CN113138598A - 一种智能小车的控制方法及智能小车 - Google Patents
一种智能小车的控制方法及智能小车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113138598A CN113138598A CN202110352498.8A CN202110352498A CN113138598A CN 113138598 A CN113138598 A CN 113138598A CN 202110352498 A CN202110352498 A CN 202110352498A CN 113138598 A CN113138598 A CN 113138598A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- path
- information
- path information
- point
- intelligent vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 21
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 11
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种智能小车控制方法及智能小车，包括：获取规划路径信息和前方障碍物位置分布信息，规划路径信息包括当前时刻路径信息及下一时刻路径信息；根据当前时刻路径信息确定行驶路径的个数；若行驶路径的个数大于预设阈值，则根据当前时刻路径信息、下一时刻路径信息及前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径；若行驶路径的个数不大于预设阈值，则对智能小车在行驶路径上进行速度规划；控制智能小车沿行驶路径行驶至终点，根据调度中心下发的路径信息和检测到的前方障碍物分布的情况自动规划出局部路径，使得智能小车的运行轨迹更加灵活多样，实现一定范围内的局部绕障，提高智能小车的自主性。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种智能小车的控制方法及智能小车。
背景技术
智能小车(Automated Guided Vehicle，AVG)是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在包含车辆调度的调度系统中，由于要协调多台智能小车的运行，所以智能小车的导航系统不会过多考虑路径规划的问题，也就是说智能小车通常是通过跟踪调度系统下发的的固定轨迹实现点到点之间的运行，这无疑降低了智能小车的灵活性。
发明内容
本申请实施例提供了一种智能小车的控制方法及智能小车，可以解决智能小车灵活性差的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种智能小车的控制方法，包括：
获取规划路径信息和前方障碍物位置分布信息，所述规划路径信息包括当前时刻路径信息及下一时刻路径信息；
根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数；
若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径；若所述行驶路径的个数不大于所述预设阈值，则对所述智能小车在行驶路径上进行速度规划；
控制智能小车沿行驶路径行驶至终点。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数之后，还包括：
判断所述行驶路径的个数是否大于预设阈值。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径，包括：
根据所述当前时刻路径信息获取第一路径信息和第二路径信息；
根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述前方障碍物位置分布信息确定入弯点、出弯点以及控制点；
根据所述入弯点、所述出弯点以及所述控制点生成二阶贝塞尔曲线；
根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述二阶贝塞尔曲线以及所述下一时刻路径信息更新行驶路径。
在第一方面的一种可能的实现方式中，4.所述根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述前方障碍物位置分布信息确定入弯点、出弯点以及控制点，包括：
根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定入弯点和出弯点；
根据所述前方障碍物位置分布信息确定控制点。
在第一方面的一种可能的实现方式中，在控制智能小车沿行驶路径行驶至终点之前，还包括：
将更新后的行驶路径上传至调度中心。
在第一方面的一种可能的实现方式中，将更新后的行驶路径上传至调度中心之后，还包括；
若接收到调度中心返回的确认指令，则控制所述智能小车按照更新后的行驶路径行驶至终点。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述更新后的行驶路径包括第一直线线段路径、第二直线线段路径和曲线线段路径；所述第一直线线段路径的终点为所述曲线线段路径的起点，所述曲线线段路径的终点为所述第二直线线段路径的起点，所述入弯点为所述曲线线段路径的起点，所述出弯点为所述曲线线段路径的终点。
第二方面，本申请实施例提供了一种智能小车，包括：
获取模块，用于获取规划路径信息和前方障碍物位置分布信息，所述规划路径信息包括当前时刻路径信息及下一时刻路径信息；
