CN117270548A - 一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于巡检机器人领域，涉及路线矫正技术，用于解决现有技术中的巡检机器人无法在巡检机器人到达中间节点时生成即时性的行进指令的问题，具体是一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，包括特征提取模块、指令处理模块、偏角检测模块以及控制器，特征提取模块、指令处理模块、偏角检测模块以及控制器依次进行通信连接；特征提取模块用于对巡检机器人的行进特征进行提取分析：将巡检机器人的预设路线分解为若干个直行路段，将巡检机器人按照预设路线行进并通过主摄像机对行进环境进行录像；本发明可以对巡检机器人的行进特征进行提取分析，通过认为选取特征物的方式为直行路段设置若干个路段特征，从而为即时性指令提供触发时机。

Description

一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人

技术领域

本发明属于巡检机器人领域，涉及路线矫正技术，具体是一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人。

背景技术

在传统安防体系中，人防+物防是主要的防护手段，虽然技术上很容易实现，但是随着人口老龄化加重、劳动力成本飙升、安保人员流失率高等问题，传统安防已经难以适应现代安防需求。在“机器人+安防”的新概念的推动下，安防产业迎来新的发展契机，也赋予了智能安防新的血液。

现有技术中的巡检机器人通常是在路线上设置若干个节点，然后在每一个节点对巡检机器人进行定位，然后根据定位分析结果对巡检机器人的路线偏离进行矫正；这种方式是通过统一化的程序设定，在中间节点进行校准的方式进行路线矫正，但是无法在巡检机器人到达中间节点时生成即时性的行进指令，统一化的程序在漫长的行进路线中的出现偏差的概率大大升高；另外，巡检机器人在中间节点出现位置偏离时无法对巡检机器人作出偏离角分析，导致巡检机器人的位置偏离可以进行监测但是无法控制巡检机器人回到正常轨迹。

针对上技术问题，本申请提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，用于解决现有技术中的巡检机器人无法在巡检机器人到达中间节点时生成即时性的行进指令的问题；

本发明需要解决的技术问题为：如何提供一种可以在巡检机器人到达中间节点时生成即时性的行进指令的带有路线矫正功能的智慧巡检机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，包括特征提取模块、指令处理模块、偏角检测模块以及控制器，所述特征提取模块、指令处理模块、偏角检测模块以及控制器依次进行通信连接；

所述特征提取模块用于对巡检机器人的行进特征进行提取分析：将巡检机器人的预设路线分解为若干个直行路段，将巡检机器人按照预设路线行进并通过主摄像机对行进环境进行录像，对直行路段对应的录像进行分解得到若干个行进图像，在行进图像中提取道路两侧的特征物，并从多个特征物中筛选若干个特征物作为直行路段的路段特征；将所有直行路段的路段特征发送至指令处理模块；

所述指令处理模块用于对智慧巡检机器人的行进指令进行处理分析：巡检机器人从直行路段的起点出发时获取指令组，指令组包括主指令与副指令，通过副指令对巡检机器人在直行路段的行进过程进行控制；

所述偏角检测模块用于对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析。

作为本发明的一种优选实施方式，主指令为巡检机器人行进至第一个直行路段终点时的控制指令，主指令用于对巡检机器人进行转向控制；副指令为巡检机器人行进至路段特征的距离值，将副指令的距离值与巡检机器人的行驶速度的比值标记为控制时段。

作为本发明的一种优选实施方式，对巡检机器人在直行路段的行进过程进行控制的具体过程包括：在控制时段内通过主摄像机对巡检机器人的巡检环境进行录像，对录像进行分解得到若干个检验图像，将包含有路段特征的检验图像标记为标识图像，将路段特征在标识图像中的面积值与行进图像中的面积值的差值的绝对值标记为标识图像的偏差值，将标识图像的偏差值与预设的偏差阈值进行比较：若偏差值小于偏差阈值，则判定巡检机器人进入到路段特征的标识区域，将对应标识图像标记为触发图像，将路段特征的标识区域与下一路段特征的距离值作为更新指令，并按照更新指令重新生成距离值，同时生成偏角检测信号并将偏角检测信号发送至偏角检测模块；若偏差值大于等于偏差阈值，则判定巡检机器人没有进入到路段特征的识别区域。

