CN107672585B - 一种自动泊车路径规划方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动泊车路径规划方法及系统，该方法包括步骤：获取车辆位姿和车位位姿信息；结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径。该系统包括车辆定位模块、车位检测模块、计算模块以及干涉检测模块。本发明采用连接路径计算来规划汽车停泊的路径，该算法简单，易于实现，能够应用于嵌入式实时计算，而且通过连接路径规划多样化的路径，能够应用于多种场景的自动泊车当中，满足现实生活中复杂的停车环境。本发明作为一种应用于多场景和计算简单的自动泊车路径规划方法及系统可广泛应用于路径规划领域中。

Description

一种自动泊车路径规划方法及系统

技术领域

本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种用于汽车泊车的自动规划方法及系统。

背景技术

近年来，随着国内汽车总量的快速增长，城市内车位空间日趋紧张和狭小，由泊车引发的事故几率大大增加。自动泊车技术可以帮助人们安全可靠的完成泊车，其通过获取车辆位姿和车位位姿，然后规划一条可行路径，随后自动控制车辆跟随路径完成泊车。路径规划是自动泊车关键的环节，其基本要求是规划的路径可行并且安全无碰撞。自动泊车的路径规划所涉及的算法不能过于复杂，需要结合现在的汽车产品来考虑，过于复杂的算法对于现在的汽车产品难以在有限的时间内实现。目前已知的路径规划方法主要存在着以下问题：1、适用场景单一；2、运算过程过于繁杂，无法应用于嵌入式实时计算。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种应用于多场景和计算简单的自动泊车路径规划方法。

本发明的另一目的是提供一种应用于多场景和计算简单的自动泊车路径规划系统。

本发明方法所采用的技术方案是：一种自动泊车路径规划方法，包括以下步骤：

采集车辆位姿和车位位姿；

连接路径计算步骤：结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；

障碍物干涉检测步骤：对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径。

进一步，所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：

获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；

根据预设步长在初始路径轨迹上选取多个节点；

依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；

判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；

获取该没有发生干涉的初始路径轨迹作为自动泊车路径。

进一步，所述并根据车体轮廓参数将车体简化为多边形的步骤，具体为：获取预设的膨胀参数后，增大车辆的轮廓参数，进而将车体简化为多边形。

进一步，所述多边形为长方形。

进一步，所述获取发生干涉的位姿点后进行空间探索的步骤，具体为：获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。

进一步，还包括优化选择步骤：

针对获得多个自动泊车路径的情况，根据预设的评价指标，从多个自动泊车路径筛选出最优的自动泊车路径。

进一步，所述结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算的步骤具体为：

根据预设的条件对车辆位姿和车位位姿的坐标和朝向角度进行判断后，选择对应的路径连接，并获得连接曲线；

所述路径连接为以下四种方式的任一种：单条直线；单条圆弧；单条直线与单条圆弧的连接且两者在连接点处相切；两条圆弧的连接且两圆弧在连接点处相切和两圆弧的半径相等。

本发明系统所采用的技术方案是：一种自动泊车路径规划系统，包括：

存储器，用于存放程序；

处理器，用于加载程序并执行以下步骤：

采集车辆位姿和车位位姿；结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径。

进一步，所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：

获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；

根据预设步长在初始路径轨迹上设置多个节点；

依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；

判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；

获取该没有发生干涉的路径轨迹作为自动泊车路径。

本发明系统所采用的另一技术方案是：一种自动泊车路径规划系统，包括：

车辆定位模块，用于获取车辆位姿；

车位检测模块，用于获取车位位姿；

计算模块，用于结结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；

干涉检测模块，用于对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径。

本发明方法的有益效果是：一种自动泊车路径规划方法，包括以下步骤：采集车辆位姿和车位位姿；结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径。本发明方法采用连接路径计算来规划汽车停泊的路径，该算法简单，易于实现，能够应用于嵌入式实时计算，而且该路径规划方法能够应用于多种场景的自动泊车当中，满足现实生活中复杂的停车环境。

