CN104914868A - 平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统，其中一种方法包括：在平衡车行驶方向的路面上，获取目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息；依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域；若所述目标路面区域内不包含非平整区域，或，所述目标路面区域内包含的非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，控制所述平衡车继续按原始操作行驶；若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶。本申请通过距离检测装置和控制器的配合使用，可以实现检测路面是否平整的目的。

Description

平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统。

背景技术

平衡车作为一种新兴的交通工具，现在逐渐被广泛使用。由于平衡车的体积较小且重量较轻，所以在使用过程中对路面的平整度要求较高；若在不平整的路面使用平衡车，则容易导致平衡车失去平衡。

参见图1，在用户驾驶平衡车行驶过程中，用户一般会注意距离平衡车较远的道路状况(区域A)，而忽略距离平衡车较近的道路状况(区域B)。所以，当距离平衡车较近道路上具有凹陷或凸起时，用户可能会无法及时避让凹陷或凸起，从而导致平衡车失去平衡，进而影响用户体验。

所以，现在需要一种方法，能够检测路面的平整度，以便可以在路面不平整时进行处理，以便提升平衡车通过不平整路面的几率。

发明内容

本申请提供了平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统，以便提升平衡车通过不平整路面的几率。

为了实现上述目的，本申请提供了以下方式：

一种平衡车行驶的控制方法，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述方法包括：

在平衡车行驶方向的路面上，获取目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息；其中，所述目标路面信息包含与所述目标路面区域内每个点对应的目标信息，所述目标信息包括一个点的位置数据和该点与距离检测装置之间的距离数据；所述目标信息为所述距离检测装置所检测到的；

依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域；

若所述目标路面区域内不包含非平整区域，或，所述目标路面区域内包含的非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，控制所述平衡车继续按原始操作行驶；

若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶。

优选的，若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶，包括：

确定所述非平整区域的类型，所述非平整区域的类型为凸起区域或凹陷区域；

当所述非平整区域为凸起区域时，控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作；

当所述非平整区域为凹陷区域时，控制所述平衡车执行与凹陷区域对应的操作。

优选的，所述控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作，包括：

判断所述凸起区域的坡度是否大于预设坡度；其中，所述预设坡度表示所述平衡车能否通过所述凸起区域的临界值；

若所述凸起区域的坡度大于所述预设坡度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

若所述凸起区域的坡度不大于所述预设坡度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

优选的，所述控制所述平衡车执行与凹陷区域对应的操作，包括：

确定所述凹陷区域在车轮宽度方向上最大的边缘直径；

判断所述边缘直径是否大于车轮宽度；

若所述边缘直径不大于车轮宽度，则增加向所述电机发送的电机扭矩；

若所述边缘直径大于所述车轮宽度，则确定所述凹陷区域的平均深度；

判断所述凹陷区域的平均深度是否大于预设深度；其中，所述预设深度表示所述平衡车能否通过所述凹陷区域的临界值；

若所述凹陷区域的平均深度大于预设深度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

若所述凹陷区域的平均深度不大于所述预设深度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

优选的，还包括：

若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则向用户发送第一等级的警告信息。

优选的，还包括：

若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，则确定所述非平整区域与行驶区域之间的水平距离；

判断所述水平距离是否大于安全距离；其中，所述安全距离为保证平衡车正常行驶的最小距离；

若所述水平距离不大于所述安全距离，则向用户发送第二等级的警告信息；

若所述水平距离大于所述安全距离，则向用户发送第三等级的警告信息。

其中，所述第一等级的警告信息，第二等级的警告信息和第三等级的警告信息指示的危险程度逐级递减。

优选的，依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域，包括：

依据所述目标路面信息构建非平整区域；其中，所述非平整区域为凸起区域或凹陷区域，所述凸起区域为由目标信息的距离数据大于第一距离范围上限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的，所述凹陷区域为由目标信息的距离数据小于第一距离范围下限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的；其中，所述第一距离范围用于指示一个点对应的路面为平整路面的距离范围；

判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域。

一种平衡车行驶的控制方法，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述方法包括：

在平衡车行驶方向的路面上，获取路面上当前点与平衡车之间的当前距离；其中，所述当前距离为所述距离检测装置检测所述当前点后得到的；

判断所述当前距离是否超出第一预设距离范围；其中，所述第一预设距离范围用于指示目标点对应的路面为平整路面的距离范围；

若所述当前距离超出第一预设距离范围，则控制所述平衡车按预设操作行驶；

若所述当前距离未超出第一预设距离范围，则控制所述平衡车继续按原始操作行驶。

优选的，还包括：

若所述当前距离超出第一预设距离范围，则判断所述当前距离是否超出第二预设距离范围；其中，所述第二预设距离范围用于指示平衡车可通过所述当前点对应的路面的距离范围；

若所述当前距离未超出第二预设距离范围，则增加向所述电机发送的电机扭矩；

若所述当前距离超出第二预设距离范围，则减小向所述电机发送的电机扭矩。

优选的，还包括：

若所述当前距离超出第二预设距离范围，则发送第一等级的警告信息；

若所述当前距离未超出第二预设距离范围，则发送第二等级的警告信息；

若所述当前距离未超出第一预设距离范围，则发送第三等级的警告信息；

其中，所述第一等级的警告信息、所述第二等级的警告信息和所述第三等级的警告信息的危险程度依次降低。

一种平衡车行驶的控制装置，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述装置包括：

第一获取单元，用于在平衡车行驶方向的路面上，获取目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息；其中，所述目标路面信息包含与所述目标路面区域内每个点对应的目标信息，所述目标信息包括一个点的位置数据和该点与距离检测装置之间的距离数据；所述目标信息为所述距离检测装置所检测到的；

