CN102385383A

CN102385383A - 行驶车以及行驶车的控制方法

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Publication number: CN102385383A
Application number: CN2011102015421A
Authority: CN
Inventors: 原田圭三
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2010-08-26
Filing date: 2011-07-12
Publication date: 2012-03-21
Anticipated expiration: 2031-07-12
Also published as: CN102385383B; JP5062310B2; KR20120020064A; US20120053827A1; JP2012048508A; US8521415B2; KR101455298B1

Abstract

本发明提供一种行驶车，具有：障碍物传感器；控制器，根据所述障碍物传感器检测的检测结果，使所述行驶车进行回避障碍物的第一回避动作；存储部，用于存储表示障碍物的位置的位置信息、和表示第一回避动作中的行驶车的左右方向的回避宽度的回避宽度信息，控制器，(a)在位置信息和回避宽度信息被存储在存储部中后，在障碍物传感器在行驶车与障碍物的距离为第一距离以下的时刻检测到位置信息所表示的位置处的障碍物的存在的情况下，(b)在行驶车与障碍物的距离达到第二距离前，使行驶车开始进行用于回避障碍物的第二回避动作、即利用了存储在存储部中的回避宽度信息的第二回避动作。

Description

行驶车以及行驶车的控制方法

技术领域

本发明涉及进行货物的搬运等的行驶车，尤其涉及具有检测障碍物的障碍物传感器的行驶车。

背景技术

以往，在无人搬运台车等的行驶车上，为了避免与障碍物的碰撞而搭载有检测障碍物的障碍物传感器。

障碍物传感器，例如使激光边旋转边投射，并接收通过置于行驶车的路径上的货物等的物体而反射的反射光。由此，例如，能够对行驶方向的规定区域内的障碍物的存在、距该障碍物的距离、以及该障碍物的尺寸以及形状进行检测。

还公开了关于行驶车的控制的技术，该技术采用了这样的基于检测物体的传感器的检测结果。

例如，根据日本专利文献1(日本特开平10-161745号公报)，根据配置在行驶车的前表面上的接近传感器的检测结果而使该行驶车的速度降低。由此，能够使该行驶车接近前方的行驶车并停止，其结果为，例如谋求工场内的空间利用的有效化。

这里，进行货物的搬运的行驶车例如通过沿预定的路径行驶来进行货物的搬运。在该搬运作业中，在通过障碍物传感器检测出路径上的障碍物的情况下，该行驶车为了避免与该障碍物碰撞而减速然后停止。其结果为，该行驶车的后续的行驶车也不可避免地停止。

该情况下，例如接收到来自该行驶车的报错通知的操作员走到该障碍物所存在的地点，通过手工作业去除该障碍物。然后，该行驶车以及后续的行驶车再次开始行驶，由此，停止的货物的搬运作业再次开始。

也就是说，由于存在一个障碍物，由多辆行驶车执行的搬运作业整体的效率降低。

当然，通过检测到障碍物而停止的行驶车，也可以考虑不等操作员去除该障碍物，而是进行与障碍物传感器的检测结果相应的回避动作(例如，通过障碍物的侧方的动作)，由此继续搬运作业。

但是，即使在该情况下，各行驶车一般被设定为沿同一路径环行，只要该障碍物存在于路径上，则每次通过其存在位置，都要重复进行减速、停止以及回避动作。

另外，在这样虽然存在有障碍物但对各行驶车进行控制从而使搬运作业继续的情况下，从安全性的观点考虑，由操作员所进行的障碍物去除比较困难，因此，作为搬运作业整体的效率低下是不可否认的。

也就是说，在行驶车的行驶路径上存在有障碍物的情况下，障碍物传感器检测出该障碍物，由此，防止该行驶车和该障碍物的碰撞。但是，该情况下，不仅是该行驶车，由其他的行驶车所进行的货物的搬运作业也会停止。因此，存在通过这些行驶车而执行的搬运作业的效率显著降低的可能性。