作为本发明的一种优选实施方式，偏角检测模块对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析的具体过程包括：将偏角检测模块接收到偏角检测信号时的位置标记为定点位置，对侧一摄像机与侧二摄像机的录像进行分解得到侧一图像与侧二图像，将侧一图像或侧二图像中出现路段特征时的位置标记为检测位置，将检测位置与定点位置之间的距离与巡检机器人的行进速度的比值标记为检测值，将检测值与预设的检测范围进行比较并通过比较结果对巡检机器人的行进方向偏离状态是否满足要求进行判定。

作为本发明的一种优选实施方式，巡检机器人的摄像机包括主摄像机、侧一摄像机以及侧二摄像机，主摄像机用于对巡检机器人的行进方向进行录像；侧一摄像机用于对巡检机器人行进方向的正左侧进行录像；侧二摄像机用于对巡检机器人行进方向的正右侧进行录像。

作为本发明的一种优选实施方式，将检测值与预设的检测范围进行比较的具体过程包括：若检测值位于检测范围之内，则判定巡检机器人的行进方向偏离状态满足要求；若检测值小于检测范围的最小边界值，则对巡检机器人进行偏离矫正控制：若路段特征出现在侧一图像中，则生成逆向矫正信号并将逆向矫正信号发送至控制器；若路段特征出现在侧二图像中，则生成顺向矫正信号并将顺向矫正信号发送至控制器；若检测值大于检测范围的最大边界值，则对巡检机器人进行偏离矫正控制：若路段特征出现在侧一图像中，则生成顺向矫正信号并将顺向矫正信号发送至控制器；若路段特征出现在侧二图像中，则生成逆向矫正信号并将逆向矫正信号发送至控制器。

作为本发明的一种优选实施方式，控制器接收到顺向矫正信号后将巡检机器人的行进方向顺时针调整五度；控制器接收到逆向矫正信号后将巡检机器人的行进方向逆时针调整五度。

作为本发明的一种优选实施方式，该带有路线矫正功能的智慧巡检机器人的工作方法，包括以下步骤：

步骤一：对巡检机器人的行进特征进行提取分析：将巡检机器人的预设路线分解为若干个直行路段，将巡检机器人按照预设路线行进并通过主摄像机对行进环境进行录像，对直行路段对应的录像进行分解得到若干个行进图像，在行进图像中提取道路两侧的特征物，并从多个特征物中筛选若干个特征物作为直行路段的路段特征；

步骤二：对智慧巡检机器人的行进指令进行处理分析：巡检机器人从直行路段的起点出发时获取指令组，将副指令的距离值与巡检机器人的行驶速度的比值标记为控制时段，在控制时段内通过主摄像机对巡检机器人的巡检环境进行录像，通过来对更新指令进行触发分析；

步骤三：对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析：将偏角检测模块接收到偏角检测信号时的位置标记为定点位置，将侧一图像或侧二图像中出现路段特征时的位置标记为检测位置，将检测位置与定点位置之间的距离与巡检机器人的行进速度的比值标记为检测值，通过检测值对巡检机器人的行进方向偏离状态是否满足要求进行判定。

本发明具备下述有益效果：

1、通过特征提取模块可以对巡检机器人的行进特征进行提取分析，通过认为选取特征物的方式为直行路段设置若干个路段特征，从而为即时性指令提供触发时机；

2、通过指令处理模块可以对智慧巡检机器人的行进指令进行处理分析，通过主指令与副指令相结合的方式进行智能化控制，在巡检机器人到达路段特征的标识区域时生成副指令对巡检机器人行进至下一路段特征进行控制，通过主指令将预设路线分解为若干个直行路段，通过副指令将直行路段分解为若干个子路段，通过对每一个子路段进行即时性控制，降低巡检机器人出现偏离预设路线的概率；

3、通过偏角检测模块可以对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析，通过对摄像机组的录像进行综合分析得到检测值，然后通过检测值对巡检机器人的行进方向偏离程度进行反馈，并根据侧一图像与侧二图像在巡检机器人需要偏离角矫正时进行偏离矫正控制；

4、通过故障分析模块可以对巡检机器人在控制时段内的运行状态进行检测分析，通过对控制时段内各项运行参数进行综合分析与计算得到异常系数，通过异常系数的数值对巡检机器人的故障处理决策进行判定，提高异常处理效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一的系统框图；

图2为本发明实施例二的系统框图；

图3为本发明实施例三的方法流程图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1所示，一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，包括特征提取模块、指令处理模块、偏角检测模块以及控制器，特征提取模块、指令处理模块、偏角检测模块以及控制器依次进行通信连接。

特征提取模块用于对巡检机器人的行进特征进行提取分析：将巡检机器人的预设路线分解为若干个直行路段，将巡检机器人按照预设路线行进并通过主摄像机对行进环境进行录像，对直行路段对应的录像进行分解得到若干个行进图像，在行进图像中提取道路两侧的特征物，并从多个特征物中筛选若干个特征物作为直行路段的路段特征；将所有直行路段的路段特征发送至指令处理模块；对巡检机器人的行进特征进行提取分析，通过认为选取特征物的方式为直行路段设置若干个路段特征，从而为即时性指令提供触发时机。

指令处理模块用于对智慧巡检机器人的行进指令进行处理分析：巡检机器人从直行路段的起点出发时获取指令组，指令组包括主指令与副指令，主指令为巡检机器人行进至第一个直行路段终点时的控制指令，主指令用于对巡检机器人进行转向控制；副指令为巡检机器人行进至路段特征的距离值，将副指令的距离值与巡检机器人的行驶速度的比值标记为控制时段，在控制时段内通过主摄像机对巡检机器人的巡检环境进行录像，对录像进行分解得到若干个检验图像，将包含有路段特征的检验图像标记为标识图像，将路段特征在标识图像中的面积值与行进图像中的面积值的差值的绝对值标记为标识图像的偏差值，将标识图像的偏差值与预设的偏差阈值进行比较：若偏差值小于偏差阈值，则判定巡检机器人进入到路段特征的标识区域，将对应标识图像标记为触发图像，将路段特征的标识区域与下一路段特征的距离值作为更新指令，并按照更新指令重新生成距离值，同时生成偏角检测信号并将偏角检测信号发送至偏角检测模块；若偏差值大于等于偏差阈值，则判定巡检机器人没有进入到路段特征的识别区域；对智慧巡检机器人的行进指令进行处理分析，通过主指令与副指令相结合的方式进行智能化控制，在巡检机器人到达路段特征的标识区域时生成副指令对巡检机器人行进至下一路段特征进行控制，通过主指令将预设路线分解为若干个直行路段，通过副指令将直行路段分解为若干个子路段，通过对每一个子路段进行即时性控制，降低巡检机器人出现偏离预设路线的概率。

偏角检测模块用于对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析：巡检机器人的摄像机包括主摄像机、侧一摄像机以及侧二摄像机，主摄像机用于对巡检机器人的行进方向进行录像；侧一摄像机用于对巡检机器人行进方向的正左侧进行录像；侧二摄像机用于对巡检机器人行进方向的正右侧进行录像；将偏角检测模块接收到偏角检测信号时的位置标记为定点位置，对侧一摄像机与侧二摄像机的录像进行分解得到侧一图像与侧二图像，将侧一图像或侧二图像中出现路段特征时的位置标记为检测位置，将检测位置与定点位置之间的距离与巡检机器人的行进速度的比值标记为检测值，将检测值与预设的检测范围进行比较：若检测值位于检测范围之内，则判定巡检机器人的行进方向偏离状态满足要求；若检测值小于检测范围的最小边界值，则对巡检机器人进行偏离矫正控制：若路段特征出现在侧一图像中，则生成逆向矫正信号并将逆向矫正信号发送至控制器；若路段特征出现在侧二图像中，则生成顺向矫正信号并将顺向矫正信号发送至控制器；若检测值大于检测范围的最大边界值，则对巡检机器人进行偏离矫正控制：若路段特征出现在侧一图像中，则生成顺向矫正信号并将顺向矫正信号发送至控制器；若路段特征出现在侧二图像中，则生成逆向矫正信号并将逆向矫正信号发送至控制器；控制器接收到顺向矫正信号后将巡检机器人的行进方向顺时针调整五度；控制器接收到逆向矫正信号后将巡检机器人的行进方向逆时针调整五度；对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析，通过对摄像机组的录像进行综合分析得到检测值，然后通过检测值对巡检机器人的行进方向偏离程度进行反馈，并根据侧一图像与侧二图像在巡检机器人需要偏离角矫正时进行偏离矫正控制。

实施例二

如图2所示，指令处理模块还通信连接有故障分析模块，在控制时段内没有标记图像标记为触发图像时，生成故障分析信号并将故障分析信号发送至故障分析模块；故障分析模块用于对巡检机器人的运行故障进行检测分析：获取巡检机器人在控制时段内运行时的振动数据ZD、噪声数据ZS以及温度数据WD，振动数据ZD的获取过程包括：获取巡检机器人的主摄像机、侧一摄像机以及侧二摄像机行进时的振动幅度值并进行求和取平均值得到振幅值，将振幅值在控制时段内的最大值标记为振动数据ZD；噪声数据ZS为巡检机器人在控制时段内运行时产生噪声分贝值的最大值；温度数据WD为巡检机器人的电池包外壳温度值在控制时段内的最大值；通过公式YC=α1*ZD+α2*ZS+α3*WD得到巡检机器人在控制时段内的异常系数YC，其中α1、α2以及α3均为比例系数，且α1＞α2＞α3＞1；将异常系数YC与预设的异常阈值YCmax进行比较：若异常系数YC小于异常阈值YCmax，则判定巡检机器人在控制时段内的运行状态满足要求，生成续航监测信号并将续航监测信号发送至管理人员的手机终端；若异常系数大于等于异常阈值YCmax，则判定巡检机器人在控制时段内的运行状态不满足要求，生成故障检修信号并将故障检修信号发送至管理人员的手机终端；对巡检机器人在控制时段内的运行状态进行检测分析，通过对控制时段内各项运行参数进行综合分析与计算得到异常系数，通过异常系数的数值对巡检机器人的故障处理决策进行判定，提高异常处理效率。

实施例三

如图3所示，一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人的工作方法，包括以下步骤：

步骤一：对巡检机器人的行进特征进行提取分析：将巡检机器人的预设路线分解为若干个直行路段，将巡检机器人按照预设路线行进并通过主摄像机对行进环境进行录像，对直行路段对应的录像进行分解得到若干个行进图像，在行进图像中提取道路两侧的特征物，并从多个特征物中筛选若干个特征物作为直行路段的路段特征；

步骤二：对智慧巡检机器人的行进指令进行处理分析：巡检机器人从直行路段的起点出发时获取指令组，将副指令的距离值与巡检机器人的行驶速度的比值标记为控制时段，在控制时段内通过主摄像机对巡检机器人的巡检环境进行录像，通过来对更新指令进行触发分析；

步骤三：对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析：将偏角检测模块接收到偏角检测信号时的位置标记为定点位置，将侧一图像或侧二图像中出现路段特征时的位置标记为检测位置，将检测位置与定点位置之间的距离与巡检机器人的行进速度的比值标记为检测值，通过检测值对巡检机器人的行进方向偏离状态是否满足要求进行判定；

