JP2015169534A - 車両用計測装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 車両が予め設定される計測距離を走行するのに要する時間の計測を、場所の制約を受けることが少なく、比較的容易かつ高精度に行うことができる車両用計測装置を提供する。
【解決手段】 車両1の前方に存在し、車両1から設定距離DSET以上離れている目標物2(例えば道路上の電柱など)が検出され、検出された目標物2と車両1との距離である目標物距離DNOWが常時算出され、目標物距離DNOWの変化に基づいて車両1が計測距離DMSRの走行を完了したことが判定され、開始時点tSから走行完了定時点tEまでに要した時間がタイマで計測される。開始時点tSは、車両1が停止している状態から目標物距離DNOWが変化した時点とされ、運転者がタイマの計測開始操作を行うことなく自動的に計測が行われる。
【選択図】 図2
【解決手段】 車両1の前方に存在し、車両1から設定距離DSET以上離れている目標物2(例えば道路上の電柱など)が検出され、検出された目標物2と車両1との距離である目標物距離DNOWが常時算出され、目標物距離DNOWの変化に基づいて車両1が計測距離DMSRの走行を完了したことが判定され、開始時点tSから走行完了定時点tEまでに要した時間がタイマで計測される。開始時点tSは、車両1が停止している状態から目標物距離DNOWが変化した時点とされ、運転者がタイマの計測開始操作を行うことなく自動的に計測が行われる。
【選択図】 図2
Description
本発明は、設定された距離を車両が走行するのに要する時間を計測する車両用計測装置に関する。
モータスポーツの一つとして、停止状態から例えば400メートル走行するのに要する時間を競い合うものがあり、一般的には予め走行路を決定し、時間計測用機器(例えば光検出素子を用いて車両の通過を検出して時間を計測するもの)をその走行路の始点及び終点に設置して時間計測が行われる(公知技術1)。
このような時間計測には、特許文献1に示される手法、すなわち、GPS(Global Positioning System)を用いて計測した2地点間の直線距離を、車両が走行するのに要した時間を計測する手法を適用することも可能である(公知技術2)。
また車両の走行速度検出のために生成される車輪回転パルスをカウントすることによって、走行距離を計測することは一般的に行われており、車輪回転パルスによる走行距離の計測と時間計測とを並行して行うことにより、設定された距離を走行するのに要する時間を計測することができる(公知技術3)。
上記公知技術1では、時間計測を行う場所が限定され、かつ走行する車両自体に時間計測機能がないため別途時間計測用機器が必要となるという課題がある。上記公知技術2では、距離の算出にGPSが使用されるため、例えば400m程度の計測距離では、距離の誤差が相対的に大きくなるという課題がある。また上記公知技術3では、車輪の空転が発生すると走行距離を正確に計測することができないという課題がある。
本発明はこのような課題を解決すべくなされたものであり、車両が予め設定される計測距離を走行するのに要する時間の計測を、場所の制約を受けることが少なく、比較的容易かつ高精度に行うことができる車両用計測装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため請求項1に記載の発明は、車両(1)に搭載され、該車両が計測距離(DMSR)を走行するのに要する時間(TMSR)を計測する時間計測手段を備える車両用計測装置において、前記車両(1)の前方に存在する対象物(100)までの距離を検出する距離検出手段と、前記車両(1)の前方に存在し、前記車両から設定距離(DSET)以上離れている目標物(2)を検出する目標物検出手段と、検出した目標物(2)と前記車両(1)との距離である目標物距離(DNOW)を算出する目標物距離算出手段と、該目標物距離(DNOW)の変化に基づいて前記車両(1)が前記計測距離(DMSR)の走行を完了したことを判定する走行完了判定手段とを備え、前記時間計測手段は、所定の開始時点(tS)から前記走行完了判定手段による完了判定時点(tE)までに要した時間を計測することを特徴とする。
