KR101558353B1 - 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치 - Google Patents

증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101558353B1
KR101558353B1 KR1020130114697A KR20130114697A KR101558353B1 KR 101558353 B1 KR101558353 B1 KR 101558353B1 KR 1020130114697 A KR1020130114697 A KR 1020130114697A KR 20130114697 A KR20130114697 A KR 20130114697A KR 101558353 B1 KR101558353 B1 KR 101558353B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
distance
lane
information
road
Prior art date
Application number
KR1020130114697A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150034512A (ko
Inventor
이종복
Original Assignee
현대자동차 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차 주식회사 filed Critical 현대자동차 주식회사
Priority to KR1020130114697A priority Critical patent/KR101558353B1/ko
Priority to DE201310226969 priority patent/DE102013226969A1/de
Priority to US14/144,287 priority patent/US9299193B2/en
Priority to CN201310750383.XA priority patent/CN104512354B/zh
Publication of KR20150034512A publication Critical patent/KR20150034512A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101558353B1 publication Critical patent/KR101558353B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006—Mixed reality
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/017—Head mounted
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0179—Display position adjusting means not related to the information to be displayed
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/205—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using a head-up display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/302—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with GPS information or vehicle data, e.g. vehicle speed, gyro, steering angle data
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/014—Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Controls And Circuits For Display Device (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치에 관한 것으로, 본인 차량과 전방 차량 간의 거리를 감지하여 거리 정보를 출력하는 거리 감지부, 본인 차량의 위치 및 주행하는 도로의 정보를 주행 정보로 출력하는 네비게이션, 및 거리 정보 및 주행 정보에 따라 전방 차량의 횡 방향 위치를 연산하고, 횡 방향 위치를 이용하여 전방 차량에 대응하는 이미지 정보를 생성하는 영상 제어부를 포함하고, 영상 제어부는 본인 차량 및 전방 차량 중 어느 하나가 곡선 도로와 직선 도로 간의 분기점에 진입하였는지 여부에 따라 횡 방향 위치를 보정한다.

