WO2007122960A1 - ナビゲーション装置、並びに経路誘導方法及びプログラム - Google Patents

ナビゲーション装置、並びに経路誘導方法及びプログラム Download PDF

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WO2007122960A1
WO2007122960A1 PCT/JP2007/055901 JP2007055901W WO2007122960A1 WO 2007122960 A1 WO2007122960 A1 WO 2007122960A1 JP 2007055901 W JP2007055901 W JP 2007055901W WO 2007122960 A1 WO2007122960 A1 WO 2007122960A1
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guidance
route
point
important
guide
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Application number
PCT/JP2007/055901
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English (en)
French (fr)
Inventor
Chihiro Hirose
Original Assignee
Pioneer Corporation
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3655—Timing of guidance instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
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    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G08G1/096838—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the user preferences are taken into account or the user selects one route out of a plurality

Definitions

  • the present invention relates to route guidance in a navigation device.
  • a car navigation apparatus having a function of guiding a route to a destination is known.
  • a route to the destination is calculated and a guidance route is determined.
  • guidance information indicating a left or right turn at the guidance point is provided by display on the display and voice guidance (see, for example, Patent Document 1).
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 11 83524
  • An object of the present invention is to provide a navigation device capable of executing route guidance so that a user can accurately determine whether or not he / she should travel according to route guidance during route guidance.
  • the navigation device calculates a route to the destination and determines route guidance, and performs route guidance at the guidance point on the guidance route.
  • the above navigation device is configured, for example, as an in-vehicle navigation device.
  • a guide point list for the guide points on the guide route is created.
  • an important guide point list for the important guide points among the guide points is created.
  • Route guidance is executed at the planned points.
  • route guidance is executed at important guidance points in a different manner from normal guidance points other than important guidance points. Therefore, the user tries to follow the route guidance at the important guidance point, and as a result, prevents the time, distance, and toll charges that would occur if the user did not follow the route guidance. can do.
  • the second list creating means may be configured such that the mobile body travels in the direction different from the route guidance when the mobile body travels according to the route guidance at the guidance point. If at least one of the differences in travel distance, required time, toll, and route calculation cost is greater than or equal to a predetermined value, the guide point is determined as an important guide point. In this way, guide points with large losses such as required time, distance, and tolls are considered as important guide points.
  • the route guidance means may display the important guidance point as an important guidance point by displaying and Z or sound different from the normal guidance point at the important plan point. Announce that. Thereby, the user can easily recognize that the next guide point is an important guide point.
  • the route guidance means travels in a direction different from the route guidance when the moving body travels according to the route guidance at the important plan point. Announce the amount of change in at least one of the distance traveled, the required time, and the fare. In this aspect, the user can recognize in advance a loss when he / she does not pass along the route guidance at the important guidance point.
  • the route guidance means performs route guidance at an earlier timing than the normal guidance point at the important idea point. This makes it easier for the user to travel according to the route guidance at the important guidance point.
  • the route guidance means may determine that the next guidance point is an important guidance when the route guidance at the guidance point immediately before the important idea point is terminated. Announce that it is a point. Thereby, the user can recognize that the next guide point is an important guide point at an early stage.
  • the second list creation means creates an important guidance point list for a plurality of important guidance points of different importance levels
  • the route guidance means includes The route guidance is performed in different ways for the important guidance points of the plurality of levels. By classifying important guidance points into multiple levels, route guidance can be executed in different ways for each level.
  • a route guidance method executed in the navigation device includes a route search step of calculating a route to a destination and determining a guidance route, and guidance on the guidance route.
  • the second list creation process for creating the route, the guide point list and the important guide point list are referred to, and the important guide point is different from the normal guide point which is a guide point other than the important guide point.
  • a route guidance process for performing guidance Even with this method, the user tries to follow the route guidance at important points, and as a result, the required time, distance, toll, etc. that occur when the route does not follow the route guidance. It is possible to prevent loss.
  • a route guidance program executed in a navigation device including a computer calculates a route to a destination and determines route guidance, First list creation means for creating a guide point list including information for performing route guidance at the guide points on the guide route, information for executing route guidance at important guide points among the guide points Important information points including
  • the second list creation means for creating a list, the guide point list and the important guide point list are referred to, and the important guide point is different from a normal guide point which is a guide point other than the important guide point.
  • the above-mentioned computer is caused to function as route guidance means for performing route guidance. By executing this program on a computer, the above navigation device can be realized. Note that this program can be suitably handled in a state of being recorded on a recording medium.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a navigation device.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing a configuration for executing route guidance.
  • FIG. 3 is a diagram showing a display screen example and a configuration example of road data.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a route search method.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a method for determining important guide points.
  • FIG. 8 is a flowchart of route guidance processing.
  • FIG. 1 shows the configuration of the navigation device 1.
  • the navigation device 1 includes a self-supporting positioning device 10, a GPS receiver 18, a system controller 20, a disk drive 3 1, a data storage unit 36, a communication interface 37, a communication device 38, a display unit 40, A voice output unit 50, an input device 60, and a voice recognition unit 70 are provided.
  • the self-supporting positioning apparatus 10 includes an acceleration sensor 11, an angular velocity sensor 12, and a distance sensor 13.
  • the acceleration sensor 11 is made of, for example, a piezoelectric element, detects the acceleration of the vehicle, and outputs acceleration data.
  • the angular velocity sensor 12 also has, for example, a vibration gyro force, detects the angular velocity of the vehicle when the direction of the vehicle is changed, and outputs angular velocity data and relative azimuth data.
  • the distance sensor 13 measures a vehicle speed pulse having a pulse signal force that is generated as the vehicle wheel rotates.
  • the GPS receiver 18 receives radio waves 19 carrying downlink data including positioning data from a plurality of GPS satellites.
  • the positioning data is used to detect the absolute position of the vehicle from latitude and longitude information.
  • the system controller 20 includes an interface 21, a CPU (Central Processing Unit) 22, a ROM (Read Only Memory) 23, and a RAM (Random Access Memory) 24, and controls the entire navigation device 1.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the interface 21 performs an interface operation with the acceleration sensor 11, the angular velocity sensor 12, the distance sensor 13 and the GPS receiver 18. From these, vehicle speed pulses, acceleration data, relative bearing data, angular velocity data, GPS positioning data, absolute bearing data, and the like are input to the system controller 20.
  • the CPU 22 controls the entire system controller 20.
  • the ROM 23 includes a nonvolatile memory (not shown) in which a control program for controlling the system controller 20 is stored.
  • the RAM 24 stores various data such as route data set in advance by the user via the input device 60 so as to be readable, and provides a working area to the CPU 22.
  • the system controller 20, the disk drive 31 such as a CD-ROM drive or DVD-ROM drive, the data storage unit 36, the communication interface 37, the display unit 40, the audio output unit 50, and the input device 60 are the bus line 30. Connected to each other via ⁇ The
  • the disc drive 31 reads and outputs content data such as music data and video data from a disc 33 such as a CD or DVD under the control of the system controller 20.
  • the disk drive 31 may be either a CD-ROM drive or a DVD-ROM drive, or may be a CD and DVD compatible drive.
  • the data storage unit 36 is configured by, for example, an HDD and stores various data used for navigation processing such as map data and facility data.
