CN105446337A - 控制平衡车的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种控制平衡车的方法及装置，应用于平衡车，用于实现方便、灵活的控制平衡车。所述方法包括：获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果；采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。

Description

控制平衡车的方法及装置

技术领域

本公开涉及通信及计算机处理领域，尤其涉及控制平衡车的方法及装置。

背景技术

随着电子技术的发展，从机械自行车发展出了电动自行车。在此基础上，又出现了独轮平衡车和双轮平衡车等。平衡车也是依靠电力驱动。用户可以站在平衡车上，由平衡车代步。由于不用为用户提供车座，所以相比于自行车，平衡车的体积更小。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种控制平衡车的方法及装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制平衡车的方法，应用于平衡车，所述方法包括：

获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；

将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果；

采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过比较平衡车左右踏板的左右压力感应值，采用与比较结果对应的控制方式控制平衡车。方便用户通过双脚灵活地操控平衡车。

所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括：

计算左压力感应值与所述右压力感应值的差的第一绝对值；

将计算出的所述第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过计算左压力感应值与右压力感应值的差的第一绝对值，并将第一绝对值与第一阈值进行比较，获得比较结果。可以提高获得的比较结果的准确率。

所述控制方式包括匀速行驶，与第一绝对值小于预设的第一阈值的比较结果对应；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的所述第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：当第一绝对值小于预设的第一阈值时，使平衡车匀速行驶。在第一绝对值小于预设的第一阈值时，说明用户重心位于平衡车的心中位置处，可以得知此时用户即不需要转弯，也不需要停车或加速，因此以匀速行驶。方便用户通过平衡车的两个踏板操控平衡车，而且由于平衡车根据左右踏板的压力值确定用户的操控指令，也提高了用户操控准确度。

所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，还包括：

在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的所述第一绝对值与预设的第二阈值进行比较；其中，第二阈值大于第一阈值。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：当第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将第一绝对值与大于第一阈值的第二阈值进行比较，获得比较结果。可以提高获得的比较结果的准确率。

所述控制方式包括转向行驶，与第一绝对值小于预设的第二阈值的比较结果对应；其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶；左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的所述第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：当第一绝对值不小于第一阈值时，并且大于第二阈值时，根据左压力感应值与右压力感应值的大小，控制平衡车转身行驶。当第一绝对值不小于第一阈值时，说明用户此时的身体重心倾向于平衡车的一侧，用户此时下达的控制指令即为转向行驶指令，而小于第二阈值，可以保证用户在转向行驶时，左右两脚对平衡车的左右踏板的压力相差不会太大，即可以保证用户转向时的安全性，又方便用户通过控制左右脚对左右踏板的压力进行转向，进一步方便用户灵活地控制平衡车。

所述控制方式包括停止行驶，与第一绝对值不小于预设的第二阈值的比较结果对应；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：当第一绝对值不小于第二阈值时，停止行驶。当第一绝对值不小于第二阈值时，说明左压力感应值与右压力感应值相差很大，此时用户可能抬起左脚或右脚准备停止平衡车的行驶，而用户通过抬起左脚或右脚的方式给平衡车下达停止行驶的指令，可以方便用户在平衡车的驶的过程中停车，从而进行一步方便用户灵活地控制平衡车。

所述左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值；

所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括：

针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值；

将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：将计算得到的左第二绝对值和右第二绝对值分别与第三阈值进行比较，获得比较结果。可以提高获得的比较结果的准确率。

所述控制方式包括变速行驶，与左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值的比较结果对应；其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶；前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，采用变速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：将左第二绝对值与右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，变速行驶。左第二绝对值大于预设的第三阈值，说明用户的左侧前倾，而右第二绝对值大于预设的第三阈值时，说明用户的右侧前倾。而用户需要变速行驶时，只需要向身体重心前倾，而且必须用户的两只脚的重心同时前倾才可以确定为变速行驶，这样可以在平衡车加速行驶保证用户的两只脚都平稳的站在平衡车上，保证用户的安全，并且以两只脚的重心确定加速度行驶的指令，可以方便用户在平衡车的驶的过程中停车，从而进行一步方便用户灵活地控制平衡车。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制平衡车的装置，应用于平衡车，所述装置包括：

