CN110070731A - 一种提高无人车行驶安全的方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种提高无人车行驶安全的方法和终端，获取无人车的预设行驶路径和不可通过区域；获取所述无人车的实时速度，根据所述预设行驶路径和实时速度实时构建所述无人车的动态电子围栏；根据所述无人车的当前行驶状态、所述动态电子围栏和所述不可通过区域控制所述无人车的行驶；所述动态电子围栏是随着无人车的速度的变化和预设行驶路径的变化而适应性变动的，在控制无人车的行驶时，除了考虑无人车的当前行驶状态和动态电子围栏外，还考虑不可通过区域，能够事先获知实时构建的动态电子围栏是否会经过不可通过区域，据此就可以进行提前预判并做好应对措施，即使在无人车传感器失效的情况下，也能够保证无人车行驶的安全性。

Description

一种提高无人车行驶安全的方法及终端

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种提高无人车行驶安全的方法及终端。

背景技术

目前，无人驾驶汽车通过无线传感器、摄像头、GPS、雷达等设备来感知周围的环境，实现车辆的自主行驶。但是车载传感器一旦出现故障，结果将不堪设想，因此，为了在多种不同的情况下提供更高的准确度、可靠性和耐用性，通常需要用一种以上的传感器来观察同一场景。但是，传感器仍然存在许多限制因素，比如传感器只能感知当前的情况，并无法对无人驾驶汽车未来的行驶情况进行预判，并且传感器存在失效或者反应不灵敏的情况，因此，目前的无人驾驶汽车仍然存在较多的安全隐患，特别是对于特定用途的无人车，比如在比较空旷的无人区使用，这种安全隐患愈加明显。

现有技术中，为了提高无人车行驶的安全，会事先设置无人车行驶区域的不可通过区域或障碍物，在为无人车规划路径时，事先避开障碍物或不可通过区域。并且也会为无人车设定一个电子围栏区域，使得无人车只能在设定的电子围栏区域里面进行路径规划。然而，这种方式，只是为无人车划定一个区域限制无人车的行驶范围，如果在该区域内存在障碍物或不可通过区域，则在无人车传感器失效的情况下，无人车仍然存在会撞上障碍物或进入不可通过区域的风险，其行驶仍然存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种提高无人车行驶安全的方法及终端，能够在无人车传感器失效的情况下，保证无人车行驶的安全性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种提高无人车行驶安全的方法，包括步骤：

S1、获取无人车的预设行驶路径和不可通过区域；

S2、获取所述无人车的实时速度，根据所述预设行驶路径和实时速度实时构建所述无人车的动态电子围栏；

S3、根据所述无人车的当前行驶状态、所述动态电子围栏和所述不可通过区域控制所述无人车的行驶。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种提高无人车行驶安全的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、获取无人车的预设行驶路径和不可通过区域；

S2、获取所述无人车的实时速度，根据所述预设行驶路径和实时速度实时构建所述无人车的动态电子围栏；

S3、根据所述无人车的当前行驶状态、所述动态电子围栏和所述不可通过区域控制所述无人车的行驶。

本发明的有益效果在于：根据无人车的预设行驶路径和实时速度实时构建无人车的动态电子围栏，并基于无人车的当前行驶状态、动态电子围栏和不可通过区域控制无人车的行驶；能够根据无人车的实时速度实时匹配出与其速度和预设行驶路径匹配的动态电子围栏，所述动态电子围栏是随着无人车的速度的变化和预设行驶路径的变化而适应性变动的，在控制无人车的行驶时，除了考虑无人车的当前行驶状态和动态电子围栏外，还考虑不可通过区域，由于所述动态电子围栏是基于无人车的整个预设行驶路径构建的，因此，能够事先获知实时构建的动态电子围栏是否会经过不可通过区域，据此就可以进行提前预判并做好应对措施，即使在无人车传感器失效的情况下，也能够保证无人车行驶的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例的一种提高无人车行驶安全的方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种提高无人车行驶安全的终端的结构示意图；

图3为本发明实施例的三层动态电子围栏的示意图；

标号说明：

1、一种无人车行驶安全的终端； 2、存储器； 3、处理器。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1，一种提高无人车行驶安全的方法，包括步骤：

