CN110888420A - 行走校正方法、智能移动设备、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种行走校正方法、智能移动设备、电子设备和存储介质，其中方法应用于移动设备中，并包括：获取移动设备的行进参数，行进参数包括移动设备的行进角度变化量；基于行进参数，调整移动设备的运动方向，以保持移动设备按照预设路线行进。本公开实施例能够方便且及时的调整移动设备的运动方向。

Description

行走校正方法、智能移动设备、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及移动机器人领域，特别涉及一种行走校正方法、智能移动设备、电子设备和存储介质

背景技术

目前，随着科学技术的发展，例如扫雪机或者扫地机器人等智能移动设备已经普遍应用在人们的生活和工作中。但是对于上述移动设备的运动路线的控制通常是通过人工的方式来执行对应的调节操作，如通过手持或者通过其他辅助装置(遥控器等)来控制移动设备的运行路线。

例如，在通过扫雪机执行扫雪操作时，通常希望扫雪机按照直线行进，但是因为路面会有高低起伏、驱动轮直径也不可能完全一样，轮子和地面还可能会出现打滑等情况，因此行进过程中的各种扰动会容易使得扫雪机发生绕着垂直于地面方向的旋转，或者发生方位偏移的情况，致使扫雪机不能按照直线行进。因此，现有技术中存在需要人为的保持扫雪机或者其他移动设备的行进路线，操作极不方便的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提出了一种能够方便且及时的调整移动设备的运动方向以保持移动设备的行进路线的行走校正方法、智能移动设备、电子设备和存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种行走校正方法，所述方法应用于移动设备中，并且包括：

获取移动设备的行进参数，所述行进参数包括所述移动设备的行进角度变化量；

基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向，以保持所述移动设备按照预设路线行进。

在本公开实施例中，所述基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向包括：

判断所述行进角度变化量是否超出角度阈值；

如是，则基于所述行进角度变化量调整所述移动设备的运动方向。

在本公开实施例中，所述基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向包括：

基于预设路线中的角度变化参考量，确定所述行进角度变化量是否与所述预设路线匹配；

如否，则基于所述行进角度变化量和所述角度变化参考量之间的差值调整所述移动设备的运动方向。

在本公开实施例中，所述行进参数还包括所述移动设备的当前位置；

所述基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向包括：

基于预设路线，确定所述当前位置与预设路线是否匹配，

如否，则基于所述预设路线调整所述移动设备的运动方向。

在本公开实施例中，所述基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向包括：

基于所述行进参数，调整所述移动设备的各个行进轮的行进速度，以调整移动设备的运动方向。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种智能移动设备，其包括：

获取模块，其配置为获取移动设备的行进参数，所述行进参数包括行进角度变化量；

控制模块，其配置为基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向，以保持所述移动设备按照预设路线行进。

在本公开实施例中，所述控制模块进一步配置为判断所述行进角度变化量是否超出角度阈值，如是，则基于所述行进角度变化量调整所述移动设备的运动方向。

在本公开实施例中，所述控制模块进一步配置为基于预设路线中的角度变化参考量，确定所述行进角度变化量是否与所述预设路线匹配；

如否，则基于所述行进角度变化量和所述角度变化参考量之间的差值调整所述移动设备的运动方向。

在本公开实施例中，所述行进参数还包括所述移动设备的当前位置；

所述控制模块还配置为基于预设路线确定所述当前位置与预设路线是否匹配，

如否，则基于所述预设路线调整所述移动设备的运动方向。

在本公开实施例中，所述设备还包括：

多个行进轮；

驱动模块，其配置为驱动调节各行进轮的行进速度；

所述控制模块还配置为基于所述行进参数，控制所述驱动模块调整所述移动设备的各个行进轮的行进速度，以调整移动设备的运动方向。

在本公开实施例中，所述智能移动设备包括：扫雪机或者扫地机器人。

在本公开实施例中，所述获取模块包括陀螺仪或者加速度计。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，其包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行如上述实施例中的任意一项所述的行走校正方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上述实施例任意一项所述的行走校正方法。

本公开实施例，通过实时的获取移动设备在行进过程中的行进角度变化量，并基于该行进角度变化量来调整移动设备的运动方向，能够方便的使得移动设备按照预设路线行进，而不需要人为操作或控制，具有控制方便且更加智能的特点。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出根据本公开实施例的行走校正方法的原理流程图；