获取模块，用于获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；

比较模块，用于将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果；

控制模块，用于采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。

所述比较模块，包括：

第一计算子模块，用于计算左压力感应值与所述右压力感应值的差的第一绝对值；

第一比较子模块，用于将计算出的所述第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。

所述控制方式包括匀速行驶，与第一绝对值小于预设的第一阈值的比较结果对应；

所述控制模块，包括：

第一控制子模块，用于在计算出的所述第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

所述比较模块，还包括：

第二比较子模块，用于在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的所述第一绝对值与预设的第二阈值进行比较；其中，第二阈值大于第一阈值。

所述控制方式包括转向行驶，与第一绝对值小于预设的第二阈值的比较结果对应；其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶；左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶；

所述控制模块，包括：

第二控制子模块，用于在计算出的所述第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

所述控制方式包括停止行驶，与第一绝对值不小于预设的第二阈值的比较结果对应；

所述控制模块，包括：

第三控制子模块，用于在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

所述左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值；

所述比较模块，包括：

第二计算子模块，用于针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值；

第三比较子模块，用于将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较。

所述控制方式包括变速行驶，与左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值的比较结果对应；其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶；前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶；

所述控制模块，包括：

第四控制子模块，用于在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，采用变速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制平衡车的装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；

将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果；

采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的方法的详细流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的方法的详细流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置的框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置中比较模块的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置中控制模块的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置中比较模块的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置中控制模块的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置中控制模块的框图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置中比较模块的框图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置中控制模块的框图。

图12是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供的一种控制平衡车的方法，用于平衡车中，可以通本公开实施例提供的方法，控制平衡车加速行驶、匀速行驶、转向行驶及停车。并且用户可以方便灵活控制平衡车的行驶动作。

图1是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的方法的流程图，如图1所示，该方法可以由平衡车实现，包括以下步骤：

在步骤S11中，获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值。

在步骤S12中，将左压力感应值与右压力感应值进行比较，获得比较结果。

在步骤S13中，采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。

本公开实施例提供了一种控制平衡车的方法，通过比较平衡车左右踏板的左右压力感应值，采用与比较结果对应的控制方式控制平衡车。方便用户通过双脚灵活地操控平衡车。

在一个实施例中，步骤S12还可实施为：步骤A1至步骤A2。

在步骤A1中，计算左压力感应值与右压力感应值的差的第一绝对值。

在步骤A2中，将计算出的第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。

采用上述方法，通过计算左压力感应值与右压力感应值的差的第一绝对值，并将第一绝对值与第一阈值进行比较，获得比较结果。可以提高获得的比较结果的准确率。

在一个实施例中，控制方式包括匀速行驶，与第一绝对值小于预设的第一阈值的比较结果对应。

步骤S13还可实施为：步骤B1。

在步骤B1中，在计算出的第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

采用上述方法，当第一绝对值小于预设的第一阈值时，使平衡车匀速行驶。在第一绝对值小于预设的第一阈值时，说明用户重心位于平衡车的心中位置处，可以得知此时用户即不需要转弯，也不需要停车或加速，因此以匀速行驶。方便用户通过平衡车的两个踏板操控平衡车，而且由于平衡车根据左右踏板的压力值确定用户的操控指令，也提高了用户操控准确度。

在一个实施例中，步骤S12还可实施为步骤C1。

在步骤C1中，在计算出的第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的第一绝对值与预设的第二阈值进行比较；其中，第二阈值大于第一阈值。

采用上述方法，当第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将第一绝对值与大于第一阈值的第二阈值进行比较，获得比较结果。可以提高获得的比较结果的准确率。

在一个实施例中，控制方式包括转向行驶，与第一绝对值小于预设的第二阈值的比较结果对应；其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶；左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶。

步骤S13还可实施为：步骤D1。

在步骤D1中，在计算出的第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

采用上述方法，当第一绝对值不小于第一阈值时，并且大于第二阈值时，根据左压力感应值与右压力感应值的大小，控制平衡车转身行驶。当第一绝对值不小于第一阈值时，说明用户此时的身体重心倾向于平衡车的一侧，用户此时下达的控制指令即为转向行驶指令，而小于第二阈值，可以保证用户在转向行驶时，左右两脚对平衡车的左右踏板的压力相差不会太大，即可以保证用户转向时的安全性，又方便用户通过控制左右脚对左右踏板的压力进行转向，进一步方便用户灵活地控制平衡车。