发明内容

本发明考虑了上述以往的问题，其目的在于提供一种行驶车，即使在路径上存在障碍物、且产生了该障碍物无法立即去除的状况的情况下，也能够高效地进行货物的搬运等的作业。

为了解决上述以往的课题，本发明的一个方式的行驶车是沿确定的路径行驶的行驶车，具有：障碍物传感器，能够对所述路径上的障碍物、且距所述行驶车的距离为第一距离以下的障碍物进行检测；控制器，根据所述行驶车与所述障碍物的距离为比所述第一距离短的第二距离的时刻的、由所述障碍物传感器检测的检测结果，使所述行驶车进行回避所述障碍物的第一回避动作；存储部，用于存储根据所述检测结果得到的、表示所述路径中的所述障碍物的位置的位置信息、和表示所述第一回避动作中的所述行驶车的左右方向的回避宽度的回避宽度信息，所述控制器，(a)在所述位置信息和所述回避宽度信息被存储在所述存储部中后，在所述障碍物传感器在所述行驶车与所述障碍物的距离为所述第一距离以下的时刻检测到所述位置信息所表示的位置处的障碍物的存在的情况下，(b)在所述行驶车与所述障碍物的距离达到所述第二距离前，使所述行驶车开始进行用于回避所述障碍物的第二回避动作、即利用了存储在所述存储部中的所述回避宽度信息的第二回避动作。

根据该构成，进行用于回避路径上的障碍物的第一回避动作的行驶车，存储了与该障碍物对应的位置信息和回避宽度信息。因此，该行驶车，在其后检测出在所存储的位置信息所表示的位置处存在障碍物的情况下，通过利用了所存储的回避宽度信息的第二回避动作，能够回避障碍物，并进一步前进。

也就是说，本方式的行驶车，能够利用最初的回避动作(第一回避动作)所使用的信息进行第二次的回避动作(第二回避动作)。因此，能够比最初检测到障碍物的情况更早地开始第二回避动作。其结果为，例如，能够保持大致通常的行驶速度并回避障碍物，同时继续货物的搬运等的作业。

也就是说，根据本方式的行驶车，即使在路径上存在障碍物且发生不能立即去除该障碍物的状况的情况下，也能够高效地进行货物的搬运等的作业。

另外，在本发明的一个方式的行驶车中，所述障碍物传感器还对作为所述第一回避动作的对象的所述障碍物的长度即所述行驶车的行驶方向的所述障碍物的长度进行检测，所述存储部还对由所述障碍物传感器检测的、表示所述障碍物的长度的长度信息进行存储，所述控制器进一步地，(c)利用所述长度信息，使因开始所述第一回避动作而在从所述路径偏离的位置上行驶的行驶车进行回归到所述路径上的第一回归动作，并且，(d)在所述行驶车开始所述第二回避动作后，使用存储在所述存储部中的所述长度信息，使所述行驶车进行回归到所述路径上的第二回归动作。

根据该构成，表示通过第一回避动作被回避的障碍物的长度的长度信息也被存储。因此，本方式的行驶车，在第二回避动作后回归到本来的路径上时，通过参照被存储的长度信息，能够容易且安全地回归。

另外，本发明的一个方式的行驶车中，所述控制器进一步地，在使所述行驶车进行所述第二回避动作前，根据由所述障碍物传感器进行的、关于所述第二回避动作的对象即所述障碍物的检测结果，对能否通过利用了存储在所述存储部中的所述回避宽度信息的动作回避所述障碍物进行判断，在判断为能够的情况下，使所述行驶车进行所述第二回避动作。

通过该构成，能够可靠地判断通过使用存储的回避宽度信息的动作是否能够进行第二回避动作的对象即障碍物的回避。也就是说，能够提高回避障碍物时的可靠性以及安全性。

另外，本发明的一个方式的行驶车中，所述控制器对存储在所述存储部中的所述回避宽度信息和关于所述第二回避动作的对象即所述障碍物的检测结果进行比较，比较的结果，在判断为通过所述第一回避动作被回避的所述障碍物和所述第二回避动作的对象即所述障碍物为同一个的情况下，判断为能够通过使用了所述回避宽度信息的动作回避所述第二回避动作的对象即所述障碍物。

通过该构成，根据由第一回避动作被回避的障碍物(先前的障碍物)和第二回避动作的对象即障碍物(之后的障碍物)是否为同一个，能够可靠地判断是否应进行利用了所存储的回避宽度信息的回避动作。

其结果为，虽然例如先前的障碍物和之后的障碍物作为物体为同一个，但在位置不同的情况等情况下，在不具有作为障碍物的同一性的情况下，对行驶车进行控制以使其不执行利用了回避宽度信息的第二回避动作。

另外，本发明的一个方式的行驶车中，所述控制器，对存储在所述存储部中的所述回避宽度信息所表示的与通过所述第一回避动作被回避的所述障碍物的形状或尺寸相关的信息、和关于所述第二回避动作的对象即所述障碍物的检测结果所表示的与所述障碍物的形状或尺寸相关的信息进行比较，来判断通过所述第一回避动作被回避的所述障碍物和所述第二回避动作的对象即所述障碍物是否为同一个。