步骤四：在控制时段内没有标记图像标记为触发图像时对巡检机器人的运行故障进行检测分析：获取巡检机器人在控制时段内运行时的振动数据ZD、噪声数据ZS以及温度数据WD并进行数值计算得到异常系数YC，通过异常系数YC对巡检机器人在控制时段内的运行状态是否满足要求进行判定。

一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，工作时，将巡检机器人的预设路线分解为若干个直行路段，将巡检机器人按照预设路线行进并通过主摄像机对行进环境进行录像，对直行路段对应的录像进行分解得到若干个行进图像，在行进图像中提取道路两侧的特征物，并从多个特征物中筛选若干个特征物作为直行路段的路段特征；巡检机器人从直行路段的起点出发时获取指令组，将副指令的距离值与巡检机器人的行驶速度的比值标记为控制时段，在控制时段内通过主摄像机对巡检机器人的巡检环境进行录像，通过来对更新指令进行触发分析；将偏角检测模块接收到偏角检测信号时的位置标记为定点位置，将侧一图像或侧二图像中出现路段特征时的位置标记为检测位置，将检测位置与定点位置之间的距离与巡检机器人的行进速度的比值标记为检测值，通过检测值对巡检机器人的行进方向偏离状态是否满足要求进行判定；获取巡检机器人在控制时段内运行时的振动数据ZD、噪声数据ZS以及温度数据WD并进行数值计算得到异常系数YC，通过异常系数YC对巡检机器人在控制时段内的运行状态是否满足要求进行判定。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

上述公式均是采集大量数据进行软件模拟得出且选取与真实值接近的一个公式，公式中的系数是由本领域技术人员根据实际情况进行设置；如：公式YC=α1*ZD+α2*ZS+α3*WD；由本领域技术人员采集多组样本数据并对每一组样本数据设定对应的异常系数；将设定的异常系数和采集的样本数据代入公式，任意三个公式构成三元一次方程组，将计算得到的系数进行筛选并取均值，得到α1、α2以及α3的取值分别为4.58、2.63和2.19；

系数的大小是为了将各个参数进行量化得到的一个具体的数值，便于后续比较，关于系数的大小，取决于样本数据的多少及本领域技术人员对每一组样本数据初步设定对应的异常系数；只要不影响参数与量化后数值的比例关系即可，如异常系数与振动数据的数值成正比。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，包括特征提取模块、指令处理模块、偏角检测模块以及控制器，所述特征提取模块、指令处理模块、偏角检测模块以及控制器依次进行通信连接；

所述特征提取模块用于对巡检机器人的行进特征进行提取分析：将巡检机器人的预设路线分解为若干个直行路段，将巡检机器人按照预设路线行进并通过主摄像机对行进环境进行录像，对直行路段对应的录像进行分解得到若干个行进图像，在行进图像中提取道路两侧的特征物，并从多个特征物中筛选若干个特征物作为直行路段的路段特征；将所有直行路段的路段特征发送至指令处理模块；

所述指令处理模块用于对智慧巡检机器人的行进指令进行处理分析：巡检机器人从直行路段的起点出发时获取指令组，指令组包括主指令与副指令，通过副指令对巡检机器人在直行路段的行进过程进行控制；

所述偏角检测模块用于对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析。

2.根据权利要求1所述的一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，主指令为巡检机器人行进至第一个直行路段终点时的控制指令，主指令用于对巡检机器人进行转向控制；副指令为巡检机器人行进至路段特征的距离值，将副指令的距离值与巡检机器人的行驶速度的比值标记为控制时段。

