CN107102370A - 控制方法、控制装置和基于agv的车辆检查系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种控制方法、控制装置和基于AGV的车辆检查系统，其中，所述基于AGV的车辆检查系统包括：自行走设备，所述自行走设备上设置射线源，所述控制方法包括：当接收到车辆检测信号时，控制所述自行走设备向待检测车辆对应的位置移动；在所述自行走设备移动的过程中，确定所述自行走设备是否移动到所述待检测车辆对应的位置；若所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置，则控制所述射线源向所述待检测车辆发射射线，以对所述待检测车辆进行安全检查；当检查完所述待检测车辆时，停止向所述待检测车辆发射射线。通过本发明的技术方案，可以减少参与车辆检查的工作人员数量，改善工作人员的工作环境，降低车辆检查的成本。

Description

控制方法、控制装置和基于AGV的车辆检查系统

技术领域

本发明涉及车辆检查技术领域，具体而言，涉及用于基于AGV的车辆检查系统的控制方法、控制装置和基于AGV的车辆检查系统。

背景技术

目前，现有的车辆检查系统都是按照一个完整的车辆进行设计的，一般包含控制室、审图室。至少需要一个工作人员在控制室内控制车载移动式设备的移动，至少需要一个工作人员在审图室查看车辆的检查结果。可见，在检查车辆时，需要过多的工作人员参与到车辆检查的工作中，导致车辆检查的成本比较高。另外，由于控制室的空间比较小，工作人员在控制室内活动受到限制，而且射线很有可能会辐射到控制室内的工作人员，影响工作人员的身体健康。因此，如何减少参与车辆检查的工作人员数量，改善工作人员的工作环境，降低车辆检查的成本成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明正是基于上述问题，提出了一种新的技术方案，可以减少参与车辆检查的工作人员数量，改善工作人员的工作环境，降低车辆检查的成本。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种用于基于AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)的车辆检查系统的控制方法，所述基于AGV的车辆检查系统包括：自行走设备，所述自行走设备的臂架上设置射线源，所述控制方法包括：当接收到车辆检测信号时，控制所述自行走设备向待检测车辆对应的位置移动；在所述自行走设备移动的过程中，确定所述自行走设备是否移动到所述待检测车辆对应的位置；若所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置，则控制所述射线源向所述待检测车辆发射射线，以对所述待检测车辆进行安全检查；当检查完所述待检测车辆时，停止向所述待检测车辆发射射线。

在该技术方案中，通过在自行走设备上设置射线源，在进行安全检查时，待检测车辆不必移动，通过移动自行走设备，使得射线源也随着移动，当自行走设备移动到待检测车辆对应的位置时，射线源从待检测车辆的上方发射射线，探测器在待检测车辆的下方接收从待检测车辆穿过的射线，根据探测器接收到的射线生成检测图像，从而实现自动对待检测车辆的安全检查，需要工作人员在审图室查看车辆的检查结果即可，不需要工作人员在控制室对自行走设备的移动进行控制，减少了参与车辆检查的工作人员数量，从而降低车辆检查的成本，提高了车辆检查的效率和准确率。而且本车辆检查系统的运输采用拖车进行运输，到达现场卸货后就可正常工作。另外，自行走设备是自动移动的，无需在自行走设备上设置一个控制室，也就无需工作人员在控制室内对自行走设备进行控制，避免了射线辐射到工作人员，改善了工作人员的工作环境。

在上述技术方案中，优选地，所述基于AGV的车辆检查系统还包括电池和充电桩，所述电池设置在所述自行走设备上，用于为所述自行走设备提供电能，所述控制方法还包括：当接收到充电信号时，控制所述自行走设备移动到所述充电桩所在的位置，以使外部电源通过所述充电桩向所述电池充电。

在该技术方案中，通过在自行走设备上设置电池，为自行走设备提供电能，避免通过线缆将自行走设备连接至外部电源，使得自行走设备的移动更加灵活，避免受到线缆的限制。另外，自行走设备可以移动到充电桩所在的位置，从而实现自行走设备的智能充电。

