KR20240032237A - 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 해결하고자 하는 기술적 과제는 거리정보를 검출하는 근접센서의 오작동 문제, 근접센서의 노이즈 문제, 근접센서의 딜레이 문제 및, 연산딜레이 문제가 발생하여도 에이엠알들간에 충돌되지 않도록 하는 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어방법을 제공하는 데 있다.
그에 따른 본 발명의 자동 이송 시스템은 에이엠알들 각각의 위치에 관한 위치정보를 기록하는 제어부; 및, 통신범위 내의 에이엠알들간에 상기 위치정보가 공유되도록 통신하는 통신부; 를 포함하며, 상기 위치정보는 상기 에이엠알들의 위치를 예측하여 형성된다.

Description

자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어방법{Transfer Robot System and Control Methods for Transfer Robot System}
본 발명은 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 에이엠알(AMR)이 서로 간에 충돌되지 않도록 하는 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어방법에 관한 것이다.
에이엠알(AMR : Autonomous Mobile Robots)은 서로 간에 충돌이 발생하거나 장애물에 인접하였을 경우, 근접센서에 의해 다른 자동 이송 시스템이나 장애물을 감지하도록 함으로써 충돌을 회피하도록 하는 제어방법이 적용되었다.
하지만, 이와 같은 에이엠알은 급정지시 근접센서에 의한 거리 검출이 정상적으로 진행되지 않는 경우가 빈번하게 발생하여, 에이엠알들이 서로 간에 충돌하는 문제점이 발생하게 된다.
또한, 종래 에이엠알은 거리를 감지하는 근접센서에 노이즈가 발생하여 오작동되는 경우에도 에이엠알들이 서로 간에 충돌하는 문제점이 발생하게 된다.
또한, 종래 에이엠알은 거리를 감지하는 근접센서의 딜레이로 인해 계측된 거리정보가 정상적으로 계측되지 않는 경우에도 서로 간에 충돌하는 문제점이 발생하게 된다.
또한, 종래 에이엠알은 근접센서가 계측할 수 없는 사각 지역에 있는 에이엠알들끼리 서로 간에 충돌하는 문제점이 발생하게 된다.
대한민국 등록특허공보 제10-2020-0053744호(2020.05.19 공고)
본 발명의 해결하고자 하는 기술적 과제는 거리정보를 검출하는 근접센서의 오작동 문제, 근접센서의 노이즈 문제, 근접센서의 딜레이 문제 및, 연산딜레이 문제가 발생하여도 에이엠알들끼리 충돌되지 않도록 하는 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어방법을 제공하는 데 있다.
또한, 본 발명의 다른 기술적 과제는 사각 지역에 위치하는 에이엠알들이 근접센서에 의해 거리 정보를 확보하지 못한 경우에도 서로 간에 충돌되지 않도록 하는 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어방법을 제공하는 데 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 자동 이송 시스템은 에이엠알들 각각의 위치에 관한 위치정보를 기록하는 제어부; 및, 통신범위 내의 에이엠알들간에 상기 위치정보가 공유되도록 통신하는 통신부; 를 포함하며, 상기 위치정보는 상기 에이엠알들의 위치를 예측하여 형성된다.
일 실시예에 의하면, 상기 자동 이송 시스템은 상기 위치정보를 검출하는 위치검출부; 및, 상기 에이엠알의 속도정보를 검출하는 속도검출부; 를 더 포함하고, 이 경우, 상기 제어부는 상기 위치검출부로부터 위치정보를 입력받고, 상기 속도검출부로부터 속도정보를 입력받으며, 상기 위치정보에 상기 속도정보를 보정하여 예측위치정보를 생성할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 상기 예측위치정보는 좌표 형태의 장치위치 맵정보로 형성되어 공유될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 상기 예측위치정보는 통신 딜레이, 센서 딜레이 또는, 프로세서 연산 딜레이 및, 이들의 조합에 대한 확률 팩터로 보정될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 상기 제어부는 상기 위치정보를 통해 상기 에이엠알들의 근접하는 것을 검출시 기설정된 우선순위정보를 통해 상기 에이엠알들의 진행 순위를 결정할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 상기 제어부는 충돌이 예상되어 상기 에이엠알들의 구동이 중지된 지점을 장애상황 맵정보에 지속적으로 기록하고, 기록된 장애상황 맵정보를 상기 에이엠알들 간에 공유되도록 할 수 있다.
한편, 상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 자동 이송 시스템 제어방법은 에이엠알들 간에 통신이 이루어지도록 하는 통신설정단계; 상기 에이엠알들이 예측된 예측위치정보를 기록하는 위치정보 예측단계; 및, 상기 에이엠알간들이 통신을 수행하여 상기 에이엠알들 각각에 대한 예측위치정보를 공유하는 정보공유단계; 를 포함한다.
일 실시예에 의하면, 상기 예측위치정보는 위치정보에 속도정보를 보정하여 형성될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 상기 예측위치정보는 좌표 형태의 장치위치 맵정보로 형성될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 상기 예측위치정보는 통신 딜레이, 센서 딜레이 또는, 프로세서 연산 딜레이 및 이들의 조합에 대한 확률 팩터로 보정될 수 있다.
일 실시예에 의하면, 상기 자동 이송 시스템 제어방법은 우선순위 설정단계를 더 포함하여 구성될 수 있으며, 이 경우, 우선순위 설정단계는 상기 정보공유단계 이전에 구동되고, 상기 에이엠알 각각에 대한 우선순위정보를 기록하며, 기록된 우선순위정보를 에이엠알들간에 실시간으로 공유하고, 공유된 우선순위정보를 통해 상기 에이엠알들의 진행 순위를 결정할 수 있다.
일 실시예에 의하면, 상기 우선순위 설정단계 제어방법은 장애지도 생성단계를 더 포함하여 구성될 수 있으며, 이 경우, 상기 장애지도 생성단계는 상기 에이엠알들의 구동이 중지된 지점을 장애상황 맵정보에 지속적으로 기록하게 된다.
본 발명은 근접센서를 이용하지 않고 실시간으로 예측되는 예측위치정보를 이용하기 때문에, 에이엠알들이 충돌되는 것을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 속도정보와 확률 팩터를 기반으로 한 예측위치정보를 공유하여 에이엠알들의 구동을 제어하기 때문에, 충돌 상황을 미리 예견하여 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 에이엠알들의 충돌 상황 발생시에 기설정된 우선순위정보에 따라 에이엠알들의 통과순위가 결정되기 때문에, 충돌 상황 발생시에 통과 순위 미결정으로 인한 병목 현상을 최소화시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 에이엠알들의 충돌 예상 상황이 발생하는 지점에 대한 장애상황 맵정보를 실시간으로 공유하기 때문에, 에이엠알들이 충돌 예상 지점을 회피하여 자율주행하도록 함으로써 병목 현상이 발생되지 않도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템의 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템에 대한 실제 위치정보와 예측위치정보를 비교한 상태의 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템들이 서로 간에 근접하였을 때 우선순위가 높은 에이엠알이 선순위로 통과하는 상태를 나타내는 예시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템들의 장애상황 맵정보에 대한 예시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 제어방법의 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 실시하기 위한 실시예를 설명하기로 하며, 이 경우, 명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제어하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미하는 것으로 간주한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부" 등의 용어는 전자 하드웨어 또는 전자 소프트웨어에 대한 설명시 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하고, 기계장치에 대한 설명시 하나의 부품, 기능, 용도, 지점 또는 구동요소를 의미하는 것으로 간주한다. 또한, 이하에서는 동일한 구성 또는 유사한 구성에 대해서는 동일한 도면부호를 사용하여 설명하기로 하며, 동일한 구성 요소의 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템의 구성도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템에 대한 실제 위치정보와 예측위치정보를 비교한 상태의 예시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템들이 서로 간에 근접하였을 때 우선순위가 높은 에이엠알이 선순위로 통과하는 상태를 나타내는 예시도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템들의 장애상황 맵정보에 대한 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템은 통신부(10), 속도검출부(20), 위치검출부(30) 및, 구동제어부(40)를 포함한다.
