CN106980315A - 一种自动导引车的巡航报警方法及系统 - Google Patents

一种自动导引车的巡航报警方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106980315A
CN106980315A CN201610028926.0A CN201610028926A CN106980315A CN 106980315 A CN106980315 A CN 106980315A CN 201610028926 A CN201610028926 A CN 201610028926A CN 106980315 A CN106980315 A CN 106980315A
Authority
CN
China
Prior art keywords
raceway groove
barrier
guided vehicle
automatic guided
span
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610028926.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106980315B (zh
Inventor
彭志远
田泽
马永超
吴本全
何长
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Launch Digital Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Launch Digital Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Launch Digital Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Launch Digital Technology Co Ltd
Priority to CN201610028926.0A priority Critical patent/CN106980315B/zh
Publication of CN106980315A publication Critical patent/CN106980315A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106980315B publication Critical patent/CN106980315B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明适用于自动导引车领域，提供一种自动导引车的巡航报警方法及系统，所述方法包括：实时检测所述自动导引车前方的运行路面是否有沟道或障碍物；若检测到沟道或障碍物，则获取所述沟道或障碍物的尺寸，并判断所述沟道或障碍物是否可跨越；若所述沟道或障碍物不可跨越，则控制所述自动导引车停止运行；向所述远程控制中心发送报警信号并接收所述远程控制中心返回的紧急处理指令。本发明通过在检测到不可跨越的沟道或障碍物时，向远程控制中心发送报警信号，使得相关工作人员可以及时的获知自动导引车的运行情况，并及时的进行处理。

Description

一种自动导引车的巡航报警方法及系统
技术领域
本发明属于自动导引车领域，尤其涉及一种自动导引车的巡航报警方法及系统。
背景技术
自动导引车及巡航机器设备广泛应用于无人工厂自动装配转运车间、电力变电站等领域，有些自动导引车具有路面沟道和障碍物检测功能，并可在检测到沟道或障碍物时，紧急制动停止运行。
然而，目前市面上的自动导引车在遇到不可跨越的沟道或障碍物时，不能及时的向工作人员反应情况，使得工作人员无法及时的获知其运行状况并进行处理。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种自动导引车的巡航报警方法及系统，旨在解决目前市面上的自动导引车在遇到不可跨越的沟道或障碍物时，不能及时的向工作人员反应情况，使得工作人员无法及时的获知其运行状况并进行处理的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种自动导引车的巡航报警方法，所述自动导引车包括设置在车体上部的漫反射型激光测距传感器，通过向地面发射测距激光束来检测地面沟道或障碍物，并计算所述沟道或障碍物的尺寸，所述自动导引车与远程控制中心无线通信，其特征在于，所述方法包括：
实时检测所述自动导引车前方的运行路面是否有沟道或障碍物；
若检测到沟道或障碍物，则获取所述沟道或障碍物的尺寸，并判断所述沟道或障碍物是否可跨越；
若所述沟道或障碍物不可跨越，则控制所述自动导引车停止运行；
向所述远程控制中心发送报警信号并接收所述远程控制中心返回的紧急处理指令。
优选的，所述方法还包括：
若检测到沟道或障碍物，则向所述远程控制中心发出初始预警信号；
若所述沟道或障碍物可跨越，则解除所述初始预警信号，使所述自动导引车继续行驶。