在上述任一技术方案中，优选地，所述充电信号为：当所述电池的当前剩余电量小于预设阈值时触发的信号、当预测到所述电池的当前剩余电量无法使得所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查时触发的信号或者当所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查并停靠后触发的信号。

在该技术方案中，当电池的当前剩余电量小于预设阈值，或者电池的当前剩余电量无法使得自行走设备完成对待检测车辆的安全检查，说明电池的当前剩余电量比较少，自行走设备移动到充电桩所在的位置进行充电，从而保证电池有充足的电量供自行走设备使用。另外，当自行走设备停靠后，自行走设备移动到充电桩所在的位置处进行充电，以使电池有足够的电量来支持自行走设备下次的移动。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：若所述基于AGV的车辆检查系统还包括一个泊车区，则控制所述自行走设备从所述泊车区向所述待检测车辆对应的位置移动，并在检查完所述待检测车辆时，控制所述自行走设备回到所述泊车区停靠；或者若所述基于AGV的车辆检查系统还包括两个泊车区，所述待检测车辆对应的位置在所述两个泊车区之间，则当接收到所述车辆检测信号时控制所述自行走设备从所述两个泊车区的其中一个泊车区移动到另一个泊车区，以在所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置时，对所述待检测车辆进行安全检查。

在该技术方案中，基于AGV的车辆检查系统可以有一个泊车区，还可以有两个泊车区，当有一个泊车区时，自行走设备从该泊车区移动到待检测车辆对应的位置，然后回到该泊车区，从而完成一次待检测车辆的安全检查。当有两个泊车区时，自行走设备在两个泊车区之间来回移动，每移动一个来回自行走设备就能经过待检测车辆对应的位置，即每移动一次，就可以完成一次安全检查，从而使得基于AGV的车辆检查系统的安全检查工作更加方便和快捷。

优选地，可以在泊车区设置充电桩，从而实现进入泊车区停靠后即可进行充电，由于自行走设备的检查时间很短，相当于电池在放电后就能立即充电。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在所述自行走设备移动的过程中，检测所述自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动；当所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动时，调整所述自行走设备的移动方向，以使所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动。

在该技术方案中，通过控制自行走设备沿着预定直线轨迹移动，避免了自行走设备随意地移动，从而保证了基于AGV的车辆检查系统的可靠性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述基于AGV的车辆检查系统还包括：与所述预定直线轨迹平行设置的反射板、设置在所述自行走设备的首端的第一测距仪和设置在所述自行走设备的末端的第二测距仪，所述检测所述自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动，具体包括：获取所述第一测距仪测量到的所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述第二测距仪测量到的所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离；若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离相等，则检测出所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动，若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离不相等，则检测出所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动。

在该技术方案中，通过在自行走设备的首端和末端分别设置测距仪，例如，在自行走设备的前轮上设置第一测距仪，在自行走设备的后轮上设置第二测距仪，根据两个测距仪检测到的自行走设备的首端距离反射板的垂直距离和末端距离反射板的垂直距离，可以准确地判断出自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动。

本发明的第二方面提出了一种用于基于AGV的车辆检查系统的控制装置，所述基于AGV的车辆检查系统包括：自行走设备，所述自行走设备的臂架上设置射线源，所述控制装置包括：第一控制单元，用于当接收到车辆检测信号时，控制所述自行走设备向待检测车辆对应的位置移动；确定单元，用于在所述自行走设备移动的过程中，确定所述自行走设备是否移动到所述待检测车辆对应的位置；检查单元，用于若所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置，则控制所述射线源向所述待检测车辆发射射线，以对所述待检测车辆进行安全检查；第二控制单元，用于当检查完所述待检测车辆时，停止向所述待检测车辆发射射线。