第一判断单元，用于依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域；

第一控制单元，用于若所述目标路面区域内不包含非平整区域，或，所述目标路面区域内包含的非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，控制所述平衡车继续按原始操作行驶；

第二控制单元，用于若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶。

优选的，所述第二控制单元，包括：

第一确定单元，用于确定所述非平整区域的类型，所述非平整区域的类型为凸起区域或凹陷区域；

凸起区域控制单元，用于当所述非平整区域为凸起区域时，控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作；

凹陷区域控制单元，用于当所述非平整区域为凹陷区域时，控制所述平衡车执行与凹陷区域对应的操作。

优选的，所述凸起区域控制单元，包括：

判断坡度单元，用于判断所述凸起区域的坡度是否大于预设坡度；其中，所述预设坡度表示所述平衡车能否通过所述凸起区域的临界值；

第一减小扭矩单元，用于若所述凸起区域的坡度大于所述预设坡度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

第一增加扭矩单元，若所述凸起区域的坡度不大于所述预设坡度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

优选的，所述凹陷区域控制单元，包括：

第二确定单元，用于所述凹陷区域在车轮宽度方向上最大的边缘直径；

判断直径单元，用于判断所述边缘直径是否大于车轮宽度；

所述第一增加扭矩单元，用于若所述边缘直径不大于车轮宽度，则增加向所述电机发送的电机扭矩；

第三确定单元，用于若所述边缘直径大于所述车轮宽度，则确定所述凹陷区域的平均深度；

判断深度单元，用于判断所述凹陷区域的平均深度是否大于预设深度；其中，所述预设深度表示所述平衡车能否通过所述凹陷区域的临界值；

所述第一减小扭矩单元，用于若所述凹陷区域的平均深度大于预设深度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

所述第一增加扭矩单元，用于若所述凹陷区域的平均深度不大于所述预设深度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

优选的，还包括：

发送提示信息单元，用于若所述目标路面区域内不包含非平整区域，则向用户发送正常行驶的提示信息；

发送第一等级警告信息单元，用于若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则向用户发送第一等级的警告信息。

优选的，还包括：

第四确定单元，用于若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，则确定所述非平整区域与行驶区域之间的水平距离；

判断距离单元，用于判断所述水平距离是否大于安全距离；其中，所述安全距离为保证平衡车正常行驶的最小距离；

发送第二等级警告信息单元，用于若所述水平距离不大于所述安全距离，则向用户发送第二等级的警告信息；

发送第三等级警告信息单元，用于若所述水平距离大于所述安全距离，则向用户发送第三等级的警告信息。

其中，所述第一等级的警告信息，第二等级的警告信息和第三等级的警告信息指示的危险程度逐级递减。

优选的，所述第一判断单元，包括：

构建单元，用于依据所述目标路面信息构建非平整区域；其中，所述非平整区域为凸起区域或凹陷区域，所述凸起区域为由目标信息的距离数据大于第一距离范围上限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的，所述凹陷区域为由目标信息的距离数据小于第一距离范围下限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的；其中，所述第一距离范围用于指示一个点对应的路面为平整路面的距离范围；

判断平整单元，用于判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域。

一种平衡车行驶的控制装置，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述装置包括：

第二获取单元，用于在平衡车行驶方向的路面上，获取路面上当前点与平衡车之间的当前距离；其中，所述当前距离为所述距离检测装置检测所述当前点后得到的；

第二判断单元，用于判断所述当前距离是否超出第一预设距离范围；其中，所述第一预设距离范围用于指示目标点对应的路面为平整路面的距离范围；

第三控制单元，用于若所述当前距离超出第一预设距离范围，则控制所述平衡车按预设操作行驶；

第四控制单元，用于若所述当前距离未超出第一预设距离范围，则控制所述平衡车继续按原始操作行驶。

优选的，还包括：

第三判断单元，用于若所述当前距离超出第一预设距离范围，则判断所述当前距离是否超出第二预设距离范围；其中，所述第二预设距离范围用于指示平衡车可通过所述当前点对应的路面的距离范围；

第二增加扭矩单元，用于若所述当前距离未超出第二预设距离范围，则增加向所述电机发送的电机扭矩；

第二减小扭矩单元，用于若所述当前距离超出第二预设距离范围，则减小向所述电机发送的电机扭矩。

通过以上技术手段，使得本申请具有以下有益效果：

本申请实施例在平衡车上安装距离检测装置，该装置能够实时检测平衡车行驶方向上的路面情况；并根据路面情况判断是否存在非平整区域，当不存在非平整区域的时候，则原始的行驶操作继续行驶；若存在非平整区域的时候，则改变原来的行驶操作，按预设操作行驶，以使平衡车躲避非平整区域，从而提高平衡车通过不平整路面的几率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的用户驾驶平衡车时的视野示意图；

图2为本申请实施例提供的一种伺服控制系统的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种路面平整度的处理方法的流程图；

图3a-3c为本申请实施例提供的一种路面平整度的处理方法中行驶区域与不平整区域关系图；

图4为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理方法的流程图；

图8为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理方法的流程图；

图9为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理方法的流程图；

图10为本申请实施例提供的一种路面平整度的处理装置的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理装置的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理装置的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理装置的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理装置的结构示意图；

图17为本申请实施例提供的又一种路面平整度的处理装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图2所示，在介绍本申请实施例之前首先介绍一种伺服控制系统，以方便本领域技术人员更容易理解本申请实施例的应用场景。其中，伺服控制系统包括：控制器100，设置于平衡车的外表面且与所述控制器100相连的距离检测装置200，和，与所述控制器100相连的电机300。