통신부(10)는 에이엠알(AMR : Autonomous Mobile Robots)(1a)들 각각에 설치되어 운용되며, 구동제어부(40)와 연동하여 속도검출부(20)에서 측정한 에이엠알(1a)의 속도정보, 에이엠알(1a)의 아이디정보, 에이엠알(1a)의 위치정보 및 에이엠알(1a)의 우선순위정보(1c)를 입력받고, 입력받은 위치정보 및 에이엠알(1a)의 우선순위정보(1c)들이 에이엠알(1a)들간에 송수신되도록 통신을 수행함으로써, 에이엠알(1a)들간에 위치정보 및 에이엠알(1a)의 우선순위정보(1c)를 공유시키게 된다. 이와 같은 통신부(10)는 에이엠알(1a)들은 무선 랜(Wifi), 근거리 메쉬 네트웍크(N:N, Ad-hoc), 블루투스, Zigbee 및, IrDA와 같은 근거리 통신을 이용할 수 있으며, 필요에 따라 원거리 통신을 이용하여 구동될 수도 있다.
속도검출부(20)는 에이엠알(1a)들 각각에 설치되며, 에이엠알(1a)들 각각의 속도를 측정하여 구동제어부(40)에 속도정보를 전송하게 된다. 이와 같은 속도검출부(20)는 가속도센서, 각속도센서 또는, 차속센서와 같은 다양한 속도센서로부터 속도계측값을 입력받고, 입력받은 속도계측값을 속도정보 변환하여 구동제어부(40)에 전송하게 된다. 하지만, 본 발명에서 속도센서의 구성을 상기한 예로 한정하는 것은 아니며, 속도검출부(20)는 속도정보를 획득하기 위한 다양한 구성으로 변형되어 실시될 수 있다.
위치검출부(30)는 에이엠알(1a)들 각각에 설치되며, 에이엠알(1a)들 각각의 위치정보를 획득하여 구동제어부(40)에 위치정보를 전송하게 된다. 이와 같은 위치검출부(30)는 에이엠알(1a)에 설치되어 에이엠알(1a)의 가속도를 측정하는 가속도센서, 모터(미도시)나 구동부와 연동하는 광학식 엔코더 또는 자기센서로 구성될 수 있다. 이와 같은 위치검출부(30)는 가속도센서와 이용하는 경우 가속도센서가 검출한 속도를 거리정보로 변화하여 위치정보로 이용되거나, 광학식 엔코더 또는 자기센서를 이용하는 경우 바퀴(미도시)의 회전속도를 검출하여 바퀴 회전량에 따른 거리정보를 위치정보로 변환하는 방식을 이용할 수 있다. 하지만, 본 발명에서 위치검출부(30)의 구성을 상기한 예로 한정하는 것은 아니며, 위치정보를 획득하기 위한 다양한 구성으로 변형되어 실시될 수 있다.
구동제어부(40)는 에이엠알(1a) 각각에 설치되며, 마이크로 프로세서 및 메모리를 포함하는 연산처리장치를 이용하여 에이엠알(1a)의 구동을 제어하게 된다.
본 실시예의 경우, 구동제어부(40)는 이송구동부(41) 및 충돌방지부(42)를 포함한다.
이송구동부(41)는 자율주행 알고리즘에 따라 사전에 답사한 경로상에서 에이엠알(1a)를 자율 주행시키게 된다. 또한, 이송구동부(41)는 에이엠알(1a)의 이동속도, 주행경로 맵정보 및, 운반물 상하차에 대한 정보를 기반으로 운반물을 자동으로 이송시키게 된다.
또한, 이송구동부(41)는 주변에 근접하는 사물을 검출하기 위한 라이다센서와 같은 근접센서와 연동하며 근접신호를 입력받고, 에이엠알(1a)들이 서로 간에 근접하여 근접신호가 발생하는 경우에 근접시 충돌방지 구동을 수행함으로써, 에이엠알(1a)의 이송구동을 중지시키게 된다. 이 경우, 근접시 충돌방지 구동은 이하에서 설명하는 충돌방지부(42)와 독립적으로 구동될 수 있다.
또한, 이송구동부(41)는 운반물을 자동으로 상하차 시키는 경우, 운반물 테그에 필요한 테그센서(미도시) 및 운반물 감지에 필요한 운반물 감지센서(미도시)와 연동하는 상하차 구동 프로그램이 설치되어 구동된다. 이와 같은 이송구동부(41)는 더욱 상세한 설명은 본 발명의 요지를 흐리지 않도록 상세한 설명을 생략하기로 하며, 본 실시예에서는 충돌방지부(42)의 구동에 대해 중점적으로 설명하기로 한다.
충돌방지부(42)는 이송구동부(41)와 연동하되 에이엠알(1a)의 충돌 예상시에 이송구동부(41)의 주행구동을 결정하게 된다.
보다 구체적으로, 충돌방지부(42)는 이송구동부(41)의 자율 주행 알고리즘에 따라 에이엠알(1a)이 자동 이송에 관한 구동을 하는 경우, 충돌이 예상되는 지점에서 이송구동부(41)의 구동을 중지시키되 근접센서를 이용하지 않고 위치정보 및 에이엠알(1a)의 우선순위정보(1c)만을 이용하여 충돌을 방지시키게 된다.
이를 위하여 에이엠알(1a)의 충돌을 방지하기 위한 충돌방지부(42)는 속도검출부(20)와 연동하여 에이엠알(1a)들의 속도정보를 입력받고, 위치검출부(30)와 연동하여 에이엠알(1a)들의 위치정보를 입력받게 된다. 또한, 충돌방지부(42)는 통신부(10)를 통해 공유된 에이엠알(1a)들 각각의 아이디정보, 위치정보, 속도정보 및, 우선순위정보(1c)를 주기적으로 입력받아 저장하여 업데이트하게 된다. 또한, 충돌방지부(42)는 위치정보를 에이엠알(1a)들간에 공유하게 된다. 또한, 충돌방지부(42)는 공유된 위치정보들 각각을 장치위치 맵정보(1d)로 표시하여 에이엠알(1a)들간에 공유하게 된다. 여기서, 장치위치 맵정보(1d)는 좌표로 형성될 수 있으며, 에이엠알(1a)들간의 상대적인 위치를 저장하게 된다.
이 경우, 장치위치 맵정보(1d)에는 도 2에 도시된 바와 같이, 에이엠알(1a)의 속도정보를 기반으로 일정 시간이 지난후의 위치를 예측위치정보(1b)로 표시된다. 예를 들면, 속도값이 1m/s인 에이엠알(1a)의 위치정보가 x축 및 Y축으로 이루어진 좌표상에서 Y축으로 1m지점에 위치하여 좌표값이 (0,1)인 경우, 충돌방지부(42)는 1m/s의 속도정보를 (0,2)의 위치로 보정하고, 보정된 위치를 장치위치 맵정보(1d)에 예측위치정보(1b)로 표시하게 된다. 이 경우, 예측위치정보(1b)는 에이엠알(1a)들간에 실시간으로 공유된다. 그에 따라 충돌방지부(42)는 에이엠알(1a)들이 서로 간에 근접하여 충돌이 예상되는 경우, 예측위치정보(1b)를 이용하여 에이엠알(1a)들의 구동을 중지시키게 된다. 따라서, 충돌방지부(42)는 속도정보를 이용하여 실제 위치보다 더 진행되는 예측위치정보(1b)를 이용하기 때문에, 에이엠알(1a)들의 충돌을 미리 예측하여 정지시킬 수 있게 된다. 여기서, 예측위치정보(1b)는 좌표값의 설정시 이미지의 픽셀에 대한 그리드 좌표값으로 형성할 수 있다. 하지만, 본 발명에서 예측위치정보(1b)를 형성하는 방식에 대해 전술한 예로 한정하는 것은 아니며, 다양한 형태의 좌표값으로 변형되어 실시될 수 있다.
더불어, 충돌방지부(42)는 에이엠알(1a)들간의 통신 딜레이와 센서 딜레이 또는 프로세서 연산 오차 및, 이들을 조합으로 연산된 확률 팩터(△F)를 기반으로 장치위치 맵정보(1d)상의 위치정보를 예측위치정보(1b)로 보정하여 공유하게 된다. 예를 들면, 실시간으로 송수신되는 통신 딜레이가 0.0001ms이고 제어부의 성능이나 과부하 및 센서딜레이등에 따른 연산딜레이가 0.0002ms이면, 장치위치 맵정보(1d)상에 표시되는 위치정보에 0.0001ms 및, 0.0002ms만큼의 팩터에 대한 비율을 보정하여 실제 위치정보보다 더 진행된 예측위치정보(1b)를 장치위치 맵정보(1d)에 표시하게 된다. 따라서, 충돌방지부(42)는 에이엠알(1a) 각각마다 확률 팩터(△F)에 의해 보정된 예측위치정보(1b)를 설정하고, 보정된 예측위치정보(1b)들이 에이엠알(1a)간에 공유되도록 하기 때문에, 충돌 상황 발생시 예측된 제어 구동을 수행할 수 있게 된다.
나아가, 충돌방지부(42)는 도 3에 도시된 바와 같이, 우선순위정보(1c)가 설정되고, 설정된 우선순위정보(1c)를 에이엠알(1a)들 간에 공유하고, 공유된 우선순위정보(1c)에 따라 에이엠알(1a)의 통과순위가 결정하여 에이엠알(1a)를 구동시키게 된다. 이 경우, 우선순위정보(1c)는 에이엠알(1a)의 아이디값이나 기설정된 운반물 중요도순위를 기반으로 설정될 수 있다. 이러한 우선순위정보(1c)는 에이엠알(1a)들이 충돌 예상시에 이용되는데, 우선순위정보(1c)가 높은 에이엠알(1a)가 선순위로 이송되도록 하고, 우선순위정보(1c)가 낮은 에이엠알(1a)가 후순위로 이송되도록 하게 된다. 따라서, 충돌방지부(42)는 에이엠알(1a)들의 충돌이 예상되는 경우에 우선순위가 높은 에이엠알(1a)들의 먼저 통과하도록 함으로써 에이엠알(1a)들간의 충돌 예상시 병목 현상을 최소화시킬 수 있게 된다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 충돌방지부(42)는 에이엠알(1a)들의 장치위치 맵정보(1d)가 스케일이 조정된 지역맵정보(1e)에 매칭되도록 하여 장애상황 맵정보(1f)를 생성하고, 생성된 장애상황 맵정보(1f)를 에이엠알(1a)들간에 공유하게 된다. 여기서, 지역맵정보(1e)는 이송구동부(41)에 설정된 에이엠알(1a)들의 예약된 주행경로이며, 충돌방지부(42)는 이송구동부(41)로부터 지역맵정보(1e)를 입력받게 된다. 이 경우, 충돌방지부(42)는 충돌이 예상되어 에이엠알(1a)들의 구동이 중지된 지점들을 장애상황 맵정보(1f)에 지속적으로 기록하고, 기록된 장애상황 맵정보(1f)를 에이엠알(1a)들 간에 공유되도록 하게 된다. 이와 같은 방식으로 기록된 장애상황 맵정보(1f)는 충돌이 예상되어 에이엠알(1a)의 구동이 중지된 지점을 지속적으로 업데이트하게 된다. 따라서, 에이엠알(1a)들은 서로 간에 공유되는 장애상황 맵정보(1f)를 통해 충돌 예상 지점(1g)들을 회피하여 자율 주행을 결정하므로, 충돌 상황을 미리 예견하여 방지할 수 있게 된다.