この構成によれば、車両の前方に存在し、車両から設定距離以上離れている目標物(例えば道路の案内表示板など)が検出され、検出された目標物と車両との距離である目標物距離が算出され、該目標物距離の変化に基づいて車両が計測距離の走行を完了したことが判定され、所定の開始時点から走行完了時点までに要した時間が計測される。したがって、当該車両が計測距離を走行するのに要した時間を比較的容易かつ精度良く計測することができる。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の車両用計測装置において、前記時間計測手段は、前記車両(1)が停止している状態から前記目標物距離(DNOW)が変化した時点を前記開始時点(tS)として、前記時間計測を実行することを特徴とする。
この構成によれば、車両が停止している状態から目標物距離が変化した時点から時間計測が開始されるので、運転者が計測開始のための操作を行うことなく自動的に計測を行うことができる。
請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の車両用計測装置において、前記車両(1)の運転者に前記目標物(2)が検出されたことを通知する目標物通知手段を備え、前記時間計測手段は、前記通知後に前記目標物距離(DNOW)が変化した時点を前記開始時点(tS)とすることを特徴とする。
この構成によれば、運転者に目標物が検出されたことが通知され、その通知後に目標物距離が変化した時点から時間計測が開始されるので、計測が可能となったことを運転者が認識でき、かつ自動的に計測を行うことができる。
請求項4に記載の発明は、請求項1から3の何れか1項に記載の車両用計測装置において、前記車両(1)の運転者に前記目標物(2)が検出されたことを通知する目標物通知手段と、前記車両(1)から前記目標物(2)までの間に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物が検出されたときにその旨前記運転者に通知する障害物通知手段とを備え、前記目標物(2)及び障害物がともに検出されたときは、前記目標物通知手段は前記通知を行わないことを特徴とする。
この構成によれば、運転者に目標物が検出されたことが通知されるとともに、車両から目標物まで間に存在する障害物が検出されたときは、障害物が検出されたことが運転者に通知される。また目標物及び障害物がともに検出されたときは、目標物が検出されたことは通知されない。したがって、時間計測を行う走行路上に障害物が存在する場合には、時間計測のための走行を確実に回避できる。
請求項5に記載の発明は、請求項4に記載の車両用計測装置において、前記障害物検出手段は、前記目標物検出手段における演算処理の一部を変更した演算処理を用いて前記障害物の検出を行うことを特徴とする。
障害物検出手段及び目標物検出手段は、検出すべき対象物の位置及び形状が異なるが、それ以外は類似の演算処理によって対象物の検出を行うことができるので、目標物検出手段における演算処理の一部を変更した演算処理を用いて障害物検出を行うことによって、目標物検出処理及び障害物検出処理の全体として演算処理の簡略化を図ることができる。
請求項6に記載の発明は、請求項1から5の何れか1項に記載の車両用計測装置において、前記距離検出手段は、ステレオカメラ(11R,11L)を用いて前記対象物(100)までの距離の検出を行うことを特徴とする。
この構成によれば、ステレオカメラを用いて対象物までの距離の検出が行われるので、目標物距離を精度良く算出することができる。
請求項7に記載の発明は、請求項1から6の何れか1項に記載の車両用計測装置において、前記計測距離(DMSR)の入力を受け付ける計測距離受付手段を備え、前記設定距離(DSET)は、入力された前記計測距離(DMSR)に所定の余裕距離(DMGN)を加算した距離に設定されることを特徴とする。
この構成によれば、運転者あるいは同乗者による計測距離の設定が可能となり、計測開始時の目標物までの距離を規定する設定距離は、入力された計測距離に所定の余裕距離を加算した距離に設定されるので、運転者あるいは同乗者が希望する計測距離の走行時間計測を簡易かつ高精度に行うことが可能となる。
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図1は本発明の一実施形態にかかる車両用計測装置の構成を示すブロック図である。この装置は車両1に搭載されており、電子制御ユニット(以下「ECU」という)10と、ECU10に接続され、ステレオカメラを構成する右カメラ11R及び左カメラ11Lと、車速VPを検出する車速センサ12と、運転者が操作を行うための操作部13、計測結果を表示するためのディスプレイ21と、計測開始可能であることを運転者に通知するためのスピーカ22とを備えている。右カメラ11R及び左カメラ11Lは、車両1の前方の画像を取得するように配置され、かつ両カメラの光軸の方向が車両1の前後方向と一致するように装着されている。