优选的，所述获取所述沟道或障碍物的尺寸，并判断所述沟道或障碍物是否可跨越，具体包括：
获取所述沟道的宽度值，比较所述宽度值与越沟宽度阈值的大小；
若所述宽度值小于越沟宽度阈值，则判定所述沟道可跨越；
若所述宽度值大于或等于越沟宽度阈值，则进一步获取所述沟道的长度值，比较所述长度值与所述越沟长度阈值的大小；
若所述长度值小于所述越沟长度阈值，则判定所述沟道可跨越，否则判定所述沟道不可跨越；
获取所述障碍物的高度值，判断所述高度值是否小于越障高度阈值；
若所述高度值小于越障高度阈值，则判定所述障碍物可跨越，否则，判定所述障碍物不可跨越。
优选的，所述若否，则控制所述自动导引车停止运行，具体包括：
获取所述自动导车的当前行驶速度；
比较所述当前行驶速度与紧急制动速度阈值的大小；
若所述当前行驶速度大于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车紧急制动，立即停止运行；
若所述当前行驶速度小于或等于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车减速制动，逐步停止运行。
优选的，所述向所述远程控制中心发送报警信号并接收所述远程控制中心返回的紧急处理指令之后，具体还包括：
若所述紧急处理指令为原地等待救援，则获取所述自动导引车的里程信息并发送给所述远程控制中心；
若所述紧急处理指令为原路返回，则控制所述自动导引车掉头行驶。
本发明还提供一种自动导引车的巡航报警系统，包括车体上部设有漫反射型激光测距传感器的自动导引车，所述自动导引车通过向地面发射测距激光束来检测地面沟道或障碍物，并计算所述沟道或障碍物的尺寸，所述自动导引车与远程控制中心无线通信，其特征在于，所述系统还包括：
检测模块，用于实时检测所述自动导引车前方的运行路面是否有沟道或障碍物；
计算模块，用于若检测到沟道或障碍物，则获取所述沟道或障碍物的尺寸，并判断所述沟道或障碍物是否可跨越；
制动模块，用于若所述沟道或障碍物不可跨越，则控制所述自动导引车停止运行；
无线通信模块，用于向所述远程控制中心发送报警信号并接收所述远程控制中心返回的紧急处理指令。
优选的，所述系统还包括：
预警模块，用于若检测到沟道或障碍物，则向所述远程控制中心发出初始预警信号；
预警解除模块，用于若所述沟道或障碍物可跨越，则解除所述初始预警信号，使所述自动导引车继续行驶。
优选的，所述计算模块包括：
沟道宽度比较单元，用于获取所述沟道的宽度值，比较所述宽度值与越沟宽度阈值的大小；
第一沟道判定单元，用于若所述宽度值小于越沟宽度阈值，则判定所述沟道可跨越；
沟道长度比较单元，用于若所述宽度值大于或等于越沟宽度阈值，则进一步获取所述沟道的长度值，比较所述长度值与所述越沟长度阈值的大小；
第二沟道判定单元，用于若所述长度值小于所述越沟长度阈值，则判定所述沟道可跨越，否则判定所述沟道不可跨越；
障碍物尺寸比较单元，用于获取所述障碍物的高度值，判断所述高度值是否小于越障高度阈值；
障碍物判定单元，用于若所述高度值小于越障高度阈值，则判定所述障碍物可跨越，否则，判定所述障碍物不可跨越。
优选的，所述制动模块具体包括：
速度获取单元，用于获取所述自动导车的当前行驶速度；
速度比较单元，用于比较所述当前行驶速度与紧急制动速度阈值的大小；
紧急制动单元，用于若所述当前行驶速度大于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车紧急制动，立即停止运行；
减速制动单元，用于若所述当前行驶速度小于或等于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车减速制动，逐步停止运行。
优选的，所述系统还包括：
与所述无线通信模块连接的里程计算单元，用于若所述紧急处理指令为原地等待救援，则获取所述自动导引车的里程信息并发送给所述远程控制中心；
与所述无线通信模块连接的驱动单元，用于若所述紧急处理指令为原路返回，则控制所述自动导引车原路返回。
本发明实施例与现有技术相比，其有益效果在于：
通过在检测到沟道或障碍物时，向远程控制中心发送初始预警信号，使得相关工作人员可以获知当前的路面情况，并做好赶到自动导引车的运行地点进行突发状况处理的准备；
通过在判断沟道或障碍物可跨越时解除初始预警，使得工作人员可及时获知自动导引车当前运行状况正常；
通过在遇到不可跨越沟道或障碍物时，及时发送报警信息并控制自动导引车停止运行，使得工作人员可以及时进行相关处理；
通过在当前行驶速度大于紧急制动速度阈值时，控制自动导引车紧急制动，立即停止运行，可有效防止自动导引车坠入沟道或撞上障碍物；
通过在当前行驶速度小于或等于紧急制动速度阈值时，控制自动导引车减速制动，逐步停止运行，可在防止自动导引车坠入沟道或撞上障碍物的同时，使自动导引车更为平稳的刹车，以避免翻车或不必要的器件损坏；
通过在所述紧急处理指令为原地等待救援时，获取自动导引车的里程信息并发送给远程控制中心，使得工作人员可以根据里程信息准确的获知自动导引车的具体位置，从而能够及时准确的赶到事发现场；