  • the communication device 38 includes, for example, an FM tuner, a beacon receiver, a mobile phone, a dedicated communication card, and the like, and is distributed from a VICS (Vehicle Information Communication System) center via the communication interface 37. Receive road traffic information such as traffic jams and traffic information, and other information.
  • VICS Vehicle Information Communication System
  • the display unit 40 displays various display data on a display device such as a display under the control of the system controller 20. Specifically, the system controller 20 reads map data from the data storage unit 36. The display unit 40 displays the map data read from the data storage unit 36 by the system controller 20 on a display screen such as a display. The display unit 40 includes a graphic controller 41 that controls the entire display unit 40 based on control data sent from the CPU 22 via the bus line 30 and image information that can be displayed immediately, such as a VRAM (Video RAM).
  • VRAM Video RAM
  • a display memory 43 that temporarily stores data, a display controller 43 that controls display of a display 44 such as a liquid crystal display or a CRT (Cathode Ray Tube) based on image data output from the graphic controller 41, and a display 44 are provided.
  • the display 44 is, for example, a liquid crystal display device having a diagonal angle of about 5 to 10 inches and is mounted near the front panel in the vehicle.
  • the audio output unit 50 is a digital to analog (DZA) of audio digital data sent from the CD-ROM drive 31 or DVD-ROM 32 or RAM 24 via the bus line 30 under the control of the system controller 20.
  • DZA digital to analog
  • a DZA converter 51 that performs conversion
  • AMP amplifier
  • AMP amplifier
  • speaker 53 that converts the amplified audio analog signal into audio and outputs it to the vehicle. With It is configured.
  • the input device 60 includes keys, switches, buttons, a remote controller, a voice input device, and the like for inputting various commands and data.
  • the input device 60 is arranged around the front panel and the display 44 of the main body of the in-vehicle electronic system mounted in the vehicle.
  • the display 44 is a touch panel system
  • the touch panel provided on the display screen of the display 44 also functions as the input device 60.
  • the voice recognition unit 70 includes a voice recognition unit 71 and a microphone 72. Voice instructions issued by the user are collected by the microphone 72 and input to the voice recognition unit 71.
  • the voice recognition unit 71 recognizes a voice instruction from the user and supplies the recognition result to the system controller 20. Thus, the user can input an instruction by voice instead of the input device 60 such as a remote control touch panel.
  • FIG. 2 shows the functional configuration of the route guidance unit for route guidance.
  • the route guidance unit 100 is essentially composed of the components of the navigation device IV. As shown in the figure, the route guidance unit 100 includes a current position acquisition unit 101, a road DB 103, a route search unit 104, and a control unit 105.
  • the current position acquisition unit 101 includes the GPS receiver 18 in FIG. 1, and acquires the current position of the vehicle, that is, the latitude and longitude.
  • a road database (hereinafter, “database” is expressed as “DB”) 103 stores road data (road network data).
  • the power road data described later is basically composed of links corresponding to roads and nodes corresponding to intersections.
  • the road DB 103 is typically provided in the data storage unit 36 in FIG.
  • the route search unit 104 calculates a route from the current position of the vehicle to the destination set by the user, and determines a guidance route. This process is called “route search”. In the route search, road data stored in the road DB 103 is used. The route search unit 104 is configured by the system controller 20.
  • the control unit 105 controls each component shown in FIG. 2 and executes route guidance.
  • Control unit 10 1 includes the system controller 20 shown in FIG. 1, and is connected to the input device 60, the display unit 40, and the audio output unit 50.
  • the control unit 105 acquires the destination input by the user to the input device 60, acquires the current position of the vehicle from the current position acquisition unit 101, and supplies it to the route search unit 104.
  • To perform route search When the guidance route is determined by route search, the display unit 40 and the voice output unit 50 are controlled based on the current position of the vehicle and the guidance route to output guidance information, that is, route guidance is executed. .
  • Figure 3 (a) shows an example of the navigation screen.
  • the navigation screen 110 includes a map around the current position of the vehicle, and a plurality of display buttons and operation buttons.
  • the current position of the vehicle is indicated by a current position mark 111.
  • the navigation screen 110 is an example of a screen during route guidance, and the guidance route 112 is indicated by a thick line of a predetermined color.
  • Fig. 3 (b) shows the road data of the road in the map shown in Fig. 3 (a).
  • Road data consists of multiple nodes and links. Nodes correspond to roads and links correspond to intersections. Node ID and link ID are assigned to each node and link. The node ID can be considered as an intersection ID, and the link ID can be considered as a road ID.
  • each node is assigned a node ID that begins with "N” (for example, "N00001").
  • Each link has a link ID that starts with “L” (for example, “L10001”).
  • position coordinates of each node, position coordinates indicating each link, and the like are stored as road data.
  • the guidance route is determined by so-called cost calculation. Specifically, the route with the smallest total cost among the multiple routes from the current position to the destination is determined as the guidance route.
  • “cost” is a value assigned to each link and each node constituting the map data, and indicates the ease with which the link and node are selected. Links and nodes with high cost values are difficult to choose as guidance routes. Links and nodes with low cost values are easy to choose as guidance routes.
  • the cost includes a link cost assigned to each link and a turn cost assigned to each node. Link cost is required for the length, width and passage of the corresponding road It is determined in advance for each link based on the time, the number of signals, and the like. The turn cost is determined in advance for each possible traveling direction at the intersection corresponding to the node. At ordinary crossroads (four-way road) intersections, the turn cost of a right turn with the lowest straight turn cost is generally higher than the turn cost of a left turn.
  • FIG. 4 (a) shows an example of route search.
  • Figure 4 (a) is a very simple route search example, which shows a case where a route from the starting node Ns to the destination node Ng is searched.
  • the parentheses for each link indicate the link cost value, and the parentheses for each node indicate the turn cost when traveling in the direction of the destination Ng at each node. In this case, the following three routes can be considered as the route to the destination Ng.
  • the second route having the minimum cost is selected as the guide route.
  • Route guidance refers to notifying the user of the route to be traveled at the guidance point on the guidance route by display on the screen and Z or guidance voice.
  • particularly important guide points are extracted from a plurality of guide points on the guidance route.
  • An “important guide point” is a guide point that causes a large loss in distance, time, tolls, etc., if the driver does not follow the route guidance.
  • the important plan points are guide points that are highly demanded to travel according to route guidance.
  • the guide points other than the important guide points are called “normal guide points” for convenience.
  • the route guidance is executed by a method different from that of the normal guidance point, thereby urging the user to follow the route guidance as much as possible.
  • Figure 5 shows a map display example during route guidance.
  • the vehicle is traveling on the guidance route 112.
  • the vehicle turns right at the next intersection (node) N001 according to the broken line arrow 121, and further turns left at the intersection N002 according to the broken line arrow 122. Head to.
  • the user does not turn right at the intersection NOOl and goes straight for some reason.
  • the user passes through the intersection N004, turns right at the intersection N005 as shown by the broken line arrow 124, and turns to the intersection N003.
  • This route can be obtained by performing a route search assuming that the current position of the vehicle is at a virtual position 127.
  • a route that is to be traveled when the vehicle does not travel according to the route guidance and is powerful is calculated.
  • a force other than the straight driving force is assumed to go straight at the guide point.