确定模块，用于根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数；
规划模块，用于若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径；若所述行驶路径的个数不大于所述预设阈值，则对所述智能小车在行驶路径上进行速度规划；
控制模块，用于控制智能小车沿行驶路径行驶至终点。
第三方面，本申请实施例提供了一种智能小车，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能小车上运行时，使得智能小车执行上述第一方面所述的方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：能够根据调度中心下发的路径信息和检测到的前方障碍物分布的情况自动规划出局部路径，使得智能小车的运行轨迹更加灵活多样，并且可以实现一定范围内的局部绕障，提高智能小车的自主性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的智能小车的控制方法所适用的场景示意图；
图2是本申请一实施例提供的智能小车的控制方法的实现流程示意图；
图3是本申请实施例提供的目标行驶路径的示意图；
图4是本申请另一实施例提供的智能小车的控制方法的实现流程示意图；
图5是本申请实施例提供的智能小车的结构示意图；
图6是本申请另一实施例提供的智能小车的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
图1是智能小车的调度系统的示例性框图，如图1所示，上述调度系统可以包括调度中心100和智能小车200。调度中心100可以通信连接多辆智能小车200，进而实现调度中心100与智能小车之间的交互，例如调度指令的下发和车辆状态信息上传等。调度中心100用于根据运输任务对智能小车进行调度管理，智能小车200用于根据调度中心100下发的行驶路径实现点到点之间的运行，并在到达目标地点后执行相应的动作，例如顶升或充电等。智能小车200通常是通过跟踪调度中心100下发的的固定轨迹实现点到点之间的运行，因此灵活性较差，在遇到障碍物的情况下，没有办法灵活地避开障碍物。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种智能小车的控制方法，能够根据调度中心下发的路径信息和障碍物分布的情况自动规划出局部路径，使得智能小车的运行轨迹更加灵活多样，并且可以实现一定范围内的局部绕障，提高智能小车的自主性。
图2给出了本申请实施例提供给的一种智能小车的控制方法的流程示意图。本申请实施例中，以执行主体为智能小车为例进行说明，如图2所示，上述智能小车的控制方法可以包括S201至S203，详述如下：
S101：获取规划路径信息和前方障碍物位置分布信息。
在本申请实施例中，上述规划路径信息由调度中心下发，具体地，调度中心可以将包含规划路径信息的行驶指令发送给智能小车。
在本申请实施例中，上述规划路径信息包括当前时刻路径信息及下一时刻路径信息。
每个时刻的规划路径可以包括一段或多段直线行驶线段，每段直线行驶线段包括起点位置和终点位置，第一段直线行驶线段的起点位置就是智能小车的当前位置，最后一段直线行驶线段的终点位置就是智能小车当前时刻所要移动到的目标地点。
示例性的，如图3所示，假设调度中心下发的规划路径中的当前时刻路径只包括两段直线行驶线段，即第一直线行驶线段Y1和第二直线行驶线段Y2，那么第一直线行驶线段Y1的起点P1就是智能小车的当前位置，第二直线行驶线段Y2的终点P4是当前时刻只能小车所要移动到的目标地点。
需要说明的是，由于智能小车需要实时根据每个时刻的规划路径来行驶，因此在进行当前时刻路径的局部规划时也需要考虑下一时刻的路径情况，以便结合下一时刻路径信息进行路径更新。
在本申请实施例中，上述前方障碍物位置分布信息可以由智能小车的障碍物检测装置检测得到。上述智能小车的障碍物检测装置可以是激光雷达。智能小车的障碍物检测装置可以分为静态障碍物检测和动态障碍物检测障碍物的分类会依照激光雷达的性能而进行取舍，如果是单线激光雷达，只能扫到一个平面，那么障碍物的分类只能根据线特征和点束进行分类，如果是多线的激光雷达，水平方向和垂直方向的视角范围更加宽阔，描述障碍物的轮廓更加清晰，分类会更加准确。智能小车可以基于激光雷达检测前方障碍物的分布情况，进而得到前方障碍物位置分布信息。
在本申请实施例中，智能小车可以在接收到调度中心下发的行驶指令的情况下，先根据该行驶指令解析出上述规划路径信息，再通过其自身的碍物检测装置获取前方障碍物位置分布信息；也可以在智能小车开机的时候直接自动检测前方障碍物的分布情况，进而得到前方障碍物位置分布信息。
上述前方障碍物位置分布信息可以基于现有的经纬度来描述。
S102：根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数。
智能小车在获取到调度中心下发的规划路径信息后就可以确定出当前时刻路径信息包括的行驶线段的个数。
S103：若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径；若所述行驶路径的个数不大于所述预设阈值，则对所述智能小车在行驶路径上进行速度规划。
基于行驶线段的个数来确定是否需要进行局部路径规划，即根据所述行驶线段的个数判断是否大于预设阈值，若规划路径中的行驶线段的个数小于预设阈值，则不进行局部规划，只对小车在已有行驶路径上进行速度规划，若规划路径中的行驶线段的个数大于等于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径。