在该技术方案中，通过在自行走设备上设置射线源，在进行安全检查时，待检测车辆不必移动，通过移动自行走设备，使得射线源也随着移动，当自行走设备移动到待检测车辆对应的位置时，射线源从待检测车辆的上方发射射线，探测器在待检测车辆的下方接收从待检测车辆穿过的射线，根据探测器接收到的射线生成检测图像，从而实现自动对待检测车辆的安全检查，需要工作人员在审图室查看车辆的检查结果即可，不需要工作人员在控制室对自行走设备的移动进行控制，减少了参与车辆检查的工作人员数量，从而降低车辆检查的成本，提高了车辆检查的效率和准确率。而且本车辆检查系统的运输采用拖车进行运输，到达现场卸货后就可正常工作。另外，自行走设备是自动移动的，无需在自行走设备上设置一个控制室，也就无需工作人员在控制室内对自行走设备进行控制，避免了射线辐射到工作人员，改善了工作人员的工作环境。

在上述技术方案中，优选地，所述基于AGV的车辆检查系统还包括电池和充电桩，所述电池设置在所述自行走设备上，用于为所述自行走设备提供电能，所述控制装置还包括：第三控制单元，用于当接收到充电信号时，控制所述自行走设备移动到所述充电桩所在的位置，以使外部电源通过所述充电桩向所述电池充电。

在该技术方案中，通过在自行走设备上设置电池，为自行走设备提供电能，避免通过线缆将自行走设备连接至外部电源，使得自行走设备的移动更加灵活，避免受到线缆的限制。另外，自行走设备可以移动到充电桩所在的位置，从而实现自行走设备的智能充电。

在上述任一技术方案中，优选地，所述充电信号为：当所述电池的当前剩余电量小于预设阈值时触发的信号、当预测到所述电池的当前剩余电量无法使得所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查时触发的信号或者当所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查并停靠后触发的信号。

在该技术方案中，当电池的当前剩余电量小于预设阈值，或者电池的当前剩余电量无法使得自行走设备完成对待检测车辆的安全检查，说明电池的当前剩余电量比较少，自行走设备移动到充电桩所在的位置进行充电，从而保证电池有充足的电量供自行走设备使用。另外，当自行走设备停靠后，自行走设备移动到充电桩所在的位置处进行充电，以使电池有足够的电量来支持自行走设备下次的移动。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：若所述基于AGV的车辆检查系统还包括一个泊车区，则所述第一控制单元控制所述自行走设备从所述泊车区向所述待检测车辆对应的位置移动，并在所述检查单元检查完所述待检测车辆时，所述第二控制单元还用于控制所述自行走设备回到所述泊车区停靠；或者若所述基于AGV的车辆检查系统还包括两个泊车区，所述待检测车辆对应的位置在所述两个泊车区之间，则所述第一控制单元当接收到所述车辆检测信号时控制所述自行走设备从所述两个泊车区的其中一个泊车区移动到另一个泊车区，以在所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置时，所述检查单元对所述待检测车辆进行安全检查。

在该技术方案中，基于AGV的车辆检查系统可以有一个泊车区，还可以有两个泊车区，当有一个泊车区时，自行走设备从该泊车区移动到待检测车辆对应的位置，然后回到该泊车区，从而完成一次待检测车辆的安全检查。当有两个泊车区时，自行走设备在两个泊车区之间来回移动，每移动一个来回自行走设备就能经过待检测车辆对应的位置，即每移动一次，就可以完成一次安全检查，从而使得基于AGV的车辆检查系统的安全检查工作更加方便和快捷。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：检测单元，用于在所述自行走设备移动的过程中，检测所述自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动；调整单元，用于当所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动时，调整所述自行走设备的移动方向，以使所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动。