距离检测装置200主要作用为检测平衡车行驶方向上的路面数据，并将路面数据传输至控制器100。其中，距离检测装置200可以包括激光检测装置、红外检测装置或声波检测装置等，可以理解的是，还可以采用其他检测距离的装置，在此不再一一列举。

由于用户在使用平衡车的过程中，可能是向平衡车前方行驶，也可能是向平衡车后方倒退。所以平衡车的行驶方向可以是平衡车前方或平衡车后方。鉴于此，为了保证平衡车向前行驶或向后行驶时，均能够采用距离检测装置200测量目标路面信息，本申请可以在平衡车前方和后方分别安装距离检测装置200。

由于用户向前行驶的几率较大，加之平衡车成本和控制器复杂度的问题，可以仅在平衡车前方距离检测装置200，可以不再在平衡车后方安装距离检测装置200。具体实现行驶依赖于具体情况而定，在此不做限定。

由于距离检测装置200需要向路面发射激光、红外线或声波，并获取路面反射回来的激光、红外线或声波的方式，来获取路面与平衡车之间的距离。所以，距离检测装置需要设置在平衡车的外表面，以实现发射和接收激光、红外线或声波的目的。

控制器100，用于接收距离检测装置200传输的路面数据，并对路面数据进行进一步处理，以判定平衡车行驶方向的路面是否平整。控制器的执行过程将在下述内容中进行详细介绍。

电机300，用于驱动平衡车行驶。即：电机300在控制器100的控制下，可以驱使平衡车向行驶方向行驶。

基于图2所示的伺服控制系统，下面介绍一种路面平整度的处理方法实施例一。如图3所示，所述方法具体包括步骤S301～S305：

步骤S301：在平衡车行驶方向的路面上，获取目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息；其中，所述目标路面信息包含与所述目标路面区域内每个点对应的目标信息，所述目标信息包括一个点的位置数据和该点与距离检测装置之间的距离数据；所述目标信息为所述距离检测装置所检测到的。

用户在使用平衡车的过程中，可能为驾驶平衡车向前行驶，也可能为驾驶平衡车向后倒退。所以，平衡车的行驶方向有两种情况：向前行驶或向后行驶。

若用户驾驶平衡车向前行驶，则采用安装于平衡车前方的距离检测装置，检测平衡车前方的目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息。若用户驾驶平衡车向后行驶，则采用安装于平衡车后方的距离检测装置，检测平衡车后方的目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息。

其中，目标路面区域是预先的设定区域，用于指示平衡车在下一时刻可能行驶的路面。目标路面区域可以为矩形区域，其宽度可以与平衡车的整体宽度一致，其长度可以为一米。当然，目标路面区域还可以为其他形状和大小，在此不再做限定。

以距离检测装置为激光检测装置为例，对本步骤进行详细介绍。

激光检测装置包括激光发射装置和激光接收装置。激光发射装置可以发射激光，激光到达路面某点后被反射，反射激光进入激光接收装置。控制器记录激光发射装置的发射时间和激光接收装置的接收时间，来确定激光在空中的传播时间：接收时间与发射时间的差值。将传播时间与激光传播速度的乘积的一半，确定为反射激光的某点与距离检测装置之间的距离数据。通过改变激光检测装置发射激光的角度，来逐点测量目标路面区域内每个点的距离数据。

距离检测装置在获得每个点的距离数据的同时，还能够获得每个点的位置信息。将目标路面区域内每个点位置和每个点与距离检测装置之间的距离，作为每个点的目标信息。目标路面区域内所有点的目标信息组成目标路面信息。

步骤S302：依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域。若包含，则进入步骤S303，若不包含，则进入步骤S304。

所述非平整区域为凸起区域或凹陷区域，所述凸起区域为由目标信息的距离数据大于第一距离范围上限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的，所述凹陷区域为由目标信息的距离数据小于第一距离范围下限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的；其中，所述第一距离范围用于指示一个点对应的路面为平整路面的距离范围。

控制器内预先存储有平整路面与距离检测装置之间的第一距离，并将包含第一距离在内的距离范围作为第一距离范围。优选情况下，第一距离位于第一距离范围的中间位置。例如：第一距离为1m，第一距离范围为(0.8m-1.2m)。

第一距离范围的作用为：指示一个点对应的路面为平整路面的距离范围。即：若一个点与距离检测装置之间的距离在第一距离范围内，则说明该点对应的路面为平整路面。若一个点与距离检测装置之间的距离超出第一距离范围，则说明该点对应的路面为不平整路面。

由现实经验可知，不平整路面可以分为两种情况，第一种情况：凹陷路面，第二种情况：凸起路面。可以理解的是，若一个点对应的路面为凹陷路面，则该点与距离检测装置之间的距离会大于第一距离范围的上限。若一个点对应的路面为凸起路面，则该点与距离检测装置之间的距离会小于第一距离范围的下限。

本步骤的目的在于：确定目标路面区域内存在的不平整区域。不平整区域可以为凹陷区域或凸起区域。本步骤在具体实现过程可以为：逐个判断目标路面信息中每个目标信息的距离数据是否大于第一距离范围的上限，或，小于第一距离范围的下限。

针对凹陷区域：由于凹陷区域一定由多个点组成，所以若目标路面信息中包括凹陷区域，则说明目标路面信息中有多个目标点信息的距离数据大于第一距离范围上限。因此，本申请将距离数据均大于第一距离范围上限且彼此相邻的多个目标点信息组成凹陷区域。

