JP4778831B2 - 走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、移動体における走行を支援する走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。

従来、車両を目的地点まで誘導するカーナビゲーション装置などでは、現在地点から目的地点までにおける最適な経路を探索し、探索した経路について、地図表示や音声案内などの手段によって運転者に案内をおこない、車両を目的地点まで誘導する。

カーナビゲーション装置における経路誘導は、具体的には、出発地点から目的地点までの誘導経路に関する情報を表示したり、誘導経路上の交差点や踏切などの案内地点に対応した所定の地点で、案内音などの音声を出力することによりおこなう。

これまで、右左折地点に関する進路案内メッセージを混同なく搭乗者に伝達するため、複数の右左折地点毎への接近を検出して、それぞれの右左折地点に対する進路案内メッセージであることが識別可能な案内メッセージを出力する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開平０７−４９７８号公報

しかしながら、上述した従来技術では、案内メッセージの対象となった右左折地点で右左折するためには、運転者が視認によって案内メッセージの対象となった右左折地点を確認して車両を操作する。したがって、右左折地点が視認困難である場合、運転者は案内メッセージの対象となった右左折地点を見逃してしまうと、案内メッセージを役立てることができずに、適切な右左折ができないという問題が一例として挙げられる。

一方、右左折地点が視認困難である旨を案内メッセージによって報知した場合、運転者が右左折地点を見逃さないように注視することになるため、安全運転の妨げとなるという問題が一例として挙げられる。

さらに、右左折地点が視認困難であっても注視が不要となるよう、右左折地点の詳細な道路形状や場所などを案内メッセージによって報知する場合、取り扱うデータ量が多大となり、装置の処理負荷の増大と高コスト化を招くという問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる走行支援装置は、移動体の現在地点を検出する検出手段と、前記移動体が右左折する地点に関する右左折地点情報を取得する取得手段と、前記検出手段によって検出された現在地点が前記取得手段によって取得された右左折地点情報における右左折地点から所定距離手前となったか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記所定距離手前と判定された場合、当該所定距離内における前記移動体の現在地点に応じて数値を徐々に減じて出力する出力手段と、を備え、前記出力手段は、前記判定手段によって所定距離手前と判定された時点で出力する開始数値を決定する決定手段と、前記開始数値を徐々に減じるように数値を計数する計数手段と、前記計数手段によって計数された数値（以下、「カウントダウン値」という）を出力する計数出力手段と、を備え、前記計数手段は、前記移動体が前記所定距離手前を通過した後、当該移動体の速度に応じて各カウントダウン値間において減じる数値の大きさを変えて計数することを特徴とする。

また、請求項９の発明にかかる走行支援方法は、移動体の現在地点を検出する検出工程と、前記移動体が右左折する地点に関する右左折地点情報を取得する取得工程と、前記検出工程によって検出された現在地点が前記取得工程によって取得された右左折地点情報における右左折地点から所定距離手前となったか否かを判定する判定工程と、前記判定工程によって前記所定距離手前と判定された場合、当該所定距離内における前記移動体の現在地点に応じて数値を徐々に減じて出力する出力工程と、を含み、前記出力工程は、前記判定工程によって所定距離手前と判定された時点で出力する開始数値を決定する決定工程と、前記開始数値を徐々に減じるように数値を計数する計数工程と、前記計数工程によって計数された数値（以下、「カウントダウン値」という）を出力する計数出力工程と、を含み、前記計数工程は、前記移動体が前記所定距離手前を通過した後、当該移動体の速度に応じて各カウントダウン値間において減じる数値の大きさを変えて計数することを特徴とする。

また、請求項１０の発明にかかる走行支援プログラムは、請求項９に記載の走行支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１１の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項１０に記載の走行支援プログラムを記録したことを特徴とする。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（走行支援装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる走行支援装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる走行支援装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。

図１において、走行支援装置１００は、検出部１０１と、取得部１０２と、判定部１０３と、出力部１０４と、から構成されている。

検出部１０１は、移動体の現在地点を検出する。現在地点は、たとえば、本実施の形態にかかる走行支援装置１００を搭載した移動体の現在地点の位置情報である。具体的には、たとえば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求めて検出する。また、現在地点は、移動体の移動に関する不図示のセンサの出力値を用いて検出することとしてもよい。

取得部１０２は、移動体が右左折する地点に関する右左折地点情報を取得する。右左折する地点は、たとえば、移動体が移動する経路上において、右折あるいは左折をする右左折地点であり、交差点や三叉路など左右いずれかの方向に進行方向を変更する地点でもよい。また、右左折地点の取得は、たとえば、不図示の入力部などによって右左折地点情報の入力を受け付けたり、移動体の出発地点から目的地点まで、あらかじめ経路探索された経路上から取得することとしてもよい。

判定部１０３は、検出部１０１によって検出された現在地点が取得部１０２によって取得された右左折地点情報における右左折地点から所定距離手前となったか否かを判定する。所定距離は、あらかじめ設定できる構成でもよく、たとえば、後述する出力部１０４によって開始数値が出力される地点である。

出力部１０４は、判定部１０３によって所定距離手前と判定された場合、所定距離内における移動体の現在地点に応じて数値を徐々に減じて出力する。

具体的には、出力部１０４は、判定部１０３によって所定距離手前と判定された時点で出力する開始数値を決定し、開始数値を徐々に減じるように数値を計数する。そして、出力部１０４は、計数された数値であるカウントダウン値を音声情報または表示情報として出力することとしてもよい。

ここで、開始数値の決定は、たとえば、所定距離内における所定の間隔距離毎に数値を減じて出力した場合に、移動体の現在地点が、右左折地点に到達した時点で出力する数値が０となるように開始数値を決定することとしてもよい。また、開始数値は、たとえば、所定距離内における所定の間隔距離毎に数値を減じて出力した場合に、移動体の現在地点が、右左折地点から一つ手前の所定の間隔距離に到達した時点で出力する数値が０あるいは１となるように決定してもよい。また、開始数値の決定は、たとえば、所定距離内における所定の間隔距離を所定距離手前以外の右左折地点の手前から短くして開始数値を決定することとしてもよい。

出力部１０４は、たとえば、移動体の現在地点が、右左折地点から一つ手前の所定の間隔距離に到達した時点で出力する数値を０あるいは１となるように開始数値を決定した場合、右左折地点に到達した時点で、数値以外の案内情報を出力することとしてもよい。

また、カウントダウン値の計数は、たとえば、移動体が所定距離手前を通過した後、移動体の速度に応じて各カウントダウン値間において減じる数値の大きさを変えて計数することとしてもよい。また、カウントダウン値の計数は、たとえば、移動体が所定距離手前を通過した後の残距離に応じて各カウントダウン値間において減じる数値の大きさを変えて計数することとしてもよい。

また、カウントダウン値の計数は、たとえば、移動体が所定距離手前を通過した後の任意のカウントダウン値から、移動体の現在地点が、右左折地点に到達した時点で出力する数値が０となるように計数することとしてもよい。換言すれば、所定距離手前の地点を通過した後の任意の地点でのカウントダウン値を基準として、右左折地点における数値が０となるように計数することとしてもよい。

（走行支援装置の処理の内容）
つぎに、本実施の形態にかかる走行支援装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる走行支援装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、走行支援装置１００は、移動体が移動を開始したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。具体的には、たとえば、検出部１０１により、移動体の現在地点の移動を検出することで、移動体の移動の開始を判断してもよい。

ステップＳ２０１において、移動体が移動を開始するのを待って、開始した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、検出部１０１によって、移動体の現在地点を検出する（ステップＳ２０２）。そして、取得部１０２によって、移動体が右左折する地点に関する右左折地点情報を取得する（ステップＳ２０３）。

つぎに、判定部１０３によって、ステップＳ２０２において検出された移動体の現在地点がステップＳ２０３において取得された右左折地点情報における右左折地点から所定距離手前となったかを判定する（ステップＳ２０４）。

そして、出力部１０４によって、ステップＳ２０４において移動体の現在地点が所定距離手前の地点となった場合、所定距離内における移動体の現在地点に応じて数値を徐々に減じて出力して（ステップＳ２０５）、一連の処理を終了する。数値の出力は、たとえば、所定距離手前から右左折地点まで、所定の間隔距離毎に数値が減るように所定距離手前の地点に到達した時点で出力する開始数値を決定し、開始数値を徐々に減じるように数値を計数することとしてもよい。そして、出力部１０４は、計数された数値であるカウントダウン値を音声情報として出力することとしてもよい。

また、開始数値は、たとえば、所定距離内における所定の間隔距離毎に数値を減じて出力した場合に、移動体の現在地点が、右左折地点に到達した時点で出力する数値が０となるように開始数値を決定することとしてもよい。また、開始数値は、たとえば、所定距離内における所定の間隔距離毎に数値を減じて出力した場合に、移動体の現在地点が、右左折地点から一つ手前の所定の間隔距離に到達した時点で出力する数値が０あるいは１となるように決定してもよい。

以上説明したように、本実施の形態にかかる走行支援装置、走行支援方法、走行支援プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体によれば、利用者が右左折地点を視認する負担を軽減しつつ、右左折地点を的確に認識することができる。

