CN110471421B

CN110471421B - 一种车辆安全行驶的路径规划方法及路径规划系统

Info

Publication number: CN110471421B
Application number: CN201910796448.1A
Authority: CN
Inventors: 陈盛军; 晏芳; 黄宇波; 何若涛; 张雪飞
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2019-08-27
Filing date: 2019-08-27
Publication date: 2022-03-18
Anticipated expiration: 2039-08-27
Also published as: CN110471421A

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆安全行驶的路径规划方法及路径规划系统，用于节省计算量提高路径规划的可靠性。本发明实施例方法包括：获取障碍物在不同时刻点的位置；得到障碍物的位置线段；获取车辆的第一当前位置和目标位置；若障碍物的第二当前位置与第一当前位置的第一距离小于第一预置阈值，则根据第一目标距离将位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段；根据第一膨胀后的位置线段、第一当前位置和目标位置得到第一路径规划；或者，若障碍物的第二当前位置与目标位置的第二距离小于第二预置阈值，则根据第二目标距离将位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段；根据第二膨胀后的位置线段、第一当前位置和目标位置得到第二路径规划。

Description

一种车辆安全行驶的路径规划方法及路径规划系统

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种车辆安全行驶的路径规划方法及路径规划系统。

背景技术

随着计算机和机器人技术的飞速发展，智能车辆研究已经取得了不少进展，并广泛应用于军事、科研、民用等各个领域。在现有自动泊车的技术方案中，停车的规划路径的可靠性不高，导致车辆不能准确的停在停车点。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆安全行驶的路径规划方法及路径规划系统，用于节省计算量，提高路径规划的可靠性。

有鉴于此，本发明第一方面提供一种车辆安全行驶的路径规划方法，可以包括：

获取障碍物在不同时刻点的位置；

将所述障碍物在不同时刻点的位置进行连接，得到所述障碍物的位置线段；

获取车辆的第一当前位置和目标位置；

若所述障碍物的第二当前位置与所述第一当前位置的第一距离小于第一预置阈值，则根据第一目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段；

根据所述第一膨胀后的位置线段、所述第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第一路径规划；

或者，

若所述障碍物的第二当前位置与所述目标位置的第二距离小于第二预置阈值，则根据第二目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段；

根据所述第二膨胀后的位置线段、所述第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第二路径规划。

可选的，在本发明的一些实施例中，所述方法还可以包括：

若所述障碍物的第二当前位置满足第一条件和第二条件中的至少一种条件，则根据第三目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段，所述第三目标距离为所述车辆中用于避障安全的传感器的最小识别距离；

根据所述第三膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第三路径规划；

其中，所述第一条件为所述障碍物的第二当前位置与所述第一当前位置的所述第一距离大于等于所述第一预置阈值，所述第二条件为所述障碍物的第二当前位置与所述目标位置的所述第二距离大于等于所述第二预置阈值。

可选的，在本发明的一些实施例中，

所述根据所述第一目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段，包括：

根据所述第一目标距离将所述位置线段朝所述第一当前位置的方向进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段；

或者，

根据所述第二目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段，包括：

根据所述第二目标距离将所述位置线段朝所述目标位置的方向进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段。

可选的，在本发明的一些实施例中，

所述根据第三目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段，包括：

根据所述第三目标距离将所述位置线段朝规划路径的方向进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段。

可选的，在本发明的一些实施例中，

当所述第一距离的一半大于等于第三距离时，所述第一目标距离为所述第三距离；当所述第一距离的一半小于所述第三距离时，所述第一目标距离为所述第一距离的一半；

或者，

当所述第二距离的一半大于等于所述第三距离时，所述第二目标距离为所述第三距离；当所述第二距离的一半小于所述第三距离时，所述第二目标距离为所述第二距离的一半；

其中，所述第三距离为所述车辆中用于避障安全的传感器的最小识别距离。

本发明第二方面提供一种路径规划系统，可以包括：

获取模块，用于获取障碍物在不同时刻点的位置；获取车辆的第一当前位置和目标位置；

处理模块，用于将所述障碍物在不同时刻点的位置进行连接，得到所述障碍物的位置线段；

所述处理模块，还用于若所述障碍物的第二当前位置与所述第一当前位置的第一距离小于第一预置阈值，则根据所述第一目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段；根据所述第一膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第一路径规划；或者，