図1は本発明の一実施形態にかかる車両用計測装置の構成を示すブロック図である。この装置は車両1に搭載されており、電子制御ユニット(以下「ECU」という)10と、ECU10に接続され、ステレオカメラを構成する右カメラ11R及び左カメラ11Lと、車速VPを検出する車速センサ12と、運転者が操作を行うための操作部13、計測結果を表示するためのディスプレイ21と、計測開始可能であることを運転者に通知するためのスピーカ22とを備えている。右カメラ11R及び左カメラ11Lは、車両1の前方の画像を取得するように配置され、かつ両カメラの光軸の方向が車両1の前後方向と一致するように装着されている。
図1に示す構成要素は、衝突防止機能が搭載された車両では、通常備えられているものであり、本実施形態の計測装置は、特別な計測機器を使用することなく構成可能である。車両1の前方の存在する対象物と、車両1との距離は、ステレオカメラを用いて検出される。
図2は、本実施形態における時間計測の概要を説明するための図であり、計測距離DMSR(例えば400m)に余裕距離DMGN(例えば50m)を加算した距離を、設定距離DSETとし、車両1から設定距離DSET以上離れている目標物2をステレオカメラ11R、11Lによって得られる画像の中から抽出する。目標物2としては、静止しておりかつ遠方から視認可能な対象物(例えば道路の案内表示板など)を候補として抽出して、検出距離Zが設定距離DSET以上である対象物を目標物2として選択する。図2には、目標物2と車両1との距離が初期値D0(>DSET)である状態(t=tS)と、(D0−DMSR)である状態(t=tE)とが示されている。目標物2と車両1との距離を、以下「目標物距離DNOW」という。
計測距離DMSRは、予め固定の値に設定しておくか、あるいは使用者(運転者または同乗者)に計測距離DMSRの設定を促して、操作部13を介して使用者が設定するようにしてもよい。
車両1が前進を開始すると時間計測を開始し(t=tS)、時間計測を開始した車両1の位置がスタート位置PSに相当する。目標物距離DNOWが(D0−DMSR)と等しくなる時点、換言すれば、車両移動距離DMOV(=D0−DNOW)が計測距離DMSRと等しくなる時点が計測終了時点tEに相当し、計測開始時点tSから計測終了時点tEまでの時間が、計測時間TMSRとして計測される。車両1がスタート位置PSから計測距離DMSRだけ進んだ位置が、ゴール位置PGに相当する。
図3は、ステレオカメラを用いた距離検出の手法を説明するための図であり、右カメラ11R及び左カメラの撮像素子31R,31L、レンズ32R,32L、及び仮想撮像面33R,33Lを示す。この図に示すfはレンズ32R,32Lの焦点距離であり、Dは基線長(2つのカメラの光軸の間隔)である。対象物100までの距離Zは、下記式(1)で算出される。式(1)にDxは対象物100の視差であって下記式(2)で与えられる。またpは、撮像素子31R,31Lの画素間隔である。
図4は式(2)を説明するための図であり、右カメラ11Rによって得られる右画像及び左カメラ11Lによって得られる左画像を示す。式(2)のxL,XRは画像内の横方向の位置座標であり、画像の中心線LCNTに対して右側を正の値とし、左側を負の値とするように定義されている。すなわち、図4に示す例では、右画像における位置座標xRは負の値であり、視差Dxは(|xL−xR|)と等しい。
ステレオカメラによって検出される距離Zは、カメラの光軸を車両1の前後方向と一致させることにより、車両1の前後方向の距離として算出されるので、対象物100が車両1の真正面に位置せず、車両1の走行路の左側に位置する場合でも、補正は不要である。図5は走行路の左側に目標物2が検出された場合の左画像及び右画像を示す図である。
図6は、時間計測処理のフローチャートであり、図7は、図6の処理で参照されるスタート許可フラグFSOKの設定を行う走行環境判定処理のフローチャートである。これらの処理は、車両1が停止している状態で、運転者が所定の操作を行うことによって開始される。
図6のステップS11では、スタート許可フラグFSOKが「1」となるまで待機する。スタート許可フラグFSOKが「1」となり、時間計測実行可能な状態となったときは、計測タイマTMの値を「0」にリセットし(ステップS12)、その時点の目標物距離DNOWを目標物距離の初期値D0として記憶する(ステップS13)。目標物距離DNOWの検出は、目標物2が検出されるとバックグランド処理にて常時実行される。
ステップS14では目標物距離DNOWが変化するまで待機し、変化すると、計測タイマTMによる時間計測をスタートさせ(ステップS15)、移動距離DMOVを下記式(3)により算出する(ステップS16)。