根据该构成，能够通过与这些障碍物的形状或尺寸相关的信息来可靠地判断先前的障碍物和之后的障碍物的同一性，也就是说，提高了障碍物的回避动作中的可靠性以及安全性。

另外，本发明能够作为包含上述某一个方式的行驶车所执行的特征性处理的、行驶车的控制方法实现。另外，还能够作为用于使计算机执行该控制方法包含的各处理的程序来实现，以及，作为记录有该程序的记录介质来实现。而且，能够将该程序经由互联网等的传送介质或DVD等的记录介质传播。

根据本发明，提供一种行驶车以及行驶车的控制方法，即使在路径上存在障碍物，且发生不能立即去除该障碍物的状况的情况下，也能够高效地进行货物的搬运等的作业。

关于本发明背景技术的进一步信息

所公开的日本专利申请第2010-190104号于2010年8月26日提出，其包括说明书、附图以及权利要求书，其作为参考援引于此。

附图说明

根据以下结合附图进行的对本发明的描述，本发明的这些以及其它目的、优势和特征将变得显而易见，附图图示了本发明的具体实施方式，在附图中：

图1是表示本发明的实施方式的行驶车的外观例的图。

图2是表示本发明的实施方式的行驶车的主要的构成的框图。

图3是表示本发明的实施方式的行驶车的行驶路径的一例的图。

图4是表示本发明的实施方式中的障碍物传感器的检测区域的一例的图。

图5是表示本发明的实施方式中的与行驶车的障碍物的检测以及回避相关的动作的流程的一例的流程图。

图6是表示本发明的实施方式中的第一回避动作的流程的俯视图。

图7是表示本发明的实施方式中的、障碍物的回避是否可能的判断方法的一例的图。

图8是表示本发明的实施方式中的位置信息和回避宽度信息的例子的图。

图9是表示本发明的实施方式中的第二回避动作的流程的俯视图。

图10是表示由本发明的实施方式的行驶车所执行的、利用了障碍物的长度信息的动作控制的一例的图。

图11是表示由本发明的实施方式的行驶车所执行的、基于先前的障碍物和之后的障碍物的同一性判断的动作控制的一例的图。

具体实施方式

参照附图说明本发明的实施方式的行驶车。

图1是表示本发明的实施方式的行驶车的外观例的图。

图1所示的行驶车100是无人搬运台车的一种，能够进行从某地点到其他的地点的货物150的搬运。

另外，行驶车100在前端部具有障碍物传感器110，能够检测规定的区域内的障碍物的存在、距该障碍物的距离、以及该障碍物的尺寸以及形状。

另外，行驶车100能够通过例如激光感应进行自主行驶。具体地，行驶车100边向周围投射激光边行驶，同时通过反射光对配置在行驶路径的周围的多个反射板的位置进行检测。行驶车100使用该检测结果对自身的位置以及姿势进行判断，由此能够自主地进行向预先设定的场所的移动。

此外，行驶车100为进行自主行驶而采用的感应方式不限于激光感应方式，还可以是磁感应方式等其他的感应方式。

图2是表示本发明的实施方式的行驶车100的主要的构成的框图。

如图2所示，行驶车100具有：障碍物传感器110；控制器120；存储部130。

障碍物传感器110例如是投射旋转的激光并通过检测其反射光来检测障碍物的位置等的传感器。

控制器120是对行驶车100的动作进行控制的控制部，例如，能够使行驶车100进行采用了基于障碍物传感器110的检测结果的回避动作。

具体地，控制器120通过对行驶车100所具有的电机以及转向机构等(未图示)进行控制，来控制行驶车100的动作。

存储部130是能够存储各种信息的存储装置。具体地，在存储部130中存储有：表示障碍物的位置的位置信息；表示与该障碍物相对应的回避宽度的信息即回避宽度信息。关于位置信息以及回避宽度信息的具体例，利用图8后述。

具有这样的主要的构成的行驶车100，例如沿图3所示的路径200行驶，由此执行货物的搬运作业。

图3是表示本发明的实施方式中的、行驶车100的行驶路径的一例的图。

行驶车100例如沿图3所示的路径200环行，并进行在配置在路径200的侧方的多个货口之间的货物的移动。

此外，行驶车100的具体的作业内容，例如，从对包含行驶车100的多个行驶车进行控制的上位的控制装置被发送，并作为作业内容信息存储在存储部130中。控制器120根据存储在存储部130中的作业内容信息所示的指示来控制行驶车100。