所述处理模块，还用于若所述障碍物的第二当前位置与所述目标位置的第二距离小于第二预置阈值，则根据第二目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段；根据所述第二膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第二路径规划。

可选的，在本发明的一些实施例中，

所述处理模块，还用于若所述障碍物的第二当前位置满足第一条件和第二条件中的至少一种条件，则根据第三目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段，所述第三目标距离为所述车辆中用于避障安全的传感器的最小识别距离；根据所述第三膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第三路径规划；

可选的，在本发明的一些实施例中，

所述处理模块，具体用于根据所述第一目标距离将所述位置线段朝所述第一当前位置的方向进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段；

或者，

所述处理模块，具体用于根据所述第二目标距离将所述位置线段朝所述目标位置的方向进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段。

可选的，在本发明的一些实施例中，

所述处理模块，具体用于根据所述第三目标距离将所述位置线段朝规划路径的方向进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段。

可选的，在本发明的一些实施例中，

或者，

本发明第三方面提供一种车辆，可以包括如本发明第二方面及第二方面任一可选实现方式中所述的路径规划系统。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面车辆安全行驶的路径规划方法。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

获取障碍物在不同时刻点的位置；将所述障碍物在不同时刻点的位置进行连接，得到所述障碍物的位置线段；获取车辆的第一当前位置和目标位置；

若所述障碍物的第二当前位置与所述第一当前位置的第一距离小于第一预置阈值，则根据第一目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段；根据所述第一膨胀后的位置线段、所述第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第一路径规划；或者，

若所述障碍物的第二当前位置与所述目标位置的第二距离小于第二预置阈值，则根据第二目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段；根据所述第二膨胀后的位置线段、所述第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第二路径规划。

即可以根据障碍物的第二当前位置与第一当前位置的第一距离的判断，或者，根据障碍物的第二当前位置与目标位置的第二距离的判断，对障碍物在位置线段进行膨胀，再根据膨胀后的位置线段、车辆的第一当前位置和目标位置对车辆进行路径规划，即在检测到障碍物的时候，会对障碍物在位置线段进行膨胀，未有障碍物的时候，就不需要进行膨胀了，节省一些计算量，并可以根据障碍物与车辆的第一当前位置或者目标位置的距离，进行灵活的膨胀调整，从而提高路径规划的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1A为现有技术中对线段进行膨胀的一个示意图；

图1B为本发明实施例中对障碍物的位置线段进行膨胀的一个示意图；

图2为本发明实施例中获取障碍物的位置的一个示意图；

图3为本发明实施例中车辆安全行驶的路径规划方法的第一个实施例示意图；

图4为本发明实施例中车辆安全行驶的路径规划方法的第二个实施例示意图；

图5为本发明实施例中车辆安全行驶的路径规划方法的第三个实施例示意图；

图6为本发明实施例中路径规划系统的第一个实施例示意图；

图7为本发明实施例中路径规划系统的第二个实施例示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，都应当属于本发明保护的范围。

为了确定泊车的路径安全间距，通常采用的是对车辆进行膨胀，即常规路径规划膨胀方法都是针对车辆进行膨胀，用膨胀后的车辆进行路径安全间距的计算，进而进行路径规划。但是，往往对车辆的膨胀不够灵活，有些不需要膨胀的场景，还是以膨胀后的车辆进行计算的，导致计算得到路径安全间距的可靠性不高。

智能车辆的视觉辅助导航系统中，主要包括道路检测和障碍物检测，其中，障碍物检测是比较重要的一部分。在障碍物检测的过程中，为了安全起见，可以对环境障碍物进行动态膨胀。下面先对普通膨胀思路做一个简单的说明，如下所示：

泊车规划将环境障碍物的动态位置描述为线段AB，对于线段的膨胀理想的情况如图1所示，即将一个线段AB膨胀为一个矩形，该线段到矩形的每条边的距离均为swell，但是这样会增加计算量，即原本对一条线段AB的干涉判断变成了对矩形四条边的干涉判断。