Description

증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치{HEAD-UP DISPLAY APPARATUS FOR VEHICLE USING AUMENTED REALITY}
본 발명은 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치에 관한 기술이다.
증강 현실은 사용자가 눈으로 보는 현실 세계와 부가정보를 갖는 가상 세계를 합쳐 하나의 영상으로 보여주는 가상 현실의 하나이다. 즉, 증강 현실은 컴퓨터 그래픽을 통해 사용자가 보고 있는 실사 영상에 3차원 가상 영상을 겹침(overlap)으로써 현실 환경과 가상 화면과의 구분이 모호해지도록 하는 것이다. 이러한 증강 현실은 실제 환경과 가상 환경이 혼합되어 사용자가 실제 환경을 볼 수 있도록 함으로써 보다 나은 현실감을 제공한다.
최근 증강 현실을 이용하여 차량의 현재 속도, 연료 잔량, 네비게이션의 길안내 정보 등을 운전자 전방의 윈드실드(windshield) 글라스 부분에 그래픽 이미지로 투영시키는 헤드 업 디스플레이(HUD; Head-Up Display)가 개발되고 있다. 특히, 헤드 업 디스플레이를 통해 윈드실드 글라스 전방의 실제 공간 상의 사물, 예컨대 자연 풍경, 도로나 건축 구조물, 차량, 보행자 등의 위치 및 거리를 표시하는 기능이 개발되고 있다.
실제 공간 상의 사물과 차량 간의 거리는 레이더(RADAR)나 라이더(LIDAR)를 통해 전파나 초음파를 발신하여 차량으로부터 반사되어 되돌아오는 시간이나 주기를 측정하여 파악할 수 있다.
일반적으로 전방에 위치한 차량이 곡선 도로를 주행할 경우 해당 차량에 비해 횡 방향으로 일정 거리만큼 평행 이동하여 주행하는 것으로 보여진다. 그런데, 레이더의 경우 횡 방향의 거리 오차가 약 1m만큼 존재하므로, 증강 현실을 통해 전방 차량의 위치를 그래픽 이미지로 생성할 때 실제 전방 차량의 위치와 그래픽 이미지 간의 오차가 크게 발생한다.
본 발명의 실시 예는 증강 현실을 통해 곡선 도로를 주행하는 전방 차량의 그래픽 이미지를 생성할 때 전방 차량의 실제 위치와 그래픽 이미지 상의 위치 간의 횡 방향 오차를 보정할 수 있는 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치를 제공한다.
본 발명의 실시 예에 따른 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치는 본인 차량과 전방 차량 간의 거리를 감지하여 거리 정보를 출력하는 거리 감지부; 상기 본인 차량의 위치 및 주행하는 도로의 정보를 주행 정보로 출력하는 네비게이션; 및 상기 거리 정보 및 상기 주행 정보에 따라 상기 전방 차량의 횡 방향 위치를 연산하고, 상기 횡 방향 위치를 이용하여 상기 전방 차량에 대응하는 이미지 정보를 생성하는 영상 제어부를 포함하고, 상기 영상 제어부는 상기 본인 차량 및 상기 전방 차량 중 어느 하나가 곡선 도로와 직선 도로 간의 분기점에 진입하였는지 여부에 따라 상기 횡 방향 위치를 보정한다.
그리고, 상기 주행 정보는 상기 본인 차량이 주행하는 도로의 차선 수, 상기 도로의 폭, 상기 곡선 도로의 곡률 반경, 상기 본인 차량의 주행 방향, 상기 본인 차량의 위치로부터 상기 분기점까지의 거리를 포함한다.
또한, 상기 영상 제어부는 상기 본인 차량 및 전방 차량이 상기 분기점에 진입하기 이전인 경우 상기 본인 차량과 상기 전방 차량 간의 거리 및 상기 본인 차량이 주행 중인 차선 폭의 중앙 값을 이용하여 상기 횡 방향 위치를 연산한다.
그리고, 상기 영상 제어부는 상기 전방 분기점까지의 거리가 상기 전방 차량까지의 거리보다 큰 값인 경우 아래의 [수학식 1]에 따라 상기 전방 차량의 횡 방향 위치(x)를 연산한다.
[수학식 1]
Figure 112013087487192-pat00001
(여기서, d는 상기 본인 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 거리, R은 상기 곡선 도로의 곡률 반경, R'는 상기 곡선 도로의 곡률 반경, 상기 차선의 중앙 선을 기준으로 상기 본인 차량의 주행 방향과 반대 방향에 위치한 차선의 전체 폭 및 상기 본인 차량의 주행 방향에 위치한 차선의 전체 폭의 중앙 값의 합)
그리고, 상기 영상 제어부는 상기 본인 차량이 상기 분기점에 진입하기 이전이고, 상기 전방 차량이 상기 분기점에 진입한 이후인 경우 상기 분기점과 상기 전방 차량 간의 거리 및 상기 본인 차량이 주행 중인 차선 폭의 중앙 값을 이용하여 상기 횡 방향 위치를 보정한다.
