ＮＯ）。このため、報知処理部７２は、カメラ３６により検出された５０ｋｍ／ｈという最高速度情報、及び、乗員に選択された車両情報（車速）を表示するように判別する（ステップＳ２５：ＹＥＳ）。指示部７４は、報知処理部７２の判別結果を受けて、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図１０で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、５０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９８ａと、車速を示す画像１００ａとを並べて表示する（ステップＳ２６）。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ５２の始点を走行すると、無線受信機４４により無線送信機４６から送信される信号が受信される。このとき、無線情報認識部６６は、無線送信機４６が送信する４０ｋｍ／ｈという最高速度情報と信号機１０４ａの点灯状態を示す信号機情報とを認識する（ステップＳ２１）。この時点では区間ＳＥ５１でカメラ３６により検出された５０ｋｍ／ｈという最高速度情報が存在する。報知処理部７２は、カメラ３６により検出された５０ｋｍ／ｈという最高速度情報よりも、無線受信機４４により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報を優先して表示するように判別する（ステップＳ２５：ＹＥＳ）。更に、報知処理部７２は、無線受信機４４により検出された信号機情報、及び、乗員に選択された車両情報（車速）を表示するように判別する。指示部７４は、報知処理部７２の判別結果を受けて、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図１０で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９８ｂと、車速を示す画像１００ｂと、信号機の点灯状態を示す画像１０２ｂとを並べて表示する（ステップＳ２４）。この際、ＭＩＤ２８は、車速を示す画像１００ｂの表示形態を、車速を示す画像１００ａの表示形態から切り替える。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ５２の始点を通過すると、カメラ３６により道路標識４０ｌを含む画像が撮像される。また、車両１０が走行路３８の区間ＳＥ５２の終点近傍を走行すると、カメラ３６により道路標識４０ｍを含む画像が撮像される。しかし、区間ＳＥ５２は、無線情報認識部６６により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の有効区間内である。このため、報知処理部７２は、画像情報認識部５８により検出された４０ｋｍ／ｈ又は５０ｋｍ／ｈという最高速度情報よりも、無線情報認識部６６により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報を優先して表示するように判別する（ステップＳ２３：ＹＥＳ）。更に、報知処理部７２は、無線受信機４４により検出された信号機情報、及び、乗員に選択された車両情報（車速）を表示するように判別する。ＭＩＤ２８は、４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９８ｂと、車速を示す画像１００ｂと、信号機の点灯状態を示す画像１０２ｂとを維持する（ステップＳ２４）。

車両１０が走行路３８の区間ＳＥ５２の終点を通過し区間ＳＥ５３に入ると、無線受信機４４により検出された４０ｋｍ／ｈという最高速度情報の有効区間外となる。この時点では撮像により道路標識４０ｍで示される５０ｋｍ／ｈという最高速度情報が検出されている（ステップＳ２３：ＮＯ）。このため、報知処理部７２は、カメラ３６により検出された５０ｋｍ／ｈという最高速度情報、及び、乗員に選択された車両情報（車速）を表示するように判別する（ステップＳ２５：ＹＥＳ）。指示部７４は、報知処理部７２の判別結果を受けて、ＭＩＤ２８に対して報知指示を出力する。図１０で示すように、ＭＩＤ２８は、報知指示に従い、５０ｋｍ／ｈという最高速度情報の画像９８ｃと、車速を示す画像１００ｃとを並べて表示する（ステップＳ２６）。この際、ＭＩＤ２８は、車速を示す画像１００ｃの表示形態を、車速を示す画像１００ｂの表示形態から切り替える。

［４．本実施形態のまとめ］
本実施形態に係る規制情報報知装置４８は、車両１０前方の走行路３８に設定された規制情報を検出する規制情報検出部と、規制情報検出部により検出された規制情報を乗員に報知する報知部７８と、報知部７８を制御するＥＣＵ５６（制御部）とを備える。規制情報検出部は、車両１０前方を撮像して規制情報を検出するカメラ３６（撮像検出部）と、車両１０の外部から送信される信号を受信して規制情報を検出する無線受信機４４（通信検出部）とを有する。例えば、図４で示すように、報知部７８に含まれるＭＩＤ２８は、無線受信機４４により規制情報が検出されている場合に、ＥＣＵ５６（指示部７４）の指示に従い、無線受信機４４により検出された最高速度情報（規制情報）の画像９０ｂを表示する。また、無線受信機４４により規制情報が検出されていない場合に、ＥＣＵ５６（指示部７４）の指示に従い、カメラ３６により検出された最高速度情報（規制情報）の画像９０ａ、９０ｃを表示する。

すなわち、ＥＣＵ５６の報知処理部７２は、カメラ３６と無線受信機４４とにより規制情報が検出されている場合に、無線受信機４４により検出された規制情報を優先して表示するように判断する。そして、報知処理部７２の判別結果を受け、指示部７４は、ＭＩＤ２８に対して、表示指示を出力する。

本実施形態によれば、路車間通信、すなわち無線受信機４４により規制情報が検出されている場合に、無線受信機４４により検出された規制情報が優先的に表示される。一方、無線受信機４４により規制情報が検出されていない場合に、カメラ３６により検出された規制情報が表示される。このようにすることで、乗員に対して適切な標識情報を継続して報知することができる。

本実施形態において、カメラ３６と無線受信機４４は、規制情報のうち、走行路３８の最高速度を示す最高速度情報と、最高速度情報とは異なるその他規制情報とを検出する。例えば、図５で示すように、ＭＩＤ２８は、無線受信機４４により最高速度情報が検出されている場合に、ＥＣＵ５６（指示部７４）の指示に従い、無線受信機４４により検出された最高速度情報の画像９２ｆを表示すると共に、カメラ３６により検出されたその他規制情報の画像９２ｅを表示する。また、ＭＩＤ２８は、無線受信機４４により最高速度情報が検出されていない場合に、ＥＣＵ５６（指示部７４）の指示に従い、カメラ３６により検出された最高速度情報の画像９２ｄ及びその他規制情報の画像９２ｃを表示する。

本実施形態のように、最高速度情報については、カメラ３６により検出された最高速度情報よりも、無線受信機４４により検出された最高速度情報を優先して表示することで、表示される最高速度の情報精度を高めることができる。また、最高速度情報とは異なるその他規制情報については、カメラ３６により検出された車両１０前方の規制情報を表示することで、遅れることなく適切な位置で規制情報を表示することができる。

本実施形態において、無線受信機４４は、走行路３８に予め設置される無線送信機４６と路車間通信を行うことにより最高速度情報を検出する。ＭＩＤ２８は、無線受信機４４により最高速度情報が検出されている場合に、ＥＣＵ５６（指示部７４）の指示に従い、カメラ３６により検出されたその他規制情報のうち、無線送信機４６が設置される走行路３８に設定されないその他規制情報を表示しない。例えば、図７で示すように、脇道１１０に設置される一時停止の道路標識４０ｈは表示されない。

本実施形態によれば、無線受信機４４により最高速度情報が検出されている場合に、カメラ３６により検出されたその他規制情報のうち、無線送信機４６が設置される走行路３８に設定されないその他規制情報、例えば一時停止の情報は表示されない。このため、脇道１１０に対する道路標識４０ｈを走行路３８に対する道路標識であると誤認することに起因する誤った表示を抑制することができる。更に、乗員の違和感を低減することができる。

また、例えば、図１０で示すように、無線受信機４４は、走行路３８に予め設置される無線送信機４６と路車間通信を行うことにより、規制情報のうち、走行路３８の最高速度を示す最高速度情報と、車両１０前方の信号機１０４ａ、１０４ｂの点灯状態を示す信号機情報とを検出する。ＭＩＤ２８は、無線受信機４４により最高速度情報及び信号機情報が検出されていない場合に、ＥＣＵ５６（指示部７４）の指示に従い、カメラ３６により検出された最高速度情報（規制情報）の画像９８ａ、９８ｃと乗員により設定された車速情報（車両情報）の画像１００ａ、１００ｃとを表示する。また、ＭＩＤ２８は、無線受信機４４により最高速度情報及び信号機情報が検出されている場合に、ＥＣＵ５６（指示部７４）の指示に従い、無線受信機４４により検出された最高速度情報の画像９８ｂと信号機情報の画像１０２ｂとを表示する。