通过在所述紧急处理指令为原路返回时，控制所述自动导引车原路返回，使得当工作人员无法及时到达是发现场或对于一些人无法靠近的特殊场合，可以及时的控制所述自动导引车原路返回，重新按照新的行驶路径运行，同时也可以通过判断所述自动导引车是否能够原路返回，来确定所述自动导引车是否损坏。
附图说明
图1是本发明实施例提供的自动导引车的巡航报警方法的基本流程框图；
图2是本发明实施例提供的利用自动导引车来检测路面沟道的长度的原理示意图；
图3是本发明实施例提供的利用自动导引车来检测路面沟道的深度的原理示意图；
图4是本发明实施例提供的自动导引车的巡航报警系统的基本结构框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1是本发明实施例提供的自动导引车的巡航报警方法的基本流程框图。
如图1所示，在本发明提供的自动导引车的巡航报警方法中，所述自动导引车包括设置在车体上部的漫反射型激光测距传感器，通过向地面发射测距激光束来检测地面沟道或障碍物，并计算所述沟道或障碍物的尺寸，所述自动导引车与远程控制中心无线通信。
在一优选实施例中，所述自动导引车还包括与自动导引车的电机连接的电机编码器、分别与自动导引车的电机和所述电机编码器连接的电机驱动器、主控器以及连接在所述激光测距传感器、所述电机驱动器与所述主控器之间的通信模块，所述激光测距传感器按固定频率和固定倾斜角度向自动导引车的运行路面发射检测激光，所述检测激光包括多路位于同一平面内且相邻光束之间夹角相同的激光束。
所述自动导引车的巡航报警方法包括：
步骤S101：实时检测所述自动导引车前方的运行路面是否有沟道或障碍物。
步骤S102：若检测到沟道或障碍物，则获取所述沟道或障碍物的尺寸，并判断所述沟道或障碍物是否可跨越。
在一优选实施例中，步骤S102之前包括：若检测到沟道或障碍物，则向所述远程控制中心发出初始预警信号。
在另一优选实施例中，步骤S102之前还可以包括：若所述自动导引车检测到沟道或障碍物，则启动警报。所述警报可以是持续闪烁的灯光警报和/或声音警报，对应的，所述自动导引车上安装有LED闪光灯和/或蜂鸣器、喇叭等。
在一优选实施例中，步骤S102具体包括：
获取所述沟道的宽度值，比较所述宽度值与越沟宽度阈值的大小；
若所述宽度值小于越沟宽度阈值，则判定所述沟道可跨越；
若所述宽度值大于或等于越沟宽度阈值，则进一步获取所述沟道的长度值，比较所述长度值与所述越沟长度阈值的大小；
若所述长度值小于所述越沟长度阈值，则判定所述沟道可跨越，否则判定所述沟道不可跨越。
在另一优选实施例中，步骤S102具体包括：
获取所述障碍物的高度值，判断所述高度值是否小于越障高度阈值；
若所述高度值小于越障高度阈值，则判定所述障碍物可跨越，否则，判定所述障碍物不可跨越。
在一优选实施例中，步骤S102之后还包括：若所述沟道或障碍物可跨越，则解除所述初始预警信号，使所述自动导引车继续行驶。
在一优选实施例中，所述步骤S101之前还可以包括：实时获取所述自动导引车的里程信息；对应的，步骤S102之后还可以包括：向所述远程控制中心发送当前的里程信息。以使相关工作人员可根据所述里程信息确定沟道或障碍物的位置，从而可以绘制对应的路面情况示意图，方便日后对路面进行休整和维护。
步骤S103：若所述沟道或障碍物不可跨越，则控制所述自动导引车停止运行。
在一优选实施例中，步骤S103具体包括：
获取所述自动导车的当前行驶速度；
比较所述当前行驶速度与紧急制动速度阈值的大小；
若所述当前行驶速度大于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车紧急制动，立即停止运行；
若所述当前行驶速度小于或等于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车减速制动，逐步停止运行。
步骤S104：向所述远程控制中心发送报警信号并接收所述远程控制中心返回的紧急处理指令。
在一优选实施例中，步骤S104之后具体还包括：
若所述紧急处理指令为原地等待救援，则获取所述自动导引车的里程信息并发送给所述远程控制中心；
若所述紧急处理指令为原路返回，则控制所述自动导引车掉头行驶。
在一优选实施例中，步骤S102具体包括：
控制所述激光测距传感器10按固定频率和固定倾斜角度α向自动导引车的运行路面发射n路检测激光束，以检测n个地面反射点与所述激光距离传感器之间的n个距离值Sn，所述n路检测激光束位于同一平面且相邻检测激光束之间的夹角均为θ；
编码器实时检测电机的当前转速ω并反馈给电机驱动器；
通信模块将所述多个距离值Sn和所述电机的当前转速ω传递给主控器；
控制主控器检测同一时间发射的n路检测激光束检测到的多个距离值Sn大于或小于正常距离值的数量m，并检测多个频率周期内发射的检测激光束检测到的距离值Sn持续大于或小于正常距离值时的持续时间ΔT；
主控器根据数值α、Sn、ω、m和ΔT计算地面沟道或障碍物的尺寸和检测到沟道或障碍物时的最大刹车时间；
其中，1≤n＜π/θ、1≤m≤n，且n为正整奇数、m为正整数。