또한, 상기 영상 제어부는 상기 전방 분기점까지의 거리가 상기 전방 차량까지의 거리보다 작은 값인 경우 아래의 [수학식 2]에 따라 상기 전방 차량의 횡 방향 위치(x)를 연산한다.
[수학식 2]
Figure 112013087487192-pat00002
(여기서, dp는 상기 본인 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 거리에서 상기 본인 차량으로부터 상기 분기점까지의 거리를 뺀 값, R은 상기 곡선 도로의 곡률 반경, R'는 상기 곡선 도로의 곡률 반경, 상기 차선의 중앙 선을 기준으로 상기 본인 차량의 주행 방향과 반대 방향에 위치한 차선의 전체 폭 및 상기 본인 차량의 주행 방향에 위치한 차선의 전체 폭의 중앙 값의 합)
그리고, 상기 거리 감지부는 상기 도로의 영상을 촬영하는 카메라, 레이더 및 라이더중 어느 하나를 포함한다. 또한, 상기 이미지 정보에 따라 가상 이미지를 생성하여 상기 본인 차량의 윈드 실드 상에 조사하는 영상 조사부를 더 포함한다.
본 발명의 실시 예는 증강 현실을 통해 곡선 도로를 주행하는 전방 차량의 그래픽 이미지를 생성할 때 주행 중인 차선의 곡률 반경 및 전체 차선 폭의 중앙 값을 이용하여 전방 차량의 횡 방향 위치를 보정함으로써 전방 차량의 실제 위치와 그래픽 이미지 상의 위치 간의 횡 방향 오차를 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치를 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 방법을 도시한 순서도.
도 3a 및 도 3b는 본인 차량과 전방 차량의 도로 주행 상황을 예를 들어 도시한 도면.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였다. 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있는 실시 예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량용 헤드 업 디스플레이 장치(1)는 거리 감지부(10), 네비게이션(20), 영상 제어부(30) 및 영상 조사부(40)를 포함한다. 거리 감지부(10)는 차량과 전방의 사물 간의 거리를 감지하여 거리 정보를 출력한다. 여기서, 거리 감지부(10)는 도로 영상을 촬영하는 카메라 및 전파나 초음파를 방사하는 레이더(RADAR) 또는 라이더(LIDAR) 중 어느 하나를 포함할 수 있다. 사물은 전방 차량, 사람, 풍경 등을 포함하며, 이하의 설명에서는 사물이 전방의 차량인 것으로 예를 들어 설명한다.
네비게이션(20)은 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 차량의 현재 위치를 미리 저장된 지도 상에 맵핑하고, 맵핑 결과에 따라 주행 정보를 생성한다. 여기서, 주행 정보는 본인 차량이 주행하는 도로의 차선 수, 도로의 폭, 곡선 도로의 곡률 반경, 주행 방향, 본인 차량의 현재 위치, 본인 차량의 현재 위치로부터 전방 분기점까지의 거리를 포함한다. 여기서, 전방 분기점은 곡선 도로와 직선 도로 간의 변경 지점에 대응한다.
영상 제어부(30)는 거리 감지부(10)로부터 거리 정보를 수신 받고, 네비게이션(20)으로부터 주행 정보를 수신 받는다. 영상 제어부(30)는 거리 정보 및 주행 정보에 따라 본인 차량과 전방 차량의 전방 분기점 진입 여부를 판단하고, 판단된 전방 분기점 진입 여부에 따라 전방 차량의 횡 방향 위치를 연산한다.
영상 제어부(30)는 횡 방향 위치 및 본인 차량과 전방 차량 간의 거리를 이용하여 전방 차량의 위치를 연산하고, 증강 현실을 통해 연산된 전방 차량의 위치와 운전자의 시선을 정합하여 이미지 정보를 생성한다. 여기서, 영상 제어부(30)는 속도, 연료, 주행 거리, 길안내 표시 등의 부가 정보를 이미지 정보에 포함시킬 수 있다.
구체적으로, 영상 제어부(30)는 본인 차량 및 전방 차량이 전방 분기점에 진입하기 이전의 경우 아래의 [수학식 1]에 따라 전방 차량의 횡 방향 위치(x)를 연산한다.
Figure 112013087487192-pat00003
여기서, d는 본인 차량으로부터 전방 차량까지의 거리, R은 곡선 도로의 곡률 반경이다. R'는 곡선 도로의 곡률 반경 및 차선 정보에 따라 산출된 상수이다. 여기서, 차선 정보는 도로의 중앙 선을 기준으로 본인 차량이 주행하는 방향에 대응하는 차선의 전체 폭 및 차량의 주행 방향과 반대 방향에 대응하는 차선의 전체 폭을 포함한다. 여기서, 실제 주행 차선이 아닌 갓길은 차선에서 제외한다.
