CN116118721A - 车辆控制方法、装置和电子设备 - Google Patents

车辆控制方法、装置和电子设备 Download PDF

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CN116118721A
CN116118721A CN202211691039.3A CN202211691039A CN116118721A CN 116118721 A CN116118721 A CN 116118721A CN 202211691039 A CN202211691039 A CN 202211691039A CN 116118721 A CN116118721 A CN 116118721A
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冯亚朋
项羽升
苏天晴
林安成
茆胜
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Suzhou Shangliwei Technology Co ltd
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Abstract

本申请适用于车辆控制技术领域，提供了车辆控制方法、装置和电子设备，包括：确定第一车辆的第一路径，分别获得每个第二车辆的第二路径，根据每个第二路径以及第一路径，确定第一路径对应的至少一个碰撞区域；根据每个第二路径以及第一路径判断是否存在碰撞区域；若存在，则根据碰撞区域内是否存在第二车辆控制第一车辆行驶过程。本申请提供的车辆控制方法，通过对不同车辆的局部路径进行处理，确定路径重合的碰撞区域，根据确定的碰撞区域及时对车辆的自动驾驶过程进行调整，提高了车辆的自动驾驶的安全性。

Description

车辆控制方法、装置和电子设备
技术领域
本申请属于车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置和电子设备。
背景技术
在现有的装载机运输货物过程中，通常采用自动驾驶技术控制货物运输过程，装载机根据设定的运输路线进行自动驾驶，完成货物的运输。
在装载机自动驾驶运输货物的过程中，当多台装载机在同时进行货物运输时，如果多台装载机同时行驶在同一个位置，多台装载机之间存在碰撞的安全隐患，从而影响作业安全。
发明内容
本申请实施例提供了车辆控制方法、装置以及电子设备，提高了车辆的自动驾驶的安全性。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于第一车辆，包括：
确定所述第一车辆的第一路径，所述第一路径为所述第一车辆的待行驶路径；
分别获得每个第二车辆的第二路径，所述第二路径为每个所述第二车辆分别对应的待行驶路径，其中，所述第一车辆的待行驶路径与每个所述第二车辆分别对应的待行驶路径的行驶距离以及出发时间均相同；
根据每个所述第二路径以及所述第一路径判断是否存在碰撞区域；
若存在，则根据所述碰撞区域内是否存在所述第二车辆控制所述第一车辆行驶过程。
应理解，当出发时间相同，在相同的行驶距离内，当第二路径与第一路径重合或者距离比较接近时，行驶在第一路径的第一车辆会与第二车辆发生碰撞，因此可以根据第二路径与第一路径的重合点或者路径的相邻距离确定碰撞区域。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述碰撞区域内是否存在所述第二车辆控制所述第一车辆行驶过程，包括：
当所述第一车辆进入所述碰撞区域的预设范围内，检测所述碰撞区域的预设范围内是否存在所述第二车辆，其中，所述预设范围为包围所述碰撞区域的周边区域；
若存在，则确定所述第一车辆的优先级以及所述第二车辆的优先级，并根据所述第一车辆的优先级控制所述第一车辆行驶通过所述碰撞区域的预设范围；
若不存在，则检测所述碰撞区域内是否存在所述第二车辆。
应理解，预设范围为碰撞区域的周边区域，通过在预设范围内的所有将要行驶进入碰撞区域的车辆进行排序，使得多个车辆可以按设定的顺序进入碰撞区域，避免出现拥堵。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述检测所述碰撞区域内是否存在所述第二车辆，包括：
若所述碰撞区域内存在所述第二车辆，则控制所述第一车辆停留在所述碰撞区域的预设范围内；