在该技术方案中，通过控制自行走设备沿着预定直线轨迹移动，避免了自行走设备随意地移动，从而保证了基于AGV的车辆检查系统的可靠性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述基于AGV的车辆检查系统还包括：与所述预定直线轨迹平行设置的反射板、设置在所述自行走设备的首端的第一测距仪和设置在所述自行走设备的末端的第二测距仪，所述检测单元具体用于，获取所述第一测距仪测量到的所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述第二测距仪测量到的所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离，若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离相等，则检测出所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动，若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离不相等，则检测出所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动。

在该技术方案中，通过在自行走设备的首端和末端分别设置测距仪，例如，在自行走设备的前轮上设置第一测距仪，在自行走设备的后轮上设置第二测距仪，根据两个测距仪检测到的自行走设备的首端距离反射板的垂直距离和末端距离反射板的垂直距离，可以准确地判断出自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动。

本发明的第三方面提出了一种基于AGV的车辆检查系统，包括上述技术方案中任一项所述的控制装置，因此，该基于AGV的车辆检查系统具有和上述技术方案中任一项所述的控制装置相同的技术效果，在此不再赘述。

通过本发明的技术方案，可以减少参与车辆检查的工作人员数量，改善工作人员的工作环境，降低车辆检查的成本。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于基于AGV的车辆检查系统的控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的用于基于AGV的车辆检查系统的控制装置的框图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的基于AGV的车辆检查系统的框图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的基于AGV的车辆检查系统的结构示意图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的基于AGV的车辆检查系统的正视图；

图6示出了根据本发明的一个实施例的基于AGV的车辆检查系统的俯视图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的基于AGV的车辆检查系统的左视图。

具体实施方式

为了可以更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于基于AGV的车辆检查系统的控制方法的流程示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例的用于基于AGV的车辆检查系统的控制方法，基于AGV的车辆检查系统包括：自行走设备，自行走设备的臂架上设置射线源，控制方法包括：

步骤102，当接收到车辆检测信号时，控制自行走设备向待检测车辆对应的位置移动。

步骤104，在自行走设备移动的过程中，确定自行走设备是否移动到待检测车辆对应的位置。

步骤106，若自行走设备移动到待检测车辆对应的位置，则控制射线源向待检测车辆发射射线，以对待检测车辆进行安全检查。

步骤108，当检查完待检测车辆时，停止向待检测车辆发射射线。

在该技术方案中，通过在自行走设备上设置射线源，在进行安全检查时，待检测车辆不必移动，通过移动自行走设备，使得射线源也随着移动，当自行走设备移动到待检测车辆对应的位置时，射线源从待检测车辆的上方发射射线，探测器在待检测车辆的下方接收从待检测车辆穿过的射线，根据探测器接收到的射线生成检测图像，从而实现自动对待检测车辆的安全检查，需要工作人员在审图室查看车辆的检查结果即可，不需要工作人员在控制室对自行走设备的移动进行控制，减少了参与车辆检查的工作人员数量，从而降低车辆检查的成本，提高了车辆检查的效率和准确率。而且本车辆检查系统的运输采用拖车进行运输，到达现场卸货后就可正常工作。另外，自行走设备是自动移动的，无需在自行走设备上设置一个控制室，也就无需工作人员在控制室内对自行走设备进行控制，避免了射线辐射到工作人员，改善了工作人员的工作环境。

在上述技术方案中，优选地，基于AGV的车辆检查系统还包括电池和充电桩，电池设置在自行走设备上，用于为自行走设备提供电能，控制方法还包括：当接收到充电信号时，控制自行走设备移动到充电桩所在的位置，以使外部电源通过充电桩向电池充电。

在该技术方案中，通过在自行走设备上设置电池，为自行走设备提供电能，避免通过线缆将自行走设备连接至外部电源，使得自行走设备的移动更加灵活，避免受到线缆的限制。另外，自行走设备可以移动到充电桩所在的位置，从而实现自行走设备的智能充电。

在上述任一技术方案中，优选地，充电信号为：当电池的当前剩余电量小于预设阈值时触发的信号、当预测到电池的当前剩余电量无法使得自行走设备完成对待检测车辆的安全检查时触发的信号或者当自行走设备完成对待检测车辆的安全检查并停靠后触发的信号。