图2示出根据本公开实施例中行走校正方法的步骤S200的流程图；

图3示出根据本公开实施例中行走校正方法的步骤S200的流程图；

图4示出根据本公开实施例中行走校正方法的步骤S200的流程图；

图5示出根据本公开实施例的一种智能移动设备的框图；

图6示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出根据本公开实施例的行走校正方法的原理流程图，其中，该方法可以应用在移动设备中，以保证移动设备能够按照预设路线行进。其中，移动设备可以包括能够自主移动的电子设备，如扫地机器人、扫雪机器人或者自动割草机等，或者在其他实施例中移动设备也可以包括其他类型的能够移动的机器人设备，本公开实施例对此不进行限定。

上述移动设备在行进的过程中，可能会由于行进区域的地面或者其他因素的影响，不能保证在行进过程中按照预设路线行进，如不能沿直线行进，对此，本公开实施例提供了行走校正方法，如图1所示，该方法可以包括：

S100：获取移动设备的行进参数，行进参数包括移动设备的行进角度变化量；

S200：基于行进参数，调整移动设备的运动方向，以保持移动设备按照预设路线行进。

在本公开实施例中，移动设备的行进过程中，可以实时的获取移动设备的行进参数，该行进参数可以包括移动设备的行进角度变化量，即移动设备在行进过程中由行进方向的变化所产生的角度变化量。其中，可以在移动设备中设置检测器件来获取移动设备的行进角度变化量，该检测器件可以包括陀螺仪、角度传感器或者加速度传感器等，本公开实施例对此不进行限制。

本公开实施例获得行进角度变化量的方式可以包括实时的检测移动设备的行进角度，该行进角度可以为根据一基准方向产生的行进角度，或者是根据行进设备的方位信息确定的行进角度，该方位信息例如可以为北偏西40度形式的信息。根据上述角度信息则可以确定移动设备的实时的角度变化量。其中可以基于预设时间间隔内移动设备的行进角度的差来确定行进角度变化量，上述预设时间间隔可以由角度检测器件的检测频率来确定，也可以是移动设备内配置的时间信息，或者也可以是从其他设备处接收的时间信息等。本公开实施例可以通过不同的方式获取上述时间间隔，对此不进行详细限定。

在获得了行进角度变化量之后，则可以根据该行进角度变化量来调整移动设备的行进方向，图2示出根据本公开实施例中行走校正方法的步骤S200的流程图，其中，基于行进参数，调整移动设备的运动方向可以包括：

S201：判断行进角度变化量是否超出角度阈值；

S202：如是，则基于行进角度变化量调整移动设备的运动方向。

在本公开实施例中，通过步骤S100可以实时地获取移动设备在行进过程中的行进角度变化量，在获取该行进角度变化量后，可以将该行进角度变化量与角度阈值进行比较，判断该行进角度变化量是否超过角度阈值，如是，则调整移动设备的运动方向，否则可以暂不调整移动设备的运动方向。

其中，角度阈值可以是预先存储在移动设备内的参数值，或者也可以是在执行角度阈值和角度变化之间的比较操作之前，从其他设备或者服务器内获取的参数值，或者也可以实时输入到移动设备的参数值。该参数值可以用于表示移动设备在行进过程可以产生的最大角度偏移，在获取的行进角度变化量大于或等于该角度阈值对应的最大角度偏移时，则判断为移动设备偏离预设路线，此时需要调整移动设备的行进方向。如果，获取的行进角度变化量小于该角度阈值，则可以确定为设备大致沿预设路线行进，此时可以暂不调节行进方向。其中，预设路线可以是直线，上述预设路线可以为存储在行进设备内的线路信息，根据该预设路线，行进设备可以确定与预设路线的偏离量。

另外，当预设路线为直线时，例如移动设备为扫雪机等需要直线行进的设备时，也可以在行进角度发生变化时，即根据该角度变化量调整移动设备的运动方向，以保证移动设备能够沿直线行进。对于预设路线为曲线时，也可以在检测到行进角度发生变化，且该角度变化量与预设路线不匹配时，则调整移动设备的运动方向。