예컨대, 왕복 4차선 도로이고, 중앙 선을 기준으로 본인 차량이 오른쪽 방향의 차선에서 주행하는 경우를 예를 들어 설명한다. 여기서, 각 차선의 폭은 약 3.5m일 수 있다. 이 경우 R'는 '곡선 도로의 곡률 반경+ 중앙 선의 왼쪽 방향에 위치한 4차선 도로의 전체 차선 폭+ 중앙 선의 오른쪽 방향에 위치한 4차선 도로의 전체 차선 폭의 중앙 값'에 대응한다. 즉, R'는 '곡선 도로의 곡률 반경+(4*3.5)+(4*3.5/2)'의 값이다. 만약, 왕복 2차선 도로인 경우 중앙 선의 오른쪽 방향에 위치한 1차선 도로의 차선 폭의 중앙 값은 '3.5/2'로 연산될 수 있다.
즉, 영상 제어부(30)는 본인 차량과 전방 차량이 모두 곡선 도로에 진입하기 이전인 경우 본인 차량이 주행하는 방향에 대응하는 전체 차선 폭의 중앙 값을 기준으로 도로의 곡률 반경 및 본인 차량과 전방 차량 간의 거리에 따라 전방 차량의 횡 방향 위치(x)를 연산한다.
한편, 영상 제어부(20)는 전방 차량만 전방 분기점에 진입한 경우 아래의 [수학식 2]에 따라 전방 차량의 횡 방향 위치(x)를 연산한다.
Figure 112013087487192-pat00004
여기서, dp는 본인 차량으로부터 전방 차량까지의 거리(d)에서 본인 차량으로부터 전방 분기점까지의 거리(dj)를 뺀 값이다. 즉, 영상 제어부(30)는 본인 차량은 직선 도로에서 주행하고, 전방 차량만 곡선 도로로 진입한 경우 본인 차량과 전방 차량 간의 거리를 전방 차량과 전방 분기점 간의 거리로 변경한다.
다시 말해, 영상 제어부(30)는 전방 분기점을 기준으로 전방 차량의 위치를 인식함으로써 본인 차량의 운전자 시선이 곡선 도로에 진입한 전방 차량 방향으로 일정 각도 기울어진 상태를 반영하여 전방 차량의 횡 방향 위치(x)를 보정한다.
영상 조사부(40)는 이미지 정보에 따라 가상 이미지를 생성하여 차량의 윈드실드 상에 조사한다. 운전자는 윈드실드 상의 홀로그래픽 거울을 통해 가상 이미지를 확인할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 방법을 도시한 순서도이고, 도 3a 및 도 3b는 본인 차량과 전방 차량의 도로 주행 상황을 예를 들어 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 먼저 거리 감지부(10)는 본인 차량(100)과 동일한 방향으로 주행하는 전방 차량(200)까지의 거리(d)를 감지하여 거리 정보를 출력한다. 그리고, 네비게이션(20)은 주행 정보를 생성한다. 이때, 네비게이션(20)는 도 3a에 도시된 바와 같이, 곡선 도로의 곡률 반경(R), 본인 차량(100)의 현재 위치로부터 전방 분기점(A)까지의 거리(dj), 본인 차량(100)이 주행 중인 도로의 차선 정보를 주행 정보로 출력한다(단계 S1).
그 다음, 영상 제어부(30)는 전방 분기점(A)까지의 거리(dj)가 전방 차량까지의 거리(d) 보다 큰 값인지 여부를 판단한다(단계 S2). 판단 결과, 전방 분기점(A)까지의 거리(dj)가 전방 차량(200)까지의 거리(d) 보다 큰 값인 경우 영상 제어부(30)는 [수학식 1]에 따라 전방 차량(200)의 횡 방향 위치(x)를 연산한다(단계 S3).
반면, 판단 결과, 전방 분기점(A)까지의 거리(dj)가 전방 차량(200)까지의 거리(d) 보다 작은 값인 경우 영상 제어부(30)는 [수학식 2]에 따라 전방 차량(200)의 횡 방향 위치(x)를 보정한다(단계 S4).
그 다음, 영상 제어부(30)는 연산된 전방 차량(200)의 횡 방향 위치(x)를 이용하여 전방 차량의 위치를 연산(단계 S5)하고, 증강 현실을 통해 연산된 전방 차량의 위치와 운전자의 시선을 정합하여 이미지 정보를 생성한다(단계 S6).
즉, 본 발명의 실시 예는 도 3b에 도시된 바와 같이, 전방 차량(200)만 곡선 도로에 진입한 경우 곡선 도로의 곡률 반경 및 본인 차량(100)의 주행 방향에 대응하는 전체 차선 폭의 중앙 값에 따라 전방 차량(200)의 횡 방향 위치(x)를 보정함으로써 실제 전방 차량(200)의 위치(D1)와 가상 이미지의 출력 위치(D2) 간의 오차를 감소시킬 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 거리 감지부
20: 네비게이션
30: 영상 제어부
40: 영상 조사부