需要说明的是，改进后的膨胀方法为：对于泊车而言，根据车辆的第一当前位置及目标位置获取规划路径中障碍物可能入侵的范围。

以图1A为例，如果AB上方区域是泊车路径不可能经过的，那么可以将AB膨胀后的线段描述为A1B1。如图1B所示，为本发明实施例中对障碍物的位置线段进行膨胀的一个示意图。在泊车环境中，还可以对障碍物膨胀的膨胀方向做一个说明，在图1B所示中，障碍物AB膨胀后为A1B1，障碍物CD膨胀后为C1D1。

下面以实施例的方式，对本发明技术方案做进一步的说明，如图3所示，为本发明实施例中车辆安全行驶的路径规划方法的第一个实施例示意图，可以包括：

301、获取障碍物在不同时刻点的位置。

在本发明实施例中，车辆在行驶的过程中，如果检测到障碍物，随着车辆的行驶，路径规划系统可以获取障碍物上的某个基准点在不同时刻点的位置。可选的，这个基准点可以是障碍物上的任意一个点，具体可以是障碍物距离车辆最近的点，也可以是障碍物的中心点等，此处不做具体限定。

示例性的，可以使用超声波雷达扫描障碍物轮廓点的方法，确定障碍物的位置。假设：探头安装垂直车辆侧面；探头检测的距离为沿着探头轴线方向；如图2所示，为本发明实施例中获取障碍物的位置的一个示意图。可以计算障碍物上的一点P在车辆里程计坐标系OXY下的坐标，如下所示：

x_p＝x_o+L_xcosθ_o+(L_y+d)sinθ_o

y_p＝y_o+L_xsinθ_o-(L_y+d)cosθ_o

302、将所述障碍物在不同时刻点的位置进行连接，得到所述障碍物的位置线段。

路径规划系统可以将障碍物在不同时刻点的位置进行连接，即可以得到关于障碍物的位置线段。

303、获取车辆的第一当前位置和目标位置。

示例性的，路径规划系统获取车辆的第一当前位置为(x1，y1)，目标位置为(x2，y2)。可以理解的是，车辆的第一当前位置即为车辆当前所在的位置；目标位置为车辆想要到达目的地的位置。

需要说明的是，步骤303与步骤301和302的时序不做限定。

304、若所述障碍物的第二当前位置与所述第一当前位置的第一距离小于第一预置阈值，则根据第一目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段。

路径规划系统根据所述障碍物的第二当前位置和车辆的第一当前位置，计算得到第一距离，如果第一距离小于第一预置阈值，则可以根据第一目标距离将位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段。可以理解的是，障碍物在不同时刻点的位置包括障碍物的第二当前位置。

其中，所述根据所述第一目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段，可以包括：根据所述第一目标距离将所述位置线段朝所述第一当前位置的方向进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段。示例性的，如图1B所示中线段AB膨胀为A1B1，线段CD膨胀为C1D1。

需要说明的是，位置线段和第一膨胀后的位置线段相比较，第一膨胀后的位置线段的位置和长度中的至少一个发生改变，即第一膨胀后的位置线段的位置靠近车辆的第一当前位置，和/或，第一膨胀后的位置线段的长度变长。第一目标距离可以是一个经验值，可以根据用户的实际需求而进行调整。可选的，位置线段与第一膨胀后的位置线段可以平行，也可以不平行。

可以理解的是，当所述第一距离的一半大于等于第三距离时，所述第一目标距离为所述第三距离；当所述第一距离的一半小于所述第三距离时，所述第一目标距离为所述第一距离的一半；其中，所述第三距离为所述车辆中用于避障安全的传感器的最小识别距离。

示例性的，车辆从第一当前位置朝着目标位置的方向行驶，可以包括车辆正向行驶、倒车行驶、倒车入库等场景，如果障碍物在运动路径的方向上，且障碍物与车辆的第一当前位置的第一距离小于第一预置阈值，即可以理解为障碍物在车辆第一当前位置附近，可以根据第一目标距离将所述位置线段朝所述第一当前位置的方向进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段。

其中，第三距离为车辆安装的用于避障安全的传感器盲区的最小可识别距离swell_3，例如常规超声波雷达盲区为30cm可以设置swell_3＝0.3m，swell_3一般为最小识别距离。