另外，行驶车100如上述那样具有障碍物传感器110，路径200上的障碍物通过障碍物传感器110被检测。

图4是表示本发明的实施方式的障碍物传感器110的检测区域的一例的图。

通过障碍物传感器110检测障碍物的范围(检测区域)例如如图4所示那样被设定。具体地，本实施方式中的检测区域112被设定在：与行驶车100的车宽(X轴方向的宽度)大致相同宽度的Ws、且从行驶车100的前端到第一距离(L1)的范围内。

也就是说，障碍物传感器110被设定为，能够对路径200上的障碍物、且距行驶车100的距离为L1以下的障碍物进行检测。

另外，规定了比L1短的第二距离(L2)，在障碍物存在于L2以下的距离的情况下，通过控制器120的控制，行驶车100停止。

此外，L1为例如1.5m～2.5m左右，L2为例如0.5m～1m左右。

另外，图4所示的检测区域112的大小以及形状为一例，例如，在行驶车100的行驶中还能够切换检测区域112的大小及形状。

使用图5～图11对如上述那样构成的行驶车100的、与障碍物的检测以及回避有关的动作进行说明。

图5是表示本发明的实施方式的行驶车100的与障碍物的检测以及回避有关的动作的流程的一例的流程图。

此外，假定在路径200上存在有障碍物的情况，也就是说，假定在行驶车100沿路径200行驶时、在与行驶车100干涉的位置上存在有障碍物的情况，并进行以下的说明。

首先，行驶车100沿路径200行驶，由此，障碍物和行驶车100的距离不断缩短，在该距离成为L1以下的时刻，障碍物传感器110检测出该障碍物。控制器120根据该检测结果使行驶车100减速，并移行至低速行驶(S10)。

然后，行驶车100进一步接近该障碍物，在该距离成为L2的时刻该障碍物仍被障碍物传感器110检测出的情况下，控制器120使行驶车100停止(S11)。

控制器120根据该距离为L2的时刻的障碍物传感器110的检测结果，进行用于使行驶车100回避该障碍物的第一回避动作。

具体地，控制器120根据障碍物传感器110的检测结果对例如该障碍物相对于路径200的突出宽度进行确认(S12)。

控制器120根据该障碍物的突出宽度以及行驶车100的行驶路的宽度等，对行驶车100是否能够避开该障碍物而进一步向前方行进、即行驶车100是否能够回避该障碍物进行判断(S13)。

在控制器120判断为能够回避的情况下(S13中为Yes)，根据障碍物传感器110的检测结果，生成表示该障碍物的位置的位置信息以及表示用于回避该障碍物的回避动作中的左右方向的回避宽度的回避宽度信息，并存储在存储部130中(S14)。

控制器120进一步进行使行驶车100回避该障碍物的第一回避动作(S16)。

此外，在控制器120判断为不能回避的情况下(S13中为No)，例如，向上位的控制装置报知出错(S15)。

行驶车100在进行了第一回避动作且将位置信息和回避宽度信息存储在存储部130中后，再次接近进行第一回避动作的地点。

然后，假定以下情况：在该障碍物与行驶车100的距离为L1以下的时刻，障碍物传感器110检测到存储在存储部130中的位置信息所表示的位置中的障碍物的存在(S17中为Yes)。

也就是说，假定以下情况：在与通过第一回避动作被回避的障碍物(以下，称为“先前的障碍物”。)相同的位置上，再次存在作为回避的对象的障碍物(以下，称为“之后的障碍物”。)。

该情况下，控制器120进行以下动作：在行驶车100与之后的障碍物的距离到达L2前，使行驶车100开始进行用于回避之后的障碍物的第二回避动作、即、使用存储部130中存储的回避宽度信息的第二回避动作(S18)。

这里，在与先前的障碍物相同的位置上存在之后的障碍物的情况，现实且典型地指的是：作为先前的障碍物而存在于路径200上的货物以原状放置的情况。

因此，控制器120使用表示回避先前的障碍物时的回避宽度的回避宽度信息，由此，能够在检测到之后的障碍物后立即开始回避动作(第二回避动作)。

使用图6～图9说明以上说明的第一回避动作以及第二回避动作的具体例。

图6是表示本发明的实施方式的第一回避动作的流程的俯视图。

图7是表示本发明的实施方式中的、判断能否回避障碍物的方法的一例的图。

如图6所示，例如，假定本来应被收容在货口210中的货物[A]相对于路径200突出的情况。也就是说，假定在路径200上存在障碍物[A]的情况。

该情况下，行驶车100在距障碍物[A]的距离为L1以下的时刻检测出障碍物[A]并减速。另外，例如在该时刻，通过基于障碍物传感器110的检测结果能够取得障碍物[A]的位于路径200中的位置(x1，y1)。