Claims (8)

  1. 본인 차량과 전방 차량 간의 거리를 감지하여 거리 정보를 출력하는 거리 감지부;
    상기 본인 차량의 위치 및 주행하는 도로의 정보를 주행 정보로 출력하는 네비게이션; 및
    상기 거리 정보 및 상기 주행 정보에 따라 상기 전방 차량의 횡 방향 위치를 연산하고, 상기 횡 방향 위치를 이용하여 상기 전방 차량에 대응하는 이미지 정보를 생성하는 영상 제어부를 포함하고,
    상기 주행 정보는 상기 본인 차량이 주행하는 도로의 차선 수, 상기 도로의 폭, 곡선 도로의 곡률 반경, 상기 본인 차량의 주행 방향, 상기 본인 차량의 위치로부터 분기점까지의 거리를 포함하며,
    상기 영상 제어부는
    상기 본인 차량 및 전방 차량이 상기 분기점에 진입하기 이전인 경우 상기 본인 차량과 상기 전방 차량 간의 거리 및 상기 본인 차량이 주행 중인 차선 폭의 중앙 값을 이용하여 상기 횡 방향 위치를 연산하고,
    상기 본인 차량이 상기 분기점에 진입하기 이전이고, 상기 전방 차량이 상기 분기점에 진입한 이후인 경우 상기 분기점과 상기 전방 차량 간의 거리 및 상기 본인 차량이 주행 중인 차선 폭의 중앙 값을 이용하여 상기 횡 방향 위치를 보정하는 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 영상 제어부는
    상기 전방 분기점까지의 거리가 상기 전방 차량까지의 거리보다 큰 값인 경우 아래의 [수학식 1]에 따라 상기 전방 차량의 횡 방향 위치(x)를 연산하는 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치.
    [수학식 1]
    Figure 112014102282037-pat00005

    (여기서, d는 상기 본인 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 거리, R은 상기 곡선 도로의 곡률 반경, R'는 상기 곡선 도로의 곡률 반경, 상기 차선의 중앙 선을 기준으로 상기 본인 차량의 주행 방향과 반대 방향에 위치한 차선의 전체 폭 및 상기 본인 차량의 주행 방향에 위치한 차선의 전체 폭의 중앙 값의 합)
  5. 삭제
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 영상 제어부는
    상기 전방 분기점까지의 거리가 상기 전방 차량까지의 거리보다 작은 값인 경우 아래의 [수학식 2]에 따라 상기 전방 차량의 횡 방향 위치(x)를 연산하는 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치.
    [수학식 2]
    Figure 112014102282037-pat00006

    (여기서, dp는 상기 본인 차량으로부터 상기 전방 차량까지의 거리에서 상기 본인 차량으로부터 상기 분기점까지의 거리를 뺀 값, R은 상기 곡선 도로의 곡률 반경, R'는 상기 곡선 도로의 곡률 반경, 상기 차선의 중앙 선을 기준으로 상기 본인 차량의 주행 방향과 반대 방향에 위치한 차선의 전체 폭 및 상기 본인 차량의 주행 방향에 위치한 차선의 전체 폭의 중앙 값의 합)
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 거리 감지부는 상기 도로의 영상을 촬영하는 카메라, 레이더 및 라이더중 어느 하나를 포함하는 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 이미지 정보에 따라 가상 이미지를 생성하여 상기 본인 차량의 윈드 실드 상에 조사하는 영상 조사부를 더 포함하는 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치.
KR1020130114697A 2013-09-26 2013-09-26 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치 KR101558353B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130114697A KR101558353B1 (ko) 2013-09-26 2013-09-26 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치
DE201310226969 DE102013226969A1 (de) 2013-09-26 2013-12-20 Head-up-Anzeigegerät für ein Fahrzeug, wobei Augmented Reality bzw. erweiterte Realität benutzt wird
US14/144,287 US9299193B2 (en) 2013-09-26 2013-12-30 Head-up display apparatus for vehicle using augmented reality
CN201310750383.XA CN104512354B (zh) 2013-09-26 2013-12-31 使用增强现实的车辆用平视显示装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130114697A KR101558353B1 (ko) 2013-09-26 2013-09-26 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150034512A KR20150034512A (ko) 2015-04-03
KR101558353B1 true KR101558353B1 (ko) 2015-10-07