本发明系统的有益效果是：本系统通过连接路径计算来规划汽车停泊的路径，该算法简单，易于实现，能够应用于嵌入式实时计算，而且该路径规划系统能够应用于多种场景的自动泊车当中，满足现实生活中复杂的停车环境。

附图说明

图1是本发明一种自动泊车路径规划方法的流程图；

图2是本发明一种自动泊车路径规划方法一具体实施例的流程图；

图3是一具体实施例中连接路径的车辆位姿和车位位姿的坐标图；

图4是一具体实施例中连接路径为单条直线和单条圆弧的示意图；

图5是一具体实施例中连接路径为两条圆弧的示意图；

图6是一具体实施例中障碍物路径干涉检测的示意图；

图7是一具体实施例中无障碍物时空间探索的示意图；

图8是一具体实施例中有障碍物时空间探索的示意图；

图9是通过一具体实施例中的自动泊车路径规划方法对垂直车位规划的路径示意图；

图10是通过一具体实施例中的自动泊车路径规划方法对侧方车位规划的路径示意图；

图11是通过一具体实施例中的自动泊车路径规划方法对斜车位规划的路径示意图；

图12是本发明一种自动泊车路径规划系统的结构框图。

具体实施方式

如图1所示，一种自动泊车路径规划方法，包括以下步骤：

采集车辆位姿和车位位姿；

连接路径计算步骤：结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；

障碍物干涉检测步骤：对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径。

进一步作为本发明方法的优选实施方式，所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：

获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；

根据预设步长在初始路径轨迹上选取多个节点；

依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；

判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；

获取该没有发生干涉的初始路径轨迹作为自动泊车路径。

进一步作为本发明方法的优选实施方式，所述并根据车体轮廓参数将车体简化为多边形的步骤，具体为：获取预设的膨胀参数后，增大车辆的轮廓参数，进而将车体简化为多边形。

进一步作为本发明方法的优选实施方式，所述多边形为长方形。

进一步作为本发明方法的优选实施方式，所述获取发生干涉的位姿点后进行空间探索的步骤，具体为：获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。

进一步作为本发明方法的优选实施方式，还包括优化选择步骤：

针对获得多个自动泊车路径的情况，根据预设的评价指标，从多个自动泊车路径筛选出最优的自动泊车路径。

进一步作为本发明方法的优选实施方式，所述结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算的步骤具体为：

根据预设的条件对车辆位姿和车位位姿的坐标和朝向角度进行判断后，选择对应的路径连接，并获得连接曲线；

所述路径连接为以下四种方式的任一种：单条直线；单条圆弧；单条直线与单条圆弧的连接且两者在连接点处相切；两条圆弧的连接且两圆弧在连接点处相切和两圆弧的半径相等。

本发明方法的一具体实施例

如图2所示，一种自动泊车路径规划方法，包括以下步骤：

S1、采集车辆位姿和车位位姿。所述车辆位姿用车辆定位模块采集，所述车姿位姿用车位检测模块采集。如图3所示，获得车辆位姿为(0,0,0),获得车位位姿为(dx,dy,dθ)，其中，dx,dy为相对坐标，dθ为相对朝向角度。

S2、结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹。所述连接路径为以下四种方式的任一种：单条直线；单条圆弧；单条直线与单条圆弧的连接且两者在连接点处相切；两条圆弧的连接且两圆弧在连接点处相切和两圆弧的半径相等。

二维平面任意两个位姿存在以不超过两段曲率不一致的线段连接，且各连接处相切，则该两个位姿间存在连接路径。

S3、对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测，获得自动泊车路径。

S31、获取障碍物信息、车辆的轮廓参数和预设的膨胀参数后，结合车辆的轮廓参数和预设的膨胀参数将车体简化为一个长方形。所述膨胀参数是预设的用于将车辆的轮廓按照一定比例或规律进行放大的参数。

