CN108891411B - 一种自动化代客泊车的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化代客泊车的控制方法，包括如下步骤：步骤1，确定当前驾驶员的身份信息，再调取对应的历史泊车记录；步骤2，统计出历史泊车记录中的泊车失败次数，判断泊车失败次数是否大于或等于安全次数：如果是，则执行步骤3；如果否，提醒当前驾驶员在预设时长内选择是否进行自动泊车的指令；步骤3，绘制实时地图，并在实时地图上确定车辆位置、车位位置及各障碍物位置；步骤4，利用上述信息确定最佳行车路径；步骤5，控制车辆按照最佳行车路径自动行驶至车位；步骤6，结束。本发明能够针对性地为泊车技能较差的驾驶员进行自动化代客泊车，从而提高泊车安全性和泊车的效率，较好地解决了泊车剐蹭和车位空间占用等问题。

Description

一种自动化代客泊车的控制方法

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，更为具体地，本发明为一种自动化代客泊车的控制方法。

背景技术

目前，对于驾驶技能差的驾驶员(比如，新手)来说，即使经过多次反复的前进后退，在泊车(停车)的过程中仍然非常容易发生剐蹭事故或一辆车占据两个车位等问题，进而产生了安全隐患或空间浪费问题；究其根本原因，其在于驾驶技能差的驾驶员无法很好地进行手动泊车。为解决上述问题，现有技术普遍地采用了倒车影像、倒车雷达等方法辅助驾驶员泊车的手段，但是，驾驶技能差的驾驶员水平参差不齐，倒车影像、倒车雷达等方法并不能从根本上解决问题，仍然会导致剐蹭或一辆车占据两个车位等问题。

因此，如何能够有效地缓解驾驶技能不足的驾驶员泊车时产生的安全隐患或者车位空间浪费等问题，成为了本领域技术人员解决的技术问题和始终研究的重点。

发明内容

为了解决现有技术存在的无法从根本上解决驾驶技能差的驾驶员的泊车问题，本发明创新地提供了一种自动化代客泊车的控制方法，通过对当前驾驶员的识别和分析，为泊车技能较差的驾驶员提供了自动化的泊车方式，以实现安全泊车和快速泊车，从根本上解决了错误泊车过程带来的安全隐患或空间浪费等问题。

为实现上述技术目的，本发明公开了一种自动化代客泊车的控制方法，该控制方法包括如下步骤；

步骤1，对当前驾驶员进行面部识别，并根据面部识别结果确定当前驾驶员的身份信息，然后调取该身份信息对应的历史泊车记录；

步骤2，统计出历史泊车记录中的泊车失败次数，判断所述泊车失败次数是否大于或等于安全次数：如果是，则执行步骤3；如果否，则提醒当前驾驶员在预设时长内选择是否进行自动泊车的指令；在预设时长内，如果收到“是”指令，则执行步骤3，如果收到“否”指令，则提醒当前驾驶员进行手动泊车，然后执行步骤6；在预设时长内如果没有收到指令，则执行步骤3；

步骤3，对车辆及其周围环境进行图像采集，依据图像采集结果自动绘制实时地图，并在所述实时地图上确定车辆位置、车位位置及各障碍物位置；

步骤4，利用所述实时地图、所述车辆位置、所述车位位置及所述各障碍物位置规划出多条行车路径，然后从多条行车路径中确定出最佳行车路径；

步骤5，通过整车控制器控制车辆按照所述最佳行车路径自动行驶至车位；

步骤6，结束。

基于上述的技术方案，本发明创新地通过识别当前驾驶员身份、判断当前驾驶员泊车技能、为技能差的驾驶员提供自动泊车方法等流程实现为当前驾驶员提供代客泊车服务，从而极大提高了泊车安全性和效率，较好解决了驾驶员泊车难、易剐蹭、一辆车占据两个车位等问题，彻底克服了现有技术存在的诸多不足，用户体验较好。