第一距离d_cur为障碍物的第二当前位置与车辆的第一当前位置的距离，也可以理解为障碍物的第二当前位置与车辆的当前轮廓的距离。

第一目标距离swell_1也可以称为第一膨胀距离，swell_1＝min(swell_3，d_cur/2)，这样可以保证路径规划干涉判断的通过率。

可选的，如果车辆在倒车过程中，障碍物在车头的前方，可以对障碍物进行膨胀，也可以对障碍物不进行膨胀。如果车辆在正向行驶过程中，障碍物在车尾的后方，可以对障碍物进行膨胀，也可以对障碍物不进行膨胀。

305、根据所述第一膨胀后的位置线段、所述第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第一路径规划。

路径规划系统可以根据所述第一膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第一路径规划。因为在路径规划的过程中，考虑到的是障碍物第一膨胀后的位置线段，即从第一膨胀后的位置线段算起，都算对车辆行驶造成干涉，因此，在路径规划的过程中，会绕开障碍物的位置线段以及第一膨胀后的位置线段，提高路径规划的成功率。

在本发明实施例中，获取障碍物在不同时刻点的位置；将所述障碍物在不同时刻点的位置进行连接，得到所述障碍物的位置线段；获取车辆的第一当前位置和目标位置；若所述障碍物的第二当前位置与所述第一当前位置的第一距离小于第一预置阈值，则根据第一目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段；根据所述第一膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第一路径规划。即可以根据障碍物的第二当前位置与车辆的第一当前位置的第一距离的判断，对障碍物的位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段，再根据第一膨胀后的位置线段、车辆的第一当前位置和目标位置对车辆进行路径规划。即在确定障碍物与车辆第一当前位置的第一距离小于第一预置阈值的时候，会对障碍物的位置线段进行膨胀，根据膨胀后的障碍物再进行路径规划时，干涉车辆行驶的概率就会降低不少；未有障碍物的时候，就不需要进行膨胀了，节省一些计算量，并可以根据障碍物的第二当前位置与车辆的第一当前位置的距离，进行灵活的膨胀调整，从而提高路径规划的可靠性。

如图4所示，为本发明实施例中车辆安全行驶的路径规划方法的第二个实施例示意图，可以包括：

401、获取障碍物在不同时刻点的位置。

402、将所述障碍物在不同时刻点的位置进行连接，得到所述障碍物的位置线段。

403、获取车辆的第一当前位置和目标位置。

需要说明的是，本发明实施例中的步骤401-403与图3所示实施例中的步骤301-303类似，此处不再赘述。

404、若所述障碍物的第二当前位置与所述目标位置的第二距离小于第二预置阈值，则根据第二目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段。

路径规划系统根据所述障碍物的第二当前位置和目标位置，计算得到第二距离，如果第二距离小于第二预置阈值，则可以根据第二目标距离将位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段。可以理解的是，障碍物在不同时刻点的位置包括障碍物的第二当前位置。

其中，根据所述第二目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段，可以包括：根据所述第二目标距离将所述位置线段朝所述目标位置的方向进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段。

需要说明的是，位置线段和第二膨胀后的位置线段相比较，第二膨胀后的位置线段的位置和长度中的至少一个发生改变，即第二膨胀后的位置线段的位置靠近车辆的第一当前位置，和/或，第二膨胀后的位置线段的长度变长。第二目标距离可以是一个经验值，可以根据用户的实际需求而进行调整。可选的，位置线段与第二膨胀后的位置线段可以平行，也可以不平行。

可以理解的是，当所述第二距离的一半大于等于所述第三距离时，所述第二目标距离为所述第三距离；当所述第二距离的一半小于所述第三距离时，所述第二目标距离为所述第二距离的一半；其中，所述第三距离为所述车辆中用于避障安全的传感器的最小识别距离。

示例性的，障碍物与目标位置的第二距离小于第二预置阈值，即可以理解为障碍物在目标位置附近，可以根据第二目标距离将所述位置线段朝目标位置的方向进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段。

第二距离d_fin为障碍物的第二当前位置与目标位置的距离，也可以理解为障碍物的第二当前位置与目标位置处车辆轮廓的距离。

第二目标距离swell_2为也可以称为第二膨胀距离，swell_2＝min(swell_3，d_fin/2)，即对于靠近目标位置的障碍物需要考虑规划路径接近目标位置时的可通过性。

405、根据所述第二膨胀后的位置线段、所述第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第二路径规划。