在具体应用中，漫反射型激光测距传感器向地面发送的激光束数量为奇数，中间光束垂直于所述n束激光束所在平面与理想的水平地面的相交线，以下优选实施例均以所述中间光束为参考进行相关计算，所述中间光束，即第束检测激光束。
在一优选实施例中，所述主控器根据数值α、Sn、ω、m和ΔT计算地面沟道的尺寸和检测到沟道时的最大刹车时间的计算方法具体为：
对所述m个数值大于正常距离值的距离值Sn取平均值Sm1；
根据公式L01＝Sm1*tan(m*θ)初步估算地面沟道的长度L01；
若所述n路检测激光束中，第i到第j束激光检测到的距离值大于正常值，则当或时，根据公式：
精确计算地面沟道的长度L1；
当时，根据公式：
精确计算地面沟道的长度L1；
其中，Si为第i束检测激光检测到的距离值，Sj为第j束检测激光检测到的距离值；
根据公式W1＝V*ΔT，计算地面沟道的宽度W1，其中，V为自动导引车的运行速度，π为圆周率，为已知的自动导引车的车轮直径；
根据公式H1＝ΔS1*cosα，ΔS1＝Sm1-S0计算地面沟道的深度H1，其中，S0为已知的正常距离值；
根据公式ΔT1max＝Wmax/V计算检测到沟道时的最大刹车时间ΔT1max，其中，Wmax为已知的自动导引车所允许跨越的沟道的最大宽度，即越沟宽度阈值；
根据公式hmin＝Wmax/tanα计算漫反射型激光测距传感器安装在自动导引车上的最小高度hmin。
在另一优选实施例中，所述主控器根据数值α、Sn、ω、m和ΔT计算地面障碍物的长度、宽度、高度和检测到障碍物时的最大刹车时间的计算方法具体为：
对所述m个数值小于正常距离值的距离值Sn取平均值Sm2；
根据公式L02＝Sm2*tan(m*θ)初步估算地面障碍物的长度L02；
若所述n路检测激光束中，第i到第j束激光检测到的距离值小于正常值，则当或时，根据公式：
精确计算地面障碍物的长度L2；
当时，根据公式：
精确计算地面障碍物的长度L2；
其中，Si为第i束检测激光检测到的距离值，Sj为第j束检测激光检测到的距离值；
根据公式W2＝V*ΔT，计算地面障碍物的宽度W2，其中，V为自动导引车的运行速度，π为圆周率，为已知的自动导引车的车轮直径；
根据公式H2＝ΔS2*cosα，ΔS2＝Sm2-S0计算地面障碍物的高度H2，其中，S0为已知的正常距离值；
当H2≥Hmax时，根据公式ΔT2max＝(h-H2)tanα/V，计算检测到障碍物时的最大刹车时间ΔT2max，其中，Hmax为已知的自动导引车所允许跨越的障碍物的最大高度，即越障高度阈值，h为已知的漫反射型激光测距传感器安装在自动导引车上的高度。
图2是本发明的优选实施例提供的利用自动导引车，来检测路面沟道的长度的原理示意图。
如图2所示，激光测距传感器10固定在自动导引车的车体上部，距离地面高度为h，并按固定频率和固定倾斜角度α向自动导引车的运行路面发射检测激光，所述检测激光包括11路位于同一平面内且相邻光束之间夹角均为θ＝8°的激光束，若第4、5、6束激光束测得的距离值S4～S6大于正常距离值，即可以判断出第4、5、6束激光束扫描到沟道，那么对第4、5、6束激光束检测到的距离值S4～S6取平均值S≈S6，通过公式L01＝Sm1*tan(m*θ)初步估算地面沟道的长度L01＝S6*tan24°；其中第6激光束为中间光束；
由于4＜5＜6，根据公式：
精确计算地面沟道的长度L1＝Si*sin 16°-Sj*sin8°。
图3是本发明实施例提供的利用自动导引车来检测路面沟道的深度的原理示意图。
如图3所示，已知激光传感器安装在运动车体的上部，距离地面高度为h，并按固定频率和固定倾斜角度α，检测激光束检测到的距离值S1～S11持续大于正常距离值时的持续时间ΔT；编码器实时检测电机的当前转速ω，根据公式计算自动导引车的运行速度为V；
根据公式W1＝V*ΔT，计算地面沟道的宽度W1，其中，V为自动导引车的运行速度，π为圆周率，为已知的自动导引车的车轮直径；
根据公式H1＝ΔS1*cosα，ΔS1＝Sm1-S0计算地面沟道的深度H1＝(Sm1-S0)*cosα，其中，S0为已知的正常距离值；
根据公式ΔT1max＝Wmax/V计算检测到沟道时的最大刹车时间ΔT1max，其中，Wmax为已知的自动导引车所允许跨越的沟道的最大宽度，即越沟宽度阈值。
图4是本发明实施例提供的自动导引车的巡航报警系统的基本结构框图。
如图4所示，所述自动导引车的巡航报警系统包括前述的自动导引车，还包括：
检测模块101，用于实时检测所述自动导引车前方的运行路面是否有沟道或障碍物。
在具体应用中，所述监测模块101可以是前述的主控器的内置功能模块，所述主控器可采用单片机。
在一优选实施例中，所述系统还包括预警模块，用于若检测到沟道或障碍物，则向所述远程控制中心发出初始预警信号。
在具体应用中，所述预警模块还可以用于若所述自动导引车检测到沟道或障碍物，则启动警报。所述警报可以是持续闪烁的灯光警报和/或声音警报，对应的，所述预警模块包括安装在自动导引车上LED闪光灯和/或蜂鸣器、喇叭等。