在该技术方案中，当电池的当前剩余电量小于预设阈值，或者电池的当前剩余电量无法使得自行走设备完成对待检测车辆的安全检查，说明电池的当前剩余电量比较少，自行走设备移动到充电桩所在的位置进行充电，从而保证电池有充足的电量供自行走设备使用。另外，当自行走设备停靠后，自行走设备移动到充电桩所在的位置处进行充电，以使电池有足够的电量来支持自行走设备下次的移动。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：若基于AGV的车辆检查系统还包括一个泊车区，则控制自行走设备从泊车区向待检测车辆对应的位置移动，并在检查完待检测车辆时，控制自行走设备回到泊车区停靠；或者若基于AGV的车辆检查系统还包括两个泊车区，待检测车辆对应的位置在两个泊车区之间，则当接收到车辆检测信号时控制自行走设备从两个泊车区的其中一个泊车区移动到另一个泊车区，以在自行走设备移动到待检测车辆对应的位置时，对待检测车辆进行安全检查。

在该技术方案中，基于AGV的车辆检查系统可以有一个泊车区，还可以有两个泊车区，当有一个泊车区时，自行走设备从该泊车区移动到待检测车辆对应的位置，然后回到该泊车区，从而完成一次待检测车辆的安全检查。当有两个泊车区时，自行走设备在两个泊车区之间来回移动，每移动一个来回自行走设备就能经过待检测车辆对应的位置，即每移动一次，就可以完成一次安全检查，从而使得基于AGV的车辆检查系统的安全检查工作更加方便和快捷。

优选地，可以在泊车区设置充电桩，从而实现进入泊车区停靠后即可进行充电，由于自行走设备的检查时间很短，相当于电池在放电后就能立即充电。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在自行走设备移动的过程中，检测自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动；当自行走设备未沿着预定直线轨迹移动时，调整自行走设备的移动方向，以使自行走设备沿着预定直线轨迹移动。

在该技术方案中，通过控制自行走设备沿着预定直线轨迹移动，避免了自行走设备随意地移动，从而保证了基于AGV的车辆检查系统的可靠性。

在上述任一技术方案中，优选地，基于AGV的车辆检查系统还包括：与预定直线轨迹平行设置的反射板、设置在自行走设备的首端的第一测距仪和设置在自行走设备的末端的第二测距仪，检测自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动，具体包括：获取第一测距仪测量到的自行走设备的首端与反射板的垂直距离和第二测距仪测量到的自行走设备的末端与反射板的垂直距离；若自行走设备的首端与反射板的垂直距离和自行走设备的末端与反射板的垂直距离相等，则检测出自行走设备沿着预定直线轨迹移动，若自行走设备的首端与反射板的垂直距离和自行走设备的末端与反射板的垂直距离不相等，则检测出自行走设备未沿着预定直线轨迹移动。

在该技术方案中，通过在自行走设备的首端和末端分别设置测距仪，例如，在自行走设备的前轮上设置第一测距仪，在自行走设备的后轮上设置第二测距仪，根据两个测距仪检测到的自行走设备的首端距离反射板的垂直距离和末端距离反射板的垂直距离，可以准确地判断出自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动。

图2示出了根据本发明的一个实施例的用于基于AGV的车辆检查系统的控制装置的框图。

如图2所示，根据本发明的一个实施例的用于基于AGV的车辆检查系统的控制装置200，基于AGV的车辆检查系统包括：自行走设备，自行走设备的臂架上设置射线源，控制装置200包括：第一控制单元202、确定单元204、检查单元206和第二控制单元208。

