CN112437228A - 一种基于uwb跟随技术的塔吊吊钩可视化方法 - Google Patents

一种基于uwb跟随技术的塔吊吊钩可视化方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112437228A
CN112437228A CN202011160100.2A CN202011160100A CN112437228A CN 112437228 A CN112437228 A CN 112437228A CN 202011160100 A CN202011160100 A CN 202011160100A CN 112437228 A CN112437228 A CN 112437228A
Authority
CN
China
Prior art keywords
uwb
hook
lifting hook
camera device
anchor point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011160100.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112437228B (zh
Inventor
丁克威
李子力
柴成源
邢路
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Railway Construction Group Co Ltd
Beijing Construction Technology Co Ltd of China Railway Construction Group Co Ltd
Original Assignee
China Railway Construction Group Co Ltd
Beijing Construction Technology Co Ltd of China Railway Construction Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Railway Construction Group Co Ltd, Beijing Construction Technology Co Ltd of China Railway Construction Group Co Ltd filed Critical China Railway Construction Group Co Ltd
Priority to CN202011160100.2A priority Critical patent/CN112437228B/zh
Publication of CN112437228A publication Critical patent/CN112437228A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112437228B publication Critical patent/CN112437228B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes

Abstract

本发明公开了一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法，包括以下步骤：安装自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置并分别接通电源，两个装置的主控板分别进行初始化功能，两个装置之间进行配对并进行无线定位信号传输，自动跟随摄像头装置计算出吊钩UWB标签装置的相对位置坐标，通过对比吊钩UWB标签装置与水平锚点和垂直锚点的距离差，控制二自由度云台旋转，以实现自动跟随摄像头装置在水平和垂直方向的跟随功能。通过设置自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置，配合使用UWB跟随的方法和二自由度云台控制的方法实现自动跟随摄像头装置实时跟随塔吊的吊钩，从而实现塔吊吊钩可视化，为塔吊司机提供全视角监测，提高塔吊操作的安全性。

Description

一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法
技术领域
本发明涉及塔吊吊钩可视化技术领域，具体来说，涉及一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法。
背景技术
塔式起重机简称塔吊，塔吊司机在驾驶室需要实时观察吊钩位置及周围环境，但是由于距离较远，无法看清吊钩的实时状态，在塔吊高度较高时塔吊司机基本处于盲吊，基本依靠地面人员的工作指令进行操作，易因沟通不畅而产生安全隐患，地面人员与塔吊司机依靠对讲机的沟通方式很容易造成理解误差而使塔吊司机误操作。目前现有的吊钩可视化摄像头都是安装在吊钩垂直方向上方的移动小车上，仅能提供吊钩上方垂直向下的视角供塔吊司机参考，通常称为吊钩可视化产品，如何近距离水平视角观察吊钩的工作状态，目前还没有有效的解决办法。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法，能够克服现有技术的上述不足。