路径规划系统可以根据所述第二膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第二路径规划。因为在路径规划的过程中，考虑到的是障碍物第二膨胀后的位置线段，即从第二膨胀后的位置线段算起，都算对车辆行驶造成干涉，因此，在路径规划的过程中，会绕开障碍物的位置线段以及第二膨胀后的位置线段，提高路径规划的成功率。

在本发明实施例中，获取障碍物在不同时刻点的位置；将所述障碍物在不同时刻点的位置进行连接，得到所述障碍物的位置线段；获取车辆的第一当前位置和目标位置；若所述障碍物的第二当前位置与所述目标位置的第二距离小于第二预置阈值，则根据第二目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段；根据所述第二膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第二路径规划。即可以根据障碍物的第二当前位置与目标位置的第二距离的判断，对障碍物在位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段，再根据第二膨胀后的位置线段、车辆的第一当前位置和目标位置对车辆进行路径规划。即在确定障碍物的第二当前位置与车辆目标位置的第二距离小于第二预置阈值的时候，会对障碍物的位置线段进行膨胀，根据膨胀后的障碍物再进行路径规划时，干涉车辆行驶的概率就会降低不少；未有障碍物的时候，就不需要进行膨胀了，节省一些计算量，并可以根据障碍物的第二当前位置与车辆的目标位置的距离，进行灵活的膨胀调整，从而提高路径规划的可靠性。

如图5所示，为本发明实施例中车辆安全行驶的路径规划方法的第三个实施例示意图，可以包括：

501、获取障碍物在不同时刻点的位置。

502、将所述障碍物在不同时刻点的位置进行连接，得到所述障碍物的位置线段。

503、获取车辆的第一当前位置和目标位置。

需要说明的是，本发明实施例中的步骤501-503与图3所示实施例中的步骤301-303类似，此处不再赘述。

504、若所述障碍物的第二当前位置满足第一条件和第二条件中的至少一种条件，则根据第三目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段。

其中，所述第三目标距离为所述车辆中用于避障安全的传感器的最小识别距离。所述第一条件为所述障碍物的第二当前位置与所述第一当前位置的所述第一距离大于等于所述第一预置阈值，所述第二条件为所述障碍物的第二当前位置与所述目标位置的所述第二距离大于等于所述第二预置阈值。即可以理解为障碍物既没在车辆的第一当前位置附近，也没在目标位置附近。可以理解的是，障碍物在不同时刻点的位置包括障碍物的第二当前位置。

路径规划系统根据第三目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段，可以包括：路径规划系统根据所述第三目标距离将所述位置线段朝规划路径的方向进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段。

需要说明的是，位置线段和第三膨胀后的位置线段相比较，第三膨胀后的位置线段的位置和长度中的至少一个发生改变，即第三膨胀后的位置线段的位置靠近车辆的第一当前位置，和/或，第三膨胀后的位置线段的长度变长。第三目标距离可以是一个经验值，可以根据用户的实际需求而进行调整。可选的，位置线段与第三膨胀后的位置线段可以平行，也可以不平行。

示例性的，第三目标距离为车辆安装的用于避障安全的传感器盲区的最小可识别距离swell_3，例如常规超声波雷达盲区为30cm可以设置swell_3＝0.3m，swell_3一般大于等于最小识别距离。

505、根据所述第三膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第三路径规划。

路径规划系统可以根据所述第三膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第三路径规划。因为在路径规划的过程中，考虑到的是障碍物第三膨胀后的位置线段，即从第三膨胀后的位置线段算起，都算对车辆行驶造成干涉，因此，在路径规划的过程中，会绕开障碍物的位置线段以及第三膨胀后的位置线段，提高路径规划的成功率。

在本发明技术方案中，获取障碍物在不同时刻点的位置；将所述障碍物在不同时刻点的位置进行连接，得到所述障碍物的位置线段；获取车辆的第一当前位置和目标位置；当所述障碍物的第二当前位置满足第一条件和第二条件中的至少一种条件时，根据第三目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段；根据所述第三膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第三路径规划。即障碍物既未在车辆第一当前位置附近，也未在车辆目标位置附近，但可能在车辆第一当前位置与目标位置的规划路径附近，所以，可以对障碍物在位置线段进行膨胀，根据膨胀后的障碍物再进行路径规划时，干涉车辆行驶的概率就会降低不少；未有障碍物的时候，就不需要进行膨胀了，节省一些计算量，并可以根据障碍物的第二当前位置与车辆的第一当前位置和/或目标位置的距离，进行膨胀调整，从而提高路径规划的可靠性。