DMOV=D0−DNOW (3)
DMOV=D0−DNOW (3)
ステップS17では移動距離DMOVが計測距離DMSR以上となったか否かを判別し、この答が肯定(YES)となった時点(図2,tE)で計測タイマTMによる時間計測を停止し、そのときの計測タイマTMの値を計測時間TMSRとして記憶し、ディスプレイ21に表示する(ステップS18)。
図7のステップS21では、目標物2を検出する処理を実行する。すなわち、ステレオカメラによって取得される画像から、静止しておりかつ遠方から視認可能な対象物(例えば道路の案内表示板など)を候補として抽出して、検出距離Zが設定距離DSET以上である対象物を目標物2として検出する。目標物2が検出されるとステップS22からステップS23に進み、目標物距離DNOWを常時検出するバックグランド処理を開始する。
ステップS24では、障害物探索処理を実行する。すなわち、ステレオカメラによって取得される画像において、目標物2の下端を走行路面と想定し、車両1から目標物2までの間に走行の妨げとなる障害物を探索する。障害物が発見された場合には、ステップS25からステップS27に進み、スタート許可フラグFSOKを「0」に設定するとともに、運転者に障害物が存在することを例えばスピーカ22からの音声によって通知する。障害物が発見されない場合には、ステップS26に進み、スタート許可フラグFSOKを「1」に設定するとともに、運転者に目標物2が検出され、スタート可能であることを、例えばスピーカ22からの音声によって通知する。
以上のように本実施形態では、車両1の前方に存在し、車両1から設定距離DSET以上離れている目標物2が検出され、検出された目標物2と車両1との距離である目標物距離DNOWが算出され、目標物距離DNOWの変化に基づいて車両1が計測距離DMSRの走行を完了したことが判定され、所定の開始時時点tSから走行完了時点tEまでに要した時間が計測される。したがって、車両1が計測距離DMSRを走行するのに要した時間TMSRを比較的容易かつ精度良く計測することができる。
また、車両1が停止している状態から目標物距離DNOWが変化した時点から時間計測が開始されるので、運転者が計測タイマTMの計測開始操作を行うことなく自動的に計測を行うことができる。
また、運転者に目標物2が検出されたことが通知され、その通知後に目標物距離DNOWが変化した時点から時間計測が開始されるので、計測が可能となったことを運転者が認識でき、かつ自動的に計測を行うことができる。
また、車両1から目標物2まで間に存在する障害物(例えば路上に放置された落下物や、駐車している他車両など)が検出されたときは、その旨運転者が通知される。また目標物2及び障害物がともに検出されたときは、目標物2が検出されたことの通知は行われない。したがって、時間計測を行う走行路上に障害物が存在する場合には、時間計測のための走行を確実に回避できる。
また、目標物検出と障害物検出とは、検出すべき対象物の位置及び形状が異なるが、それ以外は類似の演算処理によって対象物の検出を行うことができるので、目標物検出の演算処理の一部を変更した演算処理を用いて障害物検出を行うことが望ましい。そのように目標物検出処理及び障害物検出処理を構成することによって、両処理を合わせた全体として演算処理の簡略化を図ることができる。
また、ステレオカメラを用いて対象物までの距離検出が行われるので、目標物距離を精度良く算出することができる。
また、運転者あるいは同乗者による計測距離DMSRの設定を可能とし、計測開始時の目標物2までの距離(初期値D0)を規定する設定距離DSETは、入力された計測距離DMSRに所定の余裕距離DMGNを加算した距離に設定される。余裕距離DMGNを加算しないと、計測終了時点tEで目標物2が車両1の真横に近い位置となって、計測精度が低下するおそれがある。したがって、余裕距離DMGNを加算した設定距離DSET以上離れた目標物2を選択することによって、運転者あるいは同乗者が希望する計測距離DMSRの走行時間計測を簡易かつ高精度に行うことが可能となる。
本実施形態では、ECU10及びステレオカメラ11R,11Lが時間計測手段、距離検出手段、目標物検出手段、目標物距離算出手段、走行完了判定手段、及び障害物検出手段を構成し、ECU10及びスピーカ22が目標物通知手段及び障害物通知手段を構成し、ECU10及び操作部13が計測距離受付手段を構成する。
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上述した実施形態では、対象物100までの距離検出を、ステレオカメラの用いて行うようにしたが、これに限るものではなく、例えばレーダを用いて距離検出を行うようにしてもよい。