第一控制单元202，用于当接收到车辆检测信号时，控制所述自行走设备向待检测车辆对应的位置移动；确定单元204，用于在所述自行走设备移动的过程中，确定所述自行走设备是否移动到所述待检测车辆对应的位置；检查单元206，用于若所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置，则控制所述射线源向所述待检测车辆发射射线，以对所述待检测车辆进行安全检查；第二控制单元208，用于当检查完所述待检测车辆时，停止向所述待检测车辆发射射线。

在该技术方案中，通过在自行走设备上设置射线源，在进行安全检查时，待检测车辆不必移动，通过移动自行走设备，使得射线源也随着移动，当自行走设备移动到待检测车辆对应的位置时，射线源从待检测车辆的上方发射射线，探测器在待检测车辆的下方接收从待检测车辆穿过的射线，根据探测器接收到的射线生成检测图像，从而实现自动对待检测车辆的安全检查，需要工作人员在审图室查看车辆的检查结果即可，不需要工作人员在控制室对自行走设备的移动进行控制，减少了参与车辆检查的工作人员数量，从而降低车辆检查的成本，提高了车辆检查的效率和准确率。而且本车辆检查系统的运输采用拖车进行运输，到达现场卸货后就可正常工作。另外，自行走设备是自动移动的，无需在自行走设备上设置一个控制室，也就无需工作人员在控制室内对自行走设备进行控制，避免了射线辐射到工作人员，改善了工作人员的工作环境。

在上述技术方案中，优选地，所述基于AGV的车辆检查系统还包括电池和充电桩，所述电池设置在所述自行走设备上，用于为所述自行走设备提供电能，所述控制装置200还包括：第三控制单元210，用于当接收到充电信号时，控制所述自行走设备移动到所述充电桩所在的位置，以使外部电源通过所述充电桩向所述电池充电。

在该技术方案中，通过在自行走设备上设置电池，为自行走设备提供电能，避免通过线缆将自行走设备连接至外部电源，使得自行走设备的移动更加灵活，避免受到线缆的限制。另外，自行走设备可以移动到充电桩所在的位置，从而实现自行走设备的智能充电。

在上述任一技术方案中，优选地，所述充电信号为：当所述电池的当前剩余电量小于预设阈值时触发的信号、当预测到所述电池的当前剩余电量无法使得所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查时触发的信号或者当所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查并停靠后触发的信号。

在该技术方案中，当电池的当前剩余电量小于预设阈值，或者电池的当前剩余电量无法使得自行走设备完成对待检测车辆的安全检查，说明电池的当前剩余电量比较少，自行走设备移动到充电桩所在的位置进行充电，从而保证电池有充足的电量供自行走设备使用。另外，当自行走设备停靠后，自行走设备移动到充电桩所在的位置处进行充电，以使电池有足够的电量来支持自行走设备下次的移动。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：若所述基于AGV的车辆检查系统还包括一个泊车区，则所述第一控制单元202控制所述自行走设备从所述泊车区向所述待检测车辆对应的位置移动，并在所述检查单元206检查完所述待检测车辆时，所述第二控制单元208还用于控制所述自行走设备回到所述泊车区停靠；或者若所述基于AGV的车辆检查系统还包括两个泊车区，所述待检测车辆对应的位置在所述两个泊车区之间，则所述第一控制单元202当接收到所述车辆检测信号时控制所述自行走设备从所述两个泊车区的其中一个泊车区移动到另一个泊车区，以在所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置时，所述检查单元206对所述待检测车辆进行安全检查。

在该技术方案中，基于AGV的车辆检查系统可以有一个泊车区，还可以有两个泊车区，当有一个泊车区时，自行走设备从该泊车区移动到待检测车辆对应的位置，然后回到该泊车区，从而完成一次待检测车辆的安全检查。当有两个泊车区时，自行走设备在两个泊车区之间来回移动，每移动一个来回自行走设备就能经过待检测车辆对应的位置，即每移动一次，就可以完成一次安全检查，从而使得基于AGV的车辆检查系统的安全检查工作更加方便和快捷。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：检测单元212，用于在所述自行走设备移动的过程中，检测所述自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动；调整单元214，用于当所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动时，调整所述自行走设备的移动方向，以使所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动。