Family

ID=52623658

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130114697A KR101558353B1 (ko) 2013-09-26 2013-09-26 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9299193B2 (ko)
KR (1) KR101558353B1 (ko)
CN (1) CN104512354B (ko)
DE (1) DE102013226969A1 (ko)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10486549B2 (en) * 2015-05-15 2019-11-26 Ford Global Technologies, Llc Parking assist overlay
WO2017029759A1 (ja) * 2015-08-20 2017-02-23 三菱電機株式会社 表示制御装置、表示装置および表示制御方法
CN109895850B (zh) * 2015-09-08 2022-06-07 星克跃尔株式会社 弯道导向方法、装置、电子装置及计算机可读记录介质
KR20170055091A (ko) 2015-11-10 2017-05-19 현대오트론 주식회사 헤드업 디스플레이 제어 장치 및 방법
US10019054B2 (en) * 2015-12-30 2018-07-10 Thunder Power New Energy Vehicle Development Company Limited Remote driving with a virtual reality system
US9568995B1 (en) * 2015-12-30 2017-02-14 Thunder Power Hong Kong Ltd. Remote driving with a virtual reality system
KR20180022374A (ko) * 2016-08-24 2018-03-06 주식회사 티노스 운전석과 보조석의 차선표시 hud와 그 방법
CN106094215B (zh) * 2016-08-25 2019-02-05 名商科技有限公司 车载平视显示装置、系统及其增强现实的方法
DE102016220647A1 (de) 2016-10-20 2018-04-26 Audi Ag Verfahren zum Darstellen mindestens einer ergänzenden Differenz-Fahrbahnausstattung
KR20180088149A (ko) 2017-01-26 2018-08-03 삼성전자주식회사 차량 경로 가이드 방법 및 장치
WO2018147066A1 (ja) * 2017-02-08 2018-08-16 株式会社デンソー 車両用表示制御装置
DE102017202225A1 (de) * 2017-02-13 2018-08-16 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, vorrichtung und computerlesbares speichermedium mit instruktionen zur steuerung einer anzeige einer augmented-reality-head-up-display-vorrichtung
DE102017215023B4 (de) 2017-08-28 2019-06-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zum Bereitstellen von Informationen zur Steuerung einer Anzeige einer Head-Up-Display-Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug, sowie zugehöriges System zur Steuerung und Kraftfahrzeug damit
DE102017215024A1 (de) 2017-08-28 2019-02-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zum Bereitstellen von Informationen für eine Head-Up-Display-Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug
CN108896066A (zh) * 2018-03-23 2018-11-27 江苏泽景汽车电子股份有限公司 一种增强现实抬头显示器及其导航实现方法
CN109540157B (zh) * 2018-11-12 2021-02-02 广东星舆科技有限公司 一种车载导航系统及控制方法
KR20200090527A (ko) * 2019-01-21 2020-07-29 현대자동차주식회사 차선 인식 장치 및 그 방법
CN110271417B (zh) * 2019-06-21 2021-08-20 延锋伟世通电子科技（南京）有限公司 基于adas和ar技术的全液晶仪表系统
KR20220037026A (ko) * 2020-09-16 2022-03-24 현대자동차주식회사 증강 현실 기반의 정보 표시 장치
DE102021213332A1 (de) 2021-11-26 2023-06-01 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren, Computerprogramm und Vorrichtung zum Steuern einer Augmented-Reality-Anzeigevorrichtung
US20230221140A1 (en) * 2022-01-12 2023-07-13 Woven Alpha, Inc. Roadmap generation system and method of using