  • the vehicle travels along a road at a guidance point and travels in a direction different from the route guidance. Further, all patterns deviating from the guidance route may be assumed at each guide point.
  • the route when it is assumed that the vehicle travels in a direction different from the route guidance and the route when the vehicle travels according to the route guidance are compared from the viewpoint of distance, required time, toll, and total cost.
  • the distance, required time, toll, and total cost in different parts of the two routes may be compared.
  • the guide point is determined as an important guide point. If any of the distance, required time, toll, and calculation cost increases by more than a predetermined value, the user should travel according to the route guidance at the guidance point. Therefore, such a guide point is set as an important guide point, and the route guidance is executed by a method different from the normal guide point so that the user can travel as much as possible according to the route guide.
  • the control unit 105 creates a guidance point list for guidance points existing on the guidance route determined by the route search unit 104.
  • An example of the guide point list is shown in Fig. 6 (a).
  • the guide point list includes “guide point number”, “position coordinates”, and “guidance content”.
  • “Guidance point number” is assigned to multiple guide points on the guide route. The assigned identification number.
  • “Position coordinates” are the position coordinates of the corresponding guide point, and are usually indicated by latitude and longitude.
  • “Guidance content” is the content of the route guidance provided at the guidance point, and indicates which method the vehicle should proceed at the guidance point.
  • the control unit 105 extracts, as guide points, intersections that should make a right or left turn on the guidance route determined by the route search unit 104, and stores information on each guide point in the guide point list. At the time of route guidance, route guidance is executed with reference to the guidance point list.
  • control unit 105 extracts a plurality of guide point force important guide points stored in the guide point list, and creates an important guide point list. That is, as described above, the control unit 105 determines the distance between the case where the vehicle travels according to the route guidance and the case where the vehicle travels on a route different from the route guidance for each guidance point stored in the guidance point list. The difference in required time, toll, and calculation cost is calculated, and if the difference is greater than a predetermined value, the guide point is designated as an important guide point.
  • the important guidance point list stores “guidance point number”, “location coordinates”, “guidance contents”, and “difference in case of mistake” only for important guidance points among a plurality of guidance points included in the guidance point list.
  • “difference in case of mistake” includes the difference in required time, distance, and toll, respectively, when driving without following route guidance and when driving according to route guidance.
  • the control unit 105 creates the guide point list and the important guide point list after the guide route is determined. Then, route guidance is executed while referring to the guide point list and the important guide point list while the vehicle is running.
  • route guidance is provided by the following methods.
  • FIG. 7 (a) shows an example of a display screen during route guidance.
  • the screen 130 includes a normal map 131 and an enlarged intersection view 132.
  • the guide route 112 and the current position 111 of the vehicle are displayed.
  • the arrow 134 indicates the next plan.
  • Route guidance is given to make a right turn at inside point 133.
  • the current position 111, the guidance route 112, the arrow 134, etc. are displayed in a different color from the normal guidance point.
  • the display frame of the enlarged intersection 132 may be displayed in a color or thickness different from that of the normal guidance point, or may be blinked.
  • FIG. 7 (b) shows an overall view of the guidance route.
  • a general map 140 of the guidance route is a diagram schematically showing the guidance route 112 from the departure point (current position) 141 to the destination 142, and is generally displayed when the route search is completed. .
  • a mark 145 indicating an important guidance point is displayed in the overall map of the guidance route.
  • the guidance voice at the normal guidance point is a female voice
  • the guidance voice at the important guidance point is a male voice.
  • the volume and tone of the normal guidance point and the guidance voice may be changed. It is also possible to announce that it is an important guide point at an important guide point.
  • a warning sound such as a chime sound is often output immediately before that.
  • the type, volume and number of warning sounds can be changed.
  • control unit 105 can display at least one of these on the screen or notify the user by voice to alert the user.
  • the change in required time is displayed by message 136.
  • route guidance is executed when a vehicle enters within a predetermined distance of the guidance point force.
  • route guidance is performed at an important guidance point at an earlier timing than the normal guidance point. For example, when starting a 700m front force route guidance at a normal guidance point, start a 2km front force route guidance at an important guidance point.
  • intersection N002 is an important guidance point
  • the next guidance point N002 is an important guidance point immediately after the vehicle passes through intersection N001 and the route guidance at intersection N001 ends. This is announced on the screen and Z or voice.
  • Figure 8 shows a flowchart of the route guidance process. This process is executed by executing a program prepared in advance by the CPU 22 in the system controller 20 and functioning as the current position acquisition unit 101, the route search unit 104, and the control unit 105 shown in FIG. .
  • control unit 105 sets a destination by detecting a user operation on the input device 60 (step S 11).
  • route search unit 104 executes a route search based on the destination specified by the user via the input device 60 and the current position of the vehicle acquired by the current position acquisition unit 101, and performs guidance. Set the route (step S12).
  • the control unit 105 When the guide route is set, the control unit 105 creates a guide point list illustrated in Fig. 6 (a) (step S13), and further creates an important guide point list illustrated in Fig. 6 (b). (Step S14). Then, the control unit 105 starts route guidance (step S15). The guide point list creation (step S13) and the important guide point list creation (step S14) may be executed simultaneously.
  • the control unit 105 determines whether or not the vehicle is close to the guidance point (step S16). Specifically, it is determined whether or not the current position of the vehicle has reached within a predetermined distance from the guide point on the guidance route. When the vehicle approaches the guide point (step S16; Yes), the control unit 105 refers to the important guide point list and determines whether or not the guide point is an important plan point (step S16). [0069] If it is an important guidance point, the control unit 105 performs route guidance for the important guidance point by the method described above (step S18). On the other hand, if it is not an important guide point, that is, if it is a normal guide point, the control unit 105 performs route guidance by a normal method (step S19).
  • control unit 105 determines whether or not the vehicle has arrived at the destination (step S20). If the vehicle arrives at the destination, the process ends. On the other hand, if the vehicle has not arrived at the destination, the process returns to step S16, and the processes of steps S16 to S20 are repeated.
  • route guidance is continued until the vehicle arrives at the destination.
  • the route guidance method is changed depending on whether the guide point is an important guide point or not. Therefore, the user can prevent a loss in the required time, distance, toll, etc. at the important information point, for example, even if it is congested, enter the right turn lane and turn right according to the route guidance.
  • the user can proceed to the destination from another route without being forced, so that the user can drive in a relaxed manner.
  • the required time, distance, toll, calculation cost, etc. are calculated based on the route when not traveling according to the route guidance, and traveling according to the route guidance. Compared with the value of.
  • the required time, distance, toll, calculation cost, etc. are calculated for each of the multiple routes, and either the maximum value, minimum value, or average value of those routes is run according to the route guidance. Compared with the value in the case, the important guide point should be determined.
  • the guide points are classified into two, that is, an important guide point and a normal guide point.
  • the important guide points may be classified into two or more stages and a total of three or more. Absent. For example, a guide point where the difference in required time between traveling without following route guidance and traveling according to route guidance is within 5 minutes is a normal guidance point and within 6 to 15 minutes. The guide point that is 16 minutes or more may be the most important guide point.
  • route guidance is performed at the most important guide point using a method different from that for the important guide point.