计算模块102，用于若检测到沟道或障碍物，则获取所述沟道或障碍物的尺寸，并判断所述沟道或障碍物是否可跨越。
在具体应用中，所述计算模块也可以是前述的主控器的内置功能模块。
在一优选实施例中，所述计算模块102包括：
沟道宽度比较单元，用于获取所述沟道的宽度值，比较所述宽度值与越沟宽度阈值的大小；
第一沟道判定单元，用于若所述宽度值小于越沟宽度阈值，则判定所述沟道可跨越；
沟道长度比较单元，用于若所述宽度值大于或等于越沟宽度阈值，则进一步获取所述沟道的长度值，比较所述长度值与所述越沟长度阈值的大小；
第二沟道判定单元，用于若所述长度值小于所述越沟长度阈值，则判定所述沟道可跨越，否则判定所述沟道不可跨越。
在另一优选实施例中，所述计算模块102还可以包括：
障碍物尺寸比较单元，用于获取所述障碍物的高度值，判断所述高度值是否小于越障高度阈值；
障碍物判定单元，用于若所述高度值小于越障高度阈值，则判定所述障碍物可跨越，否则，判定所述障碍物不可跨越。
在一优选实施例中，所述系统还包括预警解除模块，用于若所述沟道或障碍物可跨越，则解除所述初始预警信号，以使所述自动导引车继续行驶。
在具体应用中，所述预警解除模块可以是与前述的主控器和预警模块连接的电子开关或继电器，受所述主控器控制断开连接电路，以使所述预警模块停止工作。
制动模块103，用于若所述沟道或障碍物不可跨越，则控制所述自动导引车停止运行。
在具体应用中，所述制动模块可以是前述的电机和电机驱动器的结合。
在一优选实施例中，所述制动模块103具体包括：
速度获取单元，用于获取所述自动导车的当前行驶速度。
在具体应用，所述速度获取单元可以是前述的电机编码器。
速度比较单元，用于比较所述当前行驶速度与紧急制动速度阈值的大小。
在具体应用中，所述速度比较单元可以是前述的主控器的内置功能模块。
紧急制动单元，用于若所述当前行驶速度大于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车紧急制动，立即停止运行；
减速制动单元，用于若所述当前行驶速度小于或等于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车减速制动，逐步停止运行。
在具体应用中，所述紧急制动单元和减速制动单元可以是受主控器控制的前述的电机和电机驱动器的结合。
无线通信模块104，用于向所述远程控制中心发送报警信号并接收所述远程控制中心返回的紧急处理指令。
在具体应用中，根据所述自动导引车的实际应用场合，所述无线通信模块可以选用基于WiFi、蓝牙、ZigBee、红外等近距离无线通信技术的设备，也可以选用基于GPRS、CDMA、GSM、广播等远程无线通信技术的设备。
在一优选实施例中，所述系统还包括：
与所述无线通信模块连接的里程计算单元，用于若所述紧急处理指令为原地等待救援，则获取所述自动导引车的里程信息并发送给所述远程控制中心；
在具体应用中，所述里程计算单元的功能可由电机编码器和主控器来实现。
与所述无线通信模块连接的驱动单元，用于若所述紧急处理指令为原路返回，则控制所述自动导引车原路返回。
在具体应用中，所述驱动单元为电机驱动器。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动导引车的巡航报警方法，所述自动导引车包括设置在车体上部的漫反射型激光测距传感器，通过向地面发射测距激光束来检测地面沟道或障碍物，并计算所述沟道或障碍物的尺寸，所述自动导引车与远程控制中心无线通信，其特征在于，所述方法包括：
实时检测所述自动导引车前方的运行路面是否有沟道或障碍物；
若检测到沟道或障碍物，则获取所述沟道或障碍物的尺寸，并判断所述沟道或障碍物是否可跨越；
若所述沟道或障碍物不可跨越，则控制所述自动导引车停止运行；
向所述远程控制中心发送报警信号并接收所述远程控制中心返回的紧急处理指令。
2.如权利要求1所述的自动导引车的巡航报警方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到沟道或障碍物，则向所述远程控制中心发出初始预警信号；
若所述沟道或障碍物可跨越，则解除所述初始预警信号，使所述自动导引车继续行驶。
3.如权利要求1所述的自动导引车的巡航报警方法，其特征在于，所述获取所述沟道或障碍物的尺寸，并判断所述沟道或障碍物是否可跨越，具体包括：
获取所述沟道的宽度值，比较所述宽度值与越沟宽度阈值的大小；
若所述宽度值小于越沟宽度阈值，则判定所述沟道可跨越；
若所述宽度值大于或等于越沟宽度阈值，则进一步获取所述沟道的长度值，比较所述长度值与所述越沟长度阈值的大小；
若所述长度值小于所述越沟长度阈值，则判定所述沟道可跨越，否则判定所述沟道不可跨越；
获取所述障碍物的高度值，判断所述高度值是否小于越障高度阈值；
若所述高度值小于越障高度阈值，则判定所述障碍物可跨越，否则，判定所述障碍物不可跨越。
4.如权利要求1所述的自动导引车的巡航报警方法，其特征在于，所述若否，则控制所述自动导引车停止运行，具体包括：
获取所述自动导车的当前行驶速度；
比较所述当前行驶速度与紧急制动速度阈值的大小；
若所述当前行驶速度大于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车紧急制动，立即停止运行；
若所述当前行驶速度小于或等于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车减速制动，逐步停止运行。
5.如权利要求1～4任一项所述的自动导引车的巡航报警方法，其特征在于，所述向所述远程控制中心发送报警信号并接收所述远程控制中心返回的紧急处理指令之后，具体还包括：
若所述紧急处理指令为原地等待救援，则获取所述自动导引车的里程信息并发送给所述远程控制中心；
若所述紧急处理指令为原路返回，则控制所述自动导引车掉头行驶。
6.一种自动导引车的巡航报警系统，包括车体上部设有漫反射型激光测距传感器的自动导引车，所述自动导引车通过向地面发射测距激光束来检测地面沟道或障碍物，并计算所述沟道或障碍物的尺寸，所述自动导引车与远程控制中心无线通信，其特征在于，所述系统还包括：
检测模块，用于实时检测所述自动导引车前方的运行路面是否有沟道或障碍物；
计算模块，用于若检测到沟道或障碍物，则获取所述沟道或障碍物的尺寸，并判断所述沟道或障碍物是否可跨越；
制动模块，用于若所述沟道或障碍物不可跨越，则控制所述自动导引车停止运行；
无线通信模块，用于向所述远程控制中心发送报警信号并接收所述远程控制中心返回的紧急处理指令。
7.如权利要求6所述的自动导引车的巡航报警系统，其特征在于，所述系统还包括：
预警模块，用于若检测到沟道或障碍物，则向所述远程控制中心发出初始预警信号；
预警解除模块，用于若所述沟道或障碍物可跨越，则解除所述初始预警信号，使所述自动导引车继续行驶。
8.如权利要求6所述的自动导引车的巡航报警系统，其特征在于，所述计算模块包括：
沟道宽度比较单元，用于获取所述沟道的宽度值，比较所述宽度值与越沟宽度阈值的大小；
第一沟道判定单元，用于若所述宽度值小于越沟宽度阈值，则判定所述沟道可跨越；
沟道长度比较单元，用于若所述宽度值大于或等于越沟宽度阈值，则进一步获取所述沟道的长度值，比较所述长度值与所述越沟长度阈值的大小；
第二沟道判定单元，用于若所述长度值小于所述越沟长度阈值，则判定所述沟道可跨越，否则判定所述沟道不可跨越；
障碍物尺寸比较单元，用于获取所述障碍物的高度值，判断所述高度值是否小于越障高度阈值；
障碍物判定单元，用于若所述高度值小于越障高度阈值，则判定所述障碍物可跨越，否则，判定所述障碍物不可跨越。
9.如权利要求6所述的自动导引车的巡航报警系统，其特征在于，所述制动模块具体包括：
速度获取单元，用于获取所述自动导车的当前行驶速度；
速度比较单元，用于比较所述当前行驶速度与紧急制动速度阈值的大小；
紧急制动单元，用于若所述当前行驶速度大于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车紧急制动，立即停止运行；
减速制动单元，用于若所述当前行驶速度小于或等于所述紧急制动速度阈值，则控制所述自动导引车减速制动，逐步停止运行。
10.如权利要求6～9任一项所述的自动导引车的巡航报警系统，其特征在于，所述系统还包括：
与所述无线通信模块连接的里程计算单元，用于若所述紧急处理指令为原地等待救援，则获取所述自动导引车的里程信息并发送给所述远程控制中心；
与所述无线通信模块连接的驱动单元，用于若所述紧急处理指令为原路返回，则控制所述自动导引车原路返回。
CN201610028926.0A 2016-01-15 2016-01-15 一种自动导引车的巡航报警方法及系统 Active CN106980315B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610028926.0A CN106980315B (zh) 2016-01-15 2016-01-15 一种自动导引车的巡航报警方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610028926.0A CN106980315B (zh) 2016-01-15 2016-01-15 一种自动导引车的巡航报警方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106980315A true CN106980315A (zh) 2017-07-25
CN106980315B CN106980315B (zh) 2020-05-22

Family

ID=59340039

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610028926.0A Active CN106980315B (zh) 2016-01-15 2016-01-15 一种自动导引车的巡航报警方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106980315B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108549382A (zh) * 2018-05-14 2018-09-18 威马智慧出行科技（上海）有限公司 无人驾驶汽车及其拦截装置、系统和方法
CN111198385A (zh) * 2019-12-26 2020-05-26 北京旷视机器人技术有限公司 障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质
CN111300428A (zh) * 2020-03-23 2020-06-19 北京海益同展信息科技有限公司 机器人、机器人控制方法和存储介质
CN111638714A (zh) * 2020-05-28 2020-09-08 北京海益同展信息科技有限公司 用于防止轨道巡检机器人跌落的方法和装置
CN112924795A (zh) * 2020-07-28 2021-06-08 深圳职业技术学院 一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法及系统
CN113325832A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 杭州萤石软件有限公司 一种可移动机器人避障方法、以及可移动机器人
CN115171427A (zh) * 2022-06-08 2022-10-11 深圳市小猫信息技术有限公司 一种智能栏杆机的控制方法、系统、智能栏杆机及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102385383A (zh) * 2010-08-26 2012-03-21 村田机械株式会社 行驶车以及行驶车的控制方法
CN104020674A (zh) * 2014-04-21 2014-09-03 华南农业大学 车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台
CN104149875A (zh) * 2014-09-04 2014-11-19 苏州工业园区艾吉威自动化设备有限公司 激光导航叉车型agv小车
CN104914868A (zh) * 2015-06-24 2015-09-16 深圳乐行天下科技有限公司 平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统
CN106502242A (zh) * 2015-09-07 2017-03-15 深圳市朗驰欣创科技有限公司 一种自动导引车的运行路面检测系统及方法
CN107024929A (zh) * 2016-02-02 2017-08-08 香港中文大学深圳研究院 一种基于道路信息的车辆控制方法及装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102385383A (zh) * 2010-08-26 2012-03-21 村田机械株式会社 行驶车以及行驶车的控制方法
CN104020674A (zh) * 2014-04-21 2014-09-03 华南农业大学 车辆Bug避障算法的Matlab仿真可视化平台
CN104149875A (zh) * 2014-09-04 2014-11-19 苏州工业园区艾吉威自动化设备有限公司 激光导航叉车型agv小车
CN104914868A (zh) * 2015-06-24 2015-09-16 深圳乐行天下科技有限公司 平衡车行驶的控制方法、装置及伺服控制系统
CN106502242A (zh) * 2015-09-07 2017-03-15 深圳市朗驰欣创科技有限公司 一种自动导引车的运行路面检测系统及方法
CN107024929A (zh) * 2016-02-02 2017-08-08 香港中文大学深圳研究院 一种基于道路信息的车辆控制方法及装置

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108549382A (zh) * 2018-05-14 2018-09-18 威马智慧出行科技（上海）有限公司 无人驾驶汽车及其拦截装置、系统和方法
CN111198385A (zh) * 2019-12-26 2020-05-26 北京旷视机器人技术有限公司 障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113325832A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 杭州萤石软件有限公司 一种可移动机器人避障方法、以及可移动机器人
CN113325832B (zh) * 2020-02-28 2023-08-11 杭州萤石软件有限公司 一种可移动机器人避障方法以及可移动机器人
CN111300428A (zh) * 2020-03-23 2020-06-19 北京海益同展信息科技有限公司 机器人、机器人控制方法和存储介质