本実施形態によれば、無線受信機４４により検出された最高速度情報及び信号機情報を優先的に表示することができ、精度の高い情報で乗員に注意喚起を促すことができる。

１０…車両 ２８…ＭＩＤ
３２…スピーカ ３６…カメラ
３８…走行路 ４０、４０ａ〜４０ｍ…道路標識
４２…路面標識 ４４…無線受信機
４６…無線送信機 ４８…規制情報報知装置
５６…ＥＣＵ ５８…画像情報認識部
６６…無線情報認識部 ６８…出力調停部
７０…有効区間判別部 ７２…報知処理部
７４…指示部 ７８…報知部
８０…アクチュエータ

Claims (5)

1. 車両前方の走行路に設定された規制情報を検出する規制情報検出部と、
   前記規制情報検出部により検出された前記規制情報を乗員に報知する報知部と、
   前記報知部を制御する制御部とを備え、
   前記規制情報検出部は、
   前記車両前方を撮像して前記規制情報を検出する撮像検出部と、
   前記車両の外部から送信される信号を受信して前記規制情報を検出する通信検出部とを有し、
   前記撮像検出部及び前記通信検出部は、
   前記規制情報のうち、前記走行路の最高速度を示す最高速度情報と、前記最高速度情報とは異なるその他規制情報とを検出し、
   前記報知部は、
   前記通信検出部により前記最高速度情報が検出されている場合に、前記制御部の指示に従い、前記通信検出部により検出された前記最高速度情報を報知すると共に、前記撮像検出部により検出された前記その他規制情報を報知し、
   前記通信検出部により前記最高速度情報が検出されていない場合に、前記制御部の指示に従い、前記撮像検出部により検出された前記最高速度情報及び前記その他規制情報を報知すること
   を特徴とする規制情報報知装置。
2. 請求項１に記載の規制情報報知装置において、
   前記通信検出部は、
   前記走行路に予め設置される無線送信機と路車間通信を行うことにより前記最高速度情報を検出し、
   前記報知部は、
   前記通信検出部により前記最高速度情報が検出されている場合に、前記制御部の指示に従い、前記撮像検出部により検出された前記その他規制情報のうち、前記無線送信機が設置される前記走行路に設定されない前記その他規制情報を報知しないこと
   を特徴とする規制情報報知装置。
3. 請求項２に記載の規制情報報知装置において、
   前記報知部は、
   前記通信検出部により前記最高速度情報が検出されている場合に、前記制御部の指示に従い、前記撮像検出部により検出された一時停止に関する前記その他規制情報を報知しないこと
   を特徴とする規制情報報知装置。
4. 請求項１に記載の規制情報報知装置において、
   前記報知部は、
   前記撮像検出部及び前記通信検出部により検出された前記規制情報を表示する表示部を含み、
   前記通信検出部は、
   前記走行路に予め設置される無線送信機と路車間通信を行うことにより、前記規制情報のうち、前記走行路の最高速度を示す最高速度情報と、前記車両前方の信号機の点灯状態を示す信号機情報とを検出し、
   前記報知部は、
   前記通信検出部により前記最高速度情報及び前記信号機情報が検出されていない場合に、前記制御部の指示に従い、前記撮像検出部により検出された前記規制情報と乗員により設定された車両情報とを表示し、
   前記通信検出部により前記最高速度情報及び前記信号機情報が検出されている場合に、前記制御部の指示に従い、前記通信検出部により検出された前記最高速度情報と前記信号機情報とを表示すること
   を特徴とする規制情報報知装置。
5. 車両前方を撮像して走行路に設定された前記走行路の最高速度を示す最高速度情報と、前記最高速度情報とは異なるその他規制情報とを検出する撮像検出工程と、
   前記車両の外部から送信される信号を受信して前記最高速度情報と前記その他規制情報とを検出する通信検出工程と、
   前記通信検出工程により前記最高速度情報が検出されている場合に、前記通信検出工程により検出された前記最高速度情報を報知すると共に、前記撮像検出工程により検出された前記その他規制情報を報知し、前記通信検出工程により前記最高速度情報が検出されていない場合に、前記撮像検出工程により検出された前記最高速度情報及び前記その他規制情報を報知する報知工程とを有すること
   を特徴とする規制情報報知方法。

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