在本申请实施例中，上述若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径，包括：
根据所述当前时刻路径信息获取第一路径信息和第二路径信息；
根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述前方障碍物位置分布信息确定入弯点、出弯点以及控制点；
根据所述入弯点、所述出弯点以及所述控制点生成二阶贝塞尔曲线；
根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述二阶贝塞尔曲线以及所述下一时刻路径信息更新行驶路径。
具体地，第一路径信息是指第一段行驶线段的信息，可以包括上述第一行驶线段的起点、上述第一行驶线段的终点、第一行驶线段的长度，第二路径信息是指第一段行驶线段的下一段行驶线段的信息，可以包括上述第二行驶线段的起点和上述第二行驶线段的终点、第二行驶线段的长度、第一行驶线段与第二行驶线段的夹角。
在本申请一实施例中，上述根据所述根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述前方障碍物位置分布信息确定入弯点、出弯点以及控制点，包括：
根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定入弯点和出弯点；
根据所述前方障碍物位置分布信息确定控制点。
需要说明的是，上述入弯点位于上述第一行驶线段中，上述出弯点位于上述第二线段中。智能小车可以根据第一行驶线段的长度，第二行驶线段的长度以及第一行驶线段与第二行驶线段的夹角确定入弯点和出弯点。
在确定了入弯点和出弯点后，对于不同的控制点可以构建出不同的二阶贝塞尔曲线，因此，通过设置不同的控制点可以构建出规划出不同的二阶贝塞尔曲线，为了避免构建出来的曲线与障碍物重叠，可以根据障碍物位置信息确定控制点。当入弯点(位于第一行驶线段中且为构建出的二阶贝塞尔曲线线段的起点)、出弯点(位于第二行驶线段中且为构建出的二阶贝塞尔曲线线段的终点)以及控制点就能够确定出一条曲线线段路径。
再将第一行驶线段、第二行驶线段以及构建出的二阶贝塞尔曲线线段连接在一起就得到了目标行驶路径。其中所述目标行驶路径包括第一直线线段路径、第二直线线段路径和曲线线段路径；所述第一直线线段路径的终点为所述曲线线段路径的起点，所述曲线线段路径的终点为所述第二直线线段路径的起点，所述入弯点为所述曲线线段路径的起点，所述出弯点为所述曲线线段路径的终点。
示例性的，如图3所示，假设调度中心下发的规划路径中包括两段直线行驶线段，即第一直线行驶线段Y1和第二直线行驶线段Y2，且规划路径的起点是P1，规划路径的终点是P4，经过局部路径规划后，就可以得到包括第一直线线段路径L1、曲线线段路径L2以及第二直线线段路径L3，其中，P2是指入弯点，P3是指出弯点。
S104：控制智能小车沿行驶路径行驶至终点。
在本申请实施例中，通过跟踪控制、纠偏控制和速度规划使得智能小车按照行驶路径行驶，使车辆行驶至终点。
综上可知，本申请实施例提供的智能小车的控制方法，能够根据调度中心下发的路径信息和检测到的前方障碍物分布的情况自动规划出局部路径，使得智能小车的运行轨迹更加灵活多样，并且可以实现一定范围内的局部绕障，提高智能小车的自主性。
请参阅图4，在本申请另一实施例中，区别于上一实施例，本申请实施例提供的智能小车的控制方法还包括S401-S402，详述如下：
S401：将更新后的行驶路径上传至调度中心。
为了防止智能小车按照局部路径行驶的时候与其他智能小车发生碰撞，可以由调度中心来对智能小车规划出的更新后的行驶路径的安全性进行判断。即控制智能小车将将更新后的行驶路径上传至调度中心，然后由调度中心基于更新后的行驶路径及其他智能小车的行驶路径来判断该更新后的行驶路径是否可行，即判断智能小车是否可以按照上述更新后的行驶路径行驶，若智能小车按照上述更新后的行驶路径行驶不会与其他智能小车发生冲突，则调度中心返回确认指令，否则不返回确认指令或返回驳回指令。
S402：若接收到调度中心返回的确认指令，则控制所述智能小车按照更新后的行驶路径行驶至终点。
智能小车可以在预设时间段内监测是否接收到调度中心返回的确认指令，若在预设时间段内接收到调度中心下发的确认指令，则说明更新后的行驶路径未与其他智能小车的行驶路径发生冲突，故可以按照上述更新后的行驶路径行驶。此时可以下发按照更新后的行驶路径的控制指令给到执行机构(例如动力机构和传动机构等)，以使智能小车按照更新后的行驶路径行驶，以避开障碍物，行驶至终点。
在本申请另一实施例中，若智能小车没有接收到调度中心下发的确认指令或智能小车接收到了调度中心下发的驳回指令，则控制智能小车沿着原来的路径继续行驶。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的智能小车的控制方法，图5示出了本申请实施例提供的智能小车的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图5，该智能小车50包括：获取模块501、确定模块502、规划模块503以及控制模块504。
获取模块501用于获取规划路径信息和前方障碍物位置分布信息，所述规划路径信息包括当前时刻路径信息及下一时刻路径信息；
确定模块502用于根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数；
规划模块503用于若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径；若所述行驶路径的个数不大于所述预设阈值，则对所述智能小车在行驶路径上进行速度规划；
控制模块503用于控制智能小车沿行驶路径行驶至终点。
在一种可能的实现方式中，上述智能小车还包括判断模块；上述判断模块用于判断所述行驶路径的个数是否大于预设阈值。