在一个实施例中，控制方式包括停止行驶，与第一绝对值不小于预设的第二阈值的比较结果对应。

步骤S13还可实施为：步骤E1。

在步骤E1中，在计算出的第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

采用上述方法，当第一绝对值不小于第二阈值时，停止行驶。当第一绝对值不小于第二阈值时，说明左压力感应值与右压力感应值相差很大，此时用户可能抬起左脚或右脚准备停止平衡车的行驶，而用户通过抬起左脚或右脚的方式给平衡车下达停止行驶的指令，可以方便用户在平衡车行驶的过程中控制平衡车停车，从而进行一步方便用户灵活地控制平衡车。

在一个实施例中，左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值。

步骤S12还可实施为：步骤F1至步骤F2。

在步骤F1中，针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值。

在步骤F2中，将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较。

采用上述方法，将计算得到的左第二绝对值和右第二绝对值分别与第三阈值进行比较，获得比较结果。可以提高获得的比较结果的准确率。

在一个实施例中，控制方式包括变速行驶，与左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值的比较结果对应；其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶；前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶。

步骤S13还可实施为：步骤G1。

在步骤G1中，在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，采用变速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

采用上述方法，将左第二绝对值与右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，变速行驶。左第二绝对值大于预设的第三阈值，说明用户的左侧前倾，而右第二绝对值大于预设的第三阈值时，说明用户的右侧前倾。而用户需要变速行驶时，只需要向身体重心前倾，而且必须用户的两只脚的重心同时前倾才可以确定为变速行驶，这样可以在平衡车加速行驶保证用户的两只脚都平稳的站在平衡车上，保证用户的安全，并且以两只脚的重心确定加速度行驶的指令，可以方便用户在平衡车的驶的过程中停车，从而进行一步方便用户灵活地控制平衡车。

下面通过具体实施例说明上述介绍的一处控制平衡车的方法。

如图2所示，本公开实施例提供了一种控制平衡车的方法，具体实施步骤如下：

在步骤S21中，获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值。

例如，获取左踏板的左压力感应值为X，右踏板的右压力感应值为Y。

在步骤S22中，计算左压力感应值与右压力感应值的差的第一绝对值。

例如，计算左压力感应值X与右压力感应值的差的第一绝对值Z。

在步骤S23中，将计算出的第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。在计算出的第一绝对值小于预设的第一阈值时，执行步骤S24；在计算出的第一绝对值不小于预设的第一阈值时，执行步骤S25到步骤S27。

例如，预设的第一阈值为100N，左压力感应值X为480N右压力感应值Y为420N，则X与Y的差的第一绝对值Z为60N，小于预设的第一阈值100N。用户此时垂直站在平衡车上，可能由于道路或用户站立姿势的原因，使用户左右脚对平衡车的左右踏板造成的压力值并不完全相同，左压力感应值和右压力感应值的差仍处在一定范围内，可以确定用户垂直站在平衡车上。

在步骤S24中，在计算出的第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

例如，在计算出第一绝对值Z小于预设的第一阈值100N时，使平衡车匀速行驶，即通过比较第一绝对值与预设的第一阈值，可以确定用户是垂直站立在平衡车上，而当用户垂直站立在平衡车上时，控制平衡车匀速行驶。

在步骤S25中，在计算出的第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的第一绝对值与预设的第二阈值进行比较；其中，第二阈值大于第一阈值。在计算出的第一绝对值小于预设的第二阈值时，执行步骤S26；在计算出的第一绝对值不小于预设的第二阈值时，执行步骤S27。

例如，预设的第二阈值为150N，左压力感应值X为520N右压力感应值Y为380N，则X与Y的差的第一绝对值Z为120N，大于预设的第一阈值100N，并且小于预设的第二阈值700N。

在步骤S26中，在计算出的第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶；左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶。