ただし、レーダを使用する場合には目標物距離DNOWの補正が必要となる。すなわち、図8に示すように、車両進行方向DRCRNに対して角度θの方向に目標物2が位置する場合には、レーダで検出される距離はDDLDであり、必要な目標物距離DNOWは、下記式(4)で与えられる。
DNOW=DDLD×cosθ (4)
DNOW=DDLD×cosθ (4)
また障害物の検出はレーダの反射波の有無によって行うことが望ましい。
この変形例では、時間計測手段、距離検出手段、目標物検出手段、目標物距離算出手段、走行完了判定手段、及び障害物検出手段が、ECU10及びレーダによって構成される。
この変形例では、時間計測手段、距離検出手段、目標物検出手段、目標物距離算出手段、走行完了判定手段、及び障害物検出手段が、ECU10及びレーダによって構成される。
また、図7のステップS26及びS27における運転者への通知は、音声によるものに限らず、ディスプレイ21による表示、あるいは発光ダイオードの点灯などによって行ってもよい。
また上述した実施形態では、目標物距離DNOWが変化したときに時間計測を開始するようにしたが、これに限るものではなく、例えば目標物検出、障害物が存在しないことの確認、及び車両停止状態の確認を行い、計測準備完了後に、カウントダウンによって時間計測を開始するようにしてもよい。カウントダウンは、スピーカ22を用いた音声、またはディスプレイ21上の表示によって行う。
1 車両
2 目標物
DMSR 計測処理
DMGN 余裕距離
DNOW 目標物距離
DSET 設定距離
TMSR 計測時間
2 目標物
DMSR 計測処理
DMGN 余裕距離
DNOW 目標物距離
DSET 設定距離
TMSR 計測時間
Claims (7)
- 車両に搭載され、該車両が計測距離を走行するのに要する時間を計測する時間計測手段を備える車両用計測装置において、
前記車両の前方に存在する対象物までの距離を検出する距離検出手段と、
前記車両の前方に存在し、前記車両から設定距離以上離れている目標物を検出する目標物検出手段と、
検出した目標物と前記車両との距離である目標物距離を算出する目標物距離算出手段と、
該目標物距離の変化に基づいて前記車両が前記計測距離の走行を完了したことを判定する走行完了判定手段とを備え、
前記時間計測手段は、所定の開始時点から前記走行完了判定手段による完了判定時点までに要した時間を計測することを特徴とする車両用計測装置。 - 前記時間計測手段は、前記車両が停止している状態から前記目標物距離が変化した時点を前記開始時点として、前記時間計測を実行することを特徴とする請求項1に記載の車両用計測装置。
- 前記車両の運転者に前記目標物が検出されたことを通知する目標物通知手段を備え、
前記時間計測手段は、前記通知後に前記目標物距離が変化した時点を前記開始時点とすることを特徴とする請求項1に記載の車両用計測装置。 - 前記車両の運転者に前記目標物が検出されたことを通知する目標物通知手段と、
前記車両から前記目標物まで間に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物が検出されたときにその旨前記運転者に通知する障害物通知手段とを備え、
前記目標物及び障害物がともに検出されたときは、前記目標物通知手段は前記通知を行わないことを特徴とする請求項1から3の何れか1項に記載の車両用計測装置。 - 前記障害物検出手段は、前記目標物検出手段における演算処理の一部を変更した演算処理を用いて前記障害物の検出を行うことを特徴とする請求項4に記載の車両用計測装置。
- 前記距離検出手段は、ステレオカメラを用いて前記対象物までの距離の検出を行うことを特徴とする請求項1から5の何れか1項に記載の車両用計測装置。
- 前記計測距離の入力を受け付ける計測距離受付手段を備え、
前記設定距離は、入力された前記計測距離に所定の余裕距離を加算した距離に設定されることを特徴とする請求項1から6の何れか1項に記載の車両用計測装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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2014
- 2014-03-07 JP JP2014044451A patent/JP2015169534A/ja not_active Withdrawn
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