在上述实施例中，在车辆进行行驶或者泊车的过程中，可以对障碍物进行膨胀，而不是对车辆进行膨胀，在路径安全间距的计算过程中，可以根据对障碍物与车辆的第一当前位置的第一距离，以及障碍物与目标位置的第二距离的判断，可以对根据障碍物的膨胀距离进行灵活的调整。

需要说明的是，图3、图4和图5所示的实施例可以互相结合，形成新的实施例，都在本发明的保护范围内。

如图6所示，为本发明实施例中路径规划系统的第一个实施例示意图，可以包括：

获取模块601，用于获取障碍物在不同时刻点的位置；获取车辆的第一当前位置和目标位置；

处理模块602，用于将所述障碍物在不同时刻点的位置进行连接，得到所述障碍物的位置线段；

处理模块602，还用于若所述障碍物的第二当前位置与所述第一当前位置的第一距离小于第一预置阈值，则根据所述第一目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段；根据所述第一膨胀后的位置线段、所述第一当前位置和目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第一路径规划；或者，

处理模块602，还用于若所述障碍物的第二当前位置与所述目标位置的第二距离小于第二预置阈值，则根据第二目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段；根据所述第二膨胀后的位置线段、所述第一当前位置和目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第二路径规划。

可选的，在本发明的一些实施例中，

处理模块602，还用于若所述障碍物的第二当前位置满足第一条件和第二条件中的至少一种条件，则根据第三目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段，所述第三目标距离为所述车辆中用于避障安全的传感器的最小识别距离；根据所述第三膨胀后的位置线段、所述车辆的第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第三路径规划；

可选的，在本发明的一些实施例中，

处理模块602，具体用于根据所述第一目标距离将所述位置线段朝所述第一当前位置的方向进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段；

或者，

处理模块602，具体用于根据所述第二目标距离将所述位置线段朝所述目标位置的方向进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段。

可选的，在本发明的一些实施例中，

处理模块602，具体用于根据所述第三目标距离将所述位置线段朝规划路径的方向进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段。

可选的，在本发明的一些实施例中，

或者，

可选的，本发明实施例还提供一种车辆，该车辆可以包括如图6所示的路径规划系统。

如图7所示，为本发明实施例中路径规划系统的第二个实施例示意图，可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器701；

与存储器701耦合的处理器702；

收发器703；

其中，收发器703获取障碍物在不同时刻点的位置；以及获取车辆的第一当前位置和目标位置；将其传输至处理器702，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行如下步骤：

或者，

可选的，在本发明的一些实施例中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行如下步骤：

或者，

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种车辆安全行驶的路径规划方法，其特征在于，包括：

获取障碍物在不同时刻点的位置；

获取车辆的第一当前位置和目标位置；

或者，

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

或者，

所述根据所述第二目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第三目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第三膨胀后的位置线段，包括：

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，

或者，

6.一种路径规划系统，其特征在于，包括：

所述处理模块，还用于若所述障碍物的第二当前位置与所述第一当前位置的第一距离小于第一预置阈值，则根据第一目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第一膨胀后的位置线段；根据所述第一膨胀后的位置线段、所述第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第一路径规划；或者，

所述处理模块，还用于若所述障碍物的第二当前位置与所述目标位置的第二距离小于第二预置阈值，则根据第二目标距离将所述位置线段进行膨胀，得到第二膨胀后的位置线段；根据所述第二膨胀后的位置线段、所述第一当前位置和所述目标位置，得到所述车辆从所述第一当前位置到所述目标位置的第二路径规划。

7.根据权利要求6所述的路径规划系统，其特征在于，

其中，所述第一条件为所述障碍物的第二当前位置与所述第一当前位置的所述第一距离大于等于所述第一预置阈值，所述第二条件为所述障碍物的第二当前位置与所述目标位置的所述第二距离大于等于所述第二预置阈值；

8.根据权利要求6所述的路径规划系统，其特征在于，

或者，

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6-8中任一项所述的路径规划系统。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆安全行驶的路径规划方法。