进一步地，步骤3中，在对车辆及其周围环境进行图像采集前，还包括步骤a；

步骤a，提醒驾驶员下车，并对驾驶位的实时承重量进行检测；判断所述实时承重量是否大于预设重量：

如果是，则重复执行步骤a；

如果否，则对车辆及其周围环境进行图像采集。

基于上述改进的技术方案，本发明只有在驾驶员离开驾驶位时才进行自动泊车，从而避免了在意外情况下可能对驾驶员安全造成的威胁，所以本发明还能对驾驶员进行较好的保护。

进一步地，步骤4中，将综合量最小的行车路径作为最佳行车路径，并通过如下方式计算综合量：

M＝k1*D+k2*T+k3*S

其中，M表示综合量，D表示行车路径长度，T表示行车预估时间，S表示触碰障碍物的概率，k1表示距离奖惩系数，k2表示时间奖惩系数，k3表示安全奖惩系数。

基于上述改进的技术方案，本发明综合考量了路径长短、行车时间、安全风险三种因素作为最佳形成路径的判断标准，进而实现了在安全泊车的前提下完成快速泊车。

进一步地，步骤5中，在车辆自动行驶至车位过程中，所述整车控制器同时受到驾驶员手中的智能终端控制；其中，所述智能终端与所述整车控制器无线通信连接。

基于上述改进的技术方案，本发明能够在出现意外(比如汽车控制器故障导致车辆形式路径错误)时，驾驶员可通过手中的智能终端(如手机)对汽车进行急停操作等控制，从而有效提高了本发明的可靠性。

进一步地，步骤1中，还包括根据当前驾驶员的身份信息确定当前驾驶员驾龄的步骤，如果当前驾驶员驾龄大于或等于第一时长，则调取第二时长内的历史泊车记录，如果当前驾驶员驾龄小于第一时长，则调取第三时长内的历史泊车记录；其中，所述第二时长小于所述第三时长，且所述第二时长和所述第三时长均小于所述第一时长。

基于上述改进的技术方案，本发明创新地对驾龄短的驾驶员调取更长时间的历史泊车记录，从而对驾驶员的泊车水平做到更准确的判断，强制新驾驶员使用自动泊车，进一步地保证了泊车安全性。

进一步地，步骤2中，提醒当前驾驶员进行手动泊车后，如果手动泊车失败，则返回步骤1；同时对此次手动泊车过程进行记录，并且将记录信息存储至本地存储器中。

进一步地，步骤3中，在实时地图绘制完成后，如果存在多个车位位置，则按照如下方式对车位位置进行筛选：分别统计各车位位置周围的障碍物数量，将周围障碍物最少的车位位置作为最终确定的车位位置。

进一步地，步骤3中，通过车体周围和车体上部安装的摄像装置进行图像采集。

进一步地，步骤1中，所述历史泊车记录存储于本地存储器或云服务器内，整车控制器与所述云服务器之间无线通信连接，所述整车控制器还用于将新的记录信息上传至云服务器中。

进一步地，步骤1中，所述身份信息为身份证号码、护照号码、手机号码、实名社交账号中的至少一种。

本发明的有益效果为：本发明能够针对性地为泊车技能较差的驾驶员进行自动化代客泊车，从而极大地提高了泊车安全性和泊车的效率，进而较好地解决了泊车剐蹭和车位空间占用等问题。

附图说明

图1为自动化代客泊车的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明自动化代客泊车的控制方法进行详细的解释和说明。

如图1所示，为实现对当前驾驶员驾驶技能进行判断，并为驾驶技能较差的驾驶员提供自动化泊车控制方案，本实施例具体公开了一种自动化代客泊车的控制方法，该控制方法包括如下步骤。

步骤1，对当前驾驶员进行面部识别，并根据面部识别结果确定当前驾驶员的身份信息，然后调取该身份信息对应的历史泊车记录；本实施例中，也可采用其他生物特征识别方法，历史泊车记录存储于本地存储器或云服务器内，整车控制器与云服务器之间无线通信连接，整车控制器还用于将新的记录信息上传至云服务器中。步骤1还可以包括根据当前驾驶员的身份信息确定当前驾驶员驾龄的步骤，如果当前驾驶员驾龄大于或等于第一时长，则调取第二时长内的历史泊车记录，如果当前驾驶员驾龄小于第一时长，则调取第三时长内的历史泊车记录；其中，第二时长小于第三时长，且第二时长和第三时长均小于第一时长；比如“第一时长”为3年，“第二时长”为1年，“第三时长”为2年。另外，本实施例中，身份信息可为身份证号码、护照号码、手机号码、实名社交账号中的至少一种。