通过该配置，一方面可以保证移动设备沿预设路线行进，另一方面，由于可以在超出角度阈值时执行方向调节，可以不需要时刻调节行进角度，减少功耗。

另外，在本公开实施例中，还可以根据预设路线来调节移动设备的运动方向，图3示出根据本公开实施例中行走校正方法的步骤S200的流程图。其中步骤S200还可以包括：

S2001：基于预设路线中的角度变化参考量，确定行进角度变化量是否与预设路线匹配；

S2002：如否，则基于行进角度变化量和角度变化参考量之间的差值调整移动设备的运动方向。

如上所述，在移动设备的行进过程中，可以实时的获取行进角度变化量，同时，本公开实施例还可以在获取角度变化量的预设路线中对应的角度变化参考量。

本公开实施例中，可以获取移动设备在第一时间的第一行进角度，以及在第二时间移动设备的第二行进角度，从而确定第一时间和第二时间之间移动设备的行进角度变化量为第一行进角度和第二行进角度之间的差值。同时，基于获取的预设路线，确定第一时间和第二时间在预设路线上对应的第一参考角度和第二参考角度，以及确定第一参考角度和第二参考角度之间的差值为角度变化参考量。通过比较角度变化参考量和行进角度变化量来确定移动设备的行进路线是否与预设路线匹配。如果该角度变化参考量与行进角度变化量一致或者两者的差值小于一预设值，则可以确定移动设备的行进路线与预设路线匹配，不需要执行运动方向的调整，如果该角度变化参考量与行进角度变化量不一致或者两者的差值大于预设值，则可以确定移动设备的行进路线与预设路线不匹配，需要执行运动方向的调整，此时可以根据角度变化量和角度变化参考量之间的差值调整移动设备的运动方向，以保证移动设备按照预设路线行进。

另外，在本公开实施例中，获取的移动设备的行进参数中还可以包括位置信息，即可以实时的获取移动设备的当前位置。进而可以进一步基于该当前位置调整移动设备的运动方向。

图4示出根据本公开实施例中行走校正方法的步骤S200的流程图。

其中，基于行进参数，调整移动设备的运动方向还可以包括：

S203：基于预设路线确定当前位置与预设路线是否匹配，

S204：如否，则基于预设路线调整移动设备的运动方向。

如上所述，可以获取移动设备的位置信息，其中可以通过定位模块执行上述移动设备的定位操作，以获取位置信息。其中定位模块可以包括GPS模块或者卫星定位模块等，来执行上述定位操作，但本公开实施例对此不进行限制。

在获取移动设备在行进过程中的当前位置后，可以判断该当前位置是否与预设路线匹配，即判断该当前位置是否在预设路线上。其中，可以通过结合标注有预设路线的地图来确定当前位置是否在预设路线上。如果判断当前位置与预设路线匹配，则不需要调整行进设备的运动方向，如果二者不匹配，则可以根据预设路线，调整行进设备的运动方向。

其中，可以按照当前位置与预设路线之间的最短距离将移动设备调节至预设路线上。其中可以包括获取预设路线上与当前位置最近的参考位置，并将该参考位置作为目标位置将移动设备移动至参考位置上。通过该方式可以方便的将移动设备移动至预设路线上，并按照预设路线上对应的方位信息调整移动设备的运动方向。

或者，在本公开的其他实施例中，也可以从预设路线上选取其他的参考位置，并将该参考位置作为目标位置，控制移动设备基于当前位置和目标位置之间的差值，将移动设备移动到预设路线上。

通过上述配置，可以根据移动设备的位置信息及时调整移动设备的行进路线，保证移动设备按照预设路线移动。

如上所述，基于角度变化量或者位置信息可以用来调整移动设备的运动方向，保持移动设备按照预设路线行进。其中，本公开实施例中，基于行进参数，调整移动设备的运动方向可以包括：

基于行进参数，调整移动设备的各个行进轮的行进速度，以调整移动设备的运动方向。

其中，在基于行进角度变化量调整移动设备的运动方向，或者在基于行进角度变化量和角度变化参考量之间的差值调整移动设备的运动方向，或者，基于预设路线和当前位置调整移动设备的运动方向时，可以根据上述参数生成控制移动设备的各个行进轮的运行参数的控制指令，该运行参数可以包括运行方向和/或运行速度。例如，移动设备可以包括至少一个行进轮。在包括一个行进轮时，即可以通过调整该行进轮的运行方向来调节移动设备的运动方向。在包括两个行进轮时，可以通过分别调整左侧行进轮和右侧行进轮的运行速度来调整移动设备的运动方向。或者在包括两个以上的行进轮时，可以通过调整运行方向和/或运行速度来调整移动设备的运动方向，具体控制策略本领域技术人员可以根据不同的配置方式实现。