例如，根据步骤S25的比较结果可知，用户左脚对平衡车左踏板的压力与用户右脚对平衡车右踏板的压力大于预设的第二阈值，说明此时用户重心向左侧偏移，而如果用户的重心向左侧偏移，则可以确定用户需要平衡车向左侧转弯，故控制平衡车左转变行驶。

在步骤S27中，在计算出的第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

例如，左压力感应值X为900N，右压力感应值Y为0N，则X与Y的差的第一绝对值Z为900N，大于预设的第二阈值700N。此时，用户抬起右脚，并且将用户的全部重量都集中在左脚上，因此，用户左脚对平衡车左踏板的压力要远远大于用户右脚对平衡车右踏板的压力，使当前情况作为停止平衡车行驶的条件。此时，使平衡车停止，在停止平衡车时，可以是减速后停止，也可以立即停止平衡的移动。

本公开实施例提供了一种控制平衡车的方法，通过计算用户左右脚分别对平衡车左右踏板的压力差的绝对值，确定控制平衡车采用与比较结果对应的控制方式行驶。由于在通过用户左右脚分别对平衡车左右踏板的压力差，判断采用何种控制方式控制平衡车，用户在操作时，只需调整自身的重心即可实现，从而可以方便用户灵活的控制平衡车。

上述具体实施例介绍了用户通过控制重心左右的位置，控制平衡车匀速行驶、转向行驶及停车的方法，而下面实施例将介绍用户通过控制重心前后的位置，控制平衡车的其他行驶方式。

如图3所示，本公开实施例提供了一种控制平衡车的方法，具体实施步骤如下：

在步骤S31中，获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值。其中，左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值。

例如：获取左压力感应值的前压力感应值A、右压力感应值的后压力感应值B、右压力感应值的前压力感应值C及右压力感应值的后压力感应值D。

在步骤S32中，针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值。

例如，计算左压力感应值的前压力感应值A与左压力感应值的后压力感应值B的差的左第二绝对值W，计算右压力感应值的前压力感应值C与右压力感应值后压力感应值D的差的右第二绝对值V。

在步骤S33中，将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较。在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，执行步骤S34；在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值未均大于预设的第三阈值时，继续以原行驶方式行驶。

例如，预设的第三阈值为250N，左压力感应值的前压力感应值A为360N，左压力感应值的后压力感应值B为90N，左第二绝对值W为270N；计算右压力感应值的前压力感应值C为360N，右压力感应值后压力感应值D为90N，右第二绝对值V为270N。

在步骤S34中，在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，采用变速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶；前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶。

例如，在根据步骤S33的计算可以得知左第二绝对值大于预设的第三阈值，同时右第二绝对值大于预设的第三阈值，因此控制平衡车加速行驶。根据步骤S33中数据可知，用户此时的重心向前移动，即此时用户前倾，而在用户前倾时，平衡车加速行驶；反之，用户的重心向后移动，即此时用户后倾，平衡车减少速行驶。

本公开实施例提供了一种控制平衡车的方法，通过计算用户左右脚分别对平衡车的左第二绝对值与右第二绝对值，确定控制平衡车采用与比较结果对应的控制方式行驶。由于在通过用户左右脚分别对平衡车左右踏板的压力差，判断采用何种控制方式控制平衡车，用户在操作时，只需调整自身的重心即可实现，从而可以方便用户灵活的控制平衡车。

通过以上介绍了解了控制平衡车的实现过程，该过程由平衡车实现，下面分别针对该设备的内部结构和功能进行介绍。

图4是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车的装置的框图。参照图4，该装置包括：

获取模块41被配置为获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值。

比较模块42被配置为将左压力感应值与右压力感应值进行比较，获得比较结果。

控制模块43被配置为采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。

如图5所示，比较模块42，包括：

第一计算子模块51被配置为计算左压力感应值与右压力感应值的差的第一绝对值。

第一比较子模块52被配置为将计算出的第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。

如图6所示，控制方式包括匀速行驶，与第一绝对值小于预设的第一阈值的比较结果对应。

控制模块43，包括：

第一控制子模块61被配置为在计算出的第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

如图7所示，比较模块42，还包括：

第二比较子模块71被配置为在计算出的第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的第一绝对值与预设的第二阈值进行比较；其中，第二阈值大于第一阈值。