在一种可能的实现方式中，上述确定模块可以包括第一获取单元，第一确定单元，生成单元以及第二确定单元。
上述第一获取单元用于根据所述当前时刻路径信息获取第一路径信息和第二路径信息；
上述第一确定单元用于根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述前方障碍物位置分布信息确定入弯点、出弯点以及控制点；
上述生成单元用于根据所述入弯点、所述出弯点以及所述控制点生成二阶贝塞尔曲线；
上述第二确定单元用于根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述二阶贝塞尔曲线以及所述下一时刻路径信息更新行驶路径。
在一种可能的实现方式中，上述第一确定单元具体用于根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定入弯点和出弯点；根据所述前方障碍物位置分布信息确定控制点。
在一种可能的实现方式中，上述智能小车还可以包括上传模块，上述将更新后的行驶路径上传至调度中心。
上述控制模块503具体用于若接收到调度中心返回的确认指令，则控制所述智能小车按照更新后的行驶路径行驶至终点。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图6为本申请另一实施例提供的智能小车的结构示意图。如图6所示，该实施例的智能小车6包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)处理器、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意各个智能小车的控制方法实施例中的步骤。
该智能小车可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是智能小车6的举例，并不构成对智能小车6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61在一些实施例中可以是所述智能小车6的内部存储单元，例如智能小车6的硬盘或内存。所述存储器61在另一些实施例中也可以是所述智能小车6的外部存储设备，例如所述智能小车6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述智能小车6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能小车上运行时，使得智能小车执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到智能小车的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能小车的控制方法，其特征在于，应用于智能小车，所述方法包括：
获取规划路径信息和前方障碍物位置分布信息，所述规划路径信息包括当前时刻路径信息及下一时刻路径信息；
根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数；
若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径；若所述行驶路径的个数不大于所述预设阈值，则对所述智能小车在行驶路径上进行速度规划；
控制智能小车沿行驶路径行驶至终点。
2.如权利要求1所述的智能小车的控制方法，其特征在于，在根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数之后，还包括：
判断所述行驶路径的个数是否大于预设阈值。
3.如权利要求1所述的智能小车的控制方法，其特征在于，所述若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径，包括：
根据所述当前时刻路径信息获取第一路径信息和第二路径信息；
根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述前方障碍物位置分布信息确定入弯点、出弯点以及控制点；
根据所述入弯点、所述出弯点以及所述控制点生成二阶贝塞尔曲线；
根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述二阶贝塞尔曲线以及所述下一时刻路径信息更新行驶路径。
4.如权利要求3所述的智能小车的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述前方障碍物位置分布信息确定入弯点、出弯点以及控制点，包括：
根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定入弯点和出弯点；
根据所述前方障碍物位置分布信息确定控制点。
5.如权利要求1所述的智能小车的控制方法，其特征在于，在控制智能小车沿行驶路径行驶至终点之前，还包括：
将更新后的行驶路径上传至调度中心。
6.如权利要求5所述的智能小车的控制方法，其特征在于，将更新后的行驶路径上传至调度中心之后，还包括；
若接收到调度中心返回的确认指令，则控制所述智能小车按照更新后的行驶路径行驶至终点。
7.如权利要求3至6任意一项所述的智能小车的控制方法，其特征在于，所述更新后的行驶路径包括第一直线线段路径、第二直线线段路径和曲线线段路径；所述第一直线线段路径的终点为所述曲线线段路径的起点，所述曲线线段路径的终点为所述第二直线线段路径的起点，所述入弯点为所述曲线线段路径的起点，所述出弯点为所述曲线线段路径的终点。
8.一种智能小车，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取规划路径信息和前方障碍物位置分布信息，所述规划路径信息包括当前时刻路径信息及下一时刻路径信息；