若所述碰撞区域内不存在所述第二车辆，则控制所述第一车辆行驶通过所述碰撞区域。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据每个所述第二路径以及所述第一路径判断是否存在碰撞区域，包括：
根据所述第一行驶路径的第一坐标集以及所述第二行驶路径的第二坐标集组成多个坐标对，其中，所述第一坐标集包含多个第一坐标点，所述第二坐标集包含多个第二坐标点，每个所述坐标对包含一个第一坐标点和一个第二坐标点，其中，所述第一行驶路径为所述第一车辆的待行驶路径，所述第二行驶路径为所述第二车辆的待行驶路径；
根据所述多个坐标对判断是否存在碰撞区域。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述多个坐标对判断是否存在碰撞区域，包括：
确定每个所述坐标对的坐标距离，其中，所述坐标距离为所述坐标对中包含的所述第一坐标点与所述第二坐标点之间的距离；
若存在所述坐标距离小于或者等于预设重合间距的坐标对，则将所述坐标对作为碰撞坐标对，其中，所述预设重合间距是根据所述第一车辆的车辆长度以及预设系数确定的；
根据每个所述碰撞坐标对确定所述第一车辆对应的碰撞区域。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据每个所述碰撞坐标对确定所述第一车辆对应的碰撞区域，包括：
将每个所述碰撞坐标对包含的所述第一坐标点以及所述第一坐标点均作为碰撞坐标点；
将横坐标最大的所述碰撞坐标点作为第一碰撞点，将横坐标最小的所述碰撞坐标点作为第二碰撞点，将纵坐标最大的所述碰撞坐标点作为第三碰撞点，将纵坐标最小的所述碰撞坐标点作为第四碰撞点；
根据所述第一碰撞点的横坐标、所述第二碰撞点的横坐标、所述第三碰撞点的纵坐标以及所述第四碰撞点的纵坐标确定所述第一车辆对应的碰撞区域。
应理解，每个第二车辆分别对应了一个第二路径，针对每个第二车辆的相邻路路径，均可以确定每个第二路径与第一路径对应的碰撞区域。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述确定所述第一车辆的第一路径之前，包括：
接收行驶控制指令；
根据所述行驶控制指令确定至少一个目的地的位置信息；
根据所述至少一个目的地的位置信息生成全局路径；
相应地，所述确定所述第一车辆的第一路径，包括：
获得所述第一车辆的当前行驶位置信息以及当前行驶时间；
根据所述当前行驶位置信息、所述当前行驶时间以及预设行驶距离从所述全局路径中截取所述第一路径。
所述根据所述当前行驶位置信息、所述当前行驶时间以及预设行驶距离从所述全局路径中截取所述第一路径，包括：
根据所述当前行驶位置信息以及所述当前行驶时间从所述全局路径信息中截取所述预设行驶距离的待行驶路径；
确定所述待行驶路径中存在的至少一个障碍物的位置信息；
根据所述至少一个障碍物的位置信息以及所述待行驶路径重新规划所述第一路径。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
确定模块，用于确定所述第一车辆的第一路径，所述第一路径为所述第一车辆的待行驶路径；
获得模块，用于分别获得每个第二车辆的第二路径，所述第二路径为每个所述第二车辆分别对应的待行驶路径，其中，所述第一车辆的待行驶路径与每个所述第二车辆分别对应的待行驶路径的行驶距离以及出发时间均相同；
判断模块，用于根据每个所述第二路径以及所述第一路径判断是否存在碰撞区域；
控制模块，用于若存在，则根据所述碰撞区域内是否存在所述第二车辆控制所述第一车辆行驶过程。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包含存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中所述的车辆控制方法。
可以理解的是，上述第二方面至第三方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请提供的车辆控制方法，通过对行驶在同一区域内的车辆，通过对不同车辆各自对应的局部路径进行处理，确定路径重合的碰撞区域，根据确定的碰撞区域及时对车辆的自动驾驶过程进行调整，通过避免出现不同车辆聚集在同一位置处而导致拥堵的情况，提高了车辆的自动驾驶的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图一；
图2是本申请实施例提供的装载机运输场景示意图；
图3是本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图二；
图4是本申请实施例提供的装载机作业区通信网络示意图；