步骤2，统计出历史泊车记录中的泊车失败次数，判断泊车失败次数是否大于或等于安全次数：如果是(说明当前驾驶员泊车技能较差)，则执行步骤3(强制进行代客泊车控制)；如果否(说明当前驾驶员泊车技能良好)，则提醒当前驾驶员在预设时长内选择是否进行自动泊车的指令(由驾驶员选择是否进行泊车控制)；在预设时长内，如果收到“是”指令，则执行步骤3，如果收到“否”指令，则提醒当前驾驶员进行手动泊车，提醒当前驾驶员进行手动泊车后，如果手动泊车失败(可通过对车位线图像和车体图像的采集、处理等方式实现泊车结果判断)，则返回步骤1；同时对此次手动泊车过程进行记录，并将记录信息存储至本地存储器中，然后执行步骤6；在预设时长内如果没有收到指令，则执行步骤3；本实施例中，“安全次数”可根据实际情况进行合理设定，比如3次；“预设时长”也可根据实际需要确定，比如90秒。

步骤3，在具体实施时，通过车体周围和车体上部安装的摄像装置对车辆及其周围环境进行图像采集，依据图像采集结果自动绘制实时地图，并在实时地图上确定车辆位置、车位位置及各障碍物位置；本实施例中，在实时地图绘制完成后，如果存在多个车位位置，则按照如下方式对车位位置进行筛选：分别统计各车位位置周围的障碍物数量，并将周围障碍物最少的车位位置作为最终确定的车位位置。

本实施例步骤3中，在对车辆及其周围环境进行图像采集前，还包括步骤a；

步骤a，提醒驾驶员下车，并对驾驶位的实时承重量进行检测；判断实时承重量是否大于预设重量，用于判断驾驶位上是否有人，“预设重量”可根据需要进行合理设定，比如45公斤。

如果是，则重复执行步骤a；

如果否，则对车辆及其周围环境进行图像采集。

步骤4，利用实时地图、车辆位置、车位位置及各障碍物位置规划出多条行车路径，然后从多条行车路径中确定出最佳行车路径。

本实施例步骤4中，将综合量最小的行车路径作为最佳行车路径，并通过如下方式计算综合量：

M＝k1*D+k2*T+k3*S

其中，M表示综合量，D表示行车路径长度，T表示行车预估时间，S表示触碰障碍物的概率，k1表示距离奖惩系数，k2表示时间奖惩系数，k3表示安全奖惩系数；上述k1、k2、k3均可在0～1之间。

由于直行、左转和右转带来的安全风险不同，在规划出的预选路径中，比如，直路行驶1m情况下，该过程S的值为a1，每进行一次右转弯，该过程S的值为a2，每进行一次左转弯，S的值为a3，基于此，再计算整条路径的S值。当D、T、S的值都计算出来后，调节k1、k2、k3的值可以智能地选取不同路径，这些数值需要大量的测试数据和合理的计算考虑，比如通过支持向量机的方式进行训练，本实施例不再赘述。对于电子地图生成和规划最佳行程路径的实现算法，可以从现有电子地图的方案中直接选用。

步骤5，通过整车控制器控制车辆按照最佳行车路径自动行驶至车位，在车辆自动行驶至车位的过程中，整车控制器同时受到驾驶员手中的智能终端控制；其中，智能终端与整车控制器无线通信连接。

步骤6，结束。

步骤7，成功停车后，车辆自动进行熄火落锁，并可通知驾驶员精确度停车位置；所以，基于上述公开的技术内容，驾驶员只需将车辆行驶至车位的附近即可，即自动泊车过程中并不依赖驾驶员，驾驶员可直接离开停车场，在自动泊车结束后，车辆可自动熄火落锁，极大地节约了驾驶员的时间；而且还可将泊车结果发送至驾驶员的智能终端(如智能手机)上。