确定模块，用于根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数；
规划模块，用于若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径；若所述行驶路径的个数不大于所述预设阈值，则对所述智能小车在行驶路径上进行速度规划；
控制模块，用于控制智能小车沿行驶路径行驶至终点。
9.一种智能小车，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110352498.8A CN113138598A (zh) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | 一种智能小车的控制方法及智能小车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110352498.8A CN113138598A (zh) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | 一种智能小车的控制方法及智能小车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113138598A true CN113138598A (zh) | 2021-07-20 |
Family
ID=76811384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110352498.8A Pending CN113138598A (zh) | 2021-03-31 | 2021-03-31 | 一种智能小车的控制方法及智能小车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113138598A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113867396A (zh) * | 2021-10-22 | 2021-12-31 | 吉林大学 | 一种网联无人机航线规划与航线平滑方法及装置 |
| CN114742490A (zh) * | 2022-02-24 | 2022-07-12 | 南京音飞储存设备（集团）股份有限公司 | 车辆调度系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质 |
| CN117270548A (zh) * | 2023-11-23 | 2023-12-22 | 安徽领云物联科技有限公司 | 一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108733044A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-11-02 | 北京猎户星空科技有限公司 | 避障方法、装置、机器人和计算机可读存储介质 |
| CN109987092A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-09 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆避障换道时机的确定方法及避障换道的控制方法 |
| CN110597247A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-12-20 | 广州智湾科技有限公司 | 一种多车辆避障路径规划方法 |
| CN110949374A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-04-03 | 江苏大学 | 基于两段二阶贝塞尔曲线的自动平行泊车路径规划方法 |
| CN111152784A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-15 | 江苏大学 | 一种智能代客泊车局部路径规划方法 |
| CN111256719A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-06-09 | 北京九曜智能科技有限公司 | 一种绕障方法及装置 |
| CN112256023A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-01-22 | 南京理工大学 | 基于贝塞尔曲线的机场巡界机器人局部路径规划方法及系统 |
-
2021
- 2021-03-31 CN CN202110352498.8A patent/CN113138598A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108733044A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-11-02 | 北京猎户星空科技有限公司 | 避障方法、装置、机器人和计算机可读存储介质 |
| CN109987092A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-09 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆避障换道时机的确定方法及避障换道的控制方法 |