针对凸起区域：由于凸起区域一定由多个点组成，所以若目标路面信息中包括凸起区域，则说明目标路面信息中有多个目标信息的距离数据小于第一距离范围下限。因此，本申请将距离数据均小于第一距离范围下限且彼此相邻的多个目标点信息组成凸起区域。

若目标路面区域具有凹陷路面或凸起路面，则经过本步骤之后可以得到一个或多个不平整区域。若目标路面区域不具有凹陷路面或凸起路面，则经过本步骤之后无法得到不平整区域。

步骤S303：控制所述平衡车继续按原始操作行驶。

若所述目标路面区域内不包含非平整区域，则说明平衡车行驶方向上的路面为平整区域，此时路面不会对平衡车的行驶产生影响，所以控制所述平衡车继续按原始操作行驶。

并且，为了提升用户体验，若所述目标路面区域内不包含非平整区域，则向用户发送正常行驶的提示信息；以提醒用户可以继续按原始操作行驶。例如：显示绿灯，以提示用户可以继续正常驾驶。

步骤S304：若所述目标路面区域内包含非平整区域，则判断非平整区域与行驶区域是否有交集；若有交集，则进入步骤S305，否则进入步骤S304。

行驶区域为平衡车宽度和所述目标路面区域沿行驶方向上的长度组建的长方形区域。可以理解的是，行驶区域还可以是其他形状，在此不做限定。需要说明的是：目标路面区域内有一个或多个非平整区域。但并不是所有的非平整区域均会对平衡车的行驶产生影响。所以，首先需要确定对平衡车行驶产生影响的非平整区域。

针对行驶单元和一个非平整区域，两者具有如下两种关系：

第一种关系：参见图3a，行驶区域与非平整区域的交集为空。

目标路面区域上具有行驶区域和非平整区域。行驶区域为平衡车可能经过的区域，非平整区域为路面不平整的区域。只有非平整区域与行驶区域有交集的情况下，非平整区域对应的路面才对平衡车的行驶产生影响。

第二种关系：参见图3b或图3c，行驶区域与非平整区域有交集。

若行驶区域与行驶区域具有交集，则说明非平整区域存在于行驶区域内。所以，非平整区域对应的路面会对平衡车的行驶会产生影响。

在所述目标路面区域内包含的非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，则控制所述平衡车继续按原始操作行驶。

若行驶区域与非平整区域的交集为空集的情况下，则说明非平整区域暂时不会影响平衡车的行驶，所以，平衡车可以继续按照原始操作行驶。为了向用户给出提示，以避免用户行驶至非平整区域，可以向用户发送提示信息。例如：黄灯提示。

虽然，非平整区域与行驶区域无交集，但是平衡车在用户控制下可能会行驶至非平整区域。所以，在所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集的情况下，本申请还可以执行下述步骤。如图4所示，具体包括：

步骤S401：若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，则确定所述非平整区域与行驶区域之间的水平距离。

获取非平整区域与行驶区域之间的水平距离，在实际使用时，将非平整区域的中心，作为非平整区域的位置；将行驶区域的中心，作为行驶区域的为位置。计算非平整区域的中心位置与行驶区域的中心位置之间的距离，将计算得到的距离作为非平整区域与行驶区域之间的水平距离。

步骤S402：判断所述水平距离是否大于安全距离；其中，所述安全距离为保证平衡车正常行驶的最小距离。

预先设定一个安全区域，该安全区域为平衡车在当前时刻的下一时刻，理论上不会行驶的区域。将安全区域与平衡车之间的距离，作为安全距离。可以理解的是，当非平整区域与平衡车之间的水平距离大于安全距离，则表示非平整区域距离平衡车较远。即该非平整区域不会对平衡车的行驶产生影响。当非平整区域与平衡车之间的水平距离小于安全距离，则表示非平整区域距离平衡车较近。即该非平整区域可能会对平衡车的行驶产生影响。

步骤S403：若所述水平距离不大于所述安全距离，则向用户发送第二等级的警告信息。

若所述水平距离不大于所述安全距离，则表示非平整区域与平衡车的距离较近，此时向用户发送第二等级的警告信息。

为了形象的提醒用户非平整区域，可以在平衡车上设置声光提示装置。例如：显示黄灯，并通过发声频率的高低来决定警告等级，此时可以发出频率较高的声音；例如：滴-滴-滴……。

步骤S404：若所述水平距离大于所述安全距离，则向用户发送第三等级的警告信息。其中，第二等级的警告信息和第三等级的警告信息指示的危险程度逐级递减。

若所述水平距离大于所述安全距离，则表示非平整区域与平衡车的距离较远，此时向用户发送第三等级的警告信息。为了形象的提醒用户非平整区域，可以在平衡车上设置声光提示装置。例如：显示黄灯，并通过发声频率的高低来决定警告等级，此时可以发出频率较低的声音；例如：滴——滴——滴……。

接着返回图3，进入步骤S305：若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶。

若目标路面区域存在非平整区域，且，非平整区域与行驶区域的交集不为空集，则说明非平整区域会对平衡车的行驶产生影响。此时需要对非平整区域进行进一步处理，以确定平衡车是否能够通过。

下面将详细介绍对非平整区域进行进一步处理的过程。如图5所示，包括步骤S501～503：

步骤S501：确定所述非平整区域的类型，所述非平整区域的类型为凸起区域或凹陷区域。

步骤S502：当所述非平整区域为凸起区域时，控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作。

下面介绍本步骤的具体执行过程，如图6所示，具体包括：

步骤S601：判断所述凸起区域的坡度是否大于预设坡度；其中，所述预设坡度表示所述平衡车能否通过所述凸起区域的临界值。

凸起区域的坡度决定平衡车能否通过凸起区域，所以首先计算凸起区域的坡度。计算凸起区域坡度的过程，具体可以为，计算凸起区域最高点的高度h，再计算最高点与凸起区域的边缘之间的距离d，则凸起区域的坡度为h/d。本方式提供的坡度计算方式是最简单的方之一。当然还可以采用其他点的高度来计算凸起区域的高度，在此不再一一列举。

每个凸起区域的危险程度不同。可以理解的是，非平整区域坡度越大，则平衡车越难以通过。相反的，非平整区域坡度越小，则平衡车越容易通过。

因此，本申请设定一个用于指示所述平衡车可通过凸起区域的预设坡度。若一个非平整区域的坡度未超出所述预设坡度，则表明非平整区域的凸起程度较小，平衡车可以强行通过。若一个非平整区域的坡度超出预设坡度，则表明非平整区域的不平整程度较大，平衡车无法强行通过。

步骤S602：若所述凸起区域的坡度大于所述预设坡度，则减小向所述电机发送的电机扭矩。

若所述凸起区域的坡度大于所述预设坡度，则表示凸起区域的危险程度较大，足以影响平衡车通行。控制器减小电机扭矩，减小平衡车行驶速度和加速度，以促使平衡车可以慢慢减速，以此防止平衡车行驶至凸起路面上，引起平衡车失衡。

步骤S603：若所述凸起区域的坡度不大于所述预设坡度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

若所述凸起区域的坡度不大于所述预设坡度，表示凸起区域的危险程度较小，不足以影响平衡车通行。控制器增加电机扭矩，增加平衡车行驶速度和加速度，以促使平衡车可以强行通过目标路面区域。

接着返回图5，进入步骤S503：当所述非平整区域为凹陷区域时，控制所述平衡车执行与凹陷区域对应的操作。

下面介绍本步骤的具体执行过程，如图7所示，具体包括：

步骤S701：确定所述凹陷区域在车轮宽度方向上最大的边缘直径。

由于平衡车的车轮具有一定宽度，因此针对凹陷区域，首先确定凹陷区域在车轮宽度方向上最大的边缘直径，以用于判断凹陷区域与车轮宽度两者的大小，以此作为平衡车是否可以通过凹陷区域的基础。

步骤S702：判断所述边缘直径是否小于车轮宽度。

可以理解的是，当凹陷区域的边缘直径大于车轮宽度，则表示凹陷区域的形状大于车轮，即该凹陷区域可能会导致车轮陷入其中。当凹陷区域的边缘直径小于车轮宽度，则表示凹陷区域的形状小于车轮，即该凹陷区域不会对车轮的行驶产生影响。

步骤S703：若所述边缘直径小于车轮宽度，则控制平衡车正常行驶。

若边缘直径不大于车轮宽度，表示凹陷区域不会让车轮陷入其中，所以凹陷区域不足以影响平衡车通行。控制平衡车继续正常行驶即可。

步骤S704：若所述边缘直径不小于所述车轮宽度，则确定所述凹陷区域的平均深度。

若边缘直径不大于车轮宽度，则表示凹陷区域会让车轮陷入其中。因此需要进一步判断凹陷区域的深度。当凹陷区域的深度较小时，平衡车可以通过，当凹陷区域的深度较大时，平衡车不可以通过。

步骤S705：判断所述凹陷区域的平均深度是否大于预设深度；其中，所述预设深度表示所述平衡车能否通过所述凹陷区域的临界值。

步骤S706：若所述凹陷区域的平均深度大于预设深度，则减小向所述电机发送的电机扭矩。

若所述凹陷区域的平均深度大于预设深度，则表示凸起区域的危险程度较大，足以影响平衡车通行。控制器减小电机扭矩，减小平衡车行驶速度和加速度，以促使平衡车可以慢慢减速，以此防止平衡车行驶至凸起路面上，引起平衡车失衡。

步骤S707：若所述凹陷区域的平均深度不大于所述预设深度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

若所述凹陷区域的平均深度不大于所述预设深度，表示凸起区域的危险程度较小，不足以影响平衡车通行。控制器增加电机扭矩，增加平衡车行驶速度和加速度，以促使平衡车可以强行通过目标路面区域。

当非平整区域与平衡车之间的交集不为空集时，平衡车有两种处理结果：

第一种：增加向所述电机发送的电机扭矩。在该情况下，可以向用户发送警告信息。由于此时平衡车可以通过非平整区域，所以可以提示用户此时危险程度较低。例如：采用声光提示的方式，显示红灯以警告用户；另外，可以采用频率较低的声音警告用户，此时需要注意前方路况。

第二种：减小向所述电机发送的电机扭矩。在该情况下，向用户发送警告信息。例如，红灯提示；为了区分第一种结果和第二种结果的危险程度。可以采用频率较高的声音警告用户，平衡车会突然减速。以此种方式来提醒用户做好防护准备，以避免突然减速，导致用户有不良体验。

如图8所示，本申请提供了一种路面平整度的处理方法实施例二，应用于图2所示的伺服控制系统。所述方法具体包括步骤S801～S804：

步骤S801：在平衡车行驶方向的路面上，获取路面上当前点与平衡车之间的当前距离；其中，所述当前距离为所述距离检测装置检测所述当前点后所得到的。

距离检测装置可以向路面发射激光、红外线或声波，并获取路面反射回来的激光、红外线或声波的方式，来获取路面与平衡车之间的距离。并将反射激光、红外线或声波的点称为当前点。当前点与平衡车之间的距离为当前距离。