所述膨胀参数的作用是：在干涉检测时，将车辆的轮廓参数进行一定的增大，以保证车辆的轮廓与障碍物存在一定距离。

S32、根据预设步长在初始路径轨迹上选取多个节点，所述预设步长可以为感应设备的最小检测距离。

S33、依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算长方形4个顶点的运动轨迹。

S34、判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，则停止干涉检测并执行步骤S4；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测。

S35、获取该没有发生干涉的初始路径轨迹作为自动泊车路径，并停止执行以下步骤。

S4、获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。

S5、针对获得多个自动泊车路径的情况，根据预设的评价指标，从多个自动泊车路径筛选出最优的自动泊车路径作为最终的泊车路径。

所述预设的评价指标为规划的路径长度、路径中换向次数(纵向速度方向发生变化的次数)和车辆与障碍物的靠近程度等，根据这些评价指标挑选最优的自动泊车路径作为最后的停车路径。

对上述中步骤中的具体实施方式，结合图对其进行说明。

(一)现结合图4和图5对步骤S2进行说明；

获得车辆位姿为(0,0,0),获得车位位姿为(dx,dy,dθ)后，根据相对坐标和相对朝向角度判断车辆位姿和车位位姿间连接路径为那种连接方式，判断的顺序为：单条直线、单条圆弧、单条直线与单条圆弧及两条圆弧，判断出连接路径方式后，计算连接路径的路径曲线。判断方法和计算方法如下所示；

(1)单条直线

判断是否满足dy＝0，dθ＝0，若满足，连接路径为单条直线，获得连接路径的线长为x；若不满足，进行单条圆弧判断。

(2)单条圆弧

判断是否满足若满足，连接路径为单条圆弧，计算圆弧的半径为Rr＝dx/sindθ，Rr大于或等于Rr_min，若Rr小于Rr_min，则直接跳到下一步，所述Rr_min为车辆最小转弯半径，计算圆弧弧长ds＝Rr*dθ。若不满足，则进行单条直线与单条圆弧判断。

(3)单条直线与单条圆弧

判断dy*fy是否大于0，若是，连接路径为单条直线与单条圆弧，如图4所示，单条直线与单条圆弧存在两种方式，通过以下方法选择其中一种方式：在二维平面上存在两圆与两位姿所在的直线相切且切点分别在两个位姿上，通过常规的数学公式分别计算两圆的半径，取半径小的圆与位姿点所在的直线构成单条直线与单条圆弧连接路径。计算单条直线的长度sl和圆弧半径R1，计算公式如下：

dmin＝min(abs(dy),abs(fy))，dmax＝max(abs(dy),abs(fy))；

半径R1＝dmin/(1-cos(dθ))，R1需大于或等于Rr_min；

直线长度sl＝(abs(dmax/sin(dθ))-abs(R1*tan(dθ/2)))。

其中，fy为点(0,0)到(dx,dy,dθ)所在直线的距离，fy＝(sindθ*dx-cosdθ*dy)，abs()表示绝对值运算，min()表示最小值运算，max()表示最大值运算，定义dmin为相对位姿y方向的最小值，定义dmax为相对位姿y方向的最大值。

(4)两条圆弧

当判断出连接路径不为上述三种情况时，连接路径选用两条圆弧这种方式。结合图5证明两条圆弧这种连接路径能够满足两位姿的连接路径情况，在图中点A到点B距离为2r(A、B分别为两圆弧的圆心)，经过位姿点的直线l1与(0,0,0)位姿垂直，经过位姿点的直线l2与(dx,dy,dθ)位姿垂直，解关于r如下的二元一次方程：

(dx+sin(dθ)*r)²+(dy-(cos(dθ)+1)*r)²＝(2r)²

将以上方程分解为关于r的一般二元一次方程:ar²+br+c＝0，a＝cos(dθ)-1，c＝(dx²+dy²)/2，由于a≤0,且c>0；因此b²-4ac≥0,因此关于以上的二元一次方程必有解；当解得的r大于或等于最小转弯半径时，即满足r≥Rr_min时，则能够建立两条圆弧的连接路径方式，通过求解得r，可以得到点A的坐标(0，r)和点B的坐标(dx+sin(dθ)*r,dy-cos(dθ)*r)，通过常规公式计算出两段圆弧相切点的位姿，进而算出两圆弧的曲线长度s2和s3。

(二)结合图6，对步骤S3中的障碍物路径干涉检测方法进行说明；

如图6所示，节点1与节点2间的距离为感应设备最小的检测距离，车辆简化为一个长方形，检测到有三个障碍物A、B、C，通过计算获得节点1和节点2的位姿，根据节点1和节点2的位姿计算长方形4个顶点在节点1和节点2之间的运动轨迹，四个顶点的运动轨迹为四段具有同圆心的圆弧。当运动轨迹与障碍物有重叠时，则认为有干涉；反之，认为没有干涉；在图6中，顶点在节点1和节点2间的轨迹与障碍物B发生了重叠，而没有与障碍物A和C发生重叠。

如果检测到发生干涉后，停止干涉检测，获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；如果没有发生干涉，则获取节点3(下一个节点)并计算节点3的位姿，接着在节点2和节点3之间进行干涉检测，判断方法如上所述，依次获取节点进行干涉检测直至检测完所有节点。

(三)结合图7和图8，对步骤S4中的空间探索进行说明；

车辆的运动是一种限制性运动，车辆运动轨迹只能按一定曲率进行圆周运动或者直线运动，即车辆运动的曲率ρ∈[0,1/Rr_min]，其中，Rr_min为汽车最小的转弯半径。因此障碍物对车辆运动的限制得结合车辆的运动规律进行描述，[ρ₁…ρ_i]为空间探索使用的曲率集合，R_ex为探索的空间半径。

当没有障碍物时，空间探索获取到的曲率集合如图7所示，其中，空间探索的空间半径为R_ex。如图8所示，在车辆探索空间半径R_ex内存在着障碍物3时，探索过程中，当某点与障碍物3发生干涉时，以该点为起始节点，将该点位姿的相对朝向角度取反，也即是使用的速度与曲率符号跟发生干涉之前相反。

通过本实施例的自动停泊路径规划方法，解决了路径规划适用场景单一，运算过程复杂的问题；通过增加膨胀参数，提高路径规划的安全系数；通过空间探索和连接路径计算的结合，提高了路径规划成功率。本发明方法可应用于多场景的停车路径规划当中，图9-图11为通过本发明方法的泊车路径规划方法实现的自动泊车实验结果。图9为垂直车位路径规划的结果，图10为侧方车位路径规划的结果，图11为斜车位路径规划的结果。

上述方法实施例中的内容均适用于以下的系统实施例中。

用于执行上述方法的一种自动泊车路径规划系统，该系统包括：

存储器，用于存放程序；

处理器，用于加载程序并执行以下步骤：

采集车辆位姿和车位位姿；结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：

获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；

根据预设步长在初始路径轨迹上设置多个节点；

依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；

判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；

获取该没有发生干涉的路径轨迹作为自动泊车路径。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，所述并根据轮廓参数将车体简化为多边形的步骤，具体为：获取预设的膨胀参数后，增大车辆的轮廓参数，进而将车体简化为多边形。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，所述多边形为长方形。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，所述获取发生干涉的位姿点后进行空间探索的步骤，具体为：获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，还包括优化选择步骤：

针对获得多个自动泊车路径的情况，根据预设的评价指标，从多个自动泊车路径筛选出最优的自动泊车路径作为最终的停车路径。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，所述结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算的步骤具体为：