如图8所示，控制方式包括转向行驶，与第一绝对值小于预设的第二阈值的比较结果对应；其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶；左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶；

控制模块43，包括：

第二控制子模块81被配置为在计算出的第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

如图9所示，控制方式包括停止行驶，与第一绝对值不小于预设的第二阈值的比较结果对应；

控制模块43，包括：

第三控制子模块91被配置为在计算出的第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

如图10所示，左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值；

比较模块42，包括：

第二计算子模块101被配置为针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值。

第三比较子模块102被配置为将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较。

如图11所示，控制方式包括变速行驶，与左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值的比较结果对应；其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶；前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶。

控制模块43，包括：

第四控制子模块111被配置为在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，采用变速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图12是根据一示例性实施例示出的一种用于控制平衡车的装置1200的框图。例如，装置1200可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图12，装置1200可以包括以下一个或多个组件：处理组件1202，存储器1204，电源组件1206，多媒体组件1208，音频组件1210，输入/输出(I/O)的接口1212，传感器组件1214，以及通信组件1216。

处理组件1202通常控制装置1200的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1202可以包括一个或多个处理器1220来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1202可以包括一个或多个模块，便于处理组件1202和其他组件之间的交互。例如，处理组件1202可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1208和处理组件1202之间的交互。

存储器1204被配置为存储各种类型的数据以支持在设备1200的操作。这些数据的示例包括用于在装置1200上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1204可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件1206为装置1200的各种组件提供电力。电力组件1206可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1200生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1208包括在该装置1200和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1208包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备1200处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1210被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1210包括一个麦克风(MIC)，当装置1200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1204或经由通信组件1216发送。在一些实施例中，音频组件1210还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1212为处理组件1202和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1214包括一个或多个传感器，用于为装置1200提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1214可以检测到设备1200的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置1200的显示器和小键盘，传感器组件1214还可以检测装置1200或装置1200的一个组件的位置改变，用户与装置1200接触的存在或不存在，装置1200方位或加速/减速和装置1200的温度变化。传感器组件1214可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1214还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1214还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1216被配置为便于装置1200和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1200可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件1216经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信部件1216还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1200可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1204，上述指令可由装置1200的处理器1220执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种控制平衡车的装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，该处理器被配置为：

获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；

将左压力感应值与右压力感应值进行比较，获得比较结果；

采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。

该处理器还可以被配置为：

将左压力感应值与右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括：

计算左压力感应值与右压力感应值的差的第一绝对值；

将计算出的第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。

该处理器还可以被配置为：

控制方式包括匀速行驶，与第一绝对值小于预设的第一阈值的比较结果对应；

采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

该处理器还可以被配置为：

将左压力感应值与右压力感应值进行比较，获得比较结果，还包括：

在计算出的第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的第一绝对值与预设的第二阈值进行比较；其中，第二阈值大于第一阈值。

该处理器还可以被配置为：

控制方式包括转向行驶，与第一绝对值小于预设的第二阈值的比较结果对应；其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶；左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶；

采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

该处理器还可以被配置为：

控制方式包括停止行驶，与第一绝对值不小于预设的第二阈值的比较结果对应；

采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

该处理器还可以被配置为：

左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值；

将左压力感应值与右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括：

针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值；

将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较。

该处理器还可以被配置为：

控制方式包括变速行驶，与左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值的比较结果对应；其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶；前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶；

采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，采用变速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种控制平衡车的方法，该方法包括：

获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；

将左压力感应值与右压力感应值进行比较，获得比较结果；

采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。

该存储介质中的指令还可以包括：

将左压力感应值与右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括：

计算左压力感应值与右压力感应值的差的第一绝对值；

将计算出的第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。

该存储介质中的指令还可以包括：

控制方式包括匀速行驶，与第一绝对值小于预设的第一阈值的比较结果对应；

采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

该存储介质中的指令还可以包括：

将左压力感应值与右压力感应值进行比较，获得比较结果，还包括：

在计算出的第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的第一绝对值与预设的第二阈值进行比较；其中，第二阈值大于第一阈值。

该存储介质中的指令还可以包括：

控制方式包括转向行驶，与第一绝对值小于预设的第二阈值的比较结果对应；其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶；左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶；