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005067369A (ja) 2003-08-22 2005-03-17 Nissan Motor Co Ltd 車両用表示装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3658519B2 (ja) * 1999-06-28 2005-06-08 株式会社日立製作所 自動車の制御システムおよび自動車の制御装置
US7561966B2 (en) * 2003-12-17 2009-07-14 Denso Corporation Vehicle information display system
KR100873474B1 (ko) * 2006-12-04 2008-12-15 한국전자통신연구원 영상상의 교통 시설물의 픽셀 사이즈 및 위치를 이용한차량 위치 추정 장치 및 그 방법
US20100253595A1 (en) * 2009-04-02 2010-10-07 Gm Global Technology Operations, Inc. Virtual controls and displays by laser projection
US8269652B2 (en) * 2009-04-02 2012-09-18 GM Global Technology Operations LLC Vehicle-to-vehicle communicator on full-windshield head-up display
KR101646276B1 (ko) 2010-11-29 2016-08-05 현대자동차주식회사 가상 차선 생성 방법
KR20120066472A (ko) 2010-12-14 2012-06-22 한국전자통신연구원 전방 물체를 이용한 증강 현실 출력 장치 및 방법
US8543309B2 (en) * 2011-01-10 2013-09-24 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc ACC and AM braking range variable based on lateral and longitudinal position of forward vehicle and curvature of road
KR20120113579A (ko) * 2011-04-05 2012-10-15 현대자동차주식회사 길안내 정보의 윈드쉴드 표시 장치 및 그 방법
KR101359660B1 (ko) 2011-07-26 2014-02-07 한국과학기술원 헤드업 디스플레이를 위한 증강현실 시스템
JP5652364B2 (ja) * 2011-09-24 2015-01-14 株式会社デンソー 車両用挙動制御装置
US8577552B1 (en) * 2012-08-13 2013-11-05 Ford Global Technologies, Llc Forward collision warning system with road-side target filtering

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005067369A (ja) 2003-08-22 2005-03-17 Nissan Motor Co Ltd 車両用表示装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN104512354A (zh) 2015-04-15
DE102013226969A1 (de) 2015-03-26
CN104512354B (zh) 2018-03-23
US9299193B2 (en) 2016-03-29
KR20150034512A (ko) 2015-04-03
US20150084988A1 (en) 2015-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101558353B1 (ko) 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치
JP6201690B2 (ja) 車両情報投影システム
JP6775188B2 (ja) ヘッドアップディスプレイ装置および表示制御方法
KR20180088149A (ko) 차량 경로 가이드 방법 및 장치
JP6695049B2 (ja) 表示装置及び表示制御方法
CN109927552B (zh) 车辆用显示装置
US11525694B2 (en) Superimposed-image display device and computer program
CN111656775B (zh) 显示控制装置以及显示系统
WO2019224922A1 (ja) ヘッドアップディスプレイ制御装置、ヘッドアップディスプレイシステム、及びヘッドアップディスプレイ制御方法
US11803053B2 (en) Display control device and non-transitory tangible computer-readable medium therefor
US20190241070A1 (en) Display control device and display control method
JP2020097399A (ja) 表示制御装置および表示制御プログラム
JP6945933B2 (ja) 表示システム
US11325470B2 (en) Method, device and computer-readable storage medium with instructions for controlling a display of an augmented-reality head-up display device for a transportation vehicle
US11200806B2 (en) Display device, display control method, and storage medium
CN110546026A (zh) 调整装置、显示系统及调整方法
JP7063856B2 (ja) 表示制御装置
KR20130059650A (ko) 헤드업 디스플레이의 컨텐츠 초점 제어 장치 및 방법
WO2021020385A1 (ja) 表示制御装置
KR101637298B1 (ko) 증강 현실을 이용한 차량용 헤드 업 디스플레이 장치
JP6448806B2 (ja) 表示制御装置、表示装置及び表示制御方法
JP2022079590A (ja) 表示制御装置および表示制御プログラム
JP2020158014A (ja) ヘッドアップディスプレイ装置、表示制御装置、及び表示制御プログラム
CN111751993A (zh) 显示系统及显示装置
JP7420165B2 (ja) 表示制御装置、および表示制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180928

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190926

Year of fee payment: 5