步骤S802：判断所述当前距离是否超出第一预设距离范围；其中，所述第一预设距离范围用于指示目标点对应的路面为平整路面的距离范围。若是，则进入步骤S803，否则进入步骤S804。

控制器判断与当前点对应的当前距离是否超出第一预设距离范围，若超出，则认为当前点对应的路面为不平衡路面；若未超出，则认为当前点对应的路面为平衡路面。

步骤S803：判定所述当前点对应的路面为不平整路面；即：若所述当前距离超出第一预设距离范围，则判定所述当前点对应的路面为不平整路面。

步骤S804：判定所述当前点对应的路面为平整路面；即若所述当前距离未超出第一预设距离范围，则判定所述当前点对应的路面为平整路面。

本实施提供的方式在检测一个点之后，便能够得到平衡车前方的路面是否平整，相对于图3对应的实施例而言，效率较高。由于仅测量一个点的路面所以其准确性较差。

在控制器判定所述当前点对应的路面为不平整路面之后，还需要进一步判断平衡车能够通过该不平衡路面。如图9所示，具体包括下述步骤S901～S903：

步骤S901：判断所述当前距离是否超出第二预设距离范围；其中，所述第二预设距离范围用于指示平衡车可通过所述当前点对应的路面的距离范围。若是，则进入步骤S903，否则进入步骤S902。

控制器判断当前距离是否超出第二预设距离范围，得到两个结果：

若当前距离超出预设距离范围，则说明当前点与平衡车之间的距离超出平衡车能够通过范围，所以进入步骤S903，减小电机扭矩迫使平衡车停车，以避免用户摔倒。

若当前距离未超出预设距离范围，则说明当前点与平衡车之间的距离未超出平衡车能够通过范围，所以进入步骤S902，增加电机扭矩迫使平衡车停车，迫使平衡车加速通过不平衡路面。

步骤S902：增加向所述电机发送的电机扭矩；即：若所述当前距离未超出第二预设距离范围，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

步骤S903：减小向所述电机发送的电机扭矩，即若所述当前距离超出第二预设距离范围，则减小向所述电机发送的电机扭矩。

如图10所示，本申请还提供了一种平衡车行驶的控制装置，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述装置包括：

第一获取单元1001，用于在平衡车行驶方向的路面上，获取目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息；其中，所述目标路面信息包含与所述目标路面区域内每个点对应的目标信息，所述目标信息包括一个点的位置数据和该点与距离检测装置之间的距离数据；所述目标信息为所述距离检测装置所检测到的；

第一判断单元1002，用于依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域；

第一控制单元1003，用于若所述目标路面区域内不包含非平整区域，或，所述目标路面区域内包含的非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，控制所述平衡车继续按原始操作行驶；

第二控制单元1004，用于若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶。

如图11所示，所述第二控制单元1004，包括：

第一确定单元1101，用于确定所述非平整区域的类型，所述非平整区域的类型为凸起区域或凹陷区域；

凸起区域控制单元1102，用于当所述非平整区域为凸起区域时，控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作；

凹陷区域控制单元1103，用于当所述非平整区域为凹陷区域时，控制所述平衡车执行与凹陷区域对应的操作。

如图12所示，所述凸起区域控制单元1102，包括：

判断坡度单元1201，用于判断所述凸起区域的坡度是否大于预设坡度；其中，所述预设坡度表示所述平衡车能否通过所述凸起区域的临界值；

第一减小扭矩单元1202，用于若所述凸起区域的坡度大于所述预设坡度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

第一增加扭矩单元1203，若所述凸起区域的坡度不大于所述预设坡度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

如图13所示，所述凹陷区域控制单元1103，包括：

第二确定单元1301，用于所述凹陷区域在车轮宽度方向上最大的边缘直径；

判断直径单元1302，用于判断所述边缘直径是否大于车轮宽度；

所述第一增加扭矩单元1203，用于若所述边缘直径不大于车轮宽度，则增加向所述电机发送的电机扭矩；

第三确定单元1303，用于若所述边缘直径大于所述车轮宽度，则确定所述凹陷区域的平均深度；

判断深度单元1304，用于判断所述凹陷区域的平均深度是否大于预设深度；其中，所述预设深度表示所述平衡车能否通过所述凹陷区域的临界值；

所述第一减小扭矩单元1202，用于若所述凹陷区域的平均深度大于预设深度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

所述第一增加扭矩单元1203，用于若所述凹陷区域的平均深度不大于所述预设深度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

如图14所示，本装置还包括：

第四确定单元1401，用于若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，则确定所述非平整区域与行驶区域之间的水平距离；

判断距离单元1402，用于判断所述水平距离是否大于安全距离；其中，所述安全距离为保证平衡车正常行驶的最小距离；

发送第二等级警告信息单元1403，用于若所述水平距离不大于所述安全距离，则向用户发送第二等级的警告信息；

发送第三等级警告信息单元1404，用于若所述水平距离大于所述安全距离，则向用户发送第三等级的警告信息。

发送第一等级警告信息单元1405，用于若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则向用户发送第一等级的警告信息。

其中，所述第一等级的警告信息，第二等级的警告信息和第三等级的警告信息指示的危险程度逐级递减。

如图15所示，判断单元1002，具体包括：

构建单元1501，用于依据所述目标路面信息构建非平整区域；其中，所述非平整区域为凸起区域或凹陷区域，所述凸起区域为由目标信息的距离数据大于第一距离范围上限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的，所述凹陷区域为由目标信息的距离数据小于第一距离范围下限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的；其中，所述第一距离范围用于指示一个点对应的路面为平整路面的距离范围；