S1、获取无人车的预设行驶路径和不可通过区域；

S2、获取所述无人车的实时速度，根据所述预设行驶路径和实时速度实时构建所述无人车的动态电子围栏；

S3、根据所述无人车的当前行驶状态、所述动态电子围栏和所述不可通过区域控制所述无人车的行驶。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：根据无人车的预设行驶路径和实时速度实时构建无人车的动态电子围栏，并基于无人车的当前行驶状态、动态电子围栏和不可通过区域控制无人车的行驶；能够根据无人车的实时速度实时匹配出与其速度和预设行驶路径匹配的动态电子围栏，所述动态电子围栏是随着无人车的速度的变化和预设行驶路径的变化而适应性变动的，在控制无人车的行驶时，除了考虑无人车的当前行驶状态和动态电子围栏外，还考虑不可通过区域，由于所述动态电子围栏是基于无人车的整个预设行驶路径构建的，因此，能够事先获知实时构建的动态电子围栏是否会经过不可通过区域，据此就可以进行提前预判并做好应对措施，即使在无人车传感器失效的情况下，也能够保证无人车行驶的安全性。

进一步的，其特征在于，所述根据所述预设行驶路径和实时速度构建所述无人车的动态电子围栏包括：

所述动态电子围栏为以所述预设行驶路径为中心的区域，所述电子围栏的两边与所述预设行驶路径的距离均为：实时速度/a米，所述a为一预设值；

沿着距离所述预设行驶路径由近到远的方向设有多层动态电子围栏，每一层动态电子围栏对应的a依次减小。

由上述描述可知，所述动态电子围栏以预设行驶路径为中心，并且其范围随着实时速度的变化而变化，同时以所述预设行驶路径为中心向外依次设有多层动态电子围栏，不仅保证了所构建的动态电子围栏的准确性与灵活性，也提高了对无人车行驶控制的精确度。

进一步的，所述根据所述预设行驶路径和实时速度构建所述无人车的动态电子围栏还包括：

判断预设行驶路径是否存在弯道，若是，则弯道处对应的电子围栏的两边与弯道处对应的预设行驶路径的距离均为：实时速度/a/cos(b)米，所述b为无人车在弯道处的转向角。

由上述描述可知，考虑到无人车在高速入弯时，因不同的路面摩擦力不同，车辆会有侧滑的可能，为了使得构建的动态电子围栏更加合理，在弯道处除了考虑无人车的实时速度外，还考虑无人车在拐弯处的转向角，在拐弯处适当增大动态电子围栏的范围，使得进行无人车行驶控制时更加准确。

进一步的，所述步骤S1还包括：

计算所述预设行驶路径上每一个轨迹点与所述不可通过区域之间的距离，获得所述预设行驶路径与所述不可通过区域之间的最小距离；

所述步骤S3包括：

根据所述最小距离判断实时构建的动态电子围栏是否与所述不可通过区域存在重合区域，若是，则判断所述无人车当前的位置与所述不可通过区域的距离是否小于一预设距离，若是，则减小所述无人车的速度，否则，保持所述无人车的行驶状态。

由上述描述可知，通过事先确定预设行驶路径与不可通过区域之间的最小距离，能够基于所述最小距离快速判断实时构建的动态电子围栏是否会与不可通过区域有重合，据此能够提前预判无人车行驶入不可通过区域的可能性，以便进行提前的应对，如果动态电子围栏与不可通过区域存在重合部分，则在无人车距离不可通过区域预设距离时，提前减速，这样动态电子围栏也随着无人车速度的减小相应的缩小了范围，大大避免了无人车行驶入不可通过区域的可能性，从而进一步提高无人车驾驶的安全性。

进一步的，所述动态电子围栏有三层，沿着距离所述预设行驶路径由近到远的方向依次设有第一层、第二层和第三层；

所述步骤S3包括：

判断所述无人车是否处于直线行驶状态，若是，判断所述无人车的当前位置是否超过第一层动态电子围栏，若是，则降低所述无人车的当前速度，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断所述无人车降低当前速度后的当前位置是否超过第二层动态电子围栏，若是，则松开油门控制，不对所述无人车加油门，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断无人车松开油门控制后的当前位置是否超过第三层动态电子围栏，若是，则对所述无人车采取紧急制动，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