  • the most important guide points may adopt a larger number of the route guide methods (1) to (7) described above than the important guide points.
  • the important guide point and the most important guide point may be distinguished depending on the type of the required time. For example, if you do not follow the route guidance, the guide point where the toll does not increase even if the required time and distance increase is an important guide point, and the guide point where the toll increases is the most important guide point. Good.
  • the important guidance point list is created before the start of route guidance. Instead, after starting the route guidance, a process of determining an important guidance point before the vehicle approaches the corresponding guidance point may be executed.
  • the present invention can be used in a navigation apparatus for a moving body represented by a vehicle or the like.

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Description

明 細 書
ナビゲーシヨン装置、並びに経路誘導方法及びプログラム
技術分野
[0001] 本発明は、ナビゲーシヨン装置における経路誘導に関する。
背景技術
[0002] 目的地までの経路誘導機能を備えたカーナビゲーシヨン装置が知られて 、る。一 般的には、ユーザが目的地を指定すると、その目的地までの経路が計算され、誘導 経路が決定される。ユーザの車両が誘導経路上の案内地点に近づくと、ディスプレイ 上の表示及び音声ガイダンスなどにより、案内地点での右左折などを示す案内情報 が提供される (例えば特許文献 1を参照)。
[0003] 経路誘導中に案内地点に近づいたときに、渋滞などの交通状態や、経路案内を聞 き逃したなどの原因で、そのままでは経路案内どおりに曲がることができないことに気 づくことがある。例えば、案内地点の交差点を右折するために右折レーンに入らなく てはならな 、が、右折レーンは渋滞して 、るため入ることができな ヽと 、うことが起こる 。このような場合、無理にでも右折レーンに入り経路案内どおりに右折するべき力、そ のまま直進してしまうべきかの判断が難 、。
[0004] 特許文献 1 :特開平 11 83524号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] 本発明が解決しょうとする課題としては、上記のものが一例として上げられる。本発 明は、経路誘導中に、経路案内どおり走行すべき力否力をユーザが的確に判断でき るように経路案内を実行することが可能なナビゲーシヨン装置を提供することを目的と する。
[0006] 本発明の 1つの実施形態では、ナビゲーシヨン装置は、目的地までの経路を計算し 、誘導経路を決定する経路探索手段と、前記誘導経路上の案内地点において経路 案内を実行するための情報を含む案内地点リストを作成する第 1のリスト作成手段と、 前記案内地点のうち、重要案内地点において経路案内を実行するための情報を含 む重要案内地点リストを作成する第 2のリスト作成手段と、前記案内地点リスト及び前 記重要案内地点リストを参照し、前記重要案内地点においては前記重要案内地点 以外の案内地点である通常案内地点と異なる方法で経路案内を行う経路案内手段 と、を備える。
[0007] 上記のナビゲーシヨン装置は、例えば車載用のナビゲーシヨン装置として構成され る。ユーザの指定などにより決定された目的地までの経路が計算され、誘導経路が 決定されると、誘導経路上の案内地点についての案内地点リストが作成される。さら に、案内地点のうち、重要案内地点についての重要案内地点リストが作成される。案 内地点においては経路案内が実行される。ここで、重要案内地点においては、重要 案内地点以外の通常案内地点とは異なる方法で経路案内が実行される。よって、ュ 一ザは、重要案内地点においては経路案内どおりに走行しょうとするので、その結果 、経路案内どおりに走行しな力つた場合に生じる所要時間、距離、通行料金などの口 スを防止することができる。
[0008] 上記のナビゲーシヨン装置の一態様では、前記第 2のリスト作成手段は、前記案内 地点において、移動体が経路案内どおりに進行した場合と、経路案内とは異なる方 向へ進行した場合とにおける走行距離、所要時間、料金及び経路計算コストの少な くとも 1つの差が所定値以上である場合に、当該案内地点を重要案内地点と決定す る。このように、所要時間、距離、通行料金などのロスが大きい案内地点が重要案内 地点とされる。
[0009] 上記のナビゲーシヨン装置の他の一態様では、前記経路案内手段は、前記重要案 内地点においては、前記通常案内地点とは異なる表示及び Z又は音声により、当該 案内地点が重要案内地点であることを告知する。これにより、ユーザは、次の案内地 点が重要案内地点であることを容易に認識することができる。
[0010] 上記のナビゲーシヨン装置の他の一態様では、前記経路案内手段は、前記重要案 内地点においては、移動体が経路案内どおりに進行した場合と、経路案内とは異な る方向へ進行した場合とにおける走行距離、所要時間及び料金の少なくとも 1つの 変化量を告知する。この態様では、ユーザは、重要案内地点で経路案内どおりに通 行しな力つた場合のロスを事前に認識することができる。 [0011] 上記のナビゲーシヨン装置の他の一態様では、前記経路案内手段は、前記重要案 内地点においては、前記通常案内地点よりも早いタイミングで経路案内を実行する。 これにより、ユーザは重要案内地点で経路案内どおりに走行しやすくなる。
[0012] 上記のナビゲーシヨン装置の他の一態様では、前記経路案内手段は、前記重要案 内地点の 1つ前の案内地点における経路案内を終了したときに、次の案内地点が重 要案内地点である旨を告知する。これにより、ユーザは、早い段階で、次の案内地点 が重要案内地点であることを認識することができる。
[0013] 上記のナビゲーシヨン装置の他の一態様では、前記第 2のリスト作成手段は、重要 度が異なる複数のレベルの重要案内地点についての重要案内地点リストを作成し、 前記経路案内手段は、前記複数のレベルの重要案内地点について、異なる方法で 経路案内を行う。重要案内地点をさらに複数のレベルに分類することにより、レベル 毎に異なる方法で経路案内を実行することが可能となる。
[0014] 本発明の他の実施形態では、ナビゲーシヨン装置において実行される経路誘導方 法は、目的地までの経路を計算し、誘導経路を決定する経路探索工程と、前記誘導 経路上の案内地点において経路案内を実行するための情報を含む案内地点リストを 作成する第 1のリスト作成工程と、前記案内地点のうち、重要案内地点において経路 案内を実行するための情報を含む重要案内地点リストを作成する第 2のリスト作成ェ 程と、前記案内地点リスト及び前記重要案内地点リストを参照し、前記重要案内地点 においては前記重要案内地点以外の案内地点である通常案内地点と異なる方法で 経路案内を行う経路案内工程と、を備える。この方法によっても、ユーザは、重要案 内地点においては経路案内どおりに走行しょうとするので、その結果、経路案内どお りに走行しなカゝつた場合に生じる所要時間、距離、通行料金などのロスを防止するこ とがでさる。