此外，在图6所示的例子中，通过检测区域112的右侧的边界线和障碍物[A]的近前侧的边相交的点的坐标来表示障碍物[A]的位置，但只要能够确定障碍物[A]的位置便可以采用任何表示方式。

然后，行驶车100在距障碍物[A]的距离为L2的时刻仍因检测出障碍物[A]的存在而停止。对行驶车100进而能否回避障碍物[A]进行判断，在判断为能够的情况下，进行第一回避动作。

具体地，该能否回避的判断，如图7所示，使用障碍物[A]的突出宽度等的信息进行。

例如，如图7所示，假定行驶车100的行驶路的宽度为Wp、障碍物[A]的突出宽度为Wo、行驶车100的左方向的能够回避宽度为Wr的情况。

具体地，控制器120能够根据障碍物传感器110的检测结果取得Wo。另外，行驶车100如上述那样，具有能够识别自身位置的功能，所以，控制器120能够根据保持的行驶路以及路径200的地图信息以及自身位置算出Wr。

在这样的假设下，若Wr-Wo比阈值K大，则控制器120判断为能够回避障碍物[A]。

例如，在Wo＝80mm，Wr＝150mm，K＝50mm的情况下，由于Wr-Wo＝70mm＞K，所以，控制器120判断为能够回避障碍物[A]。

其结果为，如图6的右图所示，进行第一回避动作。

另外，在存储部130中，如图8所示，存储有位置信息和回避宽度信息。

此外，回避宽度信息既可以是表示通过第一回避动作而回避的障碍物的突出宽度本身的信息，也可以是表示与该突出宽度相应的、行驶车100进行移动的(应移动)左右方向的宽度的信息。

例如，假定行驶车100相对于障碍物的突出宽度仅具有50mm的宽裕地回避障碍物的情况。该情况下，若如本例这样，Wo＝80mm，则行驶车100向左移动130mm(也就是说，从本来的路径200向左仅移动130mm的量)，由此，能够回避障碍物[A]而向前方行进。

该情况下，如图8所示，作为回避宽度信息，既可以存储“Wo＝80mm”，也可以存储表示行驶车100的移动宽度的“Wd＝130mm”。

此外，关于行驶车100的回避方向(右或左)，还可以通过回避宽度信息所示的数值的正负来表示。例如，在应向左回避的情况下表示为正值，在应向右回避的情况下表示为负值。

另外，控制器120在判断为能够回避障碍物[A]的情况下，可以不如上所述地根据障碍物[A]的突出宽度Wo来决定左右方向的回避宽度(移动宽度)。控制器120，在该情况下，例如，只要可能，还可以使行驶车100靠近障碍物[A]的相反侧，也就是左侧进行行驶的回避动作。

也就是说，在图7中Wr＝150mm的情况下，行驶车100还能够以例如5mm的裕度(margin)向左侧仅移动Wr＝145mm的量，由此来回避障碍物[A]。该情况下，作为回避宽度信息，可以仅存储例如表示“左”的回避方向的信息。

这样被存储在存储部130中的回避宽度信息，在与该回避宽度信息一起存储在存储部130中的位置信息所表示的位置上再次检测出障碍物的情况下，被用于回避动作。

例如，如图9所示，假定障碍物[A]以原状放置的情况。该情况下，障碍物传感器110，在障碍物[A]与行驶车100的距离为L1以下的时刻，对存储在存储部130中的位置信息所表示的坐标(x1，y1)处的障碍物的存在、即本例中的障碍物[A]的存在进行检测。

若控制器120检测出障碍物[A]的存在，则在障碍物[A]与行驶车100的距离到达L2前，使行驶车100开始进行用于回避障碍物[A]的第二回避动作。此外，在进行第二回避动作时使用存储在存储部130中的回避宽度信息。

例如，在作为回避宽度信息存储有“Wo＝80mm”的情况下，控制器120在Wo＝80mm上加上预先规定的50mm，对行驶车100进行控制使其向左仅回避130mm的量。

也就是说，如图9所示，在检测到障碍物[A]后，使用回避宽度信息迅速开始第二回避动作。因此，与执行第一回避动作时不同，无需停止，能够维持行驶速度。

这样，本实施方式的行驶车100，在路径200上存在有障碍物的情况下，存储与最初的回避动作相关的信息，并能够将其用于相对于该障碍物的第二次以后的回避动作。

由此，能够以从距离较远的位置检测出该障碍物作为触发来开始行驶车100相对于该障碍物的第二次以后的回避动作。也就是说，能够维持通常的行驶速度不变地回避该障碍物并继续行驶。

即，根据本实施方式的行驶车100，能够防止每次接近障碍物时都减速停止等无谓情况的发生，能够使由行驶车100进行的货物的搬运等的作业高效地进行。

此外，在图6以及图9所示的动作例中，能够执行使因开始相对于障碍物的回避动作而在从路径200偏离的位置上行驶的行驶车100回归到路径200上的回归动作。

这是通过以下方式实现的：在行驶车100为了回避障碍物而向右或左移动的情况下，例如在行驶了考虑了安全而决定的规定的距离后，控制器120对行驶车100进行控制使其回归到路径200上。

另外，还可以采用以下方式：例如障碍物传感器110对行驶车100的行驶方向(图6以及图9中为Y轴方向)的障碍物的长度进行检测，根据该检测结果，控制器120对行驶车100的回归动作进行控制。

另外，还可以将进行第一回避动作时检测到的表示障碍物的长度的长度信息进一步存储在存储部130中，并用于第二回避动作后的回归动作。

图10是表示由本发明的实施方式的行驶车100所执行的、利用障碍物的长度信息的动作控制的一例的图。

如图10所示，例如，将由障碍物传感器110检测的障碍物的检测范围从检测区域112(参照图4)切换到检测区域114。由此，障碍物传感器110能够检测障碍物[A]的长度。

此外，还可以在行驶车100的侧部另外设置用于检测障碍物[A]的长度的其他的传感器。该情况下，通过障碍物传感器110和该其他的传感器实现本发明的行驶车中的障碍物传感器。

行驶车100在最初回避障碍物[A]时，也就是说，在执行第一回避动作时，执行基于障碍物传感器110的障碍物[A]的长度的检测，表示该长度的长度信息被存储在存储部130中。

例如，如图10所示，表示障碍物[A]的长度的“Lb＝420mm”作为长度信息，与位置信息以及回避宽度信息一起存储在存储部130中。

另外，该情况下，在第一回避动作之后，执行使用长度信息“Lb＝420mm”的回归动作(第一回归动作)，行驶车100回归到路径200上。

然后，环行的行驶车100再次接近进行第一回避动作的地点，并如上所述，执行使用了回避宽度信息的第二回避动作。

由此，行驶车100再次在从路径200偏离的位置上行驶。但是，已经在存储部130中存储了长度信息“Lb＝420mm”。因此，行驶车100无需再次对障碍物[A]的长度进行检测，就能够使用存储在存储部130中的长度信息“Lb＝420mm”进行回归动作(第二回归动作)，由此，能够使行驶车100安全且可靠地回归到路径200上。

另外，在本实施方式中，执行了第一次回避动作之后，在检测出在位置信息所表示的位置上存在障碍物的情况下，执行利用与该位置信息一起存储的回避宽度信息的第二回避动作。

这是由于，如上所述，关于在与先前的障碍物相同的位置上存在之后的障碍物的情况，存在于路径200上的物体作为先前的障碍物以原状态放置的必然性较高。

但是，在检测出在与先前的障碍物相同的位置上存在之后的障碍物的情况下，还可以通过利用了回避宽度信息的动作来判断是否能够回避之后的障碍物。

例如，控制器120根据障碍物传感器110进行的检测结果，对先前的障碍物和之后的障碍物是否为同一个进行判断，在这些障碍物为同一个的情况下，可以使行驶车100进行利用了回避宽度信息的第二回避动作。

也就是说，虽然先前的障碍物和之后的障碍物作为物体为同一个，但是，在存在位置不同的情况等不具有作为障碍物的同一性的情况下，对行驶车100进行控制使其不执行利用了回避宽度信息的第二回避动作。由此，障碍物的回避动作中的安全性进一步提高。

图11是表示由本发明的实施方式中的行驶车100执行的、根据先前的障碍物和之后的障碍物的同一性判断的动作控制的一例的图。

例如，假设以下情况：在存储部130中存储的位置信息所表示的位置上存在有之后的障碍物即障碍物[A′]，并通过障碍物传感器110检测到该障碍物[A′]。

该情况下，控制器120根据障碍物传感器110的检测结果取得例如障碍物[A′]的突出宽度Wq。控制器120进一步对障碍物[A′]的突出宽度Wq和先前的障碍物即障碍物[A]的突出宽度Wo进行比较。

在该比较的结果为Wq＝Wo的情况下，控制器120判断出障碍物[A′]和障碍物[A]为同一个，使行驶车100进行利用了存储在存储部130中的回避宽度信息的第二次避动作。

此外，控制器120还可以通过进行例如先前的障碍物和之后的障碍物的形状的比较，来判断先前的障碍物和之后的障碍物的同一性。

例如，使障碍物传感器110通过激光扫描得到的障碍物[A′]以及障碍物[A]的二维或三维形状在同一坐标上重叠，能够判断这些障碍物的同一性。

另外，例如，在作为障碍物传感器110使用照相机的情况下，控制器120使通过该照相机得到的、伴随障碍物[A]以及障碍物[A′]各自的位置坐标的摄像数据在同一坐标上重叠。由此，能够判断这些障碍物的同一性。

即，在判断为这些障碍物为同一形状且处于同一位置的情况下，判断为这些障碍物为同一个。

这样，通过对与先前的障碍物的形状或尺寸相关的信息和与之后的障碍物的形状或尺寸相关的信息进行比较，能够判断先前的障碍物和之后的障碍物是否为同一个。其结果为，能够进一步提高障碍物的回避动作中的可靠性以及安全性。

此外，控制器120，在判断为障碍物[A]和障碍物[A′]不是同一个的情况下，将障碍物[A′]作为新的障碍物进行处理。也就是说，行驶车100根据与障碍物[A′]相关的检测结果进行第一回避动作，存储部130的位置信息和回避宽度信息被更新为与障碍物[A′]的检测结果相对应的值。(※虽然为“先前的障碍物”也没错，但是为了避免产生歧义，而使用“新的”。)

另外，即使在控制器120判断为障碍物[A]和障碍物[A′]不是同一个的情况下，例如，在障碍物[A′]的突出宽度Wq比障碍物[A]的突出宽度Wo短的情况下，也可以判断为通过使用存储在存储部130中的回避宽度信息进行动作能够回避障碍物[A′]。也就是说，可以使行驶车100进行利用了回避宽度信息的第二回避动作。即使在这样的情况下，也能够安全地执行障碍物[A′]的回避动作。

尽管上面已经具体描述了本发明的仅示例性实施方式，但本领域技术人员将容易认识到，在本质上不脱离本发明的新颖教导和优势的情况下，在示例性实施方式中可以进行许多修改。因此，旨在于将所有这种修改包括在本发明的范围内。

例如可以通过一个信息来表示位置信息以及回避宽度信息所应表示的信息。例如，可以将表示障碍物的路径200侧的最大突出位置的坐标作为位置信息存储在存储部130中。

该情况下，控制器120能够使用该位置信息所表示的坐标和行驶车100的位置的坐标算出该障碍物的突出宽度Wo(参照图7)。也就是说，该位置信息能够作为表示障碍物的位置以及行驶车100的回避宽度的信息进行处理。

另外，例如，作为存储在存储部130中的位置信息，也可以不是障碍物的位置其本身，表示行驶车100检测出障碍物的时刻的行驶车100的位置的信息也可以存储在存储部130中。

也就是说，在将障碍物传感器110的检测区域保持为一定的状态下，行驶车100行驶，并且，在行驶车100在相同位置两次检测出障碍物的情况，指的是第一次和第二次在相同位置存在有障碍物。

因此，行驶车100还可以将与第一回避动作对应的检测出障碍物时的本车位置作为表示障碍物的位置的位置信息进行存储，并将该位置信息用于第二回避动作。

例如，在行驶车100检测出先前的障碍物的时刻的行驶车100的中心位置为(x2，y2)的情况下，作为位置信息，将“(x2，y2)”存储在存储部130中。然后，当在路径200上环行而来的行驶车100的中心位置到达(x2，y2)的时刻，在检测出之后的障碍物的情况下，执行利用了回避宽度信息的第二回避动作。

这样，行驶车100，即使在将检测出障碍物时的本车位置作为位置信息进行存储的情况下，也能够高效地执行第二回避动作。

本发明的行驶车，即使在路径上存在障碍物，且发生不能立即去除该障碍物的状况的情况下，也能够高效进行货物的搬运等的作业。因此，作为在工厂以及物流仓库等中进行货物的搬运的行驶车等是有用的。

Claims

1.一种行驶车，沿确定的路径行驶，其特征在于，

具有：

障碍物传感器，能够对所述路径上的障碍物、且距所述行驶车的距离为第一距离以下的障碍物进行检测；

控制器，根据所述行驶车与所述障碍物的距离为比所述第一距离短的第二距离的时刻的、由所述障碍物传感器检测的检测结果，使所述行驶车进行回避所述障碍物的第一回避动作；

存储部，用于存储根据所述检测结果得到的、表示所述路径中的所述障碍物的位置的位置信息、和表示所述第一回避动作中的所述行驶车的左右方向的回避宽度的回避宽度信息，

所述控制器，(a)在所述位置信息和所述回避宽度信息被存储在所述存储部中后，在所述障碍物传感器在所述行驶车与所述障碍物的距离为所述第一距离以下的时刻检测到所述位置信息所表示的位置处的障碍物的存在的情况下，(b)在所述行驶车与所述障碍物的距离达到所述第二距离前，使所述行驶车开始进行用于回避所述障碍物的第二回避动作、即利用了存储在所述存储部中的所述回避宽度信息的第二回避动作。

2.如权利要求1所述的行驶车，其特征在于，所述障碍物传感器还对作为所述第一回避动作的对象的所述障碍物的长度即所述行驶车的行驶方向的所述障碍物的长度进行检测，

所述存储部还对由所述障碍物传感器检测的、表示所述障碍物的长度的长度信息进行存储，

所述控制器进一步地，(c)利用所述长度信息，使因开始所述第一回避动作而在从所述路径偏离的位置上行驶的行驶车进行回归到所述路径上的第一回归动作，并且，(d)在所述行驶车开始所述第二回避动作后，使用存储在所述存储部中的所述长度信息，使所述行驶车进行回归到所述路径上的第二回归动作。

3.如权利要求1所述的行驶车，其特征在于，所述控制器进一步地，在使所述行驶车进行所述第二回避动作前，根据由所述障碍物传感器进行的、关于所述第二回避动作的对象即所述障碍物的检测结果，对能否通过利用了存储在所述存储部中的所述回避宽度信息的动作回避所述障碍物进行判断，在判断为能够的情况下，使所述行驶车进行所述第二回避动作。

4.如权利要求3所述的行驶车，其特征在于，所述控制器对存储在所述存储部中的所述回避宽度信息和关于所述第二回避动作的对象即所述障碍物的检测结果进行比较，比较的结果，在判断为通过所述第一回避动作被回避的所述障碍物和所述第二回避动作的对象即所述障碍物为同一个的情况下，判断为能够通过使用了所述回避宽度信息的动作回避所述第二回避动作的对象即所述障碍物。

5.如权利要求4所述的行驶车，其特征在于，所述控制器，对存储在所述存储部中的所述回避宽度信息所表示的与通过所述第一回避动作被回避的所述障碍物的形状或尺寸相关的信息、和关于所述第二回避动作的对象即所述障碍物的检测结果所表示的与所述障碍物的形状或尺寸相关的信息进行比较，来判断通过所述第一回避动作被回避的所述障碍物和所述第二回避动作的对象即所述障碍物是否为同一个。

6.一种行驶车的控制方法，该行驶车沿确定的路径行驶，并具有障碍物传感器和存储部，其特征在于，包含以下步骤：

第一检测步骤，所述障碍物传感器对所述路径上的障碍物即距所述行驶车的距离为第一距离以下的障碍物进行检测；

第一回避动作步骤，根据所述行驶车与所述障碍物的距离为比所述第一距离短的第二距离的时刻的、由所述障碍物传感器检测的检测结果，使所述行驶车进行用于回避所述障碍物的第一回避动作；

存储步骤，使根据所述检测结果得到的、表示所述路径中的所述障碍物的位置的位置信息、和表示所述第一回避动作中的所述行驶车的左右方向的回避宽度的回避宽度信息存储在存储部中；

第二检测步骤，在所述位置信息和所述回避宽度信息被存储在所述存储部中后，所述障碍物传感器在所述行驶车与所述障碍物的距离为所述第一距离以下的时刻，检测在所述位置信息所表示的位置上是否有障碍物存在；

第二回避动作步骤，在所述第二检测步骤中检测出所述障碍物的存在的情况下，在所述行驶车与所述障碍物的距离达到所述第二距离前，使所述行驶车开始进行第二回避动作，该第二回避动作是用于回避所述障碍物的第二回避动作，使用了被存储在所述存储部中的所述回避宽度信息。