综上所述，本申请公开的实施例，通过实时的获取移动设备在行进过程中的行进角度变化量，并基于该行进角度变化量来调整移动设备的运动方向能够方便的使得移动设备按照预设路线行进，而不需要人为操作或控制，具有控制方便且更加智能的特点。在移动设备整体与预设路径平移一段距离时，结合定位模块获取设备的位置信息，能够判断移动设备的当前位置是否与预设路径匹配，从而调整移动设备的位置使之返回到预设路径上。综合本申请公开的上述实施例，能够保证移动设备准确地在预设路径上行走。例如，当预设路径是直线时，既能保证设备走的直，又能保证设备不偏离预定路径。

可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。

此外，本公开还提供了智能移动设备、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种行走校正方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。

图5示出根据本公开实施例的一种智能移动设备的框图，其中，该智能移动设备可以包括：

获取模块100，其配置为获取移动设备的行进参数，行进参数包括行进角度变化量；

控制模块200，其配置为基于行进参数，调整移动设备的运动方向，以保持移动设备按照预设路线行进。

在一种实施例方式中，控制模块进一步配置为判断行进角度变化量是否超出角度阈值，如是，则基于行进角度变化量调整移动设备的运动方向。

在一种实施例方式中，控制模块进一步配置为基于预设路线中的角度变化参考量，确定行进角度变化量是否与行进线路匹配；

如否，则基于行进角度变化量和角度变化参考量之间的差值调整移动设备的运动方向。

在一种实施例方式中，行进参数还包括移动设备的当前位置；

控制模块还配置为基于预设路线，确定当前位置与预设路线是否匹配，

如否，则基于预设路线上的参考位置和当前位置之间的位置偏差调整移动设备的运动方向。

在一种实施例方式中，移动设备还包括：

多个行进轮；

驱动模块，其配置为驱动调节各行进轮的行进速度；

控制模块还配置为基于行进参数，控制驱动模块调整移动设备的各个行进轮的行进速度，以调整移动设备的运动方向。

在一种实施例方式中，智能移动设备包括：扫雪机或者扫地机器人。

在一种实施例方式中，获取模块包括陀螺仪、加速度计。

图6示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。电子设备可以包括智能移动设备800。例如，该装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。

参照图6，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例的行走校正方法，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (14)

1.一种行走校正方法，其特征在于，所述方法应用于移动设备中，并包括：

获取移动设备的行进参数，所述行进参数包括所述移动设备的行进角度变化量；

基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向，以保持所述移动设备按照预设路线行进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向包括：判断所述行进角度变化量是否超出角度阈值；

如是，则基于所述行进角度变化量调整所述移动设备的运动方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向包括：

基于预设路线中的角度变化参考量，确定所述行进角度变化量是否与所述预设路线匹配；

如否，则基于所述行进角度变化量和所述角度变化参考量之间的差值调整所述移动设备的运动方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行进参数还包括所述移动设备的当前位置；

所述基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向包括：

基于预设路线，确定所述当前位置与预设路线是否匹配，

如否，则基于所述预设路线调整所述移动设备的运动方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向包括：

基于所述行进参数，调整所述移动设备的各个行进轮的行进速度，以调整移动设备的运动方向。

6.一种智能移动设备，其特征在于，包括：

获取模块，其配置为获取移动设备的行进参数，所述行进参数包括行进角度变化量；

控制模块，其配置为基于所述行进参数，调整所述移动设备的运动方向，以保持所述移动设备按照预设路线行进。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述控制模块进一步配置为判断所述行进角度变化量是否超出角度阈值，如是，则基于所述行进角度变化量调整所述移动设备的运动方向。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述控制模块进一步配置为基于预设路线中的角度变化参考量，确定所述行进角度变化量是否与所述预设路线匹配；

如否，则基于所述行进角度变化量和所述角度变化参考量之间的差值调整所述移动设备的运动方向。

9.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述行进参数还包括所述移动设备的当前位置；

所述控制模块还配置为基于预设路线确定所述当前位置与预设路线是否匹配，

如否，则基于所述预设路线调整所述移动设备的运动方向。

10.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

多个行进轮；

驱动模块，其配置为驱动调节各行进轮的行进速度；

所述控制模块还配置为基于所述行进参数，控制所述驱动模块调整所述移动设备的各个行进轮的行进速度，以调整移动设备的运动方向。

11.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述智能移动设备包括：扫雪机或者扫地机器人。

12.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述获取模块包括陀螺仪或者加速度计。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1-5中任意一项所述的行走校正方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-5中任意一项所述的行走校正方法。

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