为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法，包括以下步骤：
S1、在塔吊的塔身居中位置安装自动跟随摄像头装置，在塔吊的吊钩正上方并靠近吊钩位置安装吊钩UWB标签装置；
S2、自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置分别接通电源，自动跟随摄像头装置内的第一CPU主控电路和吊钩UWB标签装置的第二CPU主控电路进行初始化功能，加载各个外部设备驱动程序；
S3、自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置之间进行配对，用于信号传输；
S4、配对成功后，吊钩UWB标签装置开始发射无线定位信号，同时自动跟随摄像头装置的UWB锚点电路将实时接收吊钩UWB标签装置的无线定位信号，并根据无线定位信号计算信号的飞行时间，在此基础上通过三点定位原理计算出吊钩UWB标签装置的相对位置坐标；
S5、自动跟随摄像头装置的UWB锚点电路将计算好的相对位置坐标发送给自动跟随摄像头装置内的第一CPU主控电路，第一CPU主控电路将相对位置映射为自顶向下视图模型和水平视角视图模型；
S6、自顶向下视图模型中，通过对比吊钩UWB标签装置到水平锚点H1和吊钩UWB标签装置到水平锚点H2的距离差，第一CPU主控电路输出自动跟随摄像头装置内的二自由度云台的水平自由度方向电机的控制信号，控制二自由度云台进行水平方向旋转，实现自动跟随摄像头装置的转动，使吊钩UWB标签装置到水平锚点H1的距离与吊钩UWB标签装置到水平锚点H2的距离相等，即距离差趋于0，以实现自动跟随摄像头装置在水平方向的跟随功能；
S7、水平视角视图模型中，通过对比吊钩UWB标签装置到垂直锚点V1和吊钩UWB标签装置到垂直锚点V2的距离差，第一CPU主控电路输出自动跟随摄像头装置内的二自由度云台的垂直自由度方向电机的控制信号，控制二自由度云台进行垂直方向旋转，实现自动跟随摄像头装置的转动，使吊钩UWB标签装置到垂直锚点V1的距离与吊钩UWB标签装置到垂直锚点V2的距离相等，即距离差趋于0，以实现自动跟随摄像头装置在垂直方向的跟随功能。
进一步的，所述三点定位原理的三点为UWB锚点电路中的水平锚点H1、水平锚点H2和垂直锚点V1。
进一步的，所述第一CPU主控电路的主处理器为STM32F407IGT7高性能工业级芯片。
进一步的，所述吊钩UWB标签装置采用太阳能供电系统和锂电池供电系统双系统备份供电方式。
进一步的，所述吊钩UWB标签装置内设有第二CPU主控电路。
进一步的，所述第二CPU主控电路的主处理器为STM32L151CBT6A超低功耗工业级芯片。
本发明的有益效果：通过设置自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置，配合使用UWB跟随的方法和二自由度云台控制的方法实现自动跟随摄像头装置实时跟随塔吊的吊钩，从而实现塔吊吊钩可视化，为塔吊司机提供全视角监测，提高塔吊操作的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例所述的一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法的自动跟随摄像头装置主控板组成示意图；
图2是根据本发明实施例所述的一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法的自顶向下视图模型；
图3是根据本发明实施例所述的一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法的水平视角视图模型；
图4是根据本发明实施例所述的一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法，包括以下步骤：
S1、在塔吊的塔身居中位置安装自动跟随摄像头装置，在塔吊的吊钩正上方并靠近吊钩位置安装吊钩UWB标签装置；
S2、自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置分别接通电源，自动跟随摄像头装置内的第一CPU主控电路和吊钩UWB标签装置的第二CPU主控电路进行初始化功能，加载各个外部设备驱动程序；
S3、自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置之间进行配对，用于信号传输；
S4、配对成功后，吊钩UWB标签装置开始发射无线定位信号，同时自动跟随摄像头装置的UWB锚点电路将实时接收吊钩UWB标签装置的无线定位信号，并根据无线定位信号计算信号的飞行时间，在此基础上通过三点定位原理计算出吊钩UWB标签装置的相对位置坐标；
S5、自动跟随摄像头装置的UWB锚点电路将计算好的相对位置坐标发送给自动跟随摄像头装置内的第一CPU主控电路，第一CPU主控电路将相对位置映射为自顶向下视图模型和水平视角视图模型；
S6、自顶向下视图模型中，通过对比吊钩UWB标签装置到水平锚点H1和吊钩UWB标签装置到水平锚点H2的距离差，第一CPU主控电路输出自动跟随摄像头装置内的二自由度云台的水平自由度方向电机的控制信号，控制二自由度云台进行水平方向旋转，实现自动跟随摄像头装置的转动，使吊钩UWB标签装置到水平锚点H1的距离与吊钩UWB标签装置到水平锚点H2的距离相等，即距离差趋于0，以实现自动跟随摄像头装置在水平方向的跟随功能；
S7、水平视角视图模型中，通过对比吊钩UWB标签装置到垂直锚点V1和吊钩UWB标签装置到垂直锚点V2的距离差，第一CPU主控电路输出自动跟随摄像头装置内的二自由度云台的垂直自由度方向电机的控制信号，控制二自由度云台进行垂直方向旋转，实现自动跟随摄像头装置的转动，使吊钩UWB标签装置到垂直锚点V1的距离与吊钩UWB标签装置到垂直锚点V2的距离相等，即距离差趋于0，以实现自动跟随摄像头装置在垂直方向的跟随功能。
在本发明的一个具体实施例中，所述三点定位原理的三点为UWB锚点电路中的水平锚点H1、水平锚点H2和垂直锚点V1。
在本发明的一个具体实施例中，所述第一CPU主控电路的主处理器为STM32F407IGT7高性能工业级芯片。
在本发明的一个具体实施例中，所述吊钩UWB标签装置采用太阳能供电系统和锂电池供电系统双系统备份供电方式。
在本发明的一个具体实施例中，所述吊钩UWB标签装置内设有第二CPU主控电路。
在本发明的一个具体实施例中，所述第二CPU主控电路的主处理器为STM32L151CBT6A超低功耗工业级芯片。
为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式上对本发明的上述技术方案进行详细说明。
在塔吊的塔身居中位置安装自动跟随摄像头装置，在塔吊的吊钩正上方并靠近吊钩位置安装吊钩UWB标签装置。自动跟随摄像头装置内设有自动跟随摄像头装置主控板，如图1所示，自动跟随摄像头装置主控板内设有UWB天线、UWB锚点电路、二自由度云台控制电路、第一CPU主控电路；UWB锚点电路内设有水平锚点H1、水平锚点H2、垂直锚点V1和垂直锚点V2。
如图4所示，具体流程为自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置分别接通电源，自动跟随摄像头装置内的第一CPU主控电路和吊钩UWB标签装置的第二CPU主控电路进行初始化功能，加载各个外部设备驱动程序；自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置之间进行配对，用于信号传输；配对成功后，吊钩UWB标签装置开始发射无线定位信号，同时自动跟随摄像头装置的UWB锚点电路将实时接收吊钩UWB标签装置的无线定位信号，并根据无线定位信号计算信号的飞行时间，在此基础上通过三点定位原理计算出吊钩UWB标签装置的相对位置坐标；自动跟随摄像头装置的UWB锚点电路将计算好的相对位置坐标发送给自动跟随摄像头装置内的第一CPU主控电路，第一CPU主控电路主要功能为通过UWB锚点电路接收的吊钩UWB标签装置距离数据，进行三点定位计算，计算出当前UWB标签位置是否处于正中，将相对位置映射为如图2所示的自顶向下视图模型和如图3所示的水平视角视图模型。
如图2所示的自顶向下视图模型，随着塔吊吊臂平转，当吊钩UWB标签T与水平锚点H1和水平锚点H2的距离相等（L3-L4=0）时,在水平方向吊钩UWB标签装置与自动跟随摄像头装置正对。如果塔臂顺时针旋转，则吊钩UWB标签将移动到图2中TL位置，此时L1-L2＜0，第一CPU主控电路将输出自动跟随摄像头装置内二自由度云台的水平自由度电机顺时针旋转控制信号使自动跟随摄像头装置顺时针方向转动，使得L1和L2趋于相等，从而使自动跟随摄像头装置在水平方向正对吊钩UWB标签装置，实现实时自动控制摄像头对准吊钩；如果塔臂逆时针旋转，则吊钩UWB标签装置将移动到图2中TR位置，此时L6-L5＜0，第一CPU主控电路将输出二自由度云台的水平自由度电机逆时针旋转控制信号使自动跟随摄像头装置逆时针方向转动，使得L5和L6趋于相等，从而使自动跟随摄像头装置在水平方向正对吊钩UWB标签装置，实现实时自动控制摄像头对准吊钩。这样通过实时的闭环自动控制，就能保证在水平位置上自动跟随摄像头装置一直正对吊钩UWB标签装置，使吊钩UWB标签装置在水平位置上居中。
如图3所示的水平视角视图模型，随着吊钩上下垂直移动，当吊钩UWB标签装置位置T与垂直锚点V1和垂直锚点V2的距离相等（L9-L10=0）时，在水平方向上吊钩UWB标签与自动跟随摄像头装置正对。如果吊钩上升，则吊钩UWB标签装置将移动到图3中TU位置，此时L7-L8＜0，第一CPU主控电路将输出二自由度云台的垂直自由度电机逆时针旋转控制信号使自动跟随摄像头装置逆时针方向转动，使得L7和L8趋于相等，从而使自动跟随摄像头装置在垂直方向上正对吊钩UWB标签装置，实现实时自动控制摄像头对准吊钩；如果吊钩下降，则吊钩UWB标签将移动到图3中TD位置，此时L12-L11＜0，第一CPU主控电路将输出二自由度云台的垂直自由度电机顺时针旋转控制信号使自动跟随摄像头装置顺时针方向转动，使得L11和L12趋于相等，从而使自动跟随摄像头装置在垂直方向上正对吊钩UWB标签装置，实现实时自动控制摄像头对准吊钩。这样通过实时的闭环自动控制，就能保证在垂直位置上自动跟随摄像头装置一直正对吊钩UWB标签装置，使吊钩UWB标签装置在垂直位置上居中。这样便实现了自动跟随吊钩可视化的功能。
综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过设置自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置，配合使用UWB跟随的方法和二自由度云台控制的方法实现自动跟随摄像头装置实时跟随塔吊的吊钩，从而实现塔吊吊钩可视化，为塔吊司机提供全视角监测，提高塔吊操作的安全性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、在塔吊的塔身居中位置安装自动跟随摄像头装置，在塔吊的吊钩正上方并靠近吊钩位置安装吊钩UWB标签装置；
S2、自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置分别接通电源，自动跟随摄像头装置主控板和吊钩UWB标签装置主控板进行初始化功能，加载各个外部设备驱动程序；
S3、自动跟随摄像头装置和吊钩UWB标签装置之间进行配对，用于信号传输；
S4、配对成功后，吊钩UWB标签装置开始发射无线定位信号，同时自动跟随摄像头装置的UWB锚点电路将实时接收吊钩UWB标签装置的无线定位信号，并根据无线定位信号计算信号的飞行时间，在此基础上通过三点定位原理计算出吊钩UWB标签装置的相对位置坐标；
S5、自动跟随摄像头装置的UWB锚点电路将计算好的相对位置坐标发送给自动跟随摄像头装置内的第一CPU主控电路，第一CPU主控电路将相对位置映射为自顶向下视图模型和水平视角视图模型；
S6、自顶向下视图模型中，通过对比吊钩UWB标签装置到水平锚点H1和吊钩UWB标签装置到水平锚点H2的距离差，第一CPU主控电路输出自动跟随摄像头装置内的二自由度云台的水平自由度方向电机的控制信号，控制二自由度云台进行水平方向旋转，实现自动跟随摄像头装置的转动，使吊钩UWB标签装置到水平锚点H1的距离与吊钩UWB标签装置到水平锚点H2的距离相等，即距离差趋于0，以实现自动跟随摄像头装置在水平方向的跟随功能；
S7、水平视角视图模型中，通过对比吊钩UWB标签装置到垂直锚点V1和吊钩UWB标签装置到垂直锚点V2的距离差，第一CPU主控电路输出自动跟随摄像头装置内的二自由度云台的垂直自由度方向电机的控制信号，控制二自由度云台进行垂直方向旋转，实现自动跟随摄像头装置的转动，使吊钩UWB标签装置到垂直锚点V1的距离与吊钩UWB标签装置到垂直锚点V2的距离相等，即距离差趋于0，以实现自动跟随摄像头装置在垂直方向的跟随功能。
2.根据权利要求1所述的一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法，步骤S4中，所述三点定位原理的三点为UWB锚点电路中的水平锚点H1、水平锚点H2和垂直锚点V1。
3.根据权利要求1所述的一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法，其特征在于，所述第一CPU主控电路的主处理器为STM32F407IGT7高性能工业级芯片。
4.根据权利要求1所述的一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法，其特征在于，所述吊钩UWB标签装置采用太阳能供电系统和锂电池供电系统双系统备份供电方式。
5.根据权利要求1所述的一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法，其特征在于，所述吊钩UWB标签装置内设有第二CPU主控电路。
6.根据权利要求5所述的一种基于UWB跟随技术的塔吊吊钩可视化方法，其特征在于，所述第二CPU主控电路的主处理器为STM32L151CBT6A超低功耗工业级芯片。
CN202011160100.2A 2020-10-27 2020-10-27 一种基于uwb跟随技术的塔吊吊钩可视化方法 Active CN112437228B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011160100.2A CN112437228B (zh) 2020-10-27 2020-10-27 一种基于uwb跟随技术的塔吊吊钩可视化方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011160100.2A CN112437228B (zh) 2020-10-27 2020-10-27 一种基于uwb跟随技术的塔吊吊钩可视化方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112437228A true CN112437228A (zh) 2021-03-02
CN112437228B CN112437228B (zh) 2021-11-23

Family

ID=74696152

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011160100.2A Active CN112437228B (zh) 2020-10-27 2020-10-27 一种基于uwb跟随技术的塔吊吊钩可视化方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112437228B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113968539A (zh) * 2021-09-30 2022-01-25 西华大学 一种基于超宽带的塔吊空间定位方法
CN114415738A (zh) * 2021-12-13 2022-04-29 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101428741A (zh) * 2008-12-18 2009-05-13 何淑娟 一种判断吊钩位置的方法
CN101649952A (zh) * 2009-07-21 2010-02-17 浙江大学 二自由度锁定跟踪伺服云台
CN102616663A (zh) * 2012-04-13 2012-08-01 上海成业科技工程有限公司 吊具镜头自动跟踪控制装置及控制方法
CN204675650U (zh) * 2015-03-18 2015-09-30 苏州盈兴信息技术有限公司 一种生产物料贮运作业图像自动跟踪装置
CN106205136A (zh) * 2014-12-31 2016-12-07 深圳市金溢科技股份有限公司 基于uwb的车辆定位系统及方法
CN108012325A (zh) * 2017-10-30 2018-05-08 上海神添实业有限公司 一种基于uwb和双目视觉的导航定位方法
CN108394816A (zh) * 2018-03-19 2018-08-14 沈阳建筑大学 一种全方位起吊塔式起重机的监控系统
CN108975165A (zh) * 2018-08-03 2018-12-11 中联重科股份有限公司 塔机监控系统和方法及塔机
CN109425342A (zh) * 2018-08-02 2019-03-05 青岛大学 基于uwb技术的室内定位跟随无人机装备
CN110844811A (zh) * 2019-11-22 2020-02-28 成都科达光电技术有限责任公司 一种用于解决塔式起重机吊装盲区的监控系统
CN110954066A (zh) * 2019-12-19 2020-04-03 陕西长岭电子科技有限责任公司 基于超宽带定位的直升机吊挂摆动监测系统及方法
CN111017726A (zh) * 2019-11-19 2020-04-17 中联重科股份有限公司 起重机吊钩定位方法、装置、系统及工程机械
CN210558949U (zh) * 2019-07-19 2020-05-19 山东瑞鲁机电设备有限公司 一种基于无线数字传输的吊钩可视化系统
US20200205115A1 (en) * 2018-12-25 2020-06-25 Ubtech Robotics Corp Ltd Wireless positioning method and system using the same
WO2020124623A1 (zh) * 2018-12-20 2020-06-25 钟胤舜 一种智能运动系统及方法
CN111367320A (zh) * 2018-12-26 2020-07-03 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种室内移动机器人的管理方法及管理系统

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101428741A (zh) * 2008-12-18 2009-05-13 何淑娟 一种判断吊钩位置的方法
CN101649952A (zh) * 2009-07-21 2010-02-17 浙江大学 二自由度锁定跟踪伺服云台
CN102616663A (zh) * 2012-04-13 2012-08-01 上海成业科技工程有限公司 吊具镜头自动跟踪控制装置及控制方法
CN106205136A (zh) * 2014-12-31 2016-12-07 深圳市金溢科技股份有限公司 基于uwb的车辆定位系统及方法
CN204675650U (zh) * 2015-03-18 2015-09-30 苏州盈兴信息技术有限公司 一种生产物料贮运作业图像自动跟踪装置
CN108012325A (zh) * 2017-10-30 2018-05-08 上海神添实业有限公司 一种基于uwb和双目视觉的导航定位方法
CN108394816A (zh) * 2018-03-19 2018-08-14 沈阳建筑大学 一种全方位起吊塔式起重机的监控系统
CN109425342A (zh) * 2018-08-02 2019-03-05 青岛大学 基于uwb技术的室内定位跟随无人机装备
CN108975165A (zh) * 2018-08-03 2018-12-11 中联重科股份有限公司 塔机监控系统和方法及塔机
WO2020124623A1 (zh) * 2018-12-20 2020-06-25 钟胤舜 一种智能运动系统及方法
US20200205115A1 (en) * 2018-12-25 2020-06-25 Ubtech Robotics Corp Ltd Wireless positioning method and system using the same
CN111367320A (zh) * 2018-12-26 2020-07-03 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种室内移动机器人的管理方法及管理系统
CN210558949U (zh) * 2019-07-19 2020-05-19 山东瑞鲁机电设备有限公司 一种基于无线数字传输的吊钩可视化系统
CN111017726A (zh) * 2019-11-19 2020-04-17 中联重科股份有限公司 起重机吊钩定位方法、装置、系统及工程机械
CN110844811A (zh) * 2019-11-22 2020-02-28 成都科达光电技术有限责任公司 一种用于解决塔式起重机吊装盲区的监控系统
CN110954066A (zh) * 2019-12-19 2020-04-03 陕西长岭电子科技有限责任公司 基于超宽带定位的直升机吊挂摆动监测系统及方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113968539A (zh) * 2021-09-30 2022-01-25 西华大学 一种基于超宽带的塔吊空间定位方法
CN114415738A (zh) * 2021-12-13 2022-04-29 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN114415738B (zh) * 2021-12-13 2023-11-14 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN112437228B (zh) 2021-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112437228B (zh) 一种基于uwb跟随技术的塔吊吊钩可视化方法
CN112794208B (zh) 吊装方法、吊装控制系统和工程机械
CN110271965B (zh) 塔吊机器人
CN105152038B (zh) 塔式起重机定位装置及方法
CN111186771A (zh) 一种远程塔机智能控制系统
CN109215081A (zh) 一种基于机器视觉的塔吊空间定位方法
CN203048431U (zh) 一种塔吊作业监控装置
CN111377360A (zh) 一种塔吊无人驾驶系统
CN110933593B (zh) 一种基于uwb技术的安全防控系统
CN110203823B (zh) 一种起重机智能投料系统
CN214828479U (zh) 一种起重机变频器用的嵌入式控制系统
CN213771075U (zh) 一种基于uwb跟随技术的塔吊吊钩可视化装置
CN212503672U (zh) 基于bim技术的电气化铁路接触网硬横梁架设监控系统
CN212515423U (zh) 智能控制器和机械设备
CN114852864A (zh) 基于powerbus二总线网络的塔机监控系统及方法
CN209627866U (zh) 一种集成式电气控制箱
CN113336095A (zh) 一种起重机卷扬高度测量系统及工作方法
CN217676448U (zh) 用于塔式起重机的控制系统及塔式起重机
CN208572439U (zh) 一种船舶监控管理设备
CN209127908U (zh) 一种塔吊作业盲区可视化装置
CN117163836B (zh) 一种保持起重机械与带电线路安全距离的监控方法
CN203461724U (zh) 一种塔式起重机管理系统
CN105293283A (zh) 一种塔机专用智能视频监控系统
CN206541025U (zh) 绝缘斗臂车防触碰预警装置
CN215479254U (zh) 用于起重机的检测系统及起重机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant