CN114415738B - 跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提出了一种跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及工业控制技术领域。该方法包括：获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。由此，实现了在行走过程中对跟随设备与行走设备间的位置关系进行自动调整，减少了设备停机的次数和时间，有效提高了生产效率。

Description

跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在工业生产中，对于需要两设备间位置对准的场合，通常采用自动跟随技术，使跟随设备能够随行走设备移动。现有的自动跟随技术中，通过安装距离开关对跟随设备与行走设备的位置关系进行判断。当设备间的距离小于设定距离时，立即控制跟随设备停止前进。然而，在设备运行的过程中，跟随设备与行走设备的位置关系可能发生左右偏移等情况，导致跟随设备与行走设备无法对准。因此，如何对跟随设备和行走设备间的位置关系进行自动调整，成为亟需解决的问题。
发明内容
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
本申请第一方面实施例提出了一种跟随行走的控制方法，包括：
获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；
获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；
根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；
根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；
根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。
本申请第二方面实施例提出了一种跟随行走的控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；
第二获取模块，用于获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；
第一确定模块，用于根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；
第二确定模块，用于根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；
控制模块，用于根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。
本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本公开第一方面实施例所述的方法。
本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如本公开第一方面实施例所述的方法。
本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例所述的方法。
本申请提供的跟随行走的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，存在如下有益效果：
首先获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数，然后获取行走设备与跟随设备当前的相对位置参数，以根据相对位置参数确定当前的瞬时位置关系参数。之后根据目标位置关系参数及瞬时位置关系参数，确定跟随设备的行走控制策略，最后根据行走控制策略，控制所述跟随设备行走。由此，实现了在行走过程中对跟随设备与行走设备间的位置关系进行自动调整，减少了设备停机的次数和时间，有效提高了生产效率。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请一实施例所提供的跟随行走的控制方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例所提供的跟随行走的控制方法的流程示意图；
图3示出了本申请实施例中行走设备与跟随设备对准时的位置关系示意图；
图4示出了本申请实施例中跟随设备向行走设备的左侧偏转的位置关系示意图；
图5示出了本申请实施例中跟随设备向行走设备的右侧偏转的位置关系示意图；
图6为本申请一实施例所提供的跟随行走的控制装置的结构示意图；
图7是用来实现本公开实施例的跟随行走的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的用户，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面参考附图描述本申请实施例的跟随行走的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
图1为本申请实施例所提供的跟随行走的控制方法的流程示意图。
本申请实施例以该跟随行走的控制方法被配置于跟随行走的控制装置中来举例说明，该跟随行走的控制装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行跟随行走的控制功能。其中，电子设备可以为具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的车载设备、工控设备等。
如图1所示，该跟随行走的控制方法可以包括以下步骤：
步骤101，获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数。
其中，行走设备与跟随设备可以为在控制系统的作用下，能够自主移动的任意类型的设备。行走设备为前方的设备，跟随设备为后方的设备，跟随设备通过跟随行走设备移动，使两者保持一定的位置关系，从而实现配合使用。
比如，在煤矿设备中，卸煤设备的卸料部需要与接煤设备的收料部自动对准。此时，卸煤设备可以作为行走设备，接煤设备可以作为跟随设备。
需要说明的是，当行走设备与跟随设备对准时，两者的位置关系处于理想状态。因此，可以将此时的位置关系参数作为目标位置关系参数。
其中，目标位置关系参数可以包括距离、角度等。比如，目标位置关系参数可以为行走设备与跟随设备间的最短距离。或者，目标位置关系参数可以为行走设备与跟随设备间的偏转角度等，本申请对此不做限定。
步骤102，获取行走设备与跟随设备当前的相对位置参数。
可以理解的是，在行走设备与跟随设备移动的过程中，两者的相对位置可能发生偏移。比如，跟随设备与行走设备间的距离变大。或者，跟随设备与行走设备不再前后对应，跟随设备向行走设备的左侧或右侧偏转或平移。
本申请实施例中，在行走设备与跟随设备移动的过程中，可以实时检测行走设备与跟随设备当前的相对位置参数。
其中，相对位置参数可以为能够表征行走设备与跟随设备的位置关系的任意类型的检测参数。比如，可以为通过距离传感器检测得到的距离参数；或者，可以为通过角度传感器检测得到的角度参数等，本申请对此不做限定。
步骤103，根据相对位置参数，确定行走设备与跟随设备的瞬时位置关系参数。
可以理解的是，当获取到行走设备与跟随设备在某一时刻的相对位置参数之后，可以将相对位置参数换算为瞬时位置关系参数。其中，瞬时位置关系参数与目标位置关系参数的类型和数量相同。
比如，当目标位置关系参数包括行走设备与跟随设备间的最短距离时，瞬时位置关系参数也应包括行走设备与跟随设备间的最短距离。当目标位置关系参数包括行走设备与跟随设备间的偏转角度时，瞬时位置关系参数也应包括行走设备与跟随设备间的偏转角度。
步骤104，根据目标位置关系参数及瞬时位置关系参数，确定跟随设备的行走控制策略。
可以理解的是，目标位置关系参数为行走设备与跟随设备对准时的位置关系参数。因此，当瞬时位置关系参数与目标位置关系参数一致时，可以表明此时行走设备与跟随设备处于对准状态。当瞬时位置关系参数与目标位置关系参数有偏差时，可以表明此时行走设备与跟随设备的相对位置发生变化。
本申请实施例中，可以通过对比目标位置关系参数与瞬时位置关系参数，确定对跟随设备的行走控制策略。比如，当瞬时位置关系参数与目标位置关系参数一致时，控制跟随设备保持当前速度继续行走。当瞬时位置关系参数与目标位置关系参数有偏差时，控制跟随设备调整行走速度。
其中，当根据瞬时位置关系参数与目标位置关系参数，确定跟随设备的行走控制策略时，可以采用任意可能的实现方式。
比如，可以采用位置关系映射表，根据瞬时位置关系参数与目标位置关系参数查找对应的行走控制略。或者，可以将瞬时位置关系参数与目标位置关系参数输入位置模型，以获取对应的行走控制略。
步骤105，根据行走控制策略，控制跟随设备行走。
可以理解的是，当跟随设备的行走控制策略确定后，控制系统可以根据行走控制策略，控制跟随设备的行走机构，以驱动跟随设备按照既定策略行走。
其中，行走控制策略可以包括跟随设备的行走速度、转向角度等，本申请对此不做限定。
本申请实施例中，首先获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数，然后获取行走设备与跟随设备当前的相对位置参数，以根据相对位置参数确定当前的瞬时位置关系参数。之后根据目标位置关系参数及瞬时位置关系参数，确定跟随设备的行走控制策略。最后根据行走控制策略，控制跟随设备行走。由此，实现了在行走过程中对跟随设备与行走设备间的位置关系进行调整，以使跟随设备与行走设备自动对准，减少了设备停机的次数和时间，有效提高了生产效率。
图2是根据本申请另一实施例的跟随行走的控制方法的流程示意图。如图2所示，该跟随行走的控制方法可以包括以下步骤：
步骤201，获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数。
在本申请一些实施例中，行走设备1与跟随设备2的目标位置关系如图3所示。其中，行走设备1的后端与跟随设备2的前端对应，两设备的中心线在一条直线上。
需要说明的是，图3中对行走设备1和跟随设备2进行了简单示意，不能作为本申请实施例中对行走设备1和跟随设备2的限定。在一些实施例中，行走设备1和跟随设备2可以平行，也可以不平行；行走设备1和跟随设备2的尺寸可以相同，也可以不相同。
本申请实施例中，目标位置关系参数可以包括第一距离参数、第二距离参数、第一角度参数和第二角度参数。
具体的，可以在跟随设备1前端的两侧设置第一测点A和第二测点B，在行走设备2后端的两侧设置第三测点C和第四测点D。
其中，第一距离值为第一测点A到第三测点C与第四测点D所在直线CD的垂直距离，第二距离值为第二测点B到第三测点C与第四测点D所在直线CD的垂直距离。
此外，第一角度参数为第一测点A与第二测点B的连线AB，和第一测点A与第三测点C的连线AC的夹角CAB；第二角度参数为第一测点A与第三测点C的连线AC，和第三测点C与第四测点D的连线CD的夹角ACD。
本申请实施例中，通过距离参数和角度参数表征行走设备与跟随设备的目标位置关系，提高了对两设备间位置判断的准确性。
步骤202，获取行走设备与跟随设备当前的相对位置参数。
可以理解的是，在行走设备1与跟随设备2按照某一既定路线前进的过程中，两者的位置关系较初始位置关系可能发生变化。
在一些实施例中，跟随设备2向行走设备1的左侧偏转的位置关系如图4所示，跟随设备2向行走设备1的右侧偏转的位置关系如图5所示。
需要说明的是，图4和图5中对行走设备1和跟随设备2的一些偏转情况进行了示意。在一些实施例中，尽管行走设备1与跟随设备2保持平行，但跟随设备2可能发生向左偏移、向右偏移或向后偏移的情况。
为了获取行走设备与跟随设备在移动过程中的瞬时位置关系参数，需要获取行走设备1与跟随设备2当前的相对位置参数。
本申请实施例中，相对位置参数可以包括第一测点A与第三测点C的距离L1，第一测点A与第四测点D的距离L2，第二测点B与第三测点A的距离L3，第二测点B与第四测点D的距离L4，第三测点C与第四测点D的距离L5，及第一测点A与第二测点B的距离L6。
其中，由于第一测点A至第四测点D的位置是固定的，因此L5、L6的数值固定，可以在设置测点时测量得到。L1、L2、L3、L4可能会随行走设备1与跟随设备2的位置关系的变化而变化，因此，可以通过距离传感器进行检测。
比如，可以在第一测点A至第四测点D的位置分别安装UWB测距传感器，通过传感器的检测获取各个测点间的距离。
步骤203，根据相对位置参数，确定行走设备与跟随设备的瞬时位置关系参数。
其中，可以对相对位置参数进行一定方式的运算，将其换算为瞬时位置关系参数。
本申请实施例中，可以将第一测点A与第三测点C的连线AC，和第三测点C与第四测点D的连线CD的夹角ACD记为a1。进而，根据第一测点A与第三测点C的距离L1、第二测点B与第三测点A的距离L3、第一测点A与第二测点B的距离L6计算a1。
具体的，根据根据余弦定理可知，Cos(a1)＝(L12+L62-L32)/2*L1*L6。因此，a1＝Arccos((L12+L62-L32)/2*L1*L6)。
本申请实施例中，可以将第一测点A与第二测点B的连线AB，和第一测点A与第三测点C的连线AC的夹角CAB记为a2。进而，根据第一测点A与第三测点C的距离L1，第一测点A与第四测点D的距离L2，第三测点C与第四测点D的距离L5计算a2。
具体的，根据余弦定理可知，Cos(a2)＝(L12+L52-L22)/2*L1*L5。因此，a2＝Arccos((L12+L52-L22)/2*L1*L5)。
本申请实施例中，可以将第一测点A到第三测点C与第四测点D所在直线CD的垂直距离记为h1，将第一测点A与第四测点D的连线AD，和第三测点C与第四测点D的连线CD的夹角CDA记为a3。进而，根据第一测点A与第三测点C的距离L1，第一测点A与第四测点D的距离L2，第三测点C与第四测点D的距离L5计算a3及h1。
具体的，a3＝Arccos((L22+L52-L12)/2*L2*L5)。
进而可以得到，h1＝Sin(Arccos((L22+L52-L12)/2*L2*L5))。
本申请实施例中，可以将第二测点B到第三测点C与第四测点D所在直线CD的垂直距离记为h2，将第二测点B与第三测点C的连线BC，和第三测点C与第四测点D的连线CD的夹角BCD记为a4。进而，根据第二测点B与第三测点A的距离L3，第二测点B与第四测点D的距离L4，第三测点C与第四测点D的距离L5计算a4及h2。
具体的，a4＝Arccos((L32+L52-L42)/2*L3*L5)。
进而可以得到，h2＝Sin(Arccos((L32+L52-L42)/2*L3*L5))。
步骤204，根据目标位置关系参数及瞬时位置关系参数间的差异，通过PID控制器确定跟随设备的左侧行走机构的输出速度，及跟随设备的右侧行走机构的输出速度。
其中，目标位置关系参数及瞬时位置关系参数间的差异，可以表征跟随设备与行走设备当前的位置关系。通过PID控制器实时调整跟随设备的左、右行走机构的输出速度，可以使跟随设备与行走设备恢复至初始位置关系。
比如，若在设备行走过程中，跟随设备与行走设备间的最小距离小于给定的设备安全距离，则后方的跟随设备立即停止行走，对两设备进行保护。
或者，若跟随设备向行走设备的左侧偏转，则通过PID控制器控制跟随设备右侧行走机构的输出速度小于左侧行走机构的输出速度，使跟随设备向右侧方向移动，直至两设备位置关系恢复初始状态。
或者，若跟随设备向行走设备的右侧偏转，则通过PID控制器控制跟随设备右侧行走机构的输出速度大于左侧行走机构的输出速度，使跟随设备向左侧方向移动，直至两设备位置关系恢复初始状态。
或者，若跟随设备与行走设备保持平行，但跟随设备向左整体偏移，则可以通过PID控制器先控制跟随设备右侧行走机构的输出速度小于左侧行走机构的输出速度，使跟随设备向右侧方向移动，再控制跟随设备右侧行走机构的输出速度大于左侧行走机构的输出速度，使跟随设备向左侧方向移动，直至两设备位置关系恢复初始状态。
需要说明的是，上述示例只是举例说明，跟随设备与行走设备相对位置的其他偏移情况，可以参照上述方式进行调整，在此不再赘述。
步骤205，跟据行走控制策略，控制跟随设备行走。
其中，步骤205的具体实现方式，可以参照本申请其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
本申请实施例中，通过距离参数和角度参数表征行走设备与跟随设备的目标位置关系，并作为控制跟随设备行走、调整设备间位置关系的依据，不仅提高了对两设备间位置关系判断的准确性，同时有利于加快调整速度，减少调整时间。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种跟随行走的控制装置。
图6为本申请一实施例所提供的跟随行走的控制装置的结构示意图。
如图6所示，该跟随行走的控制装置300可以包括：第一获取模块310、第二获取模块320、第一确定模块330、第二确定模块340及控制模块350。
其中，第一获取模块310，用于获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；
第二获取模块320，用于获取行走设备与跟随设备当前的相对位置参数；
第一确定模块330，用于根据相对位置参数，确定行走设备与跟随设备的瞬时位置关系参数；
第二确定模块340，用于根据目标位置关系参数及瞬时位置关系参数，确定跟随设备的行走控制策略；
控制模块350，用于根据行走控制策略，控制跟随设备行走。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，控制模块350具体用于：
根据目标位置关系参数及瞬时位置关系参数间的差异，通过PID控制器确定跟随设备的左侧行走机构的输出速度，及跟随设备的右侧行走机构的输出速度。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，目标位置关系参数包括第一距离参数和第二距离参数。
其中，第一距离值为第一测点到第三测点与第四测点所在直线的垂直距离，第二距离值为第二测点到第三测点与第四测点所在直线的垂直距离，其中，第一测点与第二测点位于跟随设备前端的两侧，第三测点与第四测点位于行走设备后端的两侧。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，目标位置关系参数包括第一角度参数和第二角度参数。
其中，第一角度参数为第一测点与第二测点的连线，和第一测点与第三测点的连线的夹角；第二角度参数为第一测点与第三测点的连线，和第三测点与第四测点的连线的夹角；其中，第一测点与第二测点位于跟随设备前端的两侧，第三测点与第四测点位于行走设备后端的两侧。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，行走设备与跟随设备当前的相对位置参数，包括第一测点至第四测点中每两个测点间的距离，其中，第一测点与第二测点位于跟随设备前端的两侧，第三测点与第四测点位于行走设备后端的两侧。
本申请实施例中的上述各模块的功能及具体实现原理，可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
本申请实施例的跟随行走的控制装置，首先获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数，然后获取行走设备与跟随设备当前的相对位置参数，以根据相对位置参数确定当前的瞬时位置关系参数。之后根据目标位置关系参数及瞬时位置关系参数，确定跟随设备的行走控制策略。最后根据行走控制策略，控制跟随设备行走。由此，实现了在行走过程中对跟随设备与行走设备间的位置关系进行调整，以使跟随设备与行走设备自动对准，减少了设备停机的次数和时间，有效提高了生产效率。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备400的示意性框图。参照图7，电子设备400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，存储器404，电源组件406，多媒体组件408，音频组件410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。
处理组件402通常控制电子设备400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件408和处理组件402之间的交互。
存储器404被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备400的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器404可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件406为电子设备400的各种组件提供电力。电源组件406可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备400生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件408包括在电子设备400和用户之间的提供一个输出接口的触控显示屏。在一些实施例中，触控显示屏可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件408包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件410被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件410包括一个麦克风(MIC)，当电子设备400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器404或经由通信组件416发送。
在一些实施例中，音频组件410还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为电子设备400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到电子设备400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为电子设备400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测电子设备400或电子设备400一个组件的位置改变，用户与电子设备400接触的存在或不存在，电子设备400方位或加速/减速和电子设备400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件416被配置为便于电子设备400和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述跟随行走的控制方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器404，上述指令可由电子设备400的处理器420执行以完成上述方法。可选地，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前的跟随行走的控制方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (7)

1.一种跟随行走的控制方法，其特征在于，包括：
获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；
获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；
根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；
根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；
根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走；
所述目标位置关系参数包括第一距离参数和第二距离参数；
其中，所述第一距离参数为第一测点到第三测点与第四测点所在直线的垂直距离，所述第二距离参数为第二测点到所述第三测点与所述第四测点所在直线的垂直距离，其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧；
所述目标位置关系参数包括第一角度参数和第二角度参数；
其中，所述第一角度参数为所述第一测点与所述第二测点的连线，和所述第一测点与所述第三测点的连线的夹角；所述第二角度参数为所述第一测点与所述第三测点的连线，和所述第三测点与所述第四测点的连线的夹角；其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数，包括：
所述第一测点至所述第四测点中每两个测点间的距离，其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。
3.如权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略，包括：
根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数间的差异，通过PID控制器确定所述跟随设备的左侧行走机构的输出速度，及所述跟随设备的右侧行走机构的输出速度。
4.一种跟随行走的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；
第二获取模块，用于获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；
第一确定模块，用于根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；
第二确定模块，用于根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；
控制模块，用于根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走；
其中，所述目标位置关系参数包括第一距离参数和第二距离参数；
其中，所述第一距离参数为第一测点到第三测点与第四测点所在直线的垂直距离，所述第二距离参数为第二测点到所述第三测点与所述第四测点所在直线的垂直距离，其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧；
所述目标位置关系参数包括第一角度参数和第二角度参数；
其中，所述第一角度参数为所述第一测点与所述第二测点的连线，和所述第一测点与所述第三测点的连线的夹角；所述第二角度参数为所述第一测点与所述第三测点的连线，和所述第三测点与所述第四测点的连线的夹角；其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。
5.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块用于：
根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数间的差异，通过PID控制器确定所述跟随设备的左侧行走机构的输出速度，及所述跟随设备的右侧行走机构的输出速度。
6.一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-3中任一项所述的跟随行走的控制方法。
7.一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1-3中任一项所述的跟随行走的控制方法。
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