在该技术方案中，通过控制自行走设备沿着预定直线轨迹移动，避免了自行走设备随意地移动，从而保证了基于AGV的车辆检查系统的可靠性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述基于AGV的车辆检查系统还包括：与所述预定直线轨迹平行设置的反射板、设置在所述自行走设备的首端的第一测距仪和设置在所述自行走设备的末端的第二测距仪，所述检测单元212具体用于，获取所述第一测距仪测量到的所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述第二测距仪测量到的所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离，若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离相等，则检测出所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动，若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离不相等，则检测出所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动。

在该技术方案中，通过在自行走设备的首端和末端分别设置测距仪，例如，在自行走设备的前轮上设置第一测距仪，在自行走设备的后轮上设置第二测距仪，根据两个测距仪检测到的自行走设备的首端距离反射板的垂直距离和末端距离反射板的垂直距离，可以准确地判断出自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动。

图3示出了根据本发明的一个实施例的基于AGV的车辆检查系统的框图。

如图3所示，根据本发明的一个实施例的基于AGV的车辆检查系统300，包括上述技术方案中任一项的控制装置200，因此，该基于AGV的车辆检查系统300具有和上述技术方案中任一项的控制装置200相同的技术效果，在此不再赘述。

下面结合图4至图7进一步地说明基于AGV的车辆检查系统300。

如图4至图7所示，基于AGV的车辆检查系统300还包括：自行走设备302和两个充电桩304，其中，自行走设备302包括臂架3022，臂架3022上设置有射线源，充电桩304包括充电伸缩器3042。当需要对电池充电时，该充电伸缩器3042从充电桩304内伸出，以通过充电伸缩器3042实现自行走设备上的电池与充电桩304的连接，当对电池充电完成时，该充电伸缩器3042回到充电桩304内。

自行走设备302在两个泊车区之间来回移动，每个泊车区设置有一个充电桩304，臂架3022随着自行走设备302的移动而移动，当自行走设备302移动到待检测车辆400对应的位置时，射线源从待检测车辆400的上方向下发射射线，探测器在待检测车辆400的下方接收穿过待检测车辆400的射线，以对待检测车辆400进行安全检查。

如图6所示，充电桩304可以设置在自行走设备302对应的两端，还可以设置在自行走设备302的侧边。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，可以减少参与车辆检查的工作人员数量，改善工作人员的工作环境，降低车辆检查的成本。

在本发明中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”表示两个或两个以上；术语“连接”等均应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种用于基于AGV的车辆检查系统的控制方法，其特征在于，所述基于AGV的车辆检查系统包括：自行走设备，所述自行走设备的臂架上设置射线源，所述控制方法包括：

当接收到车辆检测信号时，控制所述自行走设备向待检测车辆对应的位置移动；

在所述自行走设备移动的过程中，确定所述自行走设备是否移动到所述待检测车辆对应的位置；

若所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置，则控制所述射线源向所述待检测车辆发射射线，以对所述待检测车辆进行安全检查；

当检查完所述待检测车辆时，停止向所述待检测车辆发射射线。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于AGV的车辆检查系统还包括电池和充电桩，所述电池设置在所述自行走设备上，用于为所述自行走设备提供电能，所述控制方法还包括：

当接收到充电信号时，控制所述自行走设备移动到所述充电桩所在的位置，以使外部电源通过所述充电桩向所述电池充电。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

所述充电信号为：当所述电池的当前剩余电量小于预设阈值时触发的信号、当预测到所述电池的当前剩余电量无法使得所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查时触发的信号或者当所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查并停靠后触发的信号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述基于AGV的车辆检查系统还包括一个泊车区，则控制所述自行走设备从所述泊车区向所述待检测车辆对应的位置移动，并在检查完所述待检测车辆时，控制所述自行走设备回到所述泊车区停靠；或者