| CN110597247A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-12-20 | 广州智湾科技有限公司 | 一种多车辆避障路径规划方法 |
| CN110949374A (zh) * | 2019-11-14 | 2020-04-03 | 江苏大学 | 基于两段二阶贝塞尔曲线的自动平行泊车路径规划方法 |
| CN111152784A (zh) * | 2020-01-07 | 2020-05-15 | 江苏大学 | 一种智能代客泊车局部路径规划方法 |
| CN111256719A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-06-09 | 北京九曜智能科技有限公司 | 一种绕障方法及装置 |
| CN112256023A (zh) * | 2020-09-28 | 2021-01-22 | 南京理工大学 | 基于贝塞尔曲线的机场巡界机器人局部路径规划方法及系统 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113867396A (zh) * | 2021-10-22 | 2021-12-31 | 吉林大学 | 一种网联无人机航线规划与航线平滑方法及装置 |
| CN113867396B (zh) * | 2021-10-22 | 2024-04-26 | 吉林大学 | 一种网联无人机航线规划与航线平滑方法及装置 |
| CN114742490A (zh) * | 2022-02-24 | 2022-07-12 | 南京音飞储存设备（集团）股份有限公司 | 车辆调度系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质 |
| CN117270548A (zh) * | 2023-11-23 | 2023-12-22 | 安徽领云物联科技有限公司 | 一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人 |
| CN117270548B (zh) * | 2023-11-23 | 2024-02-09 | 安徽领云物联科技有限公司 | 一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113138598A (zh) | 一种智能小车的控制方法及智能小车 | |
| CN112037567A (zh) | 一种代客泊车方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113009918B (zh) | 路径规划方法、装置、系统及可读存储介质 | |
| CN113535743B (zh) | 无人驾驶地图实时更新方法、装置、电子设备、存储介质 | |
| CN114322799B (zh) | 一种车辆行驶方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN110654380B (zh) | 用于控制车辆的方法和装置 | |
| CN111158359A (zh) | 障碍物处理方法和装置 | |
| CN114078284A (zh) | 车辆费用支付方法、终端、服务器、设备以及存储介质 | |
| CN112466111B (zh) | 一种车辆行驶控制方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| CN113138597A (zh) | 一种智能小车的避障方法及智能小车 | |
| CN116686028A (zh) | 一种驾驶辅助的方法以及相关设备 | |
| CN110497906B (zh) | 车辆控制方法、装置、设备和介质 | |
| CN116166029A (zh) | 一种兼容局部避障功能的多agv导航方法及系统 | |
| CN111768254A (zh) | 一种订单处理方法及装置 | |
| CN113320544B (zh) | 车辆驾驶行为的规划方法、装置、电子设备、存储介质 | |
| CN115497322A (zh) | 一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质 | |
| US11302193B2 (en) | Information processing device, information processing method, and non-transitory storage medium that control provision of parking spaces | |
| CN113608526A (zh) | 一种机器人的驾驶行为控制方法、装置、终端和存储介质 | |
| CN113815605A (zh) | 车辆泊车的控制方法、装置、介质、电子设备 | |
| CN113071477A (zh) | 车辆自动泊车方法及装置、车辆自动出库方法及装置、用户终端、移动工具及相关设备 | |
| CN113135179A (zh) | 泊车检测方法、装置、设备、系统及存储介质 | |
| CN115303291B (zh) | 拖挂车的挂车轨迹预测方法和装置、电子设备和存储介质 | |
| JP2020166764A (ja) | 管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラム | |
| CN114379588B (zh) | 进站状态检测方法、装置、车辆、设备和存储介质 | |
| CN115540895B (zh) | 掉头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |