JP7479148B2 - 自動バレーパーキング支援システム及び方法、並びにそのためのインフラストラクチャ及び車両 - Google Patents
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Description
Claims (12)
- 自動バレーパーキングを行う方法であって、
車両が、自動バレーパーキングを開始するステップと、
インフラストラクチャが、前記車両へターゲットポジション及びガイドルートを伝送するステップと、
前記ガイドルートに沿って前記車両が自律走行を行い、前記ターゲットポジションに前記車両が自律駐車を行うステップと、
前記車両が、自動バレーパーキングを終了するステップとを含み、
前記インフラストラクチャは、前記ガイドルートを決定するために、
ピックアップ領域から前記ターゲットポジションまでの複数のガイドルートを決定するステップと、
前記複数のガイドルートに対して重みを決定するステップと、
前記複数のガイドルートの中から最終のガイドルートを算出するステップとを行う、自動バレーパーキングを行い、
前記重みを決定するステップは、前記複数のガイドルートにおける各々のガイドルートに含まれる複数のブロック単位のうちの、狭路に対応するブロック単位の数に基づく重みを決定するステップを含み、
前記狭路に対応する前記ブロック単位の数は、各々のガイドルートに含まれる前記複数のブロック単位のうちの、基準長さよりも小さい幅を有するブロック単位の数であり、
前記基準長さは前記車両の幅及び前記車両の長さに基づいて決定される、方法。 - 前記重みを決定するステップは、
前記インフラストラクチャが、ガイドルートの長さに基づく重みを決定するステップを含み、
前記ガイドルートの長さに基づく重みは、前記長さが短いほど前記最終のガイドルートとして算出されるように決定される、請求項1に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記重みを決定するステップは、
前記インフラストラクチャが、左折/右折の数に基づく重みを決定するステップを含み、
前記左折/右折の数に基づく重みは、前記左折/右折の数が少ないほど前記最終のガイドルートとして算出されるように決定される、請求項1に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記重みを決定するステップは、
前記インフラストラクチャが、移動車両の数に基づく重みを決定するステップを含み、
前記移動車両の数に基づく重みは、前記ガイドルートの周辺で移動する車両の数が少ないほど前記最終のガイドルートとして算出されるように決定される、請求項1に記載の自動バレーパーキングを行う方法。 - 前記ガイドルートは、車両の現在位置から前記車両のターゲットポジションまで続いた直線、曲線またはこれらの組み合わせで構成される、請求項1に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
- 前記ガイドルートは複数の通過ポジション及び一つのターゲットポジションで構成される、請求項1に記載の自動バレーパーキングを行う方法。
- 自動バレーパーキングを行うための装置であって、
前記装置は、プロセッサと通信回路を含み、
前記装置は、車両の自動バレーパーキングを行うためのターゲットポジション及びガイドルートを決定し、決定されたターゲットポジション及びガイドルートを前記車両へ伝送し、
前記装置は、前記ガイドルートを決定するために、
ピックアップ領域から前記ターゲットポジションまでの複数のガイドルートを決定し、前記複数のガイドルートに対して重みを決定し、前記複数のガイドルートの中から最終のガイドルートを算出し、
前記複数のガイドルートに対する前記重みの決定において、前記複数のガイドルートにおける各々のガイドルートに含まれる複数のブロック単位のうちの、狭路に対応するブロック単位の数に基づく重みを決定し、
前記狭路に対応する前記ブロック単位の数は、各々のガイドルートに含まれる前記複数のブロック単位のうちの、基準長さよりも小さい幅を有するブロック単位の数であり、
前記基準長さは前記車両の幅及び前記車両の長さに基づいて決定される、装置。 - 前記装置は、前記複数のガイドルートに対してガイドルートの長さに基づく重みを決定し、
前記ガイドルートの長さに基づく重みは、前記長さが短いほど前記最終のガイドルートとして算出されるように決定される、請求項7に記載の装置。 - 前記装置は、前記複数のガイドルートに対して左折/右折の数に基づく重みを決定し、
前記左折/右折の数に基づく重みは、前記左折/右折の数が少ないほど前記最終のガイドルートとして算出されるように決定される、請求項7に記載の装置。 - 前記装置は、前記複数のガイドルートに対して移動車両の数に基づく重みを決定し、
前記移動車両の数に基づく重みは、前記ガイドルートの周辺で移動する車両の数が少ないほど前記最終のガイドルートとして算出されるように決定される、請求項7に記載の装置。 - 前記ガイドルートは、車両の現在位置から前記車両のターゲットポジションまで続いた直線、曲線またはこれらの組み合わせで構成される、請求項7に記載の装置。
- 前記ガイドルートは複数の通過ポジション及び一つのターゲットポジションで構成される、請求項7に記載の装置。
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