根据预设的条件对车辆位姿和车位位姿的坐标和朝向角度进行判断后，选择对应的路径连接，并获得连接曲线；

所述路径连接为以下四种方式的任一种：单条直线；单条圆弧；单条直线与单条圆弧的连接且两者在连接点处相切；两条圆弧的连接且两圆弧在连接点处相切和两圆弧的半径相等。

如图12所示，用于执行上述方法的一种自动泊车路径规划系统，该系统包括：

车辆定位模块，用于获取车辆位姿；

车位检测模块，用于获取车位位姿；

计算模块，用于结结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；

干涉检测模块，用于对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：

获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；

根据预设步长在初始路径轨迹上选取多个节点；

依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；

判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；

获取该没有发生干涉的初始路径轨迹作为自动泊车路径。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，所述并根据轮廓参数将车体简化为多边形的步骤，具体为：获取预设的膨胀参数后，增大车辆的轮廓参数，进而将车体简化为多边形。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，所述多边形为长方形。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，所述获取发生干涉的位姿点后进行空间探索的步骤，具体为：获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，还包括优化选择模块，用于针对获得多个自动泊车路径的情况，根据预设的评价指标，从多个自动泊车路径筛选出最优的自动泊车路径作为最终的停车路径。

进一步作为本发明系统的优选实施方式，所述结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算的步骤具体为：

根据预设的条件对车辆位姿和车位位姿的坐标和朝向角度进行判断后，选择对应的路径连接，并获得连接曲线；

所述路径连接为以下四种方式的任一种：单条直线；单条圆弧；单条直线与单条圆弧的连接且两者在连接点处相切；两条圆弧的连接且两圆弧在连接点处相切和两圆弧的半径相等。

通过上述的自动泊车路径规划系统，解决了路径规划适用场景单一，运算过程复杂的问题。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (7)

1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车辆位姿和车位位姿；

连接路径计算步骤：结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；

障碍物干涉检测步骤：对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径；

所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：

获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；

根据预设步长在初始路径轨迹上选取多个节点；

依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；

判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；

获取该没有发生干涉的初始路径轨迹作为自动泊车路径；

所述获取发生干涉的位姿点后进行空间探索的步骤，具体为：获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。

2.根据权利要求1所述的一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述并根据轮廓参数将车体简化为多边形的步骤，具体为：获取预设的膨胀参数后，增大车辆的轮廓参数，进而将车体简化为多边形。

3.根据权利要求2所述的一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述多边形为长方形。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，还包括优化选择步骤：

针对获得多个自动泊车路径的情况，根据预设的评价指标，从多个自动泊车路径筛选出最优的自动泊车路径作为最终的停车路径。

5.根据权利要求1所述的一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算的步骤具体为：

根据预设的条件对车辆位姿和车位位姿的坐标和朝向角度进行判断后，选择对应的路径连接，并获得连接曲线；

所述路径连接为以下四种方式的任一种：单条直线；单条圆弧；单条直线与单条圆弧的连接且两者在连接点处相切；两条圆弧的连接且两圆弧在连接点处相切和两圆弧的半径相等。

6.一种自动泊车路径规划系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存放程序；

处理器，用于加载程序并执行以下步骤：

采集车辆位姿和车位位姿；结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径；

所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：

获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；

根据预设步长在初始路径轨迹上设置多个节点；

依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；

判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；

获取该没有发生干涉的路径轨迹作为自动泊车路径；

所述获取发生干涉的位姿点后进行空间探索的步骤，具体为：获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。

7.一种自动泊车路径规划系统，其特征在于，包括：

车辆定位模块，用于获取车辆位姿；

车位检测模块，用于获取车位位姿；

计算模块，用于结结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；

干涉检测模块，用于对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径；

所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：

获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；

根据预设步长在初始路径轨迹上设置多个节点；

依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；

判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；

获取该没有发生干涉的路径轨迹作为自动泊车路径；

所述获取发生干涉的位姿点后进行空间探索的步骤，具体为：获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。