判断平整单元1502，用于判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域。

本申请实施例在平衡车上安装距离检测装置，该装置能够实时检测平衡车行驶方向上的路面情况；并根据路面情况判断是否存在非平整区域，当不存在非平整区域的时候，则原始的行驶操作继续行驶；若存在非平整区域的时候，则改变原来的行驶操作，按预设操作行驶，以使平衡车躲避非平整区域，从而提高平衡车通过不平整路面的几率。

如图16所示，本申请还提供了一种平衡车行驶的控制装置，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述装置包括：

第二获取单元1601，用于在平衡车行驶方向的路面上，获取路面上当前点与平衡车之间的当前距离；其中，所述当前距离为所述距离检测装置检测所述当前点后得到的；

第二判断单元1602，用于判断所述当前距离是否超出第一预设距离范围；其中，所述第一预设距离范围用于指示目标点对应的路面为平整路面的距离范围；

第三控制单元1603，用于若所述当前距离超出第一预设距离范围，则控制所述平衡车按预设操作行驶；

第四控制单元1604，用于若所述当前距离未超出第一预设距离范围，则控制所述平衡车继续按原始操作行驶。

如图17所示，本申请提供的装置，还包括：

第三判断单元1701，用于若所述当前距离超出第一预设距离范围，则判断所述当前距离是否超出第二预设距离范围；其中，所述第二预设距离范围用于指示平衡车可通过所述当前点对应的路面的距离范围；

第二增加扭矩单元1702，用于若所述当前距离未超出第二预设距离范围，则增加向所述电机发送的电机扭矩；

第二减小扭矩单元1703，用于若所述当前距离超出第二预设距离范围，则减小向所述电机发送的电机扭矩。

本申请实施例在平衡车上安装距离检测装置，该装置能够实时检测平衡车行驶方向上的路面情况；并根据路面情况判断是否存在非平整区域，当不存在非平整区域的时候，则原始的行驶操作继续行驶；若存在非平整区域的时候，则改变原来的行驶操作，按预设操作行驶，以使平衡车躲避非平整区域，从而提高平衡车通过不平整路面的几率。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的行驶实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的行驶体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (19)

1.一种平衡车行驶的控制方法，其特征在于，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述方法包括：

在平衡车行驶方向的路面上，获取目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息；其中，所述目标路面信息包含与所述目标路面区域内每个点对应的目标信息，所述目标信息包括一个点的位置数据和该点与距离检测装置之间的距离数据；所述目标信息为所述距离检测装置所检测到的；

依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域；

若所述目标路面区域内不包含非平整区域，或，所述目标路面区域内包含的非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，控制所述平衡车继续按原始操作行驶；

若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶，包括：

确定所述非平整区域的类型，所述非平整区域的类型为凸起区域或凹陷区域；

当所述非平整区域为凸起区域时，控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作；

当所述非平整区域为凹陷区域时，控制所述平衡车执行与凹陷区域对应的操作。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作，包括：

判断所述凸起区域的坡度是否大于预设坡度；其中，所述预设坡度表示所述平衡车能否通过所述凸起区域的临界值；

若所述凸起区域的坡度大于所述预设坡度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

若所述凸起区域的坡度不大于所述预设坡度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述平衡车执行与凹陷区域对应的操作，包括：

确定所述凹陷区域在车轮宽度方向上最大的边缘直径；

判断所述边缘直径是否大于车轮宽度；

若所述边缘直径不大于车轮宽度，则增加向所述电机发送的电机扭矩；

若所述边缘直径大于所述车轮宽度，则确定所述凹陷区域的平均深度；

判断所述凹陷区域的平均深度是否大于预设深度；其中，所述预设深度表示所述平衡车能否通过所述凹陷区域的临界值；

若所述凹陷区域的平均深度大于预设深度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

若所述凹陷区域的平均深度不大于所述预设深度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则向用户发送第一等级的警告信息。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，则确定所述非平整区域与行驶区域之间的水平距离；

判断所述水平距离是否大于安全距离；其中，所述安全距离为保证平衡车正常行驶的最小距离；

若所述水平距离不大于所述安全距离，则向用户发送第二等级的警告信息；

若所述水平距离大于所述安全距离，则向用户发送第三等级的警告信息；

其中，所述第一等级的警告信息，第二等级的警告信息和第三等级的警告信息指示的危险程度逐级递减。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域，包括：

依据所述目标路面信息构建非平整区域；其中，所述非平整区域为凸起区域或凹陷区域，所述凸起区域为由目标信息的距离数据大于第一距离范围上限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的，所述凹陷区域为由目标信息的距离数据小于第一距离范围下限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的；其中，所述第一距离范围用于指示一个点对应的路面为平整路面的距离范围；

判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域。

8.一种平衡车行驶的控制方法，其特征在于，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述方法包括：

在平衡车行驶方向的路面上，获取路面上当前点与平衡车之间的当前距离；其中，所述当前距离为所述距离检测装置检测所述当前点后得到的；

判断所述当前距离是否超出第一预设距离范围；其中，所述第一预设距离范围用于指示目标点对应的路面为平整路面的距离范围；

若所述当前距离超出第一预设距离范围，则控制所述平衡车按预设操作行驶；

若所述当前距离未超出第一预设距离范围，则控制所述平衡车继续按原始操作行驶。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述当前距离超出第一预设距离范围，则判断所述当前距离是否超出第二预设距离范围；其中，所述第二预设距离范围用于指示平衡车可通过所述当前点对应的路面的距离范围；

若所述当前距离未超出第二预设距离范围，则增加向所述电机发送的电机扭矩；

若所述当前距离超出第二预设距离范围，则减小向所述电机发送的电机扭矩。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述当前距离超出第二预设距离范围，则发送第一等级的警告信息；