3.根据权利要求2所述的一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，对巡检机器人在直行路段的行进过程进行控制的具体过程包括：在控制时段内通过主摄像机对巡检机器人的巡检环境进行录像，对录像进行分解得到若干个检验图像，将包含有路段特征的检验图像标记为标识图像，将路段特征在标识图像中的面积值与行进图像中的面积值的差值的绝对值标记为标识图像的偏差值，将标识图像的偏差值与预设的偏差阈值进行比较：若偏差值小于偏差阈值，则判定巡检机器人进入到路段特征的标识区域，将对应标识图像标记为触发图像，将路段特征的标识区域与下一路段特征的距离值作为更新指令，并按照更新指令重新生成距离值，同时生成偏角检测信号并将偏角检测信号发送至偏角检测模块；若偏差值大于等于偏差阈值，则判定巡检机器人没有进入到路段特征的识别区域。

4.根据权利要求3所述的一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，偏角检测模块对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析的具体过程包括：将偏角检测模块接收到偏角检测信号时的位置标记为定点位置，对侧一摄像机与侧二摄像机的录像进行分解得到侧一图像与侧二图像，将侧一图像或侧二图像中出现路段特征时的位置标记为检测位置，将检测位置与定点位置之间的距离与巡检机器人的行进速度的比值标记为检测值，将检测值与预设的检测范围进行比较并通过比较结果对巡检机器人的行进方向偏离状态是否满足要求进行判定。

5.根据权利要求4所述的一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，巡检机器人的摄像机包括主摄像机、侧一摄像机以及侧二摄像机，主摄像机用于对巡检机器人的行进方向进行录像；侧一摄像机用于对巡检机器人行进方向的正左侧进行录像；侧二摄像机用于对巡检机器人行进方向的正右侧进行录像。

6.根据权利要求5所述的一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，将检测值与预设的检测范围进行比较的具体过程包括：若检测值位于检测范围之内，则判定巡检机器人的行进方向偏离状态满足要求；若检测值小于检测范围的最小边界值，则对巡检机器人进行偏离矫正控制：若路段特征出现在侧一图像中，则生成逆向矫正信号并将逆向矫正信号发送至控制器；若路段特征出现在侧二图像中，则生成顺向矫正信号并将顺向矫正信号发送至控制器；若检测值大于检测范围的最大边界值，则对巡检机器人进行偏离矫正控制：若路段特征出现在侧一图像中，则生成顺向矫正信号并将顺向矫正信号发送至控制器；若路段特征出现在侧二图像中，则生成逆向矫正信号并将逆向矫正信号发送至控制器。

7.根据权利要求6所述的一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，控制器接收到顺向矫正信号后将巡检机器人的行进方向顺时针调整五度；控制器接收到逆向矫正信号后将巡检机器人的行进方向逆时针调整五度。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种带有路线矫正功能的智慧巡检机器人，其特征在于，该带有路线矫正功能的智慧巡检机器人的工作方法，包括以下步骤：

步骤一：对巡检机器人的行进特征进行提取分析：将巡检机器人的预设路线分解为若干个直行路段，将巡检机器人按照预设路线行进并通过主摄像机对行进环境进行录像，对直行路段对应的录像进行分解得到若干个行进图像，在行进图像中提取道路两侧的特征物，并从多个特征物中筛选若干个特征物作为直行路段的路段特征；

步骤二：对智慧巡检机器人的行进指令进行处理分析：巡检机器人从直行路段的起点出发时获取指令组，将副指令的距离值与巡检机器人的行驶速度的比值标记为控制时段，在控制时段内通过主摄像机对巡检机器人的巡检环境进行录像，通过来对更新指令进行触发分析；

步骤三：对巡检机器人的行进方向偏离状态进行检测分析：将偏角检测模块接收到偏角检测信号时的位置标记为定点位置，将侧一图像或侧二图像中出现路段特征时的位置标记为检测位置，将检测位置与定点位置之间的距离与巡检机器人的行进速度的比值标记为检测值，通过检测值对巡检机器人的行进方向偏离状态是否满足要求进行判定。