이하에서는 상기한 바와 같은 자동 이송 시스템의 제어방법에 대해 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 제어방법의 순서도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 제어방법은 통신설정단계(S10), 위치정보 예측단계(S20), 우선순위 설정단계(S30), 정보공유단계(S40), 장애지도 생성단계(S50) 및, 충돌방지단계(S60)를 포함한다.
먼저, 통신설정단계(S10)에서는 통신부(10)가 에이엠알(1a)간들에 통신이 이루어 지도록 설정하게 된다.
다음, 위치정보 예측단계(S20)에서는 에이엠알(1a)들 각각의 충격방지부가 전술한 바와 같은 속도정보와 확률 팩터(△F)를 기반으로 하여 장치위치 맵정보(1d)에 예측위치정보(1b)를 기록하게 된다.
다음, 우선순위 설정단계(S30)에서는 전술한 바와 같이, 우선순위정보(1c)를 충돌방지부(42)에 기록하게 되고, 기록된 우선순위정보(1c)를 에이엠알(1a)들간에 실시간으로 공유하게 되며, 공유된 우선순위정보(1c)를 통해 에이엠알(1a)들의 진행 순위를 결정하게 된다.
다음, 정보공유단계(S40)에서는 에이엠알(1a)간들이 통신부(10)에 의해 통신을 수행하여 에이엠알(1a)들 각각의 충돌방지부(42)가 아이디정보, 위치정보, 속도정보 및, 우선순위정보(1c)를 공유하게 된다. 이 경우, 정보공유단계(S40)에서 공유되는 위치정보는 전술한 바와 같이, 속도정보와 확률 팩터에 대해 보정되어 위치를 미리 예측한 상태의 예측위치정보(1b)이며, 충돌방지부(42)들은 주기적으로 예측위치정보(1b)를 업데이트하게 되며, 업데이트된 예측위치정보(1b)는 에이엠알(1a)들간에 실시간으로 공유된다.
다음, 장애지도 생성단계(S50)에서는 전술한 바와 같이, 충돌방지부(42)가 에이엠알(1a)들의 장치위치 맵정보(1d)에 스케일이 조정된 지역맵정보(1e)에 매칭되도록 하여 장애상황 맵정보(1f)를 생성하고, 생성된 장애상황 맵정보(1f)를 에이엠알(1a)들간에 공유하게 된다.
다음, 충돌방지단계(S60)에서는 에이엠알(1a)들 각각의 충돌방지부(42)가 실시간으로 공유하는 예측위치정보(1b) 및 장애상황 맵정보(1f)를 바탕으로 충돌 예상시 에이엠알(1a)들의 우선순위정보(1c)에 따라 선순위의 에이엠알(1a)를 먼저 통과시킨 후, 후순위의 에이엠알(1a)이 통과되도록 에이엠알(1a)의 구동을 제어하게 된다.
한편, 종래의 자동 이송 시스템은 도 3에 도시된 바와 같이, 두 개의 에이엠알(1a)이 근접하게 되는 경우에 벽면이나 장애물로 인하여 에이엠알(1a)의 근접센서가 인식할 수 없는 경우, 충돌이 발생할 수 밖에 없게 되며, 더불어, 근접센서의 노이즈 문제, 근접센서의 딜레이 문제 및, 연산딜레이 문제가 발생하는 경우에도 충돌이 발생할 수 밖에 없다.
하지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어방법은 근접센서를 이용하지 않고 실시간으로 예측되는 예측위치정보(1b)를 이용하기 때문에, 에이엠알(1a)들이 충돌되는 것을 미연에 방지할 수 있게 된다.
더불어, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 및 자동 이송 시스템 제어방법은 속도정보와 확률 팩터를 기반으로 한 예측위치정보(1b)를 공유하여 에이엠알(1a)들의 구동을 제어하기 때문에, 충돌 상황을 미리 방지할 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 및 자동 이송 장치 제어방법은 에이엠알(1a)들의 충돌 상황 발생시에 기설정된 우선순위정보(1c)에 따라 에이엠알(1a)들의 통과순위가 결정되기 때문에, 충돌 상황 발생시에 통과 순위 미결정으로 인한 병목 현상을 최소화시킬 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 이송 시스템 및 자동 이송 장치 제어방법은 에이엠알(1a)들의 충돌 예상 상황이 발생하는 지점에 대한 장애상황 맵정보(1f)를 실시간으로 공유하기 때문에, 에이엠알(1a)들이 충돌 예상 지점을 회피하여 자율주행하도록 함으로써 병목 현상이 발생되지 않도록 하게 된다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
1a :에이엠알 1b : 예측위치정보
1c : 우선순위정보 1d : 장치위치 맵정보
1e : 지역맵정보 1f : 장애상황 맵정보
1g : 충돌 예상 지점 10 : 통신부
20 : 속도검출부 30 : 위치검출부
40 : 구동제어부 41 : 이송구동부
42 : 충돌방지부

Claims (12)

  1. 에이엠알들 각각의 위치에 관한 위치정보를 기록하는 제어부; 및,
    통신범위 내의 에이엠알들간에 상기 위치정보가 공유되도록 통신하는 통신부; 를 포함하며,
    상기 위치정보는 상기 에이엠알들의 위치를 예측하여 형성되는, 자동 이송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 위치정보를 검출하는 위치검출부; 및
    상기 에이엠알의 속도정보를 검출하는 속도검출부; 를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 위치검출부로부터 위치정보를 입력받고, 상기 속도검출부로부터 속도정보를 입력받으며, 상기 위치정보에 상기 속도정보를 보정하여 예측위치정보를 생성하는, 자동 이송 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 예측위치정보는 좌표 형태의 장치위치 맵정보로 형성되어 공유되는, 자동 이송 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 예측위치정보는 통신 딜레이, 센서 딜레이 또는, 프로세서 연산 딜레이 및 이들의 조합에 대한 확률 팩터로 보정되는, 자동 이송 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 위치정보를 통해 상기 에이엠알들의 근접하는 것을 검출시 기설정된 우선순위정보를 통해 상기 에이엠알들의 진행 순위를 결정하는, 자동 이송 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어부는 충돌이 예상되어 상기 에이엠알들의 구동이 중지된 지점을 장애상황 맵정보에 지속적으로 기록하고, 기록된 장애상황 맵정보를 상기 에이엠알들 간에 공유되도록 하는, 자동 이송 시스템.
  7. 에이엠알들 간에 통신이 이루어지도록 하는 통신설정단계;
    상기 에이엠알들이 예측된 예측위치정보를 기록하는 위치정보 예측단계; 및,
    상기 에이엠알간들이 통신을 수행하여 상기 에이엠알들 각각에 대한 예측위치정보를 공유하는 정보공유단계; 를 포함하는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 예측위치정보는 위치정보에 속도정보를 보정하여 형성되는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 예측위치정보는 좌표 형태의 장치위치 맵정보로 형성되는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 예측위치정보는 통신 딜레이, 센서 딜레이 또는, 프로세서 연산 딜레이 및 이들의 조합에 대한 확률 팩터로 보정되는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 정보공유단계 이전에 구동되며,
    상기 에이엠알 각각에 대한 우선순위정보를 기록하고, 기록된 우선순위정보를 에이엠알들간에 실시간으로 공유하며, 공유된 우선순위정보를 통해 상기 에이엠알들의 진행 순위를 결정하는 우선순위 설정단계; 를 더 포함하는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 에이엠알들의 구동이 중지된 지점을 장애상황 맵정보에 지속적으로 기록하는 장애지도 생성단계; 를 더 포함하는, 자동 이송 시스템 제어 방법.
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