图5是本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图三；
图6是本申请实施例提供的碰撞区域与预设范围的位置关系示意图；
图7是本申请实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。
图1是本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图一。本申请提供的第一车辆自动驾驶过程是基于第一车辆的第一路径实现的，本申请实施例提供了确定第一车辆的第一路径执行的步骤，如图1所示：
S101：接收行驶控制指令。
示例性的，车辆上电之后启动初始化进程。具体的，车辆启动初始化进程包括加载地图、启动自身搭载的传感器和完成定位等。在车辆启动初始化之后，获得后台发送的自动化驾驶控制指令。示例性的，车辆的自动化驾驶控制指令为行驶控制指令。在装载机运输货物的过程中，每台装载机的线控底盘会根据物流运输后台发送的行驶控制指令对货物进行运输，或者根据管理员人工设定的行驶控制指令进行运输。
S102：根据行驶控制指令确定至少一个目的地的位置信息。
示例性的，行驶控制指令包含运输货物过程中的多个目的地，具体的，目的地为装载点、调头点以及卸货点。示例性的，如图2所示，图2是本申请实施例提供的装载机运输场景示意图。装载机A作为第一车辆，在接收到行驶控制指令之后，获得装载点、调头点以及卸货点对应的装载区A2、调整方向区A3以及卸货区A4的位置信息。具体的，装载机A由原位置A1行驶至行驶控制指令中装载区A2的装载点位置处进行货物装载，在调整方向区域A3的调头点位置掉头，将行驶至装载货架的方向变为行驶至待卸货架的方向，在卸货点将货物卸载在卸货区A4的待货架上。
S103：根据至少一个目的地的位置信息生成全局路径。
在本申请实施例中，对于装载机A，装载机A根据装载点、调头点以及卸货点的位置信息采用自动驾驶技术确定运输货物的全局路径信息。对于装载机A，全局路径信息包含由A1行驶至A2、由A2行驶至A3以及由A3行驶至A4的整个路径。
S104：获得第一车辆的当前行驶位置信息以及当前行驶时间。
S105：根据当前行驶位置信息、当前行驶时间以及预设行驶距离从全局路径中截取第一路径。
在本申请实施例中，装载机A作为第一车辆，在对于装载机A根据全局路径信息完成货物运输的过程中，装载机B在运输货物的过程中，当装载机A、装载机B或者其他装载机同时行驶至相同位置障碍物处时，会出现多台装载机同时暂停行驶的情况，导致多台装载机拥堵在同一位置处。
需要说明的是，本申请为了避免出现车辆自动驾驶过程中的出现的拥堵情况，在确定车辆的全局路径之后，按照出发时间以及预设行驶距离获得第一路径，并在多个车辆内各自对应的全局路径的相同出发时间以及相同行驶距离中选择局部路径，由此判定当前行驶区域内的多个车辆是否会出现碰撞，并根据碰撞的情况对自动驾驶过程及时进行调整。
具体的，针对每个自动驾驶的车辆，获得第一车辆的当前行驶位置信息以及当前行驶时间，根据当前行驶位置信息、当前行驶时间以及预设行驶距离从全局路径中截取第一路径。例如，装载机A的出发时间为1:00，根据预设行驶距离5公里从装载机A的全局路径信息中截取出发时间为1:00之后装载机A的的待行驶局部路径对应的第一路径。同理，截取装载机B出发时间为1:00，行驶距离为5公里的局部路径。
示例性的，在根据当前行驶位置信息、当前行驶时间以及预设行驶距离从全局路径中截取局部路径之后，确定局部路径中存在的至少一个障碍物的位置信息，并根据至少一个障碍物的位置信息以及局部路径进行重新规划。具体的，当从装载机A的全局路径信息中截取5公里的局部路径之后，当检测到5公里的局部路径中存在需要避让的障碍物，则根据障碍物的位置信息对局部路径进行更新，将避让障碍物之后的局部路径作为最终的第一部路径。
本申请提供的车辆控制方法，通过对行驶在同一区域内的车辆，在相同出发时刻时截取不同车辆各自对应的相同行驶距离的局部路径，动态的调整了待规划的局部路径，提高了车辆自动驾驶的准确性。
图3是本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图二。在图1实施例提供的获得第一路径之后，如图3所示，本申请实施例提供的车辆控制方法可以包括以下步骤：
S301：确定第一车辆的第一路径，第一路径为第一车辆的待行驶路径。
在本申请实施例中，S301实现的步骤以及效果，如图1实施例中S101至S103，在此不再赘述。
S302：分别获得每个第二车辆的第二路径，第二路径为每个第二车辆分别对应的待行驶路径，其中，第一车辆的待行驶路径与每个第二车辆分别对应的待行驶路径的行驶距离以及出发时间均相同。
需要说明的是，如图2所示，本申请实施例将装载机A作为第一车辆，装载机A和装载机B行驶在同一货物运输区域，装载机B为装载机A的第二车辆。
在本申请实施例提供的车辆控制方法的应用场景中，对于在同一区域内进行自动驾驶多个车辆，采用车辆网网络进行数据通信。示例性的，针对装载机的货物运输应用场景中，多个装载机组成车联网系统的网络是由装载机、固定设备、路由器组成。具体的，装载机和路由器通过无线进行连接，固定设备和路由器通过有线连接。装载机和固定设备处在同个局域网之下，基于机器人操作系统分布式通信的现有技术，同个局域网的装载机和固定设备的主机能实现数据共享。示例性的，在启动目标装载机的后，连接在相同局域网下的其它计装载机或者设备都可以获取目标装载机发布的定位数据。图4是本申请实施例提供的装载机作业区通信网络示意图。由于机械的作业区域可能存在场地限制导致不能组建局域网的问题，如图4所示，可以将整个作业区分成多个可以组建局域网的作业区，不同作业区的局域网可以基于现有异地组网技术组建虚拟局域网，完成数据共享。示例性的，异地组网需要路由器能连接到外网，将路由器更换为4G/5G路由器。
在本申请实施例中，装载机A为第二车辆，装载机B为第二车辆，装载机B在行驶过程中，按照5公里的预设行驶距离，向装载机A发送下一个5公里的待行驶局部路径，使得装载机A可根据装载机A的下一个5公里的待行驶局部路径，以及装载机B下一个5公里的待行驶局部路径，判定是否会出现车辆碰撞的情况。
S303：根据每个第二路径以及第一路径判断是否存在碰撞区域。
示例性的，第一行驶路径为第一车辆的待行驶路径，第二行驶路径为第二车辆的待行驶路径。根据第一行驶路径的第一坐标集以及第二行驶路径的第二坐标集组成多个坐标对，其中，第一坐标集包含多个第一坐标点，第二坐标集包含多个第二坐标点，每个坐标对包含一个第一坐标点和一个第二坐标点；根据多个坐标对判断是否存在碰撞区域。
具体的，对装载机A的第一路径按照每10秒1个点的频率进行采样，获得第一路径中包含A1、A2、A3……A30，同理，对装载机B的第一路径按照每10秒1个点的频率进行采样，获得第二路径中包含B1、B2、B3……B30。针对A1，分别与B1、B2、B3……B30组成30个坐标对，同理，针对A2，分别与B1、B2、B3……B30组成30个坐标对。由此可获得900个坐标对。
示例性的，确定每个坐标对的坐标距离，其中，坐标距离为坐标对中包含的第一坐标点与第二坐标点之间的距离；若存在坐标距离小于或者等于预设重合间距的坐标对，则将坐标对作为碰撞坐标对，其中，预设重合间距是根据第一车辆的车辆长度以及预设系数确定的；根据每个碰撞坐标对确定第一车辆对应的碰撞区域。
在本申请实施例中，确定每个坐标对的坐标距离，若存在坐标距离小于或者等于预设重合间距的坐标对，则将坐标对作为碰撞坐标对，根据每个碰撞坐标对确定第一车辆对应的碰撞区域。
具体的，坐标距离为坐标对中包含的第一坐标点与第二坐标点之间的距离，预设重合间距是根据第一车辆的车辆长度以及预设系数确定的。
示例性的，根据第一车辆的车辆长度以及预设系数确定预设重合间距如公式(1)：
d<＝2m+c                                      (1)
其中，d为预设重合间距，m为车辆长度，c为预设系数。
示例性的，分别确定每个坐标对中装载机A的坐标点(xAm，yAm)与装载机B的坐标点(xBn，yBn)之间的坐标距离d，如公式(2)所示：
Figure BDA0004021137150000101
根据公式(1)可确定900个坐标对各自的坐标距离。示例性的，预设重合间距为8米，将坐标距离小于或者等于8米的坐标对作为碰撞坐标对,根据每个碰撞坐标对包含的第一坐标点与第二坐标点，以确定装载机B的第二路径与第一路径之间的可能会出现车辆碰撞的碰撞区域。如图2所示，在1：00为出发时间，行驶路径为5公里的局部行驶路径条件下，装载机A与装载机B之间的碰撞区域为碰撞区域1。
需要说明的是，如果在相同出发时间以及相同的行驶路径条件下，多个装载机作为第二车辆，多个第二车辆与装载机A的相同行驶距离的待行驶局部路径中存在碰撞区域，则本步骤获得的碰撞区域包含每个第二车辆的第二路径与装载机A的第一路径对应的碰撞区域。
具体的，在确定存在碰撞区域后，确定碰撞区域的具体过程为：将每个碰撞坐标对包含的第一坐标点以及第一坐标点均作为碰撞坐标点；将横坐标最大的碰撞坐标点作为第一碰撞点，将横坐标最小的碰撞坐标点作为第二碰撞点，将纵坐标最大的碰撞坐标点作为第三碰撞点，将纵坐标最小的碰撞坐标点作为第四碰撞点；根据第一碰撞点的横坐标、第二碰撞点的横坐标、第三碰撞点的纵坐标以及第四碰撞点的纵坐标确定第一车辆对应的碰撞区域。
S304：若存在，则根据碰撞区域内是否存在第二车辆控制第一车辆行驶过程。
在本申请实施例中，第一车辆根据碰撞区域是否存在第二车辆控制在碰撞区域内的行驶过程。示例性的，当碰撞区域内存在第二车辆，则停留在碰撞区域的边界处，等待碰撞区域内无第二车辆时，再通过碰撞区域。
具体的，当装载机A行驶至碰撞区域1时，根据雷达定位信息判定碰撞区域1内是否存在装载机B或其他的装载机。当判定碰撞区域内存在的第二车辆时，装载机A停止行驶，直到碰撞区域1内无其他装载机，装载机A行驶穿过碰撞区域1。
需要说明的是，本申请提供的车辆控制方法应用于但不仅限于上述实施例中描述的装载机的控制过程，适用于其他自动驾驶车辆。
本申请提供的车辆控制方法，通过对不同车辆在相同出发时间以及相同行驶距离的局部路径进行识别，确定路径重合的碰撞区域，根据确定的碰撞区域及时对车辆的自动驾驶过程进行调整，保证了车辆自动驾驶的安全性，通过避免出现不同车辆聚集在同一位置处而导致拥堵的情况，提高了车辆的自动驾驶的安全性。
图5是本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图三。如图5所示，本申请实施例提供的车辆控制方法可以包括以下步骤：
S501：当第一车辆进入碰撞区域的预设范围内，检测碰撞区域的预设范围内是否存在第二车辆，其中，预设范围为包围碰撞区域的周边区域。
示例性的，预设范围为包围碰撞区域的周边区域，预设范围对应的图形与碰撞区域的图形一致，且预设范围的面积为预设面积大小。
应理解，当车辆行驶至预设范围时，提示车辆将要行驶至存在碰撞风险的区域，便于及时调整自动驾驶策略，避免出现拥堵。
在本申请实施例中，在确定了第一路径对应的碰撞区域之后，确定每个碰撞区域对应的预设范围。图6是本申请实施例提供的碰撞区域与预设范围的位置关系示意图。如图6所示，预设范围为包围碰撞区域的周边区域，预设范围对应的图形与碰撞区域的图形一致，且预设范围的面积为预设面积大小。具体的，当第一车辆行驶至碰撞区域对应的预设范围时，首先根据雷达信息检测预设范围内是否存在第二车辆。
示例性的，预设范围的图形还可以为矩形、扇形或者多边形。需要说明的是，预设范围为矩形、扇形或者多边形时，预设范围的面积的大小可以调整，使得预设范围包含碰撞区域。
S502：若碰撞区域的预设范围内存在第二车辆，则确定第一车辆的优先级以及第二车辆的优先级，并根据第一车辆的优先级控制第一车辆行驶通过碰撞区域的预设范围。
示例性的，预设范围内存在多个第二车辆，第一车辆对多个第二车辆以及第一车辆进行优先级排序，根据第一车辆的优先级控制第一车辆行驶通过碰撞区域的预设范围，以保证在预设范围的所有车辆按顺序顺利通过碰撞区域。
示例性的，根据每个第二车辆的最初出发时间以及第一车辆的最初出发时间进行排序，确定每个第二车辆的优先级以及第一车辆的优先级，其中，第一车辆的最初出发时间小于第二车辆的最初出发时间，第一车辆的最初出发时间对应的第一优先级小于第二车辆的最初出发时间对应的第二优先级。应理解，车辆最初出发越早，所对应的优先级越靠前，即在碰撞区域的行驶优先级越靠前。需要说明是，最初出发时间为车辆全局路经的出发时间。
示例性的，根据第一车辆行驶至碰撞区域对应的预设范围的时间、预设等待时间间隔以及第一车辆的第一优先级确定第一等待时长，预设等待时间间隔为预设范围内相邻两个优先级对应的两个车辆相差的等待时间间隔；在第一等待时长之后，控制第一车辆按照第一路径的规划在预设范围内行驶。
具体的，为了保证多个车辆能够顺利通过预设范围以及碰撞区域，避免出现多个车辆聚集在碰撞区域的情况，在预设范围内的所有车辆按照设定好的顺序以及前后车辆的时间间隔按顺序在预设范围，以保证不同车辆到达碰撞区域的时间不同，且前后时间差能够保证不会出现碰撞的情况。
S503：若碰撞区域的预设范围内不存在第二车辆，则检测碰撞区域内是否存在第二车辆。
具体的，当碰撞区域的预设范围内不存在第二车辆时，此时第一车辆将要进入碰撞区域，在进入碰撞区域之间，为了降低碰撞风险，检测碰撞区域内是否存在第二车辆。
S504：若碰撞区域内存在第二车辆，则控制第一车辆停留在碰撞区域的预设范围内。
具体的，当碰撞区域存在其他车辆时，第一车辆在碰撞区域的边界处暂停行驶，并对碰撞区域内车辆的情况持续进行监测。当监测到碰撞区域内不存在任何第二车辆时，控制第一车辆可按照第一路径的规划经过碰撞区域。
S505：若碰撞区域内不存在第二车辆，则控制第一车辆行驶通过碰撞区域。
具体的，当监测到碰撞区域内不存在任何第二车辆时，控制第一车辆可按照第一路径的规划经过碰撞区域。
需要说明的是，当车辆停止超过设定的时间时，第一车辆会上报当前车辆的位置以及行驶参数到控制终端，控制终端根据第一车辆的停车位置处的车辆数量判断是否存在拥堵。若判定存在车辆拥堵，则打开远程控制系统，对第一车辆进行远程控制，疏通碰撞区。
本申请提供的车辆控制方法，在确认了第一路径内存在的碰撞区域后，通过设定每个碰撞区域对应的预设范围，使得当车辆行驶至预设范围时，调整预设范围内所有车辆的通过顺序，让所有车辆按照设定好的顺序穿过预设范围，以保证不同车辆到达碰撞区域的时间不同，并根据碰撞区域内的车辆情况及时调整自动驾驶策略，避免出现拥堵。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例的车辆控制方法，图7是本申请实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
如图7所示，本申请实施例提供的车辆控制装置，包括：确定模块701，获得模块702、判断模块703以及控制模块704。
确定模块701，用于确定所述第一车辆的第一路径，所述第一路径为所述第一车辆的待行驶路径；
获得模块702，用于分别获得每个第二车辆的第二路径，所述第二路径为每个所述第二车辆分别对应的待行驶路径，其中，所述第一车辆的待行驶路径与每个所述第二车辆分别对应的待行驶路径的行驶距离以及出发时间均相同；
判断模块703，用于根据每个所述第二路径以及所述第一路径判断是否存在碰撞区域；
控制模块704，用于若存在，则根据所述碰撞区域内是否存在所述第二车辆控制所述第一车辆行驶过程。
需要说明的是，上述模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
另外，图7所示的车辆控制装置可以是内置于现有的车辆控制器内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述车辆控制器中，还可以作为独立的车辆控制器存在。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图8是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图，本申请实施例提供的电子设备80包括：至少一个处理器81(图8中仅示出一个)、存储器82以及存储在所述存储器82中并可在所述至少一个处理器81上运行的计算机程序83，所述处理器81执行所述计算机程序83时实现上述任意各个车辆控制方法实施例中的电子设备执行的步骤。
所称处理器81可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器81还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器82在一些实施例中可以是所述电子设备80的内部存储单元，例如电子设备80的硬盘或内存。所述存储器82在另一些实施例中也可以是所述电子设备80的外部存储设备，例如所述电子设备80上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述电子设备80还可以既包括所述电子设备80的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器82用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器82还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述任意各个车辆控制方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现上述任意各个车辆控制方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于第一车辆，包括：
确定所述第一车辆的第一路径，所述第一路径为所述第一车辆的待行驶路径；
分别获得每个第二车辆的第二路径，所述第二路径为每个所述第二车辆分别对应的待行驶路径，其中，所述第一车辆的待行驶路径与每个所述第二车辆分别对应的待行驶路径的行驶距离以及出发时间均相同；
根据每个所述第二路径以及所述第一路径判断是否存在碰撞区域；
若存在，则根据所述碰撞区域内是否存在所述第二车辆控制所述第一车辆行驶过程。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞区域内是否存在所述第二车辆控制所述第一车辆行驶过程，包括：
当所述第一车辆进入所述碰撞区域的预设范围内，检测所述碰撞区域的预设范围内是否存在所述第二车辆，其中，所述预设范围为包围所述碰撞区域的周边区域；
若存在，则确定所述第一车辆的优先级以及所述第二车辆的优先级，并根据所述第一车辆的优先级控制所述第一车辆行驶通过所述碰撞区域的预设范围；
若不存在，则检测所述碰撞区域内是否存在所述第二车辆。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述碰撞区域内是否存在所述第二车辆，包括：
若所述碰撞区域内存在所述第二车辆，则控制所述第一车辆停留在所述碰撞区域的预设范围内；
若所述碰撞区域内不存在所述第二车辆，则控制所述第一车辆行驶通过所述碰撞区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述第二路径以及所述第一路径判断是否存在碰撞区域，包括：
根据第一行驶路径的第一坐标集以及第二行驶路径的第二坐标集组成多个坐标对，其中，所述第一坐标集包含多个第一坐标点，所述第二坐标集包含多个第二坐标点，每个所述坐标对包含一个第一坐标点和一个第二坐标点，其中，所述第一行驶路径为所述第一车辆的待行驶路径，所述第二行驶路径为所述第二车辆的待行驶路径；
根据所述多个坐标对判断是否存在碰撞区域。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个坐标对判断是否存在碰撞区域，包括：
确定每个所述坐标对的坐标距离，其中，所述坐标距离为所述坐标对中包含的所述第一坐标点与所述第二坐标点之间的距离；
若存在所述坐标距离小于或者等于预设重合间距的坐标对，则将所述坐标对作为碰撞坐标对，其中，所述预设重合间距是根据所述第一车辆的车辆长度以及预设系数确定的；
根据每个所述碰撞坐标对确定所述第一车辆对应的碰撞区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述碰撞坐标对确定所述第一车辆对应的碰撞区域，包括：
将每个所述碰撞坐标对包含的所述第一坐标点以及所述第一坐标点均作为碰撞坐标点；
将横坐标最大的所述碰撞坐标点作为第一碰撞点，将横坐标最小的所述碰撞坐标点作为第二碰撞点，将纵坐标最大的所述碰撞坐标点作为第三碰撞点，将纵坐标最小的所述碰撞坐标点作为第四碰撞点；
根据所述第一碰撞点的横坐标、所述第二碰撞点的横坐标、所述第三碰撞点的纵坐标以及所述第四碰撞点的纵坐标确定所述第一车辆对应的碰撞区域。
7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一车辆的第一路径之前，包括：
接收行驶控制指令；
根据所述行驶控制指令确定至少一个目的地的位置信息；
根据所述至少一个目的地的位置信息生成全局路径；
相应地，所述确定所述第一车辆的第一路径，包括：
获得所述第一车辆的当前行驶位置信息以及当前行驶时间；
根据所述当前行驶位置信息、所述当前行驶时间以及预设行驶距离从所述全局路径中截取所述第一路径。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶位置信息、所述当前行驶时间以及预设行驶距离从所述全局路径中截取所述第一路径，包括：
根据所述当前行驶位置信息以及所述当前行驶时间从所述全局路径信息中截取所述预设行驶距离的待行驶路径；
确定所述待行驶路径中存在的至少一个障碍物的位置信息；
根据所述至少一个障碍物的位置信息以及所述待行驶路径重新规划所述第一路径。
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定第一车辆的第一路径，所述第一路径为所述第一车辆的待行驶路径；
获得模块，用于分别获得每个第二车辆的第二路径，所述第二路径为每个所述第二车辆分别对应的待行驶路径，其中，所述第一车辆的待行驶路径与每个所述第二车辆分别对应的待行驶路径的行驶距离以及出发时间均相同；
判断模块，用于根据每个所述第二路径以及所述第一路径判断是否存在碰撞区域；
控制模块，用于若存在，则根据所述碰撞区域内是否存在所述第二车辆控制所述第一车辆行驶过程。
10.一种电子设备，其特征在于，包含存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的车辆控制方法。
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