若所述当前距离未超出第二预设距离范围，则发送第二等级的警告信息；

若所述当前距离未超出第一预设距离范围，则发送第三等级的警告信息；

其中，所述第一等级的警告信息、所述第二等级的警告信息和所述第三等级的警告信息的危险程度依次降低。

11.一种平衡车行驶的控制装置，其特征在于，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述装置包括：

第一获取单元，用于在平衡车行驶方向的路面上，获取目标路面区域与平衡车之间的目标路面信息；其中，所述目标路面信息包含与所述目标路面区域内每个点对应的目标信息，所述目标信息包括一个点的位置数据和该点与距离检测装置之间的距离数据；所述目标信息为所述距离检测装置所检测到的；

第一判断单元，用于依据所述目标路面信息，判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域；

第一控制单元，用于若所述目标路面区域内不包含非平整区域，或，所述目标路面区域内包含的非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，控制所述平衡车继续按原始操作行驶；

第二控制单元，用于若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则控制所述平衡车按预设操作行驶。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二控制单元，包括：

第一确定单元，用于确定所述非平整区域的类型，所述非平整区域的类型为凸起区域或凹陷区域；

凸起区域控制单元，用于当所述非平整区域为凸起区域时，控制所述平衡车执行与凸起区域对应的操作；

凹陷区域控制单元，用于当所述非平整区域为凹陷区域时，控制所述平衡车执行与凹陷区域对应的操作。

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述凸起区域控制单元，包括：

判断坡度单元，用于判断所述凸起区域的坡度是否大于预设坡度；其中，所述预设坡度表示所述平衡车能否通过所述凸起区域的临界值；

第一减小扭矩单元，用于若所述凸起区域的坡度大于所述预设坡度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

第一增加扭矩单元，若所述凸起区域的坡度不大于所述预设坡度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

14.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述凹陷区域控制单元，包括：

第二确定单元，用于所述凹陷区域在车轮宽度方向上最大的边缘直径；

判断直径单元，用于判断所述边缘直径是否大于车轮宽度；

所述第一增加扭矩单元，用于若所述边缘直径不大于车轮宽度，则增加向所述电机发送的电机扭矩；

第三确定单元，用于若所述边缘直径大于所述车轮宽度，则确定所述凹陷区域的平均深度；

判断深度单元，用于判断所述凹陷区域的平均深度是否大于预设深度；其中，所述预设深度表示所述平衡车能否通过所述凹陷区域的临界值；

所述第一减小扭矩单元，用于若所述凹陷区域的平均深度大于预设深度，则减小向所述电机发送的电机扭矩；

所述第一增加扭矩单元，用于若所述凹陷区域的平均深度不大于所述预设深度，则增加向所述电机发送的电机扭矩。

15.如权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：

发送提示信息单元，用于若所述目标路面区域内不包含非平整区域，则向用户发送正常行驶的提示信息；

发送第一等级警告信息单元，用于若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集不为空集，则向用户发送第一等级的警告信息。

16.如权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：

第四确定单元，用于若所述非平整区域与平衡车的行驶区域的交集为空集，则确定所述非平整区域与行驶区域之间的水平距离；

判断距离单元，用于判断所述水平距离是否大于安全距离；其中，所述安全距离为保证平衡车正常行驶的最小距离；

发送第二等级警告信息单元，用于若所述水平距离不大于所述安全距离，则向用户发送第二等级的警告信息；

发送第三等级警告信息单元，用于若所述水平距离大于所述安全距离，则向用户发送第三等级的警告信息；

其中，所述第一等级的警告信息，第二等级的警告信息和第三等级的警告信息指示的危险程度逐级递减。

17.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一判断单元，包括：

构建单元，用于依据所述目标路面信息构建非平整区域；其中，所述非平整区域为凸起区域或凹陷区域，所述凸起区域为由目标信息的距离数据大于第一距离范围上限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的，所述凹陷区域为由目标信息的距离数据小于第一距离范围下限并且目标信息的位置数据彼此相邻的多个点构建的；其中，所述第一距离范围用于指示一个点对应的路面为平整路面的距离范围；

判断平整单元，用于判断所述目标路面区域内是否包含非平整区域。

18.一种平衡车行驶的控制装置，其特征在于，应用于平衡车的伺服控制系统的控制器，所述伺服控制系统还包括设置于平衡车的外表面且与所述控制器相连的距离检测装置，以及，与所述控制器相连的电机；所述装置包括：

第二获取单元，用于在平衡车行驶方向的路面上，获取路面上当前点与平衡车之间的当前距离；其中，所述当前距离为所述距离检测装置检测所述当前点后得到的；

第二判断单元，用于判断所述当前距离是否超出第一预设距离范围；其中，所述第一预设距离范围用于指示目标点对应的路面为平整路面的距离范围；

第三控制单元，用于若所述当前距离超出第一预设距离范围，则控制所述平衡车按预设操作行驶；

第四控制单元，用于若所述当前距离未超出第一预设距离范围，则控制所述平衡车继续按原始操作行驶。

19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，还包括：

第三判断单元，用于若所述当前距离超出第一预设距离范围，则判断所述当前距离是否超出第二预设距离范围；其中，所述第二预设距离范围用于指示平衡车可通过所述当前点对应的路面的距离范围；

第二增加扭矩单元，用于若所述当前距离未超出第二预设距离范围，则增加向所述电机发送的电机扭矩；

第二减小扭矩单元，用于若所述当前距离超出第二预设距离范围，则减小向所述电机发送的电机扭矩。