[0015] 本発明のさらに他の実施形態では、コンピュータを備えるナビゲーシヨン装置にお いて実行される経路誘導プログラムは、目的地までの経路を計算し、誘導経路を決 定する経路探索手段、前記誘導経路上の案内地点において経路案内を実行するた めの情報を含む案内地点リストを作成する第 1のリスト作成手段、前記案内地点のう ち、重要案内地点において経路案内を実行するための情報を含む重要案内地点リ ストを作成する第 2のリスト作成手段、前記案内地点リスト及び前記重要案内地点リス トを参照し、前記重要案内地点においては前記重要案内地点以外の案内地点であ る通常案内地点と異なる方法で経路案内を行う経路案内手段、として前記コンビユー タを機能させる。このプログラムを、コンピュータ上で実行することにより、上記のナビ ゲーシヨン装置を実現することができる。なお、このプログラムは、記録媒体に記録し た状態で好適に取り扱うことができる。
図面の簡単な説明
[0016] [図 1]ナビゲーシヨン装置の概略構成を示すブロック図である。
[図 2]経路案内を実行するための構成を示す機能ブロック図である。
[図 3]表示画面例及び道路データの構成例を示す図である。
[図 4]経路探索の方法を説明する図である。
[図 5]重要案内地点の決定方法を説明するための図である。
[図 6]案内地点リスト及び重要案内地点リストの例である。
[図 7]重要案内地点における経路案内の例を示す。
[図 8]経路誘導処理のフローチャートである。
符号の説明
[0017] 1 ナビゲーシヨン装置
10 自立測位装置
18 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
40 表示ユニット
60 入力装置
70 音声認識ユニット
発明を実施するための最良の形態
[0018] 以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説 明は、本発明を車両用のナビゲーシヨン装置に適用した例を示す。 [0019] (ナビゲーシヨン装置）
図 1に、ナビゲーシヨン装置 1の構成を示す。図 1に示すように、ナビゲーシヨン装置 1は、自立測位装置 10、 GPS受信機 18、システムコントローラ 20、ディスクドライブ 3 1、データ記憶ユニット 36、通信用インタフェース 37、通信装置 38、表示ユニット 40、 音声出力ユニット 50、入力装置 60及び音声認識ユニット 70を備える。
[0020] 自立測位装置 10は、加速度センサ 11、角速度センサ 12及び距離センサ 13を備え る。加速度センサ 11は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度 データを出力する。角速度センサ 12は、例えば振動ジャイロ力もなり、車両の方向変 換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力す る。距離センサ 13は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号力もな る車速パルスを計測する。
[0021] GPS受信機 18は、複数の GPS衛星から、測位用データを含む下り回線データを 搬送する電波 19を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶 対的な位置を検出するために用いられる。
[0022] システムコントローラ 20は、インタフェース 21、 CPU (Central Processing Unit) 22、 ROM (Read Only Memory) 23及び RAM (Random Access Memory) 24を含んでお り、ナビゲーシヨン装置 1全体の制御を行う。
[0023] インタフェース 21は、加速度センサ 11、角速度センサ 12及び距離センサ 13並び に GPS受信機 18とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加 速度データ、相対方位データ、角速度データ、 GPS測位データ、絶対方位データ等 をシステムコントローラ 20に入力する。 CPU22は、システムコントローラ 20全体を制 御する。 ROM23は、システムコントローラ 20を制御する制御プログラム等が格納さ れた図示しない不揮発性メモリ等を有する。 RAM24は、入力装置 60を介して使用 者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、 C PU22に対してワーキングエリアを提供したりする。
[0024] システムコントローラ 20、 CD— ROMドライブ又は DVD— ROMドライブなどのディ スクドライブ 31、データ記憶ユニット 36、通信用インタフェース 37、表示ユニット 40、 音声出力ユニット 50及び入力装置 60は、バスライン 30を介して相互に接続されて ヽ る。
[0025] ディスクドライブ 31は、システムコントローラ 20の制御の下、 CD又は DVDといった ディスク 33から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力 する。なお、ディスクドライブ 31は、 CD— ROMドライブ又は DVD— ROMドライブの うち、いずれか一方としてもよいし、 CD及び DVDコンパチブルのドライブとしてもよい
[0026] データ記憶ユニット 36は、例えば、 HDDなどにより構成され、地図データや施設デ ータなどのナビゲーシヨン処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。
[0027] 通信装置 38は、例えば、 FMチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通 信カードなどにより構成され、通信用インタフェース 37を介して、 VICS (Vehicle Infor mation Communication System)センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交 通情報、その他の情報を受信する。
[0028] 表示ユニット 40は、システムコントローラ 20の制御の下、各種表示データをディスプ レイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ 20は、データ記 憶ユニット 36から地図データを読み出す。表示ユニット 40は、システムコントローラ 2 0によってデータ記憶ユニット 36から読み出された地図データを、ディスプレイなどの 表示画面上に表示する。表示ユニット 40は、バスライン 30を介して CPU22から送ら れる制御データに基づいて表示ユニット 40全体の制御を行うグラフィックコントローラ 41と、 VRAM (Video RAM )等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的 に記憶するノッファメモリ 42と、グラフィックコントローラ 41から出力される画像データ に基づいて、液晶、 CRT (Cathode Ray Tube)等のディスプレイ 44を表示制御する表 示制御部 43と、ディスプレイ 44とを備える。ディスプレイ 44は、例えば対角 5〜10ィ ンチ程度の液晶表示装置等力 なり、車内のフロントパネル付近に装着される。
[0029] 音声出力ユニット 50は、システムコントローラ 20の制御の下、 CD— ROMドライブ 3 1又は DVD—ROM32、若しくは RAM24等からバスライン 30を介して送られる音声 デジタルデータの DZA (Digital to Analog)変換を行う DZAコンバータ 51と、 Ό/Α コンバータ 51から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器 (AMP) 52と、増 幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ 53とを備えて 構成されている。
[0030] 入力装置 60は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スィッチ、ボタン、 リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置 60は、車内に搭載された 当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ 44の周囲に配置さ れる。また、ディスプレイ 44がタツチパネル方式である場合には、ディスプレイ 44の表 示画面上に設けられたタツチパネルも入力装置 60として機能する。
[0031] 音声認識ユニット 70は、音声認識部 71及びマイク 72を備える。ユーザが発声した 音声による指示は、マイク 72により集音され、音声認識部 71へ入力される。音声認 識部 71は、ユーザによる音声指示を認識処理し、認識結果をシステムコントローラ 2 0へ供給する。これにより、ユーザは、リモコンゃタツチパネルなどの入力装置 60の代 わりに、音声により指示を入力することができる。
[0032] [経路誘導]
次に、本実施例による経路誘導について説明する。図 2に、経路誘導を実行するた めの経路誘導ユニットの機能構成を示す。経路誘導ユニット 100は、実体的にはナビ ゲーシヨン装置丄の構成要素により構成される。経路誘導ユニット 100は、図示のよう に、現在位置取得部 101と、道路 DB103と、経路探索部 104と、制御部 105と、を備 える。
[0033] 現在位置取得部 101は、図 1における GPS受信機 18により構成され、車両の現在 位置、即ち、緯度及び経度を取得する。
[0034] 道路データベース（以下、「データベース」を「DB」と表記する。 ) 103は、道路デー タ (道路のネットワークのデータ）を記憶している。詳しくは後述する力 道路データは 基本的に、道路に対応するリンクと、交差点に対応するノードにより構成される。道路 DB103は、典型的には図 1におけるデータ記憶ユニット 36内に設けられる。
[0035] 経路探索部 104は、車両の現在位置から、ユーザが設定した目的地までの経路を 計算し、誘導経路を決定する。この処理を「経路探索」と呼ぶ。経路探索においては 、道路 DB103に記憶されている道路データを用いる。経路探索部 104はシステムコ ントローラ 20により構成される。
[0036] 制御部 105は、図 2に示す各構成要素を制御し、経路案内を実行する。制御部 10 5は、図 1に示すシステムコントローラ 20により構成され、入力装置 60、表示ユニット 4 0及び音声出力ユニット 50に接続されている。具体的には、制御部 105は、入力装 置 60に対してユーザが入力した目的地を取得するとともに、現在位置取得部 101か ら車両の現在位置を取得し、経路探索部 104に供給して経路探索を実行させる。ま た、経路探索により誘導経路が決定されると、車両の現在位置と誘導経路とに基づ いて、表示ユニット 40や音声出力ユニット 50を制御して案内情報の出力、即ち経路 案内を実行する。
[0037] 次に、ナビゲーシヨン画面について説明する。図 3 (a)にナビゲーシヨン画面の例を 示す。ナビゲーシヨン画面 110は、車両の現在位置周辺の地図、並びに複数の表示 ボタン及び操作ボタンを含む。図 3 (a)の例では、車両の現在位置が現在位置マーク 111により示されている。また、ナビゲーシヨン画面 110は経路誘導中の画面例であ り、誘導経路 112は所定色の太線などにより示されている。
[0038] 次に、道路データについて説明する。図 3 (b)は、図 3 (a)に示す地図中の道路の 道路データを示す図である。道路データは、複数のノード及びリンクにより構成される 。ノードは道路に対応し、リンクは交差点に対応する。ノード及びリンクにはそれぞれ ノード ID及びリンク IDが割り当てられている。なお、ノード IDは交差点 IDと考えること ができ、リンク IDは道路 IDと考えることができる。図 3 (b)の例では、各ノードには「N」 で始まるノード ID (例えば「N00001」）が付されている。また、各リンクには「L」で始ま るリンク ID (例えば「L10001」）が付されている。道路 DB103には、各ノードの位置 座標、各リンクを示す位置座標などが道路データとして記憶されて ヽる。
[0039] 次に、本実施例による経路探索について説明する。本実施例では、いわゆるコスト 計算により誘導経路を決定する。具体的には、現在位置から目的地までの複数の経 路のうち、コストの合計が最小である経路を誘導経路として決定する。ここで、 「コスト」 とは、地図データを構成する各リンク及び各ノードに対して割り当てられる値であり、 当該リンク及びノードの選ばれ易さを示す。コストの値が大きいリンク、ノードは誘導経 路として選ばれにくぐコストの値が小さいリンク、ノードは誘導経路として選ばれやす い。具体的に、コストには、各リンクに付与されたリンクコストと、各ノードに付与された ターンコストとが含まれる。リンクコストは、対応する道路の長さ、道幅、通過に要する 時間、信号の数などに基づいて、リンク毎に予め決定される。ターンコストは、そのノ ードに対応する交差点における進行可能方向毎に予め決定される。通常の十字路（ 四差路)交差点では、一般的に直進のターンコストが最も小さぐ右折のターンコスト は左折のターンコストより大き 、。
[0040] 図 4 (a)に経路探索の一例を示す。図 4 (a)は非常に単純な経路探索例であり、出 発地であるノード Nsから目的地であるノード Ngまでの経路を探索する場合を示す。 なお、各リンクのかっこ内はリンクコストの値を示し、各ノードのかっこ内は各ノードで 目的地 Ngの方向へ進む場合のターンコストを示す。この場合、目的地 Ngまでの経 路としては、以下の 3通りの経路が考えられる。
[0041] 第 1の経路：ノード Ns→ノード N2→ノード Ng：コスト合計 =400
第 2の経路：ノード Ns→ノード Ng ：コスト合計 = 100
第 3の経路：ノード Ns→ノード Nl→ノード Ng：コスト合計 = 250
よって、誘導経路としては、コスト合計が最小である第 2の経路が選択される。
[0042] 次に、本実施例における経路案内について説明する。「経路案内」とは、誘導経路 上の案内地点において、画面上の表示及び Z又は案内音声により、走行すべき経 路をユーザに告知することを 、う。
[0043] 本実施例では、誘導経路上の複数の案内地点から、特に重要案内地点を抽出し ておく。「重要案内地点」とは、経路案内どおりに走行しな力つた場合に、距離、時間 、通行料金などにおいて大きなロスが生じる案内地点をいう。言い換えると、重要案 内地点は、経路案内に従って走行すべき要求が大きい案内地点である。なお、案内 地点のうち、重要案内地点以外の案内地点を、便宜上、「通常案内地点」と呼ぶこと にする。そして、経路誘導において、重要案内地点では、通常案内地点と異なる方 法で経路案内を実行することにより、なるべくユーザが経路案内どおりに進行するよう に促す。
[0044] 図 5を参照して、重要案内地点の決定方法について説明する。図 5は、経路誘導中 の地図表示例を示す。現在位置 111が示すように、車両は誘導経路 112上を走行し ている。誘導経路 112によれば、車両は次の交差点（ノード) N001を破線矢印 121 に従って右折し、さらに交差点 N002を破線矢印 122に従って左折し、交差点 003 へ向かう。ここで、何らかの原因でユーザが交差点 NOOlで右折せず、直進すると仮 定する。この場合、ユーザは交差点 N004を通過し、破線矢印 124で示すように交差 点 N005を右折して交差点 N003へ向力うことになる。この経路は、車両の現在位置 が仮想的な位置 127にあると仮定して経路探索を行うことにより得ることができる。本 実施例は、各案内地点において、このように車両が経路案内どおりに走行しな力つた 場合に走行することになる経路を算出する。なお、上述の例では、案内地点におい て直進してしまうと仮定した力 直進以外の場合を仮定するようにしてもよい。例えば 、案内地点にぉ 、て道なりに走行して経路案内と異なる方向に走行すると仮定しても よい。また、各案内地点において、誘導経路から外れるすべてのパターンを仮定する ようにしてもよい。
[0045] そして、この経路案内と異なる方向に走行すると仮定した場合の経路と、経路案内 どおりに走行する場合の経路とを、距離、所要時間、通行料金及び合計コストの観点 で比較する。比較する際には、この 2つの経路の異なる部分における距離、所要時 間、通行料金及び合計コストを比較するようにしてもよい。例えば、上述した図 5の例 では、経路案内と異なる方向に走行すると仮定した場合の経路のうちの NOO 1→ΝΟ 04→N005→N003と、経路案内どおりに走行する場合の経路のうちの N001→NO 02→N003と、の距離、所要時間、通行料金及び合計コストを比較する。また、出発 地から目的地までの全体で距離、所要時間、通行料金及び合計コストを比較するよう にしてもよい。その結果、経路案内通りに走行しな力つた場合に、これらの値のいず れかが所定値以上増加する場合には、その案内地点を重要案内地点と決定する。 距離、所要時間、通行料金及び計算コストのいずれかが所定値以上増加する場合 には、ユーザはその案内地点で経路案内どおり走行することが望ましい。よって、そ のような案内地点を重要案内地点とし、ユーザができる限り経路案内どおりに走行で きるように、通常案内地点と異なる方法で経路案内を実行する。
[0046] 経路誘導においては、制御部 105は、経路探索部 104が決定した誘導経路上に 存在する案内地点についての案内地点リストを作成する。案内地点リストの例を図 6 ( a)に示す。図示のように、案内地点リストは、「案内地点番号」と、「位置座標」と、「誘 導内容」とを含む。「案内地点番号」は、誘導経路上の複数の案内地点に対して割り 当てられた識別番号である。「位置座標」は、対応する案内地点の位置座標であり、 通常は緯度及び経度により示される。「誘導内容」は案内地点において提供される経 路案内の内容であり、当該案内地点で車両がどの方法へ進行すべきかを示す。制 御部 105は、経路探索部 104が決定した誘導経路上で右左折などを行うべき交差点 を案内地点として抽出し、各案内地点についての情報を案内地点リストに記憶する。 そして、経路案内時には、案内地点リストを参照して、経路案内を実行する。
[0047] これに加えて、本実施例では、制御部 105は案内地点リストに記憶されている複数 の案内地点力 重要案内地点を抽出し、重要案内地点リストを作成する。即ち、上述 のように、制御部 105は、案内地点リストに記憶されている各案内地点について、車 両が経路案内どおりに走行した場合と、経路案内とは異なる経路を走行した場合と の距離、所要時間、通行料金及び計算コストにおける差を算出し、その差が所定値 より大きい場合に、その案内地点を重要案内地点とする。
[0048] 重要案内地点リストの例を図 6 (b)に示す。重要案内地点リストは、案内地点リストに 含まれる複数の案内地点のうち、重要案内地点についてのみ、「案内地点番号」、「 位置座標」、「誘導内容」、「間違い時の差異」を記憶する。ここで「間違い時の差異」 は、経路案内どおりに走行しな力つた場合と、経路案内どおりに走行した場合との、 所要時間、距離及び通行料金の差をそれぞれ含む。図 6 (b)の例では、ユーザが案 内地点 3を経路案内どおりに通行しな力つた場合、経路案内どおりに通行した場合と 比較して、所要時間が 10分増加し、距離が 5km増加し、通行料金が ¥600増加す ることになる。このように、制御部 105は、誘導経路が決定された後、案内地点リスト 及び重要案内地点リストを作成する。そして、その後は、車両の走行中に案内地点リ スト及び重要案内地点リストを参照しながら経路案内を実行する。
[0049] 次に、重要案内地点における経路案内の具体例について説明する。重要案内地 点においては、以下のいくつかの方法により経路案内を行う。
[0050] (1)経路案内中の表示画面において、重要案内地点を示す表示を行う。
[0051] 図 7 (a)に経路案内中の表示画面例を示す。画面 130は、通常の地図 131と、交差 点拡大図 132とを含む。いずれのエリアにおいても、誘導経路 112及び車両の現在 位置 111が表示されている。また、交差点拡大図 132では、矢印 134により、次の案 内地点 133において右折を指示する経路案内がなされている。例えば、重要案内地 点においては、通常案内地点と異なる色で現在位置 111、誘導経路 112、矢印 134 などを表示する。また、重要案内地点においては、交差点拡大図 132の表示枠を通 常案内地点と異なる色や太さで表示したり、点滅表示したりしてもよい。
[0052] (2)誘導経路の全体図において、重要案内地点を示す表示を行う。
[0053] 図 7 (b)に、誘導経路の全体図を示す。誘導経路の全体図 140は、出発地 (現在位 置） 141から目的地 142までの誘導経路 112を模式的に示した図であり、一般的に は、経路探索が完了したときに表示される。図 7 (b)の例では、誘導経路の全体図に おいて、重要案内地点を示すマーク 145を表示する。
[0054] (3)経路案内時の案内音声を通常案内地点と異ならせる。
[0055] 例えば、通常案内地点での案内音声が女性の声である場合、重要案内地点での 案内音声を男性の声にする。また、重要案内地点では通常案内地点と案内音声の 音量、口調などを変えてもよい。また、重要案内地点では「重要案内地点です。」との アナウンスを行うこととしてもよ 、。
[0056] (4)特殊な警告音を出力する。
[0057] 通常、案内音声が出力されるときには、その直前にチャイム音などの警告音が出力 される場合が多い。重要案内地点では、この警告音の種類、音量、回数を変えること ができる。
[0058] (5)経路案内どおりに走行しな力つた場合の距離、所要時間、通行料金の変化を 告知する。
[0059] 図 6 (b)に例示するように、重要案内地点において、経路案内どおりに走行しなか つた場合に、距離、所要時間及び通行料金がどのように変化するかは、重要案内地 点リストに記憶されている。よって、制御部 105は、これらの少なくとも 1つを画面に表 示し、又は、音声により告知して、ユーザに注意を促すことができる。図 7 (a)の例で は、メッセージ 136により、所要時間の変化が表示されている。
[0060] (6)案内タイミングを早くする。
[0061] 通常、案内地点力 所定距離以内に車両が入った時点で経路案内が実行される。
そこで、重要案内地点では、通常案内地点よりも早いタイミングで経路案内を行う。 例えば、通常案内地点では 700m前力 経路案内を開始する場合、重要案内地点 では 2km前力 経路案内を開始する。
[0062] (7) 1つ前の経路案内の終了直後に、次の案内地点が重要案内地点であることを 告知する。
[0063] 例えば、図 5において交差点 N002が重要案内地点である場合、車両が交差点 N 001を通過し、交差点 N001での経路案内が終了した直後に、次の案内地点 N002 が重要案内地点であることを、画面上の表示及び Z又は音声により告知する。
[0064] なお、上記の（1)〜（7)の方法は、同時に全てを実行しなければならな!/、わけでは なぐいずれかを選択的に実行することとしてもよい。
[0065] [経路案内処理]
次に、本実施例による経路案内処理について説明する。図 8に経路誘導処理のフ ローチャートを示す。なお、この処理は、システムコントローラ 20内の CPU22力 予 め用意されたプログラムを実行し、図 2に示す現在位置取得部 101、経路探索部 10 4及び制御部 105として機能することにより実行される。
[0066] まず、制御部 105は入力装置 60に対するユーザの操作を検出することにより、目的 地を設定する (ステップ S 11)。次に、経路探索部 104は、入力装置 60を介してユー ザにより指定された目的地と、現在位置取得部 101が取得した車両の現在位置と〖こ 基づいて、経路探索を実行し、誘導経路を設定する (ステップ S 12)。
[0067] 誘導経路が設定されると、制御部 105は、図 6 (a)に例示する案内地点リストを作成 し (ステップ S13)、さらに図 6 (b)に例示する重要案内地点リストを作成する (ステップ S14)。そして、制御部 105は経路誘導を開始する (ステップ S15)。なお、案内地点 リスト作成 (ステップ S13)と重要案内地点リスト作成 (ステップ S14)の処理を同時に 実行するようにしてもよ ヽ。
[0068] 経路誘導を開始すると、制御部 105は、車両が案内地点に近づいた力否かを判定 する (ステップ S16)。具体的には、車両の現在位置が、誘導経路上の案内地点から 所定距離以内に到達したか否かが判定される。車両が案内地点に近づくと (ステップ S16 ; Yes)、制御部 105は重要案内地点リストを参照して、その案内地点が重要案 内地点であるか否かを判定する (ステップ S 16)。 [0069] 重要案内地点である場合、制御部 105は上述した方法で、重要案内地点の経路 案内を実行する (ステップ S18)。一方、重要案内地点でない場合、即ち通常案内地 点である場合、制御部 105は通常の方法で経路案内を実行する (ステップ S19)。
[0070] その後、制御部 105は、車両が目的地へ到着したか否かを判定する (ステップ S20 )。車両が目的地に到着した場合、処理は終了する。一方、車両が目的地に到着し ていない場合、処理はステップ S16へ戻り、ステップ S16〜S20の処理を繰り返す。
[0071] こうして、車両が目的地に到着するまで経路案内が続けられる。また、案内地点が 重要案内地点であるか否かに応じて、経路案内の方法が変更される。よって、ユー ザは、重要案内地点においては例えば渋滞していても右折レーンに入って経路案内 どおり右折するなど、所要時間、距離、通行料金などでロスを生じることを防止できる 。一方、通常案内地点においては、経路案内どおりに走行できない場合には無理を せず、別のルートから目的地へ進めばよいので、ユーザはリラックスして運転すること ができる。
[0072] [変形例]
上記の実施例において、重要案内地点を抽出する際には、経路案内どおりに走行 しない場合の経路に基づいて所要時間、距離、通行料金、計算コストなどを計算し、 経路案内どおりに走行した場合の値と比較している。但し、案内地点において、経路 案内どおりに走行しない場合の経路が複数存在する場合がある。例えば、図 5に示 す交差点 N001のように、経路案内が右折を示している場合、経路案内どおりに走 行しない経路としては、破線矢印 123で示す直進と、破線矢印 125で示す左折とが 存在する。このような場合には、複数の経路についてそれぞれ所要時間、距離、通 行料金、計算コストなどを計算し、それらのうちの最大値、最小値、平均値のいずれ かを、経路案内どおりに走行した場合の値と比較して、重要案内地点を決定すれば よい。
[0073] また、上記の例では、案内地点を、重要案内地点と通常案内地点の 2つに分類し ているが、重要案内地点を 2段階以上とし、合計 3つ以上に分類しても構わない。例 えば、経路案内どおりに走行しない場合と、経路案内どおりに走行した場合との所要 時間の差が 5分以内であれる案内地点を通常案内地点とし、 6分以上 15分以内であ る案内地点を重要案内地点とし、 16分以上である案内地点を最重要案内地点として もよい。この場合、最重要案内地点では、重要案内地点と異なる方法で経路案内を 行う。例えば、最重要案内地点では、重要案内地点と比べて、上述の（1)〜（7)の経 路案内手法から、より多数を採用することとしてもよい。
[0074] また、上記のように所要時間などの程度ではなぐ種類によって重要案内地点と最 重要案内地点とを区別してもよい。例えば、経路案内どおりに走行しない場合に、所 要時間及び距離が増カロしても通行料金が増カロしない案内地点は重要案内地点とし 、通行料金が増加する案内地点を最重要案内地点としてもよい。
[0075] また、図 8に示す経路誘導処理では、重要案内地点リストを、経路誘導の開始前に 作成している。その代わりに、経路誘導の開始後に、対応する案内地点に車両が近 づく前に重要案内地点を決定する処理を実行することとしてもよい。
産業上の利用可能性
[0076] 本発明は、車両などに代表される移動体のナビゲーシヨン装置に利用することがで きる。

Claims

請求の範囲
[1] 目的地までの経路を計算し、誘導経路を決定する経路探索手段と、
前記誘導経路上の案内地点において経路案内を実行するための情報を含む案内 地点リストを作成する第 1のリスト作成手段と、
前記案内地点のうち、重要案内地点において経路案内を実行するための情報を含 む重要案内地点リストを作成する第 2のリスト作成手段と、
前記案内地点リスト及び前記重要案内地点リストを参照し、前記重要案内地点にお いては前記重要案内地点以外の案内地点である通常案内地点と異なる方法で経路 案内を行う経路案内手段と、を備えることを特徴とするナビゲーシヨン装置。
[2] 前記第 2のリスト作成手段は、前記案内地点において、移動体が経路案内どおりに 進行した場合と、経路案内とは異なる方向へ進行した場合とにおける走行距離、所 要時間、料金及び経路計算コストの少なくとも 1つの差が所定値以上である場合に、 当該案内地点を重要案内地点と決定することを特徴とする請求の範囲第 1項に記載 のナビゲーシヨン装置。
[3] 前記経路案内手段は、前記重要案内地点においては、前記通常案内地点とは異 なる表示及び Z又は音声により、当該案内地点が重要案内地点であることを告知す ることを特徴とする請求の範囲第 1項に記載のナビゲーシヨン装置。
[4] 前記経路案内手段は、前記重要案内地点においては、移動体が経路案内どおり に進行した場合と、経路案内とは異なる方向へ進行した場合とにおける走行距離、 所要時間及び料金の少なくとも 1つの変化量を告知することを特徴とする請求の範囲 第 1項に記載のナビゲーシヨン装置。
[5] 前記経路案内手段は、前記重要案内地点においては、前記通常案内地点よりも早 いタイミングで経路案内を実行することを特徴とする請求の範囲第 1項に記載のナビ ゲーシヨン装置。
[6] 前記経路案内手段は、前記重要案内地点の 1つ前の案内地点における経路案内 を終了したときに、次の案内地点が重要案内地点である旨を告知することを特徴とす る請求の範囲第 1項に記載のナビゲーシヨン装置。
[7] 前記第 2のリスト作成手段は、重要度が異なる複数のレベルの重要案内地点につ いての重要案内地点リストを作成し、
前記経路案内手段は、前記複数のレベルの重要案内地点について、異なる方法 で経路案内を行うことを特徴とする請求の範囲第 1項に記載のナビゲーシヨン装置。
[8] ナビゲーシヨン装置にお 、て実行される経路誘導方法であって、
目的地までの経路を計算し、誘導経路を決定する経路探索工程と、
前記誘導経路上の案内地点において経路案内を実行するための情報を含む案内 地点リストを作成する第 1のリスト作成工程と、
前記案内地点のうち、重要案内地点において経路案内を実行するための情報を含 む重要案内地点リストを作成する第 2のリスト作成工程と、
前記案内地点リスト及び前記重要案内地点リストを参照し、前記重要案内地点にお いては前記重要案内地点以外の案内地点である通常案内地点と異なる方法で経路 案内を行う経路案内工程と、を備えることを特徴とする経路誘導方法。
[9] コンピュータを備えるナビゲーシヨン装置にお!ヽて実行される経路誘導プログラムで あって、
目的地までの経路を計算し、誘導経路を決定する経路探索手段、
前記誘導経路上の案内地点において経路案内を実行するための情報を含む案内 地点リストを作成する第 1のリスト作成手段、
前記案内地点のうち、重要案内地点において経路案内を実行するための情報を含 む重要案内地点リストを作成する第 2のリスト作成手段、
前記案内地点リスト及び前記重要案内地点リストを参照し、前記重要案内地点にお いては前記重要案内地点以外の案内地点である通常案内地点と異なる方法で経路 案内を行う経路案内手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする経路 誘導プログラム。
[10] 請求の範囲第 9項に記載の経路誘導プログラムを記録したことを特徴とする記録媒 体。
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