CN111300428B (zh) * 2020-03-23 2022-04-12 京东科技信息技术有限公司 机器人、机器人控制方法和存储介质
CN111638714A (zh) * 2020-05-28 2020-09-08 北京海益同展信息科技有限公司 用于防止轨道巡检机器人跌落的方法和装置
CN111638714B (zh) * 2020-05-28 2023-12-05 京东科技信息技术有限公司 用于防止轨道巡检机器人跌落的方法和装置
CN112924795A (zh) * 2020-07-28 2021-06-08 深圳职业技术学院 一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法及系统
CN112924795B (zh) * 2020-07-28 2021-08-31 深圳职业技术学院 一种在电磁干扰环境下进行检测的车辆检测方法及系统
CN115171427A (zh) * 2022-06-08 2022-10-11 深圳市小猫信息技术有限公司 一种智能栏杆机的控制方法、系统、智能栏杆机及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN106980315B (zh) 2020-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106980315A (zh) 一种自动导引车的巡航报警方法及系统
KR101703001B1 (ko) 지능형 도로 안전 펜스 시스템
JP7189525B2 (ja) 走行制御装置、走行制御システム、走行制御方法、タイヤ試験装置、及びタイヤ試験方法
RU2014127981A (ru) Транспортное средство и способ его автономного управления
CN108682163B (zh) 一种基于li-fi通信技术的车辆监控系统及方法
CN109826074A (zh) 压路机的安全行驶方法和压路机
CN106660482A (zh) 自动停车警告系统
US20210373575A1 (en) Vehicle control system and method
CN105857277A (zh) 一种用于电动车的红绿灯控制装置及其使用方法
CN103802720B (zh) 一种电动车防撞方法
CN106017949B (zh) 一种无人车应急响应时间的测试方法及装置
CN109141920A (zh) 无人驾驶车辆雨天环境感知识别能力测试评价系统和方法
CN104700613A (zh) 引导盲人过马路的方法、移动终端以及马路指示设备
KR20150031972A (ko) 2차적 교통사고 예방 시스템 및 방법
CN104157157A (zh) 一种山区连续弯道下坡双车道路段行车安全提示装置
CN111114561B (zh) 基于adas技术的有轨电车辅助驾驶系统的控制方法
KR20160133731A (ko) 속도 감응형 열차 충돌 방지 시스템 및 방법
CN105632243B (zh) 一种预警处理方法、装置及系统
JP7132740B2 (ja) 物体検知システム
CN204398984U (zh) 车距检测报警器
CN104494512A (zh) 车距检测报警器
CN107031627B (zh) 是否控制执行安全措施减小车辆与物体碰撞的方法和设备
CN214067386U (zh) 一种基于激光雷达的车辆进出探测系统
CN207352162U (zh) 一种激光测距仪
CN107102370A (zh) 控制方法、控制装置和基于agv的车辆检查系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: B501, Building F2, TCL Science Park, No. 1001, Zhongshanyuan Road, Shuguang Community, Xili Street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province, 518000

Patentee after: LAUNCH DIGITAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 518000 Third Floor, Fengyun Building, Galaxy, No. 5 Xinxi Road, North District, Nanshan High-tech Park, Shenzhen City, Guangdong Province

Patentee before: LAUNCH DIGITAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address