在本说明书的描述中，参考术语“本实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明实质内容上所作的任何修改、等同替换和简单改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动化代客泊车的控制方法，其特征在于：该控制方法包括如下步骤；

步骤1，对当前驾驶员进行面部识别，并根据面部识别结果确定当前驾驶员的身份信息，然后调取该身份信息对应的历史泊车记录；

步骤2，统计出历史泊车记录中的泊车失败次数，判断所述泊车失败次数是否大于或等于安全次数：如果是，则执行步骤3；如果否，则提醒当前驾驶员在预设时长内选择是否进行自动泊车的指令；在预设时长内，如果收到“是”指令，则执行步骤3，如果收到“否”指令，则提醒当前驾驶员进行手动泊车，然后执行步骤6；在预设时长内如果没有收到指令，则执行步骤3；

步骤3，对车辆及其周围环境进行图像采集，依据图像采集结果自动绘制实时地图，并在所述实时地图上确定车辆位置、车位位置及各障碍物位置；

步骤4，利用所述实时地图、所述车辆位置、所述车位位置及所述各障碍物位置规划出多条行车路径，然后从多条行车路径中确定出最佳行车路径；

步骤5，通过整车控制器控制车辆按照所述最佳行车路径自动行驶至车位；

步骤6，结束。

2.根据权利要求1所述的自动化代客泊车的控制方法，其特征在于：

步骤3中，在对车辆及其周围环境进行图像采集前，还包括步骤a；

步骤a，提醒驾驶员下车，并对驾驶位的实时承重量进行检测；判断所述实时承重量是否大于预设重量：

如果是，则重复执行步骤a；

如果否，则对车辆及其周围环境进行图像采集。

3.根据权利要求1或2所述的自动化代客泊车的控制方法，其特征在于：

步骤4中，将综合量最小的行车路径作为最佳行车路径，并通过如下方式计算综合量：

M＝k1*D+k2*T+k3*S

其中，M表示综合量，D表示行车路径长度，T表示行车预估时间，S表示触碰障碍物的概率，k1表示距离奖惩系数，k2表示时间奖惩系数，k3表示安全奖惩系数。

4.根据权利要求3所述的自动化代客泊车的控制方法，其特征在于：

步骤5中，在车辆自动行驶至车位过程中，所述整车控制器同时受到驾驶员手中的智能终端控制；其中，所述智能终端与所述整车控制器无线通信连接。

5.根据权利要求1或4所述的自动化代客泊车的控制方法，其特征在于：

步骤1中，还包括根据当前驾驶员的身份信息确定当前驾驶员驾龄的步骤，如果当前驾驶员驾龄大于或等于第一时长，则调取第二时长内的历史泊车记录，如果当前驾驶员驾龄小于第一时长，则调取第三时长内的历史泊车记录；其中，所述第二时长小于所述第三时长，且所述第二时长和所述第三时长均小于所述第一时长。

6.根据权利要求5所述的自动化代客泊车的控制方法，其特征在于：

步骤2中，提醒当前驾驶员进行手动泊车后，如果手动泊车失败，则返回步骤1；同时对此次手动泊车过程进行记录，并且将记录信息存储至本地存储器中。

7.根据权利要求6所述的自动化代客泊车的控制方法，其特征在于：

步骤3中，在实时地图绘制完成后，如果存在多个车位位置，则按照如下方式对车位位置进行筛选：分别统计各车位位置周围的障碍物数量，将周围障碍物最少的车位位置作为最终确定的车位位置。

8.根据权利要求7所述的自动化代客泊车的控制方法，其特征在于：

步骤3中，通过车体周围安装的摄像装置进行图像采集。

9.根据权利要求8所述的自动化代客泊车的控制方法，其特征在于：

步骤1中，所述历史泊车记录存储于本地存储器或云服务器内，整车控制器与所述云服务器之间无线通信连接，所述整车控制器还用于将新的记录信息上传至云服务器中。

10.根据权利要求1或9所述的自动化代客泊车的控制方法，其特征在于：

步骤1中，所述身份信息为身份证号码、护照号码、手机号码、实名社交账号中的至少一种。

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