以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の走行支援装置を実施した場合の一例について説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、現在地点算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラムなどの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

現在地点算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を算出させる。

経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路や利用者が指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。

経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在地点算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在地点情報、後述する磁気ディスク３０５から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。

音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成された音声ガイダンス情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。

また、詳細は図４〜図６を用いて後述するが、音声ガイダンス情報の他の一例として、経路誘導情報における右左折地点の所定距離手前に到達した時点で発話する数値を決定し、右左折地点に到達するまで順次カウントダウンする数値を音声ガイダンス情報として生成させることとしてもよい。

なお、本実施例では、カウントダウンする数値を音声ガイダンス情報として生成させる構成としているが、後述するディスプレイ３１２に表示する表示情報として生成させることとしてもよい。

地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１１によってディスプレイ３１２に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ３１２に表示させる。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

磁気ディスク３０５に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１２の表示画面において２次元または３次元に描画される。

道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）、有料道路における利用料金などの情報が含まれている。

また、交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記憶している。ナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１３によって受信される道路交通情報によって現在発生している渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことが可能となる。

なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク３０５に記録するようにしたが、後述する光ディスク３０７に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１３を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ３０３などに記憶される。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続され、スピーカ３０９からは音声が出力される。

入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。また、ディスプレイ３１２は、車両に複数備えられていてもよく、たとえば、運転者に対するものと後部座席に着座する搭乗者に対するものなどである。

通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。

ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１５は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどを含み、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。

なお、実施の形態にかかる走行支援装置１００の機能的構成のうち、検出部１０１や取得部１０２はＣＰＵ３０１やＧＰＳユニット３１４や各種センサ３１５によって、判定部１０３は磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に記録された各種プログラムをＣＰＵ３０１が実行することによって、出力部１０４はスピーカ３０９やディスプレイ３１２や通信Ｉ／Ｆ３１３によって、それぞれその機能を実現する。

（カウントダウンの概要）
本実施例では、ナビゲーション装置３００が搭載された車両の経路上における右左折地点が、曲がりくねった道路の分岐地点や電信柱など障害物の陰の細い道路である地点であった場合に、カウントダウンすることによって、運転者の聴覚を用いて運転者が右左折地点を容易に把握できる構成としている。換言すれば、右左折先の道路が運転者の視認によって見落とす可能性の高い道路である場合、運転者の視覚ではなく聴覚を利用して、右左折地点を運転者に的確に伝えることとしている。

ここで、カウントダウンとは、たとえば、右左折地点の手前の地点から数値をスピーカ３０９によって発話し、所定の時間あるいは距離の間隔毎に、発話する数値を減じていき、右左折地点でちょうど０となるように連続的に発話することでもよい。または、表示装置の画面上に数値を表示し、その表示する数値を減じていき、右左折地点でちょうど０となるように連続的に表示することでもよい。なお、本実施例における説明では、右左折地点でちょうど０となるようにカウントダウンする構成とするが、右左折地点の手前で０となるようにカウントダウンして、右左折地点では右左折地点に関する案内情報を出力する構成としてもよい。

また、本実施例によるカウントダウンでは、運転者が右左折地点を的確に認識して右左折をおこなうことができるように数字を発話する。具体的には、たとえば、右左折地点の手前から右左折地点に到達するまでに、右左折地点までの残距離や、車速などに応じてカウントダウンする数値の幅やタイミングなどを設定する構成である。

ここで、図４を用いて、本実施例にかかるカウントダウンの概要について説明する。図４は、本実施例にかかるカウントダウンの概要について示す説明図である。

図４において、車両４０１は、図３に示したナビゲーション装置３００を搭載しており、進行方向４０２に示す矢印の方向に向かい、進行方向４０１の方向に存在する交差点４００において、右左折方向４０３に示す矢印の方向に左折する経路を走行する。

車両４０１が走行する経路には、交差点４００における右左折地点４０６と、右左折地点４０６の所定距離Ａ手前の地点４０４と、右左折地点４０６の所定距離Ｂ手前の地点４０５と、が存在している。

所定距離Ａ手前の地点４０４は、たとえば、あらかじめ所定距離Ａを設定できる構成でもよく、右左折地点４０６の手前で、スピーカ３０９によってカウントダウンの開始数値を発話する地点である。開始数値は、たとえば、地点４０４で発話する開始数値から所定の間隔距離Ｐ毎に数値をカウントダウンして、右左折地点４０６に到達した時点で発話する終了数値が０となるよう決定する。具体的には、たとえば、所定距離Ａを３００ｍ、所定の間隔距離Ｐを１０ｍとして、間隔距離Ｐ毎に数値を１つずつ減らしてカウントダウンする場合、開始数値は、３００ｍ÷１０ｍ＝３０に示すように３０となる。