若所述基于AGV的车辆检查系统还包括两个泊车区，所述待检测车辆对应的位置在所述两个泊车区之间，则当接收到所述车辆检测信号时控制所述自行走设备从所述两个泊车区的其中一个泊车区移动到另一个泊车区，以在所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置时，对所述待检测车辆进行安全检查。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述自行走设备移动的过程中，检测所述自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动；

当所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动时，调整所述自行走设备的移动方向，以使所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述基于AGV的车辆检查系统还包括：与所述预定直线轨迹平行设置的反射板、设置在所述自行走设备的首端的第一测距仪和设置在所述自行走设备的末端的第二测距仪，所述检测所述自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动，具体包括：

获取所述第一测距仪测量到的所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述第二测距仪测量到的所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离；

若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离相等，则检测出所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动，若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离不相等，则检测出所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动。

7.一种用于基于AGV的车辆检查系统的控制装置，其特征在于，所述基于AGV的车辆检查系统包括：自行走设备，所述自行走设备的臂架上设置射线源，所述控制装置包括：

第一控制单元，用于当接收到车辆检测信号时，控制所述自行走设备向待检测车辆对应的位置移动；

确定单元，用于在所述自行走设备移动的过程中，确定所述自行走设备是否移动到所述待检测车辆对应的位置；

检查单元，用于若所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置，则控制所述射线源向所述待检测车辆发射射线，以对所述待检测车辆进行安全检查；

第二控制单元，用于当检查完所述待检测车辆时，停止向所述待检测车辆发射射线。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述基于AGV的车辆检查系统还包括电池和充电桩，所述电池设置在所述自行走设备上，用于为所述自行走设备提供电能，所述控制装置还包括：

第三控制单元，用于当接收到充电信号时，控制所述自行走设备移动到所述充电桩所在的位置，以使外部电源通过所述充电桩向所述电池充电。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，

所述充电信号为：当所述电池的当前剩余电量小于预设阈值时触发的信号、当预测到所述电池的当前剩余电量无法使得所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查时触发的信号或者当所述自行走设备完成对所述待检测车辆的安全检查并停靠后触发的信号。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的控制装置，其特征在于，还包括：

若所述基于AGV的车辆检查系统还包括一个泊车区，则所述第一控制单元控制所述自行走设备从所述泊车区向所述待检测车辆对应的位置移动，并在所述检查单元检查完所述待检测车辆时，所述第二控制单元还用于控制所述自行走设备回到所述泊车区停靠；或者

若所述基于AGV的车辆检查系统还包括两个泊车区，所述待检测车辆对应的位置在所述两个泊车区之间，则所述第一控制单元当接收到所述车辆检测信号时控制所述自行走设备从所述两个泊车区的其中一个泊车区移动到另一个泊车区，以在所述自行走设备移动到所述待检测车辆对应的位置时，所述检查单元对所述待检测车辆进行安全检查。

11.根据权利要求7至9中任一项所述的控制装置，其特征在于，还包括：

检测单元，用于在所述自行走设备移动的过程中，检测所述自行走设备是否沿着预定直线轨迹移动；

调整单元，用于当所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动时，调整所述自行走设备的移动方向，以使所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动。

12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，所述基于AGV的车辆检查系统还包括：与所述预定直线轨迹平行设置的反射板、设置在所述自行走设备的首端的第一测距仪和设置在所述自行走设备的末端的第二测距仪，所述检测单元具体用于，

获取所述第一测距仪测量到的所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述第二测距仪测量到的所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离，

若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离相等，则检测出所述自行走设备沿着所述预定直线轨迹移动，若所述自行走设备的首端与所述反射板的垂直距离和所述自行走设备的末端与所述反射板的垂直距离不相等，则检测出所述自行走设备未沿着所述预定直线轨迹移动。

13.一种基于AGV的车辆检查系统，其特征在于，包括：如权利要求7至12中任一项所述的控制装置。