JPWO2007105518A1 - 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 Download PDF

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Abstract

位置登録装置（１００）は、取得部（１０１）によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得し、移動状況情報および地図情報に基づいて、位置特定部（１０２）が移動体の現在位置を特定する。そして、移動体の現在位置が、目的地設定部（１０３）によって設定された目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車判断部（１０４）によって移動体が駐車したと判断された場合、登録部（１０５）は、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録する。

Description

この発明は、設定した目的地に対して近傍の駐車場の入口、出口を対応付けて自動的に記録することができる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体に関する。
従来より、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段により算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データとから駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図データ記憶手段からの情報に基づいて出入口を考慮したルート探索をおこなうルート探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場などの施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
特開２００４−１２４２５号公報
しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術の情報提供装置では、経路探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されていない駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか探索することができなかった。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとしても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を探さなければならなくなったりして、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一例として挙げられる。
また、あらかじめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられるが、記録するデータ量が増加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加につながってしまうという問題が一例として挙げられる。
さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上が望めないという問題が一例として挙げられる。
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備えることを特徴とする。
また、請求項５の発明にかかる経路探索装置は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の位置登録装置と、前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、当該駐車場の入口位置までの経路を探索することを特徴とする。
請求項６の発明にかかる経路探索装置は、請求項４に記載の位置登録装置と、前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記移動体の現在位置が、前記出口位置が登録されている目的地の所定範囲内で且つ道路上ではない場所に特定されている際において、異なる目的地が設定された場合には、当該出口位置から当該異なる目的地までの経路を探索することを特徴とする。
また、請求項７の発明にかかる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上からの逸脱位置を一時保存する保存工程と、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記逸脱位置が前記目的地から所定範囲内にあるときには、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含むことを特徴とする。
また、請求項８の発明にかかる位置登録プログラムは、請求項７に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
また、請求項９の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項８に記載の位置登録プログラムを記録したことを特徴とする。
図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図２は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。 図３は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図４は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図５は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。 図６−１は、車両が道路上から外れて目的地の駐車場に進入したときの状況の一例を示す図である。 図６−２は、逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。 図７は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の他の一例を示すフローチャートである。 図８−１は、車両が目的地の駐車場から道路上へ退出したときの状況の一例を示す図である。 図８−２は、復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。
符号の説明
１００ 位置登録装置
１０１ 取得部
１０２ 位置特定部
１０３ 目的地設定部
１０４ 駐車判断部
１０５ 登録部
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
（実施の形態）
（位置登録装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、位置登録装置１００は、取得部１０１と、位置特定部１０２と、目的地設定部１０３と、駐車判断部１０４と、登録部１０５と、を含み構成されている。
取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波や移動体に設けられたセンサからの出力値などを用いて算出される。
位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データなどの情報である。
たとえば、位置特定部１０２は、ＧＰＳ衛星からの受信波や各種センサからの出力値から算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理により補正することによって道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。
ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動していると判断される場合には、移動体の位置を道路上に補正する処理である。
目的地設定部１０３は、ユーザの入力を受け付けて目的地を設定する。具体的には、たとえばユーザが図示しない操作部を操作して目的地の地名または住所を入力してもよいし、図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって目的地の入力をおこなう構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい最終目的地だけではなく、途中で経由する経由目的地なども含む。
駐車判断部１０４は、移動体が駐車したか否かを判断する。ここで、駐車とは、移動体の現在位置が継続的（たとえば、５分間）に変動しない状態をいう。移動体が駐車したか否かの判断は、移動状況情報から道路以外の場所で移動体の現在位置が所定時間以上変動していないことを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断する。
また、移動状況情報および地図情報から道路以外の場所に特定された移動体の現在位置が地図情報に記録されている駐車場の範囲内に存在することを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。さらに、移動体の駆動源が停止したことを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。
登録部１０５は、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、移動体が駐車したと判断された場合に、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部１０２によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置である。
なお、所定範囲は、目的地の種別に応じて設定されており、移動体が駐車したと判断された場所から目的地までの直線距離であってもよいし、道路上の道なり距離であってもよい。目的地の種別とは、目的地の種類によって区別されたものであり、たとえば遊園地などの大型施設、コンビニエンスストアなどの小型施設によってそれぞれ所定範囲が設定されている。具体的には、たとえば遊園地の場合は、半径１ｋｍ以内に所定範囲を設定したり、コンビニエンスストアの場合は、半径５０ｍ以内に所定範囲を設定したりする。
また、登録部１０５は、一の目的地に対して複数の駐車場の入口位置を図示しない記憶手段に登録可能である。たとえば、遊園地の所定範囲内に移動体が複数回駐車し、これらの駐車に対する逸脱位置が複数ある場合は、これらの逸脱位置をすべて遊園地の駐車場の入口位置として登録する。
さらに、登録部１０５は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として図示しない記憶手段に登録する。ここで、復帰位置とは、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部１０２によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。
（位置登録装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、位置登録装置１００は、取得部１０１によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する（ステップＳ２０１）。取得部１０１によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。
つぎに、位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報と地図情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する（ステップＳ２０２）。位置特定部１０２によって特定される移動体の現在位置は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波やセンサからの出力値から算出された推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマッチング処理によって補正した現在位置であったりする。
つぎに、目的地設定部１０３は、目的地を設定する（ステップＳ２０３）。目的地の設定は、たとえばユーザが図示しない操作部を操作し、目的地の地名または住所を入力することによっておこなう。
そして、図示しない保存部は、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、道路上からの逸脱位置を図示しない記憶部に一時保存する（ステップＳ２０４）。なお、保存部は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、逸脱位置をすべて記憶部に一時保存する構成としてもよい。また、保存部は、設定された目的地から所定範囲内の逸脱位置を一時保存する構成としてもよい。
つぎに、駐車判断部１０４は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、移動体が駐車したか否かを判断する（ステップＳ２０５）。たとえば取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報を用いて、移動体が駐車したか否かを判断する。具体的には、たとえば移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、移動体の現在位置が継続的に５分間変動しなかった場合には、移動体が駐車したと判断する。
そして、移動体が駐車したと判断された場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０４において一時保存された逸脱位置が目的地から所定範囲内にあるときには、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録して（ステップＳ２０６）、本フローチャートの一連の処理を終了する。
また、ステップＳ２０４において、保存部は、設定された目的地から所定範囲内の逸脱位置だけを記憶部に一時保存する構成とした場合、ステップＳ２０６において、登録部１０５は、一時保存された逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録する。
なお、ステップＳ２０５において、移動体が駐車したと判断されなかった場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）は、ステップＳ２０４に戻り一連の処理を繰り返す。
（経路探索装置の機能的構成）
図３を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図３は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図３において、経路探索装置３００は、位置登録装置１００と、経路探索部３０１と、を含み構成されている。
位置登録装置１００は、上述したように設定した目的地の所定範囲内で移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、その後、移動体が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録する。さらに、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合、道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として登録する。
経路探索部３０１は、目的地設定部１０３（図１参照）によって設定された目的地までの経路を探索する。目的地までの経路を探索するときに、当該目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、当該駐車場の入口位置までの経路を探索する。さらに、経路探索部３０１は、移動体の現在位置が駐車場の出口位置が登録されている目的地の駐車場内（当該目的地から所定範囲内で且つ道路上ではない場所）に特定されている際において、目的地設定部１０３によって異なる目的地が設定された場合に、当該駐車場の出口位置を考慮した当該異なる目的地までの経路の探索をおこなう。
以上説明したように、本実施の形態によれば、位置登録装置１００は、設定された目的地の所定範囲内で移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、その後、移動体が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として自動的に登録することができる。
さらに、位置登録装置１００は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合、道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として登録することができる。
このように、位置登録装置１００は、設定した目的地の所定範囲内における移動体の現在位置を特定することによって、道路上からの逸脱位置、道路上への復帰位置をそれぞれ目的地の駐車場の入口位置、駐車場の出口位置として自動的に登録することができる。
また、位置登録装置１００は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合、移動体が駐車したか否かを判断することができる。そして、移動体が道路以外の場所で駐車していると判断された場合に、駐車場の入口位置を登録する。これにより、たとえば移動体が道路上から逸脱した後、すぐに移動体が道路上に復帰した場合などに、駐車場ではない場所に駐車場の入口位置を登録してしまうなどの誤登録を防ぐことができ、より正確に駐車場の入口位置を登録することができる。
また、経路探索装置３００は、設定された目的地までの経路の探索をおこなうときに、位置登録装置１００によって目的地の駐車場の入口が登録されている場合は、当該駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索することができる。
さらに、経路探索装置３００は、移動体の現在位置が駐車場の出口位置が登録されている目的地の駐車場内に特定されている際において、目的地設定部１０３によって異なる目的地が設定された場合に、当該駐車場の出口位置を考慮した当該異なる目的地までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索することができる。
つぎに、この発明の実施の形態にかかる実施例について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかる位置登録装置を、車両（四輪車、二輪車を含む）に搭載されるナビゲーション装置に適用し、駐車場の入口位置・出口位置を記録する場合を例示して説明する。
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００のハードウェア構成について説明する。図４は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４において、ナビゲーション装置４００は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、を備えている。なお、各構成部４０１〜４１６はバス４２０によってそれぞれ接続されている。
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置４００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プログラムなどの各種プログラムを記録している。
現在位置算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置４００の現在位置）を算出させる。
現在位置特定プログラムは、上述する現在位置算出プログラムを実行することによって算出された現在位置（推測現在位置）と後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以外の場所に特定させる。
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定された車両の現在位置の位置情報、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８へ出力される。
地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１２によってディスプレイ４１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ４１３に表示させる。
位置記録プログラムは、上述した現在位置特定プログラムによって特定された現在位置および後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、駐車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された駐車場の入口位置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録させる。
ＲＡＭ４０３は、たとえばＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
磁気ディスク４０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置４００が経路誘導中の場合は、地図情報と車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置４００は、後述する通信Ｉ／Ｆ４１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。
なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク４０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク４０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置４００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置４００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置４００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ４０３などに記憶される。
光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがって光ディスク４０７からデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク４０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。
音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ４１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ４１０からは、音声Ｉ／Ｆ４０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク４０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録可能である。
入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３と接続される。この映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置４００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。
ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。
ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット４１５の出力情報は、後述する各種センサ４１６の出力値とともに、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
各種センサ４１６は、車速センサ、加速度センサおよび角速度センサなどを含み、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ４１６の出力値は、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
また、各種センサ４１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉、車両のエンジンのＯＮ／ＯＦＦ（または、ＡＣＣ電源のＯＮ／ＯＦＦ）などを検知する構成としてもよい。
なお、図１に示した実施の形態にかかる位置登録装置１００の機能的構成である取得部１０１、位置特定部１０２、駐車判断部１０４、登録部１０５は、具体的には、たとえばＣＰＵ４０１、磁気ディスク４０５、ＧＰＳユニット４１５、各種センサ４１６によって、目的地設定部１０３は、入力デバイス４１１によって、それぞれその機能を実現する。また、図３に示した実施の形態にかかる経路探索装置３００の機能的構成である経路探索部３０１は、ＲＯＭ４０２などに記録された経路探索プログラムをＣＰＵ４０１が実行することによって、その機能を実現する。
（ナビゲーション装置の位置記録処理手順）
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００の位置記録処理手順の一例について説明する。図５は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
図５のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置４００は、まず、入力デバイス４１１を介して目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ５０１）。目的地の設定は、ユーザが入力デバイス４１１であるリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどを操作して目的地の地名や住所を入力することによっておこなってもよい。
ステップＳ５０１において、目的地が設定されるのを待って、設定された場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、つぎに、ＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（推測現在位置）を算出する（ステップＳ５０２）。推測現在位置の算出は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波に基づく車両の現在位置を示す位置情報と、車速センサから出力される車両の速度の情報と、角速度センサから出力される車両の角速度情報（車両の方位変化量を示す情報）とに基づいておこなわれる。
つぎに、ステップＳ５０２において算出された車両の推測現在位置に基づいて、車両の現在位置が属する道路を選定する（ステップＳ５０３）。たとえば、推測現在位置に最も近い道路を車両の現在位置が属する道路として選定する。また、推測現在位置から所定範囲内に存在する道路の方向（道路方位）と車両の進行方位とを比較して車両の現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走行していないと判断された場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しないようにする。
つぎに、ステップＳ５０２において算出された推測現在位置の情報と、ステップＳ５０３において選定された道路の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を特定する（ステップＳ５０４）。たとえば、ステップＳ５０３において車両の現在位置が属する道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マップマッチング処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定する。また、ステップＳ５０３において車両の現在位置が属する道路が選定されていない場合には、ステップＳ５０２において算出された推測現在位置を車両の現在位置として特定する。
つぎに、ステップＳ５０４において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ５０５）。具体的には、たとえばステップＳ５０４において特定された車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置である場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断する。また、ステップＳ５０４において特定された車両の現在位置がステップＳ５０２によって算出された推測現在位置である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。
ステップＳ５０５において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）は、ステップ５０２に戻り、一連の処理を繰り返す。
また、ステップＳ５０５において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）は、車両が道路上から外れた逸脱位置を図示しないメモリなどに一時保存する（ステップＳ５０６）。ここで、逸脱位置とは、道路上で最後に特定された車両の現在位置である。このとき、車両が道路上から道路外に外れた逸脱位置をすべて一時保存するようにしてもよいし、目的地の所定範囲内に位置している逸脱位置のみを一時保存するようにしてもよい。
そして、車両が道路上から外れた場所で駐車したか否かを判断する（ステップＳ５０７）。車両が駐車したか否かの判断は、たとえば各種センサ４１６などによってドライバーによる車両の各操作を検知し、この検知結果に基づいておこなうようにしてもよい。具体的には、たとえば車両の現在位置が道路上にないと判断されてから車両のエンジンがＯＦＦ状態（またはＡＣＣ電源がＯＦＦ状態）となった場合には、車両が駐車したと判断する。
また、車両が同一地点から所定時間以上移動しなかった場合や、ドライバーがサイドブレーキをかけたり、シフトポジションをパーキングにしたりした場合などには、車両が駐車したと判断する。
つぎに、ステップＳ５０７において、車両が駐車するのを待って、車両が駐車したと判断された場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）は、一時保存されている逸脱位置が目的地の所定範囲内か否かを判断する（ステップＳ５０８）。目的地の所定範囲は、目的地に応じて設定されており、たとえば目的地を中心とした円に囲まれた範囲である。なお、目的地の所定範囲は、目的地の種別に応じて設定してもよい。たとえば、目的地が遊園地などの大型施設であった場合には、半径１ｋｍの円に囲まれた範囲に設定したり、目的地がコンビニエンスストアなどの小型施設の場合には、半径５０ｍの円に囲まれた範囲に設定してもよい。
ステップＳ５０８において、逸脱位置が目的地の所定範囲内であった場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）には、一時保存されている逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として認識する（ステップＳ５０９）。
車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する場合、車両が走行した軌跡などを記録した走行軌跡情報を利用して逸脱位置を検知する構成としてもよい。たとえば、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合、当該判断前に車両が走行した軌跡を遡って、車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する構成としてもよい。ここで、逸脱位置を検知するための具体例について簡単に説明する。
図６−１は、車両が道路上から外れて目的地の駐車場に進入したときの状況の一例を示す図である。また、図６−２は、逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。図６−１に示すように、ここでは、道路６０１上を走行していた車両６０２が道路６０１から外れて、駐車場の入口６０４から目的地の駐車場６０３に進入している状況をあらわしている。
また、図６−２に示す車両６０２の走行軌跡６２０は、車両６０２が道路６０１から外れて目的地の駐車場６０３に進入するまでの車両の走行軌跡を示したものである。走行軌跡６２０に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに特定されたその時点での車両６０２の現在位置を示している。
この走行軌跡６２０に示されている車両６０２の現在位置の中から、車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡６２０で示される各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路６０１の道路リンク６２１とに基づいて、道路６０１上にある道路上地点６２２の中から最後に車両の現在位置として特定された地点６２３を算出し、その地点６２３を車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置とする。
そして、検知された逸脱位置（地点６２３）が目的地６３０の所定範囲内６４０であった場合に、当該逸脱位置を目的地の駐車場の入口６０４が位置している入口位置として認識する。これにより、車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置をより正確に検知することができるため、目的地の駐車場の入口６０４が位置している入口位置をより正確に認識することができる。
なお、車両６０２の走行軌跡６２０を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分（たとえば、５分間分）、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成としてもよい。
ここで、図５のフローチャートの説明に戻り、つぎに、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、認識した目的地の駐車場の入口位置を記録して（ステップＳ５１０）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。また、ステップＳ５０８において、車両が駐車したと判断された駐車位置が目的地の所定範囲内ではなかった場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）は、ステップＳ５０２に戻り、一連の処理を繰り返す。
なお、ステップＳ５０６において、目的地の所定範囲内に位置している逸脱位置のみを一時保存するようにした場合、ステップＳ５０８においておこなう判断処理を削除し、一時保存されている逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として認識するようにしてもよい。
また、一の目的地に対して複数の駐車場の入口位置を記録可能にしてもよい。
さらに、認識した駐車場の入口位置とともに、車両が駐車場に進入する際の進入方法もあわせて磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、目的地の駐車場の入口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。駐車場の入口への進入方法とは、車両が道路上から駐車場の入口に対して、どのように進入したかを示す情報であり、たとえば、道路上から右折、左折、または直進して駐車場の入口へ進入可能であるという情報であってもよい。
また、進入方法の判断は、たとえばステップＳ５０４において特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば、車両が右折することによって道路を挟んで反対側の駐車場の入口に進入したことを判断する。また、ドライバーがおこなうハンドル操作などを検知することによって、道路の方位に対してどの程度の角度を有して駐車場の入口へ進入したかを判断するようにしてもよい。
また、ステップＳ５０４において特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して駐車場の種別を判断した場合に、この駐車場の種別を目的地と対応付けて記録する構成としてもよい。
駐車場の種別としては、屋外駐車場、立体駐車場、地下駐車場などの情報が挙げられる。駐車場の種別を判断するには、たとえば、ＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波感度に変化がない場合に、屋外駐車場であると判断する。また、たとえば、天頂方向のＧＰＳ衛星の電波が取れない場合や移動体が傾斜を上っていることを検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば、電波の受信感度が閾値以下であり、低いと判断された場合や傾斜を下っていることを検出した場合は、地下駐車場であると判断する。また、各種センサ４１６によって駐車場内で車両が旋回した回数を測定し、何階建ての駐車場かを判断する構成としてもよい。
このように、目的地に対応付けられて記録された各種情報は、たとえばドライバーが目的地検索などをおこなう際に、ディスプレイ４１３に駐車場情報とともに表示することによって、ドライバーに提示する構成としてもよい。
さらに、駐車場の入口位置が記録された目的地までの経路探索をおこなった場合、当該目的地の駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことができる。このとき、駐車場の入口への進入方法があわせて記録されている場合には、進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の入口へ左折することによって進入することができる進入方法が記録されている場合には、車両が左折して駐車場の入口に進入することができる経路を探索する。
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００の位置記録処理手順の他の一例について説明する。図７は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の他の一例を示すフローチャートである。ここで、図７のフローチャートにおいて説明する処理の内容は、図５のフローチャートのステップＳ５１０において駐車場の入口位置を磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録した後に、車両が再度道路上に復帰する際におこなう処理についての説明である。
図７のフローチャートにおいて、ステップＳ７０１〜ステップＳ７０４でナビゲーション装置４００がおこなう処理の内容は、図５のフローチャートにおいて説明したステップＳ５０２〜ステップＳ５０５までの処理の内容と同様のため、ここではこれらの説明を省略し、ステップＳ７０５の処理から説明を開始する。
ステップＳ７０４において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）は、車両が道路外から道路上に戻った復帰位置を駐車場の出口位置として認識する（ステップＳ７０５）。ここで、復帰位置とは、最初に道路上に特定された車両の現在位置である。
車両が道路外から道路上に戻った復帰位置を検知する場合、車両が走行した軌跡などを記録した走行軌跡情報を利用して復帰位置を検知する構成としてもよい。たとえば、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合、当該判断前に車両が走行した軌跡を遡って、車両が道路外から道路上に復帰した復帰位置を検知する構成としてもよい。ここで、復帰位置を検知するための具体例について簡単に説明する。
図８−１は、車両が目的地の駐車場から道路上へ退出したときの状況の一例を示す図である。また、図８−２は、復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。図８−１に示すように、ここでは、車両６０２が目的地の駐車場の出口８０４から退出して道路６０１上へ戻って走行を再開した状況をあらわしている。
また、図８−２に示す車両６０２の走行軌跡８２０は、車両６０２が目的地の駐車場６０３内から退出して道路６０１上に戻るまでの軌跡を示したものである。この走行軌跡８２０に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに測定されたその時点での車両６０２の現在位置を示している。
この走行軌跡８２０に示されている車両６０２の現在位置の中から、車両６０２が道路６０１上に戻った復帰位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡８２０で示される各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路６０１の道路リンク８２１とに基づいて、道路６０１上にある道路上地点８２２の中から最初に移動体の現在位置として特定された地点８２３を算出し、この地点８２３を車両６０２が道路６０１上に戻った復帰位置とする。
そして、検知された復帰位置（地点８２３）を目的地の駐車場の出口８０４が位置している出口位置として認識する。これにより、車両６０２が目的地の駐車場６０３内から退出して道路６０１上に戻った復帰位置をより正確に検知することができるため、目的地の駐車場の出口８０４が位置している出口位置をより正確に認識することができる。
なお、車両６０２の走行軌跡８２０を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分（たとえば、５分間分）、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成としてもよい。
ここで、図７のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ７０５で車両が道路外から道路上に戻った復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として認識した後、つづいて、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、認識した目的地の駐車場の出口位置を記録して（ステップＳ７０６）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。なお、ステップＳ７０４において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）は、ステップＳ７０１に戻り、本フローチャートによる一連の処理を繰り返す。
なお、一の目的地に対して複数の駐車場の出口位置を記録可能にしてもよい。
さらに、認識した目的地の駐車場の出口位置の位置情報とともに、車両が駐車場から退出する際の退出方法もあわせて磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、目的地の駐車場の出口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。駐車場の出口への退出方法とは、車両が駐車場の出口から道路上に、どのように退出したかを示す情報であり、たとえば、駐車場の出口から右折、左折、または直進して道路上へ退出可能であるという情報であってもよい。
退出方法の判断は、たとえばステップＳ７０３によって特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば、車両が右折して道路上に戻ったのか、左折して道路上に戻ったのかなどを判断する。
なお、図５のフローチャートのステップＳ５０９において認識された目的地の駐車場の入口位置と、図７のフローチャートのステップＳ７０５において認識された目的地の駐車場の出口位置とがほぼ同一の位置と判断される場合には、これらの駐車場の入口位置と出口位置を目的地の駐車場の出入口位置として認識する構成としてもよい。これにより、目的地の駐車場の出入口の位置をより的確に認識することができる。
また、駐車場の出口位置が記録されている目的地の駐車場内（当該目的地から所定範囲内で且つ道路上ではない場所）から異なる目的地までの経路を探索する際には、目的地の駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さらに、目的地の駐車場の出口位置に対応付けられて退出方法が記録されている場合には、退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の出口から左折することによって道路上に戻ることができる退出方法が記録されている場合には、左折して駐車場から退出する経路を探索する。
以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーション装置４００は、設定された目的地の所定範囲内で、車両の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、車両が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として自動的に記録することができる。さらに、ナビゲーション装置４００は、車両の現在位置が目的地の駐車場内から道路上に特定された場合、車両が道路上に戻った復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として自動的に記録することができる。
また、目的地からの所定範囲を、目的地に応じて任意に設定することができる。これにより、車両が道路上から外れた逸脱位置を車両が駐車している場所から適切な距離の目的地と対応付けることができ、当該逸脱位置を適確な目的地の駐車場の入口位置として記録することができる。
さらに、ナビゲーション装置４００は、駐車場の入口位置が記録されている目的地までの経路探索をおこなった場合、目的地の駐車場の入口位置までの経路を探索することができる。これにより、ユーザは、探索された経路に沿って目的地の駐車場までたどり着いたときに、駐車場の入口位置を確認することができるため、容易に目的地の駐車場内に進入することができる。
また、ナビゲーション装置４００は、駐車場の出口位置が記録されている目的地の駐車場内から他の目的地までの経路の探索をおこなった場合、駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。このため、ユーザは、目的地の駐車場から退出する際に事前に車両の進行方向を知ることができる。
さらに、ナビゲーション装置４００は、目的地の駐車場の入口位置、出口位置と対応付けて、駐車場の入口への進入方法、駐車場の出口からの退出方法および駐車場の種別を記録することができる。これにより、たとえば目的地の駐車場までの経路を探索する場合、駐車場の入口への進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さらに、目的地の駐車場内から他の目的地までの経路を探索する場合は、駐車場の出口からの退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。
このように、ナビゲーション装置４００は、事前に地図情報として記録されていない所定地点（目的地と設定した地点）の駐車場の入口位置、出口位置などの各種情報を、ユーザの使用環境にあわせて自動的に記録することができ、ユーザが経路探索などをおこなう際に利用することができる。このため、ユーザは使用環境にあった最適な探索を得ることができ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
この発明は、設定した目的地に対して近傍の駐車場の入口、出口を対応付けて自動的に記録することができる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体に関する。
従来より、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段により算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データとから駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図データ記憶手段からの情報に基づいて出入口を考慮したルート探索をおこなうルート探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場などの施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
特開２００４−１２４２５号公報
しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術の情報提供装置では、経路探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されていない駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか探索することができなかった。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとしても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を探さなければならなくなったりして、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一例として挙げられる。
また、あらかじめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられるが、記録するデータ量が増加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加につながってしまうという問題が一例として挙げられる。
さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上が望めないという問題が一例として挙げられる。
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備え、前記登録手段は、一の目的地に対して複数の駐車場の入口位置を前記記憶手段に登録可能であることを特徴とする。
また、請求項２の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備え、前記所定範囲は、前記目的地の種別に応じて設定されていることを特徴とする。
また、請求項４の発明にかかる経路探索装置は、請求項１〜３のいずれか一つに記載の位置登録装置と、前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、当該駐車場の入口位置までの経路を探索することを特徴とする。
また、請求項５の発明にかかる経路探索装置は、請求項３に記載の位置登録装置と、前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前記移動体の現在位置が、前記出口位置が登録されている目的地の所定範囲内で且つ道路上ではない場所に特定されている際において、異なる目的地が設定された場合には、当該出口位置から当該異なる目的地までの経路を探索することを特徴とする。
また、請求項６の発明にかかる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含み、前記登録工程は、一の目的地に対して複数の駐車場の入口位置を前記記憶手段に登録可能であることを特徴とする。
また、請求項７の発明にかかる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含み、前記所定範囲は、前記目的地の種別に応じて設定されていることを特徴とする。
また、請求項８の発明にかかる位置登録プログラムは、請求項６または７に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
また、請求項９の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項８に記載の位置登録プログラムを記録したことを特徴とする。
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
（実施の形態）
（位置登録装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、位置登録装置１００は、取得部１０１と、位置特定部１０２と、目的地設定部１０３と、駐車判断部１０４と、登録部１０５と、を含み構成されている。
取得部１０１は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波や移動体に設けられたセンサからの出力値などを用いて算出される。
位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データなどの情報である。
たとえば、位置特定部１０２は、ＧＰＳ衛星からの受信波や各種センサからの出力値から算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理により補正することによって道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。
ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動していると判断される場合には、移動体の位置を道路上に補正する処理である。
目的地設定部１０３は、ユーザの入力を受け付けて目的地を設定する。具体的には、たとえばユーザが図示しない操作部を操作して目的地の地名または住所を入力してもよいし、図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって目的地の入力をおこなう構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい最終目的地だけではなく、途中で経由する経由目的地なども含む。
駐車判断部１０４は、移動体が駐車したか否かを判断する。ここで、駐車とは、移動体の現在位置が継続的（たとえば、５分間）に変動しない状態をいう。移動体が駐車したか否かの判断は、移動状況情報から道路以外の場所で移動体の現在位置が所定時間以上変動していないことを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断する。
また、移動状況情報および地図情報から道路以外の場所に特定された移動体の現在位置が地図情報に記録されている駐車場の範囲内に存在することを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。さらに、移動体の駆動源が停止したことを検知した場合に、駐車判断部１０４は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。
登録部１０５は、移動体の現在位置が目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、移動体が駐車したと判断された場合に、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部１０２によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置である。
なお、所定範囲は、目的地の種別に応じて設定されており、移動体が駐車したと判断された場所から目的地までの直線距離であってもよいし、道路上の道なり距離であってもよい。目的地の種別とは、目的地の種類によって区別されたものであり、たとえば遊園地などの大型施設、コンビニエンスストアなどの小型施設によってそれぞれ所定範囲が設定されている。具体的には、たとえば遊園地の場合は、半径１ｋｍ以内に所定範囲を設定したり、コンビニエンスストアの場合は、半径５０ｍ以内に所定範囲を設定したりする。
また、登録部１０５は、一の目的地に対して複数の駐車場の入口位置を図示しない記憶手段に登録可能である。たとえば、遊園地の所定範囲内に移動体が複数回駐車し、これらの駐車に対する逸脱位置が複数ある場合は、これらの逸脱位置をすべて遊園地の駐車場の入口位置として登録する。
さらに、登録部１０５は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として図示しない記憶手段に登録する。ここで、復帰位置とは、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部１０２によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。
（位置登録装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、位置登録装置１００は、取得部１０１によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する（ステップＳ２０１）。取得部１０１によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。
つぎに、位置特定部１０２は、取得部１０１によって取得された移動状況情報と地図情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する（ステップＳ２０２）。位置特定部１０２によって特定される移動体の現在位置は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波やセンサからの出力値から算出された推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマッチング処理によって補正した現在位置であったりする。
つぎに、目的地設定部１０３は、目的地を設定する（ステップＳ２０３）。目的地の設定は、たとえばユーザが図示しない操作部を操作し、目的地の地名または住所を入力することによっておこなう。
そして、図示しない保存部は、位置特定部１０２によって移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、道路上からの逸脱位置を図示しない記憶部に一時保存する（ステップＳ２０４）。なお、保存部は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、逸脱位置をすべて記憶部に一時保存する構成としてもよい。また、保存部は、設定された目的地から所定範囲内の逸脱位置を一時保存する構成としてもよい。
つぎに、駐車判断部１０４は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合に、移動体が駐車したか否かを判断する（ステップＳ２０５）。たとえば取得部１０１によって取得された移動状況情報および地図情報を用いて、移動体が駐車したか否かを判断する。具体的には、たとえば移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、移動体の現在位置が継続的に５分間変動しなかった場合には、移動体が駐車したと判断する。
そして、移動体が駐車したと判断された場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０４において一時保存された逸脱位置が目的地から所定範囲内にあるときには、逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録して（ステップＳ２０６）、本フローチャートの一連の処理を終了する。
また、ステップＳ２０４において、保存部は、設定された目的地から所定範囲内の逸脱位置だけを記憶部に一時保存する構成とした場合、ステップＳ２０６において、登録部１０５は、一時保存された逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録する。
なお、ステップＳ２０５において、移動体が駐車したと判断されなかった場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）は、ステップＳ２０４に戻り一連の処理を繰り返す。
（経路探索装置の機能的構成）
図３を用いて、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成について説明する。図３は、本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図３において、経路探索装置３００は、位置登録装置１００と、経路探索部３０１と、を含み構成されている。
位置登録装置１００は、上述したように設定した目的地の所定範囲内で移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、その後、移動体が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録する。さらに、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合、道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として登録する。
経路探索部３０１は、目的地設定部１０３（図１参照）によって設定された目的地までの経路を探索する。目的地までの経路を探索するときに、当該目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、当該駐車場の入口位置までの経路を探索する。さらに、経路探索部３０１は、移動体の現在位置が駐車場の出口位置が登録されている目的地の駐車場内（当該目的地から所定範囲内で且つ道路上ではない場所）に特定されている際において、目的地設定部１０３によって異なる目的地が設定された場合に、当該駐車場の出口位置を考慮した当該異なる目的地までの経路の探索をおこなう。
以上説明したように、本実施の形態によれば、位置登録装置１００は、設定された目的地の所定範囲内で移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、その後、移動体が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として自動的に登録することができる。
さらに、位置登録装置１００は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合、道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として登録することができる。
このように、位置登録装置１００は、設定した目的地の所定範囲内における移動体の現在位置を特定することによって、道路上からの逸脱位置、道路上への復帰位置をそれぞれ目的地の駐車場の入口位置、駐車場の出口位置として自動的に登録することができる。
また、位置登録装置１００は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されている場合、移動体が駐車したか否かを判断することができる。そして、移動体が道路以外の場所で駐車していると判断された場合に、駐車場の入口位置を登録する。これにより、たとえば移動体が道路上から逸脱した後、すぐに移動体が道路上に復帰した場合などに、駐車場ではない場所に駐車場の入口位置を登録してしまうなどの誤登録を防ぐことができ、より正確に駐車場の入口位置を登録することができる。
また、経路探索装置３００は、設定された目的地までの経路の探索をおこなうときに、位置登録装置１００によって目的地の駐車場の入口が登録されている場合は、当該駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索することができる。
さらに、経路探索装置３００は、移動体の現在位置が駐車場の出口位置が登録されている目的地の駐車場内に特定されている際において、目的地設定部１０３によって異なる目的地が設定された場合に、当該駐車場の出口位置を考慮した当該異なる目的地までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索することができる。
つぎに、この発明の実施の形態にかかる実施例について詳細に説明する。ここでは、この実施の形態にかかる位置登録装置を、車両（四輪車、二輪車を含む）に搭載されるナビゲーション装置に適用し、駐車場の入口位置・出口位置を記録する場合を例示して説明する。
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００のハードウェア構成について説明する。図４は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４において、ナビゲーション装置４００は、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ（インターフェース）４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、を備えている。なお、各構成部４０１〜４１６はバス４２０によってそれぞれ接続されている。
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置４００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プログラムなどの各種プログラムを記録している。
現在位置算出プログラムは、後述するＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置４００の現在位置）を算出させる。
現在位置特定プログラムは、上述する現在位置算出プログラムを実行することによって算出された現在位置（推測現在位置）と後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以外の場所に特定させる。
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定された車両の現在位置の位置情報、後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、たとえばＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８へ出力される。
地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１２によってディスプレイ４１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ４１３に表示させる。
位置記録プログラムは、上述した現在位置特定プログラムによって特定された現在位置および後述する磁気ディスク４０５に記録されている地図情報などを利用して、駐車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された駐車場の入口位置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録させる。
ＲＡＭ４０３は、たとえばＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
磁気ディスク４０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置４００が経路誘導中の場合は、地図情報と車両の現在位置を示す車両マークとが重ねて表示されることとなる。
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されている。このナビゲーション装置４００は、後述する通信Ｉ／Ｆ４１４によって受信される道路交通情報によって、たとえば現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。
なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク４０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク４０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置４００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置４００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置４００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえばＲＡＭ４０３などに記憶される。
光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがって光ディスク４０７からデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク４０７としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることもできる。
音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。なお、スピーカ４１０は、車両の内部だけでなく、車両の外部に設けられていてもよい。このスピーカ４１０からは、音声Ｉ／Ｆ４０８からの音声信号に基づく音声が出力される。また、マイク４０９から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録可能である。
入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３と接続される。この映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置４００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。
ネットワークには、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。
ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット４１５の出力情報は、後述する各種センサ４１６の出力値とともに、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。
各種センサ４１６は、車速センサ、加速度センサおよび角速度センサなどを含み、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ４１６の出力値は、ＣＰＵ４０１による車両の現在位置（推測現在位置）の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
また、各種センサ４１６は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力、車両のドアの開閉、車両のエンジンのＯＮ／ＯＦＦ（または、ＡＣＣ電源のＯＮ／ＯＦＦ）などを検知する構成としてもよい。
なお、図１に示した実施の形態にかかる位置登録装置１００の機能的構成である取得部１０１、位置特定部１０２、駐車判断部１０４、登録部１０５は、具体的には、たとえばＣＰＵ４０１、磁気ディスク４０５、ＧＰＳユニット４１５、各種センサ４１６によって、目的地設定部１０３は、入力デバイス４１１によって、それぞれその機能を実現する。また、図３に示した実施の形態にかかる経路探索装置３００の機能的構成である経路探索部３０１は、ＲＯＭ４０２などに記録された経路探索プログラムをＣＰＵ４０１が実行することによって、その機能を実現する。
（ナビゲーション装置の位置記録処理手順）
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００の位置記録処理手順の一例について説明する。図５は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
図５のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置４００は、まず、入力デバイス４１１を介して目的地が設定されたか否かを判断する（ステップＳ５０１）。目的地の設定は、ユーザが入力デバイス４１１であるリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどを操作して目的地の地名や住所を入力することによっておこなってもよい。
ステップＳ５０１において、目的地が設定されるのを待って、設定された場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、つぎに、ＧＰＳユニット４１５や各種センサ４１６の出力情報に基づいて、車両の現在位置（推測現在位置）を算出する（ステップＳ５０２）。推測現在位置の算出は、たとえばＧＰＳ衛星からの受信波に基づく車両の現在位置を示す位置情報と、車速センサから出力される車両の速度の情報と、角速度センサから出力される車両の角速度情報（車両の方位変化量を示す情報）とに基づいておこなわれる。
つぎに、ステップＳ５０２において算出された車両の推測現在位置に基づいて、車両の現在位置が属する道路を選定する（ステップＳ５０３）。たとえば、推測現在位置に最も近い道路を車両の現在位置が属する道路として選定する。また、推測現在位置から所定範囲内に存在する道路の方向（道路方位）と車両の進行方位とを比較して車両の現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走行していないと判断された場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しないようにする。
つぎに、ステップＳ５０２において算出された推測現在位置の情報と、ステップＳ５０３において選定された道路の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を特定する（ステップＳ５０４）。たとえば、ステップＳ５０３において車両の現在位置が属する道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マップマッチング処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定する。また、ステップＳ５０３において車両の現在位置が属する道路が選定されていない場合には、ステップＳ５０２において算出された推測現在位置を車両の現在位置として特定する。
つぎに、ステップＳ５０４において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否かを判断する（ステップＳ５０５）。具体的には、たとえばステップＳ５０４において特定された車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置である場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断する。また、ステップＳ５０４において特定された車両の現在位置がステップＳ５０２によって算出された推測現在位置である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。
ステップＳ５０５において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）は、ステップ５０２に戻り、一連の処理を繰り返す。
また、ステップＳ５０５において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）は、車両が道路上から外れた逸脱位置を図示しないメモリなどに一時保存する（ステップＳ５０６）。ここで、逸脱位置とは、道路上で最後に特定された車両の現在位置である。このとき、車両が道路上から道路外に外れた逸脱位置をすべて一時保存するようにしてもよいし、目的地の所定範囲内に位置している逸脱位置のみを一時保存するようにしてもよい。
そして、車両が道路上から外れた場所で駐車したか否かを判断する（ステップＳ５０７）。車両が駐車したか否かの判断は、たとえば各種センサ４１６などによってドライバーによる車両の各操作を検知し、この検知結果に基づいておこなうようにしてもよい。具体的には、たとえば車両の現在位置が道路上にないと判断されてから車両のエンジンがＯＦＦ状態（またはＡＣＣ電源がＯＦＦ状態）となった場合には、車両が駐車したと判断する。
また、車両が同一地点から所定時間以上移動しなかった場合や、ドライバーがサイドブレーキをかけたり、シフトポジションをパーキングにしたりした場合などには、車両が駐車したと判断する。
つぎに、ステップＳ５０７において、車両が駐車するのを待って、車両が駐車したと判断された場合（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）は、一時保存されている逸脱位置が目的地の所定範囲内か否かを判断する（ステップＳ５０８）。目的地の所定範囲は、目的地に応じて設定されており、たとえば目的地を中心とした円に囲まれた範囲である。なお、目的地の所定範囲は、目的地の種別に応じて設定してもよい。たとえば、目的地が遊園地などの大型施設であった場合には、半径１ｋｍの円に囲まれた範囲に設定したり、目的地がコンビニエンスストアなどの小型施設の場合には、半径５０ｍの円に囲まれた範囲に設定してもよい。
ステップＳ５０８において、逸脱位置が目的地の所定範囲内であった場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）には、一時保存されている逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として認識する（ステップＳ５０９）。
車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する場合、車両が走行した軌跡などを記録した走行軌跡情報を利用して逸脱位置を検知する構成としてもよい。たとえば、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合、当該判断前に車両が走行した軌跡を遡って、車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する構成としてもよい。ここで、逸脱位置を検知するための具体例について簡単に説明する。
図６−１は、車両が道路上から外れて目的地の駐車場に進入したときの状況の一例を示す図である。また、図６−２は、逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。図６−１に示すように、ここでは、道路６０１上を走行していた車両６０２が道路６０１から外れて、駐車場の入口６０４から目的地の駐車場６０３に進入している状況をあらわしている。
また、図６−２に示す車両６０２の走行軌跡６２０は、車両６０２が道路６０１から外れて目的地の駐車場６０３に進入するまでの車両の走行軌跡を示したものである。走行軌跡６２０に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに特定されたその時点での車両６０２の現在位置を示している。
この走行軌跡６２０に示されている車両６０２の現在位置の中から、車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡６２０で示される各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路６０１の道路リンク６２１とに基づいて、道路６０１上にある道路上地点６２２の中から最後に車両の現在位置として特定された地点６２３を算出し、その地点６２３を車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置とする。
そして、検知された逸脱位置（地点６２３）が目的地６３０の所定範囲内６４０であった場合に、当該逸脱位置を目的地の駐車場の入口６０４が位置している入口位置として認識する。これにより、車両６０２が道路６０１上から外れた逸脱位置をより正確に検知することができるため、目的地の駐車場の入口６０４が位置している入口位置をより正確に認識することができる。
なお、車両６０２の走行軌跡６２０を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分（たとえば、５分間分）、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成としてもよい。
ここで、図５のフローチャートの説明に戻り、つぎに、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、認識した目的地の駐車場の入口位置を記録して（ステップＳ５１０）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。また、ステップＳ５０８において、車両が駐車したと判断された駐車位置が目的地の所定範囲内ではなかった場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）は、ステップＳ５０２に戻り、一連の処理を繰り返す。
なお、ステップＳ５０６において、目的地の所定範囲内に位置している逸脱位置のみを一時保存するようにした場合、ステップＳ５０８においておこなう判断処理を削除し、一時保存されている逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として認識するようにしてもよい。
また、一の目的地に対して複数の駐車場の入口位置を記録可能にしてもよい。
さらに、認識した駐車場の入口位置とともに、車両が駐車場に進入する際の進入方法もあわせて磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、目的地の駐車場の入口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。駐車場の入口への進入方法とは、車両が道路上から駐車場の入口に対して、どのように進入したかを示す情報であり、たとえば、道路上から右折、左折、または直進して駐車場の入口へ進入可能であるという情報であってもよい。
また、進入方法の判断は、たとえばステップＳ５０４において特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば、車両が右折することによって道路を挟んで反対側の駐車場の入口に進入したことを判断する。また、ドライバーがおこなうハンドル操作などを検知することによって、道路の方位に対してどの程度の角度を有して駐車場の入口へ進入したかを判断するようにしてもよい。
また、ステップＳ５０４において特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して駐車場の種別を判断した場合に、この駐車場の種別を目的地と対応付けて記録する構成としてもよい。
駐車場の種別としては、屋外駐車場、立体駐車場、地下駐車場などの情報が挙げられる。駐車場の種別を判断するには、たとえば、ＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ衛星からの受信波感度に変化がない場合に、屋外駐車場であると判断する。また、たとえば、天頂方向のＧＰＳ衛星の電波が取れない場合や移動体が傾斜を上っていることを検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば、電波の受信感度が閾値以下であり、低いと判断された場合や傾斜を下っていることを検出した場合は、地下駐車場であると判断する。また、各種センサ４１６によって駐車場内で車両が旋回した回数を測定し、何階建ての駐車場かを判断する構成としてもよい。
このように、目的地に対応付けられて記録された各種情報は、たとえばドライバーが目的地検索などをおこなう際に、ディスプレイ４１３に駐車場情報とともに表示することによって、ドライバーに提示する構成としてもよい。
さらに、駐車場の入口位置が記録された目的地までの経路探索をおこなった場合、当該目的地の駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことができる。このとき、駐車場の入口への進入方法があわせて記録されている場合には、進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の入口へ左折することによって進入することができる進入方法が記録されている場合には、車両が左折して駐車場の入口に進入することができる経路を探索する。
つぎに、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置４００の位置記録処理手順の他の一例について説明する。図７は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の他の一例を示すフローチャートである。ここで、図７のフローチャートにおいて説明する処理の内容は、図５のフローチャートのステップＳ５１０において駐車場の入口位置を磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに記録した後に、車両が再度道路上に復帰する際におこなう処理についての説明である。
図７のフローチャートにおいて、ステップＳ７０１〜ステップＳ７０４でナビゲーション装置４００がおこなう処理の内容は、図５のフローチャートにおいて説明したステップＳ５０２〜ステップＳ５０５までの処理の内容と同様のため、ここではこれらの説明を省略し、ステップＳ７０５の処理から説明を開始する。
ステップＳ７０４において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）は、車両が道路外から道路上に戻った復帰位置を駐車場の出口位置として認識する（ステップＳ７０５）。ここで、復帰位置とは、最初に道路上に特定された車両の現在位置である。
車両が道路外から道路上に戻った復帰位置を検知する場合、車両が走行した軌跡などを記録した走行軌跡情報を利用して復帰位置を検知する構成としてもよい。たとえば、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合、当該判断前に車両が走行した軌跡を遡って、車両が道路外から道路上に復帰した復帰位置を検知する構成としてもよい。ここで、復帰位置を検知するための具体例について簡単に説明する。
図８−１は、車両が目的地の駐車場から道路上へ退出したときの状況の一例を示す図である。また、図８−２は、復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。図８−１に示すように、ここでは、車両６０２が目的地の駐車場の出口８０４から退出して道路６０１上へ戻って走行を再開した状況をあらわしている。
また、図８−２に示す車両６０２の走行軌跡８２０は、車両６０２が目的地の駐車場６０３内から退出して道路６０１上に戻るまでの軌跡を示したものである。この走行軌跡８２０に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに測定されたその時点での車両６０２の現在位置を示している。
この走行軌跡８２０に示されている車両６０２の現在位置の中から、車両６０２が道路６０１上に戻った復帰位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡８２０で示される各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路６０１の道路リンク８２１とに基づいて、道路６０１上にある道路上地点８２２の中から最初に移動体の現在位置として特定された地点８２３を算出し、この地点８２３を車両６０２が道路６０１上に戻った復帰位置とする。
そして、検知された復帰位置（地点８２３）を目的地の駐車場の出口８０４が位置している出口位置として認識する。これにより、車両６０２が目的地の駐車場６０３内から退出して道路６０１上に戻った復帰位置をより正確に検知することができるため、目的地の駐車場の出口８０４が位置している出口位置をより正確に認識することができる。
なお、車両６０２の走行軌跡８２０を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分（たとえば、５分間分）、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成としてもよい。
ここで、図７のフローチャートの説明に戻る。ステップＳ７０５で車両が道路外から道路上に戻った復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として認識した後、つづいて、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、認識した目的地の駐車場の出口位置を記録して（ステップＳ７０６）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。なお、ステップＳ７０４において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）は、ステップＳ７０１に戻り、本フローチャートによる一連の処理を繰り返す。
なお、一の目的地に対して複数の駐車場の出口位置を記録可能にしてもよい。
さらに、認識した目的地の駐車場の出口位置の位置情報とともに、車両が駐車場から退出する際の退出方法もあわせて磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体や図示しないメモリなどに、目的地の駐車場の出口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。駐車場の出口への退出方法とは、車両が駐車場の出口から道路上に、どのように退出したかを示す情報であり、たとえば、駐車場の出口から右折、左折、または直進して道路上へ退出可能であるという情報であってもよい。
退出方法の判断は、たとえばステップＳ７０３によって特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種センサ４１６からの出力値、地図情報などを利用して判断する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえば、車両が右折して道路上に戻ったのか、左折して道路上に戻ったのかなどを判断する。
なお、図５のフローチャートのステップＳ５０９において認識された目的地の駐車場の入口位置と、図７のフローチャートのステップＳ７０５において認識された目的地の駐車場の出口位置とがほぼ同一の位置と判断される場合には、これらの駐車場の入口位置と出口位置を目的地の駐車場の出入口位置として認識する構成としてもよい。これにより、目的地の駐車場の出入口の位置をより的確に認識することができる。
また、駐車場の出口位置が記録されている目的地の駐車場内（当該目的地から所定範囲内で且つ道路上ではない場所）から異なる目的地までの経路を探索する際には、目的地の駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さらに、目的地の駐車場の出口位置に対応付けられて退出方法が記録されている場合には、退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の出口から左折することによって道路上に戻ることができる退出方法が記録されている場合には、左折して駐車場から退出する経路を探索する。
以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーション装置４００は、設定された目的地の所定範囲内で、車両の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され、車両が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として自動的に記録することができる。さらに、ナビゲーション装置４００は、車両の現在位置が目的地の駐車場内から道路上に特定された場合、車両が道路上に戻った復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として自動的に記録することができる。
また、目的地からの所定範囲を、目的地に応じて任意に設定することができる。これにより、車両が道路上から外れた逸脱位置を車両が駐車している場所から適切な距離の目的地と対応付けることができ、当該逸脱位置を適確な目的地の駐車場の入口位置として記録することができる。
さらに、ナビゲーション装置４００は、駐車場の入口位置が記録されている目的地までの経路探索をおこなった場合、目的地の駐車場の入口位置までの経路を探索することができる。これにより、ユーザは、探索された経路に沿って目的地の駐車場までたどり着いたときに、駐車場の入口位置を確認することができるため、容易に目的地の駐車場内に進入することができる。
また、ナビゲーション装置４００は、駐車場の出口位置が記録されている目的地の駐車場内から他の目的地までの経路の探索をおこなった場合、駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。このため、ユーザは、目的地の駐車場から退出する際に事前に車両の進行方向を知ることができる。
さらに、ナビゲーション装置４００は、目的地の駐車場の入口位置、出口位置と対応付けて、駐車場の入口への進入方法、駐車場の出口からの退出方法および駐車場の種別を記録することができる。これにより、たとえば目的地の駐車場までの経路を探索する場合、駐車場の入口への進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さらに、目的地の駐車場内から他の目的地までの経路を探索する場合は、駐車場の出口からの退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。
このように、ナビゲーション装置４００は、事前に地図情報として記録されていない所定地点（目的地と設定した地点）の駐車場の入口位置、出口位置などの各種情報を、ユーザの使用環境にあわせて自動的に記録することができ、ユーザが経路探索などをおこなう際に利用することができる。このため、ユーザは使用環境にあった最適な探索を得ることができ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態にかかる経路探索装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。 車両が道路上から外れて目的地の駐車場に進入したときの状況の一例を示す図である。 逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。 本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の位置記録処理手順の他の一例を示すフローチャートである。 車両が目的地の駐車場から道路上へ退出したときの状況の一例を示す図である。 復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図である。
符号の説明
１００ 位置登録装置
１０１ 取得部
１０２ 位置特定部
１０３ 目的地設定部
１０４ 駐車判断部
１０５ 登録部

Claims (9)

  1. 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
    前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、
    目的地を設定する目的地設定手段と、
    前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
    前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、
    を備えることを特徴とする位置登録装置。
  2. 前記登録手段は、一の目的地に対して複数の駐車場の入口位置を前記記憶手段に登録可能であることを特徴とする請求項１に記載の位置登録装置。
  3. 前記所定範囲は、前記目的地の種別に応じて設定されていることを特徴とする請求項１に記載の位置登録装置。
  4. 前記登録手段は、前記目的地の駐車場の入口位置を登録した後、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を前記目的地の駐車場の出口位置として前記記憶手段に登録することを特徴とする請求項１に記載の位置登録装置。
  5. 請求項１〜４のいずれか一つに記載の位置登録装置と、
    前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、
    前記経路探索手段は、前記目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、当該駐車場の入口位置までの経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
  6. 請求項４に記載の位置登録装置と、
    前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、
    前記経路探索手段は、前記移動体の現在位置が、前記出口位置が登録されている目的地の所定範囲内で且つ道路上ではない場所に特定されている際において、異なる目的地が設定された場合には、当該出口位置から当該異なる目的地までの経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
  7. 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
    前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、
    目的地を設定する目的地設定工程と、
    前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該道路上からの逸脱位置を一時保存する保存工程と、
    前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断工程と、
    前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記逸脱位置が前記目的地から所定範囲内にあるときには、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、
    を含むことを特徴とする位置登録方法。
  8. 請求項７に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置登録プログラム。
  9. 請求項８に記載の位置登録プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
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