否则，判断所述无人车是否正在拐弯，若是，判断所述无人车的当前位置是否超过第一层动态电子围栏，若是，则判断所述无人车的加速度是否正在减小，若是，则保持所述无人车的当前行驶状态，若否，则降低所述无人车的油门量使得所述无人车的加速度减小，并保持所述降低后的油门量入弯；

判断无人车降低油门量后的当前位置是否超过第二层动态电子围栏，若是，则以预设的油门减少量递减所述无人车的油门量直至所述无人车进入第一层动态电子围栏范围内后保持降低后的油门量入弯，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断所述无人车在递减油门量的过程中的当前位置是否超过第三层动态电子围栏，若是，则对所述无人车采取紧急制动；

否则，保持所述无人车的当前行驶状态。

由上述描述可知，在无人车正常行驶过程中，车辆异常或惯性原因偏离了预设行驶路径，并开出了动态电子围栏的范围，无人车会自动采取对应的紧急措施，优先降低车辆速度，如果车辆仍然越来越偏离预设行驶轨迹，则减少油门量，降低车辆加速度，大幅度降低车速，如果低速状态下无人车仍然未靠近预设轨迹方向行驶，则采取紧急制动，并且通过判断无人车处于直线行驶状态还是拐弯状态进行不同的紧急应对措施，有效合理的对无人车进行控制，进一步提高了无人车行驶的安全性。

请参照图2，一种提高无人车行驶安全的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、获取无人车的预设行驶路径和不可通过区域；

S2、获取所述无人车的实时速度，根据所述预设行驶路径和实时速度实时构建所述无人车的动态电子围栏；

S3、根据所述无人车的当前行驶状态、所述动态电子围栏和所述不可通过区域控制所述无人车的行驶。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：根据无人车的预设行驶路径和实时速度实时构建无人车的动态电子围栏，并基于无人车的当前行驶状态、动态电子围栏和不可通过区域控制无人车的行驶；能够根据无人车的实时速度实时匹配出与其速度和预设行驶路径匹配的动态电子围栏，所述动态电子围栏是随着无人车的速度的变化和预设行驶路径的变化而适应性变动的，在控制无人车的行驶时，除了考虑无人车的当前行驶状态和动态电子围栏外，还考虑不可通过区域，由于所述动态电子围栏是基于无人车的整个预设行驶路径构建的，因此，能够事先获知实时构建的动态电子围栏是否会经过不可通过区域，据此就可以进行提前预判并做好应对措施，即使在无人车传感器失效的情况下，也能够保证无人车行驶的安全性。

进一步的，其特征在于，所述根据所述预设行驶路径和实时速度构建所述无人车的动态电子围栏包括：

所述动态电子围栏为以所述预设行驶路径为中心的区域，所述电子围栏的两边与所述预设行驶路径的距离均为：实时速度/a米，所述a为一预设值；

沿着距离所述预设行驶路径由近到远的方向设有多层动态电子围栏，每一层动态电子围栏对应的a依次减小。

由上述描述可知，所述动态电子围栏以预设行驶路径为中心，并且其范围随着实时速度的变化而变化，同时以所述预设行驶路径为中心向外依次设有多层动态电子围栏，不仅保证了所构建的动态电子围栏的准确性与灵活性，也提高了对无人车行驶控制的精确度。

进一步的，所述根据所述预设行驶路径和实时速度构建所述无人车的动态电子围栏还包括：

判断预设行驶路径是否存在弯道，若是，则弯道处对应的电子围栏的两边与弯道处对应的预设行驶路径的距离均为：实时速度/a/cos(b)米，所述b为无人车在弯道处的转向角。

由上述描述可知，考虑到无人车在高速入弯时，因不同的路面摩擦力不同，车辆会有侧滑的可能，为了使得构建的动态电子围栏更加合理，在弯道处除了考虑无人车的实时速度外，还考虑无人车在拐弯处的转向角，在拐弯处适当增大动态电子围栏的范围，使得进行无人车行驶控制时更加准确。

进一步的，所述步骤S1还包括：

计算所述预设行驶路径上每一个轨迹点与所述不可通过区域之间的距离，获得所述预设行驶路径与所述不可通过区域之间的最小距离；

所述步骤S3包括：

根据所述最小距离判断实时构建的动态电子围栏是否与所述不可通过区域存在重合区域，若是，则判断所述无人车当前的位置与所述不可通过区域的距离是否小于一预设距离，若是，则减小所述无人车的速度，否则，保持所述无人车的行驶状态。

由上述描述可知，通过事先确定预设行驶路径与不可通过区域之间的最小距离，能够基于所述最小距离快速判断实时构建的动态电子围栏是否会与不可通过区域有重合，据此能够提前预判无人车行驶入不可通过区域的可能性，以便进行提前的应对，如果动态电子围栏与不可通过区域存在重合部分，则在无人车距离不可通过区域预设距离时，提前减速，这样动态电子围栏也随着无人车速度的减小相应的缩小了范围，大大避免了无人车行驶入不可通过区域的可能性，从而进一步提高无人车驾驶的安全性。

进一步的，所述动态电子围栏有三层，沿着距离所述预设行驶路径由近到远的方向依次设有第一层、第二层和第三层；

所述步骤S3包括：

判断所述无人车是否处于直线行驶状态，若是，判断所述无人车的当前位置是否超过第一层动态电子围栏，若是，则降低所述无人车的当前速度，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断所述无人车降低当前速度后的当前位置是否超过第二层动态电子围栏，若是，则松开油门控制，不对所述无人车加油门，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断无人车松开油门控制后的当前位置是否超过第三层动态电子围栏，若是，则对所述无人车采取紧急制动，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

否则，判断所述无人车是否正在拐弯，若是，判断所述无人车的当前位置是否超过第一层动态电子围栏，若是，则判断所述无人车的加速度是否正在减小，若是，则保持所述无人车的当前行驶状态，若否，则降低所述无人车的油门量使得所述无人车的加速度减小，并保持所述降低后的油门量入弯；

判断无人车降低油门量后的当前位置是否超过第二层动态电子围栏，若是，则以预设的油门减少量递减所述无人车的油门量直至所述无人车进入第一层动态电子围栏范围内后保持降低后的油门量入弯，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断所述无人车在递减油门量的过程中的当前位置是否超过第三层动态电子围栏，若是，则对所述无人车采取紧急制动；

否则，保持所述无人车的当前行驶状态。

由上述描述可知，在无人车正常行驶过程中，车辆异常或惯性原因偏离了预设行驶路径，并开出了动态电子围栏的范围，无人车会自动采取对应的应急措施，优先降低车辆速度，如果车辆仍然越来越偏离预设行驶轨迹，则减少油门量，降低车辆加速度，大幅度降低车速，如果低速状态下无人车仍然未靠近预设轨迹方向行驶，则采取紧急制动，并且通过判断无人车处于直线行驶状态还是拐弯状态进行不同的紧急应对措施，有效合理的对无人车进行控制，进一步提高了无人车行驶的安全性。