このとき、具体的には、たとえば、スピーカ３０９におけるカウントダウンによって、車両４０１が地点４０４に到達すると開始数値である３０が発話され、車両４０１が１０ｍの間隔距離Ｐを走行する毎に２９、２８、・・・１と１つずつカウントダウンされた数値が発話される。そして、車両４０１が右左折地点４０６に到達すると終了数値である０が発話される。このように、運転者はカウントダウンされた数値を聴覚によって確認することで、右左折地点４０６に接近し、到達することを的確に認識することができる。

また、開始数値は、間隔距離Ｐ毎に減らす数値の大きさを考慮して決定することとしてもよい。具体的には、たとえば、１０ｍの間隔距離Ｐ毎に数値を２つずつ減らしてカウントダウンする場合、開始数値は、（３００ｍ÷１０ｍ）×２＝６０に示すように６０となる。

具体的には、スピーカ３０９におけるカウントダウンによって、車両４０１が地点４０４に到達すると開始数値である６０が発話され、車両４０１が１０ｍの間隔距離Ｐを走行する毎に５８、５６、・・・２と２つずつカウントダウンされた数値が発話される。そして、車両４０１が右左折地点４０６に到達すると終了数値である０が発話される。

また、所定距離Ｂ手前の地点４０５は、たとえば、あらかじめ所定距離Ｂを設定できる構成でもよく、所定距離Ａ手前の地点４０４よりも右左折地点４０６に接近した地点である。地点４０５では、右左折地点４０６に接近すると車両４０１が減速することが想定されるため、カウントダウンした数値を発話する間隔を、間隔距離Ｐよりも短い間隔距離Ｑとしている。

具体的には、たとえば、所定距離Ａを３００ｍ、所定距離Ｂを１００ｍ、間隔距離Ｐを１０ｍ、間隔距離Ｑを５ｍとすると、間隔距離Ｐ、Ｑ毎に数値を１つずつ減らしてカウントダウンする場合、開始数値は、（３００ｍ−１００ｍ）÷１０ｍ＋１００ｍ÷５ｍ＝４０に示すように４０となる。

そして、スピーカ３０９におけるカウントダウンによって、車両４０１が地点４０４に到達すると開始数値である４０が発話され、車両４０１が１０ｍの間隔距離Ｐを走行する毎に３９、３８、・・・と１つずつカウントダウンされた数値が発話される。さらに、車両４０１が地点４０５に到達すると、車両４０１が５ｍの間隔距離Ｑを走行する毎に２０、１９・・・１と１つずつカウントダウンされた数値が発話され右左折地点４０６に到達すると終了数値である０が発話されることとなる。

このように、地点４０４から地点４０５までは間隔距離Ｐ毎にカウントダウンして、地点４０５から右左折地点４０６までは間隔距離Ｑ毎にカウントダウンすることによって、右左折地点４０６前に車両４０１が減速をした場合であっても、カウントダウンする時間的な間隔を揃えることができる。換言すれば、間隔距離Ｐから間隔距離Ｑの距離は短くなるが、車両４０１の減速によって、カウントダウンした数値が発話されるタイミングは等間隔に近くなる。具体的には、車両４０１の車速が速い区間は長い間隔距離Ｐ、車速が遅い区間は短い間隔距離Ｑ毎にカウントダウンして、運転者が、右左折地点４０６へ接近するタイミングを誤らないようにすることができる。

なお、図４の説明では、間隔距離Ｐ、Ｑを設定して、２段階に分けてカウントダウンをおこなう構成としたが、３段階以上に設定してもよい。その際、カウントダウンして数値を発話するタイミングが同程度の時間間隔となるように設定することとしてもよい。また、所定距離Ｂは、右左折地点４０６からの距離のみならず、道路幅やカーブや蛇行の有無などの道路条件に応じて、車速が減速される区間を考慮して設定することとしてもよい。

また、図４の説明では、スピーカ３０９によって間隔距離Ｐ、Ｑ毎に開始数値から所定の数値（１あるいは２）ずつカウントダウンして発話する構成としたが、各種センサ３１５によって出力される車両４０１の車速を取得して、車速に応じてカウントダウンする数値を変更することとしてもよい。

具体的には、車両４０１の車速が所定の速度以上の場合、通常１０ｍ間隔で２ずつカウントダウンし、所定の速度未満となったら５ｍ間隔で１ずつカウントダウンするようにしてもよい。より具体的には、たとえば、カウントダウンする数値が３０から１８まで時速３０ｋｍ以上の場合、スピーカ３０９によって車両４０１の走行における１０ｍ間隔で３０、２８、・・・２０、１８と発話し、１８の発話後時速３０ｋｍ未満に減速した場合、５ｍ間隔で１７、１６・・・と発話する。また、再加速して時速３０ｋｍ以上となった段階で２ずつカウントダウンしてもよい。

また、各種センサ３１５によって出力される車両４０１の車速と所定の速度を比較する代わりに、数値を発話した時点やその直前の段階における各種センサ３１５によって出力される車両４０１の加速度に応じて、カウントダウンする数値の間隔を変更することとしてもよい。

このように、各種センサ３１５の出力によって、車両４０１の車速や加速度を取得し、車速や加速度に応じた間隔でカウントダウンをおこなうことにより、時間的に等間隔にカウントダウンがされ、運転者はカウントダウンのタイミングを予測することが容易となる。したがって、運転者は、実際に車両４０１が右左折地点４０６へ到達することを容易に把握し、右左折地点４０６を誤認することがなくなる。

図４に示したように、車両４０１の車速が減速された場合、カウントダウンする数値の間隔やタイミングを管理・変更して、運転者による右左折地点４０６への把握性を向上させる必要がある。換言すれば、図４に示した所定距離Ａ手前の地点４０４において、開始数値からカウントダウンを始めた後、右左折地点４０６まで所定距離Ａよりも短い不図示の所定距離Ｃ手前まで接近した地点で、詳細なカウントダウン管理をおこなうようにしてもよい。

カウントダウン管理は、たとえば、右左折地点４０６に接近すれば接近するほどカウントダウンのタイミングのずれが少なく、かつ、残りのカウントダウン可能な数値が足りなくならないようにする構成である。

より具体的には、カウントダウン管理は、等距離の間隔でカウントダウンをおこなう場合、右左折地点４０６に接近するのに伴って車両４０１が減速し、カウントダウンの時間的な間隔が長くなることにより、運転者がカウントダウンによって右左折地点４０６を把握しづらくなることを防ぐようにすることである。また、カウントダウン管理は、等時間の間隔でカウントダウンをおこなう場合、右左折地点４０６への予想到達時間に変更があると、数値が足りなくなったり、余分になったりして運転者がカウントダウンによって右左折地点４０６を誤認してしまうことを防ぐようにすることである。

本実施例では、カウントダウン管理について、たとえば、所定距離Ｃ手前の地点における車両４０１の車速に基づいて、所定距離Ｃ手前から車両４０１が右左折地点４０６に到達するまでの経過時間と、車両４０１が右左折地点４０６に到達するまでの残距離との関係を示す減速モデルを用いて、適切なカウントダウンをおこなうこととする。

ここで、図５を用いて、本実施例にかかるカウントダウン管理における減速モデルについて説明する。図５は、本実施例にかかるカウントダウン管理における減速モデルについて示す説明図である。

図５において、カウントダウン管理における減速モデル５００は、横軸Ｘ方向に時間、縦軸Ｙ方向に残距離とするグラフ５０１である。具体的には、たとえば、グラフ５０１は、所定距離Ｃ手前の地点から車両４０１が右左折地点４０６に到達するまでの時間ｔと、車両４０１が右左折地点４０６に到達するまでの残距離との関係を示す曲線である。

また、減速モデル５００を示すグラフ５０１は、たとえば、所定距離Ｃ手前の地点における車両４０１の車速に基づいて、下降直線、２次曲線などにより構成してもよい。換言すれば、所定距離Ｃ手前の地点における車両４０１の車速に基づいて、方程式における傾きや係数を決定することとしてもよい。また、たとえば、減速モデル５００を示すグラフ５０１は、あらかじめ道路形状などによる右左折する各道路における見つけやすさや曲がりやすさの段階を設定して、その段階毎に設定してもよい。具体的には、たとえば、右左折する道路が見つけにくい場合は、より手前で十分に減速するような設定としてもよい。さらに、運転者の過去の減速間隔を基に設定するようにしてもよい。

カウントダウン管理では、たとえば、車両４０１が所定距離Ｃ手前の地点に到達した時点で設定された減速モデル５００を示すグラフ５０１によって、右左折地点４０６に到達するまでの時間ｔを決定する。そして、右左折地点４０６まで時間的に等間隔５０２にカウントダウンをおこなう構成としてもよい。

なお、図５では、時間ｔまで７等分した間隔を等間隔５０２としているが、７等分に限ることはない。等間隔５０２は、たとえば、所定距離Ｃ手前の地点に到達した時点における残存カウント数に応じて決定することとしてもよい。残存カウント数は、たとえば、カウントダウン可能な数値でもよい。

具体的には、たとえば、等間隔５０２は、所定距離Ｃ手前の地点に到達した時点で、カウントダウン可能な数値が１０であれば、時間ｔを１０等分した間隔に設定して、所定距離Ｃ手前の地点から右左折地点４０６まで、等間隔５０２で１０、９、・・・０とカウントダウンをおこなう。

また、たとえば、等間隔５０２は、カウントダウンする数値の間隔を変更することによって、所定距離Ｃ手前の地点に到達した時点で、カウントダウン可能な数値が１０である場合に、時間ｔを５等分した間隔に設定して、１０、８、６・・・０とカウントダウンをおこなってもよい。

換言すれば、所定距離Ｃ手前の地点に到達した時点で車速と残存カウント数とを取得して、車速に応じた減速モデル５００上のグラフ５０１から、右左折地点４０６まで時間的に等間隔５０２になるようにカウントダウンの間隔を決定する。そして、減速モデル５００上のグラフ５０１からカウントダウンの距離間隔を読み込んで、ナビゲーション装置３００によって算出される位置情報における残距離に応じてカウントダウンすることとしてもよい。

また、所定距離Ｃ手前の地点に到達した時点で車速と残存カウント数とを取得する構成としているが、カウントダウンする毎に再取得して、減速モデル５００を設定するとともに、カウントダウンの間隔を決定することとしてもよい。このように、右左折地点４０６の接近に伴ったカウントダウン管理によって、最適な減速モデル５００を設定して、適切なカウントダウンをおこなうことができる。

また、減速モデル５００は、たとえば、カウントダウンによって、運転者が右左折地点４０６の認識を容易にするために、右左折地点４０６に接近した場合に、より頻度を変更してカウントダウンをおこなうよう、恣意的に設定する構成でもよい。また、減速モデル５００は、運転者毎に認識しやすい個人差や嗜好や性格などの情報に基づいて、選択・決定できることとしてもよい。

また、所定距離Ｃ手前の地点に到達した時点では、右左折地点４０６に接近したため、減速する旨、あるいは、減速モデル５００を用いてカウントダウンをおこなう旨を案内することとしてもよい。

（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、図６を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図６は、本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、ナビゲーション装置３００は、車両が走行を開始したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。車両の走行の開始に関する判断は、たとえば、ＧＰＳユニット３１４や各種センサ３１５によっておこなう構成でもよい。

ステップＳ６０１において、車両が走行を開始するのを待って、走行を開始した場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、右左折地点情報を取得する（ステップＳ６０２）。右左折地点情報は、たとえば、目的地点までの経路上において、右折あるいは左折をする右左折地点に関する情報であり、交差点や三叉路など左右いずれかの方向に進行方向を変更する地点情報でもよい。具体的には、たとえば、右左折地点情報は、入力デバイス３１０によって入力された目的地点までの最適な経路上から抽出したり、入力デバイス３１０や通信Ｉ／Ｆ３１３によって入力を受け付けたりする構成でもよい。

つぎに、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ６０２において取得された右左折地点情報における右左折地点から所定距離Ａ手前に到達したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。ここで、所定距離Ａ手前に到達するのを待って、到達した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、カウントダウンする最初の数字を決定する（ステップＳ６０４）。

つづいて、スピーカ３０９によって、ステップＳ６０４において決定された最初の数字を発話する（ステップＳ６０５）。そして、各種センサ３１５によって、車速を取得するとともに（ステップＳ６０６）、スピーカ３０９によって、ステップＳ６０６において取得された車速に応じてカウントダウンした数字を発話する（ステップＳ６０７）。車速に応じたカウントダウンは、たとえば、図４に示したように間隔距離やカウントダウンする数値の間隔を変更しておこなってもよい。

そして、ＣＰＵ３０１によって、ステップＳ６０２において取得された右左折地点情報における右左折地点から所定距離Ｃ手前に到達したか否かを判断する（ステップＳ６０８）。

ステップＳ６０８において、右左折地点から所定距離Ｃ手前に到達しない場合（ステップＳ６０８：Ｎｏ）は、ステップＳ６０６に戻って処理を繰り返す。換言すれば、右左折地点から所定距離Ｃ手前に到達するまで、車速に応じてカウントダウンをおこなって、カウントダウンした数字を発話する構成である。

ステップＳ６０８において、右左折地点から所定距離Ｃ手前に到達した場合（ステップＳ６０８：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、車速を取得し、減速モデルを決定する（ステップＳ６０９）。

そして、ＣＰＵ３０１によって、残存カウント数を取得するとともに（ステップＳ６１０）、ステップＳ６０２において決定された減速モデルに基づいて、カウント間隔を決定する（ステップＳ６１１）。カウント間隔は、たとえば、図５に示したように所定距離Ｃ手前から右左折地点まで、カウントダウン管理をおこなって時間的に等間隔５０２になるように決定することとしてもよい。

そして、スピーカ３０９によって、ステップＳ６１１において決定されたカウント間隔によって、カウントダウンした数字を発話する（ステップＳ６１２）。つぎに、ＣＰＵ３０１によって、右左折したか否かを判断し（ステップＳ６１３）、右左折しない場合（ステップＳ６１３：Ｎｏ）は、ステップＳ６０９に戻って処理を繰り返す。換言すれば、右左折するまで、ステップＳ６０９〜ステップＳ６１２に前述したカウントダウン管理によってカウントダウンをおこなうこととしてもよい。

ステップＳ６１３において、右左折した場合（ステップＳ６１３：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ３０１によって、車両が走行を終了したか否かを判断する（ステップＳ６１４）。

ステップＳ６１４において、車両が走行を終了しない場合（ステップＳ６１４：Ｎｏ）は、ステップＳ６０２に戻って処理を繰り返す。ここで、ステップＳ６０２における右左折地点情報は、たとえば、ステップＳ６１３で右左折した、つぎの右左折地点に関する情報などである。

ステップＳ６１４において、車両が走行を終了した場合（ステップＳ６１４：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了する。

なお、図６のフローチャートでは、ステップＳ６０９〜ステップＳ６１３において、車両が右左折するまでの、車速、減速モデル、残存カウント数によって、カウント間隔を決定してカウントダウンをおこなうこととしているが、所定距離Ｃ手前に到達した時点における車速、減速モデル、残存カウント数のみでカウントダウンをおこなってもよい。換言すれば、ステップＳ６１３において、右左折をしない場合（ステップＳ６１３：Ｎｏ）は、ステップＳ６１２に戻って処理を繰り返す構成でもよい。このように、車速、減速モデル、残存カウント数を取得する回数を減らして処理を簡略化する構成でもよい。

以上説明したように、本実施例にかかるナビゲーション装置３００は、右左折地点手前における開始数値から右左折地点における終了数値までカウントダウンした数値を発話して運転者に報知する。したがって、右左折地点において、運転者の視認による負荷が軽減され、運転者は、的確に右左折地点を認識することができる。

とくに、運転者は、右左折地点が視認困難である場合であっても、右左折地点を見逃すことなく適切な右左折をおこなうことができる。また、運転者は、右左折地点が視認困難である場合であっても、見逃さないように注視しなくてもよくなり、安全運転を図ることができる。

また、本実施例にかかるナビゲーション装置３００は、右左折地点に接近した場合に減速モデルを用いてカウントダウンをおこなうため、運転者に対して右左折地点の適切な案内をおこなうことができ、運転者は、右左折地点を正確に認識することができる。換言すれば、右左折地点までの残距離や車両の車速に応じて、カウントダウンにおける数値の間隔や発話する時間的な間隔を変更できるため、カウントダウンの最適化を図るとともに、運転者は、右左折地点を容易に把握することができる。

なお、本実施例では車両に搭載されたナビゲーション装置３００について説明したが、その他、経路を案内する場合であれば適用できる構成である。具体的には、たとえば、携帯電話などによって道案内をする場合などでもよい。

また、本実施例では、経路上の右左折地点を案内する場合について説明したが、目的地点や工事地点など、特定の地点を案内する場合に適用することとしてもよい。このように、右左折地点以外に適用することによって、本発明の変容性の向上を図ることができる。

また、本実施例では、右左折地点手前の残距離に応じてカウントダウンをおこなう構成としたが、残距離の代わりに、右左折地点までの到達予測時間を用いることとしてもよい。具体的には、たとえば、減速モデルを用いる代わりに、右左折地点までの到達予測時間を計算して、右左折地点までのカウント数でこれを除してカウント間隔を設定することとしてもよい。

さらに、本発明について、案内する対象をまとめて管理するサーバーなどで適用することとしてもよい。具体的には、所定の画面上に複数の移動体を表示して移動体の移動を監視する場合に、所定のポイントに接近した移動体についてカウントダウンをおこなう構成などでもよい。このように、カウントダウンすることによって、移動体の移動を監視して所定のポイントに接近したことを確実に把握することができる。

また、本発明では、右左折地点の手前からカウントダウンをおこない、右左折地点で０となるようにしているが、これに限るものではない。右左折地点に到達することがわかるように、順次呼びかけることができる基準であればよく、具体的には、たとえば、数字の代わりにアルファベットなどを用いることとしてもよい。その場合、運転者にＺとなった時点で右左折であることを認識させておくことで、Ａからアルファベット順に呼びかけることとしてもよい。また、カウントダウンは、０の代わりに音声で直接呼びかけることとしてもよい。具体的には、・・・３、２、１、右左折と呼びかけることで、運転者は、右左折地点の認識を正確にすることができる。

なお、本実施の形態で説明した走行支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

本実施の形態にかかる走行支援装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本実施の形態にかかる走行支援装置の処理の内容を示すフローチャートである。 本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本実施例にかかるカウントダウンの概要について示す説明図である。 本実施例にかかるカウントダウン管理における減速モデルについて示す説明図である。 本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。

符号の説明

１００ 走行支援装置
１０１ 検出部
１０２ 取得部
１０３ 判定部
１０４ 出力部

Claims (11)

1. 移動体の現在地点を検出する検出手段と、
   前記移動体が右左折する地点に関する右左折地点情報を取得する取得手段と、
   前記検出手段によって検出された現在地点が前記取得手段によって取得された右左折地点情報における右左折地点から所定距離手前となったか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段によって前記所定距離手前と判定された場合、当該所定距離内における前記移動体の現在地点に応じて数値を徐々に減じて出力する出力手段と、
   を備え、
   前記出力手段は、
   前記判定手段によって所定距離手前と判定された時点で出力する開始数値を決定する決定手段と、
   前記開始数値を徐々に減じるように数値を計数する計数手段と、
   前記計数手段によって計数された数値（以下、「カウントダウン値」という）を出力する計数出力手段と、
   を備え、
   前記計数手段は、
   前記移動体が前記所定距離手前を通過した後、当該移動体の速度に応じて各カウントダウン値間において減じる数値の大きさを変えて計数することを特徴とする走行支援装置。
2. 前記計数出力手段は、前記カウントダウン値を音声情報として出力することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記決定手段は、
   前記所定距離内における所定の間隔距離毎に数値を減じて出力した場合に、前記移動体の現在地点が、前記右左折地点に到達した時点で出力する前記数値が０となるように前記開始数値を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
4. 前記決定手段は、
   前記所定距離内における所定の間隔距離毎に数値を減じて出力した場合に、前記移動体の現在地点が、前記右左折地点から一つ手前の前記所定の間隔距離に到達した時点で出力する前記数値が０となるように前記開始数値を決定し、
   前記計数出力手段は、
   前記右左折地点に到達した時点で、前記数値以外の案内情報を出力することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
5. 前記決定手段は、
   前記所定距離内における所定の間隔距離毎に数値を減じて出力した場合に、前記移動体の現在地点が、前記右左折地点から一つ手前の前記所定の間隔距離に到達した時点で出力する前記数値が１となるように前記開始数値を決定し、
   前記計数出力手段は、
   前記右左折地点に到達した時点で、前記数値以外の案内情報を出力することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
6. 前記決定手段は、
   前記所定距離内における前記所定の間隔距離を前記所定距離手前以外の前記右左折地点の手前から短くして前記開始数値を決定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の走行支援装置。
7. 前記計数手段は、
   前記移動体が前記所定距離手前を通過した後の残距離に応じて各カウントダウン値間において減じる数値の大きさを変えて計数することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
8. 前記計数手段は、
   前記移動体が前記所定距離手前を通過した後の任意のカウントダウン値から、前記移動体の現在地点が、前記右左折地点に到達した時点で出力する前記数値が０となるように計数することを特徴とする請求項１または２に記載の走行支援装置。
9. 移動体の現在地点を検出する検出工程と、
   前記移動体が右左折する地点に関する右左折地点情報を取得する取得工程と、
   前記検出工程によって検出された現在地点が前記取得工程によって取得された右左折地点情報における右左折地点から所定距離手前となったか否かを判定する判定工程と、
   前記判定工程によって前記所定距離手前と判定された場合、当該所定距離内における前記移動体の現在地点に応じて数値を徐々に減じて出力する出力工程と、
   を含み、
   前記出力工程は、
   前記判定工程によって所定距離手前と判定された時点で出力する開始数値を決定する決定工程と、
   前記開始数値を徐々に減じるように数値を計数する計数工程と、
   前記計数工程によって計数された数値（以下、「カウントダウン値」という）を出力する計数出力工程と、
   を含み、
   前記計数工程は、
   前記移動体が前記所定距離手前を通過した後、当該移動体の速度に応じて各カウントダウン値間において減じる数値の大きさを変えて計数することを特徴とする走行支援方法。
10. 請求項９に記載の走行支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする走行支援プログラム。
11. 請求項１０に記載の走行支援プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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