实施例一

请参照图1，一种提高无人车行驶安全的方法，包括步骤：

S1、获取无人车的预设行驶路径和不可通过区域；

其中，无人车的预设行驶路径和不可通过区域事先预置于车辆控制器中，所述预设行驶路径包括了多个带有经纬度的轨迹点；

S2、获取所述无人车的实时速度，根据所述预设行驶路径和实时速度实时构建所述无人车的动态电子围栏；

其中，通过GPS实时获取车辆速度，获取频率为5次/秒；

具体的，所述动态电子围栏为以所述预设行驶路径为中心的区域，所述电子围栏的两边与所述预设行驶路径的距离均为：实时速度/a米，所述a为一预设值；

沿着距离所述预设行驶路径由近到远的方向设有多层动态电子围栏，每一层动态电子围栏对应的a依次减小；

所述动态电子围栏的层数可以根据实际需要进行设定，优选的，如图3所示，构建三层动态电子围栏，图中比较粗的线为无人车的预设行驶路径；

可以设置第一层电子围栏的两边距离所述预设行驶路径的距离为：实时车速/15米的距离；

第二层电子围栏的两边距离所述预设行驶路径的路径为：实时车速/10米的距离；

第三层电子围栏的两边距离所述预设行驶路径的路径为：实时车速/5米的距离；

S3、根据所述无人车的当前行驶状态、所述动态电子围栏和所述不可通过区域控制所述无人车的行驶；

具体的，判断所述无人车是否处于直线行驶状态，若是，判断所述无人车的当前位置是否超过第一层动态电子围栏，若是，则降低所述无人车的当前速度，比如可以降低10％-50％；若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

在降速后无人车继续行驶的过程中继续判断所述无人车降低当前速度后的当前位置是否超过第二层动态电子围栏，若是，则松开油门控制，不对所述无人车加油门，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

在松开油门后车轮继续行驶的过程中，继续判断无人车松开油门控制后的当前位置是否超过第三层动态电子围栏，若是，则对所述无人车采取紧急制动，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

否则，根据所述无人车的姿态和加速度判断所述无人车是否正在拐弯，若是，判断所述无人车的当前位置是否超过第一层动态电子围栏，若是，则判断所述无人车的加速度是否正在减小，若是，则保持所述无人车的当前行驶状态，若否，则降低所述无人车的油门量使得所述无人车的加速度减小，并保持所述降低后的油门量入弯；

在降低油门量后无人车继续行驶的过程中继续判断无人车降低油门量后的当前位置是否超过第二层动态电子围栏，若是，则以预设的油门减少量递减所述无人车的油门量直至所述无人车进入第一层动态电子围栏范围内后保持降低后的油门量入弯，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断所述无人车在递减油门量的过程中的当前位置是否超过第三层动态电子围栏，若是，则对所述无人车采取紧急制动；

否则，保持所述无人车的当前行驶状态。

实施例二

本实施例与实施例一的不同在于，所述根据所述预设行驶路径和实时速度构建所述无人车的动态电子围栏还包括：

判断预设行驶路径是否存在弯道，若是，则弯道处对应的电子围栏的两边与弯道处对应的预设行驶路径的距离均为：实时速度/a/cos(b)米，所述b为无人车在弯道处的转向角；

如果轨迹是弯道，考虑到车辆在高速入弯时，因不同的路面、不同的摩擦力，车辆会有侧滑的可能，因此适当增加拐弯处电子围栏的范围；

可以设置一个角度阈值，当车辆根据预设行驶路径进行行驶时，车辆的转向角度大于所述角度阈值时，则认为存在弯道，可以根据实际情况需要进行角度阈值的选择，优选的，角度阈值设置为20度；

在计算转向角时，可以根据无人车的预设行驶路径上的各个点进行计算，每相邻三个点就可以计算中间点的转向角，前两点的连线与后两个点的连线之间的夹角即为中间点的转向角。

实施例三

本实施例与实施例一或二不同的是，所述步骤S1还包括：

计算所述预设行驶路径上每一个轨迹点与所述不可通过区域之间的距离，获得所述预设行驶路径与所述不可通过区域之间的最小距离；

将所述最小距离事先进行存储；

所述步骤S3还包括：

在构建好动态电子围栏后，根据所述最小距离判断实时构建的动态电子围栏是否与所述不可通过区域存在重合区域，若是，则判断所述无人车当前的位置与所述不可通过区域的距离是否小于一预设距离，若是，则减小所述无人车的速度，否则，保持所述无人车的行驶状态；

通过这样的设置在无人车行驶至不可通过区域之前，通过判断电子围栏与所述不可通过区域是否有重合能够提前预知是否会进入所述不可通过区域，若是，则提前减速，由于车辆减速了，则电子围栏的范围也就适应性地缩小，那么根据车辆与预设行驶路径的偏移情况就会对车辆的速度进行控制，从而大大避免车辆与不可通过区域相撞的可能。

实施例四

请参照图2，一种提高无人车行驶安全的终端1，包括存储器2、处理器3以及存储在所述存储器2上并可在所述处理器3上运行的计算机程序，所述处理器3执行所述计算机程序时实现实施例一的各个步骤。

实施例五

请参照图2，一种提高无人车行驶安全的终端1，包括存储器2、处理器3以及存储在所述存储器2上并可在所述处理器3上运行的计算机程序，所述处理器3执行所述计算机程序时实现实施例二的各个步骤。

实施例六

请参照图2，一种提高无人车行驶安全的终端1，包括存储器2、处理器3以及存储在所述存储器2上并可在所述处理器3上运行的计算机程序，所述处理器3执行所述计算机程序时实现实施例三的各个步骤。

综上所述，本发明提供的一种提高无人车行驶安全的方法及终端，根据无人车的实时速度以及预设的行驶路径实时构建多层动态电子围栏，所述动态电子围栏的范围随着行驶路径的不同而适应性进行调整，并且根据无人车的实时行驶状态、预设的不可通过区域和动态电子围栏控制无人车的行驶，针对无人车偏移预设行驶路径的不同程度进行适应性控制，并且针对无人车的不同行驶状态进行不同策略的适应性控制，同时根据动态电子围栏能够事先获知无人车与不可通过区域相撞的可能性，从而进行提前减速予以预防，减速的过程中又导致动态电子围栏范围的调整，而动态电子围栏范围的调整又会对车辆的行驶状态进行控制，两个控制过程相辅相成，最终保证车辆沿着预设的行驶路径行驶，由于通常不可通过区域规划的比实际障碍物大，再加上动态电子围栏的保护，就大大避免了障碍物与无人车相撞的可能性，提高了无人车寻迹行驶的安全性，同时动态电子围栏的构建又会控制无人车往靠近预设行驶路径的方向行驶，也提高了无人车寻迹行驶的精确度。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种提高无人车行驶安全的方法，其特征在于，包括步骤：

S1、获取无人车的预设行驶路径和不可通过区域；

S2、获取所述无人车的实时速度，根据所述预设行驶路径和实时速度实时构建所述无人车的动态电子围栏；

S3、根据所述无人车的当前行驶状态、所述动态电子围栏和所述不可通过区域控制所述无人车的行驶。

2.根据权利要求1所述的一种提高无人车行驶安全的方法，其特征在于，所述根据所述预设行驶路径和实时速度构建所述无人车的动态电子围栏包括：

所述动态电子围栏为以所述预设行驶路径为中心的区域，所述电子围栏的两边与所述预设行驶路径的距离均为：实时速度/a米，所述a为一预设值；

沿着距离所述预设行驶路径由近到远的方向设有多层动态电子围栏，每一层动态电子围栏对应的a依次减小。

3.根据权利要求2所述的一种提高无人车行驶安全的方法，其特征在于，所述根据所述预设行驶路径和实时速度构建所述无人车的动态电子围栏还包括：

判断预设行驶路径是否存在弯道，若是，则弯道处对应的电子围栏的两边与弯道处对应的预设行驶路径的距离均为：实时速度/a/cos(b)米，所述b为无人车在弯道处的转向角。

4.根据权利要求2或3所述的一种提高无人车行驶安全的方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

计算所述预设行驶路径上每一个轨迹点与所述不可通过区域之间的距离，获得所述预设行驶路径与所述不可通过区域之间的最小距离；

所述步骤S3包括：

根据所述最小距离判断实时构建的动态电子围栏是否与所述不可通过区域存在重合区域，若是，则判断所述无人车当前的位置与所述不可通过区域的距离是否小于一预设距离，若是，则减小所述无人车的速度，否则，保持所述无人车的行驶状态。

5.根据权利要求2或3所述的一种提高无人车行驶安全的方法，其特征在于，所述动态电子围栏有三层，沿着距离所述预设行驶路径由近到远的方向依次设有第一层、第二层和第三层；

所述步骤S3包括：

判断所述无人车是否处于直线行驶状态，若是，判断所述无人车的当前位置是否超过第一层动态电子围栏，若是，则降低所述无人车的当前速度，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断所述无人车降低当前速度后的当前位置是否超过第二层动态电子围栏，若是，则松开油门控制，不对所述无人车加油门，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断无人车松开油门控制后的当前位置是否超过第三层动态电子围栏，若是，则对所述无人车采取紧急制动，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

否则，判断所述无人车是否正在拐弯，若是，判断所述无人车的当前位置是否超过第一层动态电子围栏，若是，则判断所述无人车的加速度是否正在减小，若是，则保持所述无人车的当前行驶状态，若否，则降低所述无人车的油门量使得所述无人车的加速度减小，并保持所述降低后的油门量入弯；

判断无人车降低油门量后的当前位置是否超过第二层动态电子围栏，若是，则以预设的油门减少量递减所述无人车的油门量直至所述无人车进入第一层动态电子围栏范围内后保持降低后的油门量入弯，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断所述无人车在递减油门量的过程中的当前位置是否超过第三层动态电子围栏，若是，则对所述无人车采取紧急制动；

否则，保持所述无人车的当前行驶状态。

6.一种提高无人车行驶安全的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、获取无人车的预设行驶路径和不可通过区域；

S2、获取所述无人车的实时速度，根据所述预设行驶路径和实时速度实时构建所述无人车的动态电子围栏；

S3、根据所述无人车的当前行驶状态、所述动态电子围栏和所述不可通过区域控制所述无人车的行驶。

7.根据权利要求6所述的一种提高无人车行驶安全的终端，其特征在于，所述根据所述预设行驶路径和实时速度构建所述无人车的动态电子围栏包括：

所述动态电子围栏为以所述预设行驶路径为中心的区域，所述电子围栏的两边与所述预设行驶路径的距离均为：实时速度/a米，所述a为一预设值；

沿着距离所述预设行驶路径由近到远的方向设有多层动态电子围栏，每一层动态电子围栏对应的a依次减小。

8.根据权利要求7所述的一种提高无人车行驶安全的终端，其特征在于，所述根据所述预设行驶路径和实时速度构建所述无人车的动态电子围栏还包括：

判断预设行驶路径是否存在弯道，若是，则弯道处对应的电子围栏的两边与弯道处对应的预设行驶路径的距离均为：实时速度/a/cos(b)米，所述b为无人车在弯道处的转向角。

9.根据权利要求7或8所述的一种提高无人车行驶安全的终端，其特征在于，所述步骤S1还包括：

计算所述预设行驶路径上每一个轨迹点与所述不可通过区域之间的距离，获得所述预设行驶路径与所述不可通过区域之间的最小距离；

所述步骤S3包括：

根据所述最小距离判断实时构建的动态电子围栏是否与所述不可通过区域存在重合区域，若是，则判断所述无人车当前的位置与所述不可通过区域的距离是否小于一预设距离，若是，则减小所述无人车的速度，否则，保持所述无人车的速度。

10.根据权利要求7或8所述的一种提高无人车行驶安全的终端，其特征在于，所述动态电子围栏有三层，沿着距离所述预设行驶路径由近到远的方向依次设有第一层、第二层和第三层；

所述步骤S3包括：

判断所述无人车是否处于直线行驶状态，若是，判断所述无人车的当前位置是否超过第一层动态电子围栏，若是，则降低所述无人车的当前速度，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断所述无人车降低当前速度后的当前位置是否超过第二层动态电子围栏，若是，则松开油门控制，不对所述无人车加油门，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断无人车松开油门控制后的当前位置是否超过第三层动态电子围栏，若是，则对所述无人车采取紧急制动，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

否则，判断所述无人车是否正在拐弯，若是，判断所述无人车的当前位置是否超过第一层动态电子围栏，若是，则判断所述无人车的加速度是否正在减小，若是，则保持所述无人车的当前行驶状态，若否，则降低所述无人车的油门量使得所述无人车的加速度减小，并保持所述降低后的油门量入弯；

判断无人车降低油门量后的当前位置是否超过第二层动态电子围栏，若是，则以预设的油门减少量递减所述无人车的油门量直至所述无人车进入第一层动态电子围栏范围内后保持降低后的油门量入弯，若否，则保持所述无人车的当前行驶状态；

判断所述无人车在递减油门量的过程中的当前位置是否超过第三层动态电子围栏，若是，则对所述无人车采取紧急制动；

否则，保持所述无人车的当前行驶状态。