采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

该存储介质中的指令还可以包括：

控制方式包括停止行驶，与第一绝对值不小于预设的第二阈值的比较结果对应；

采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

该存储介质中的指令还可以包括：

左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值；

将左压力感应值与右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括：

针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值；

将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较。

该存储介质中的指令还可以包括：

控制方式包括变速行驶，与左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值的比较结果对应；其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶；前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶；

采用比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，采用变速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种控制平衡车的方法，其特征在于，应用于平衡车，所述方法包括：

获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；

将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果；

采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括：

计算左压力感应值与所述右压力感应值的差的第一绝对值；

将计算出的所述第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。

3.根据权利要求2所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述控制方式包括匀速行驶，与第一绝对值小于预设的第一阈值的比较结果对应；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的所述第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

4.根据权利要求2所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，还包括：

在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的所述第一绝对值与预设的第二阈值进行比较；其中，第二阈值大于第一阈值。

5.根据权利要求4所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述控制方式包括转向行驶，与第一绝对值小于预设的第二阈值的比较结果对应；其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶；左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的所述第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

6.根据权利要求4所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述控制方式包括停止行驶，与第一绝对值不小于预设的第二阈值的比较结果对应；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

7.根据权利要求1所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值；

所述将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果，包括：

针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值；

将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较。

8.根据权利要求7所述的控制平衡车的方法，其特征在于，所述控制方式包括变速行驶，与左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值的比较结果对应；其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶；前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶；

所述采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制，包括：

在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，采用变速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

9.一种控制平衡车的装置，其特征在于，应用于平衡车，所述装置包括：

获取模块，用于获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；

比较模块，用于将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果；

控制模块，用于采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。

10.根据权利要求9所述的控制平衡车的装置，其特征在于，所述比较模块，包括：

第一计算子模块，用于计算左压力感应值与所述右压力感应值的差的第一绝对值；

第一比较子模块，用于将计算出的所述第一绝对值与预设的第一阈值进行比较。

11.根据权利要求10所述的控制平衡车的装置，其特征在于，所述控制方式包括匀速行驶，与第一绝对值小于预设的第一阈值的比较结果对应；

所述控制模块，包括：

第一控制子模块，用于在计算出的所述第一绝对值小于预设的第一阈值时，采用匀速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

12.根据权利要求10所述的控制平衡车的装置，其特征在于，所述比较模块，还包括：

第二比较子模块，用于在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第一阈值时，将计算出的所述第一绝对值与预设的第二阈值进行比较；其中，第二阈值大于第一阈值。

13.根据权利要求12所述的控制平衡车的装置，其特征在于，所述控制方式包括转向行驶，与第一绝对值小于预设的第二阈值的比较结果对应；其中，左压力感应值大于右压力感应值时，对应朝左的转向行驶；左压力感应值小于右压力感应值时，对应朝右的转向行驶；

所述控制模块，包括：

第二控制子模块，用于在计算出的所述第一绝对值小于预设的第二阈值时，采用转向行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

14.根据权利要求12所述的控制平衡车的装置，其特征在于，所述控制方式包括停止行驶，与第一绝对值不小于预设的第二阈值的比较结果对应；

所述控制模块，包括：

第三控制子模块，用于在计算出的所述第一绝对值不小于预设的第二阈值时，采用停止行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

15.根据权利要求9所述的控制平衡车的装置，其特征在于，所述左压力感应值和右压力感应值均包括前压力感应值和后压力感应值；

所述比较模块，包括：

第二计算子模块，用于针对左压力感应值和右压力感应值，分别计算前压力感应值和后压力感应值的差的第二绝对值，得到左第二绝对值和右第二绝对值；

第三比较子模块，用于将左第二绝对值和右第二绝对值分别与预设的第三阈值进行比较。

16.根据权利要求15所述的控制平衡车的装置，其特征在于，所述控制方式包括变速行驶，与左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值的比较结果对应；其中，前压力感应值均大于后压力感应值，对应加速行驶；前压力感应值均小于后压力感应值，对应减速行驶；

所述控制模块，包括：

第四控制子模块，用于在计算出的左第二绝对值和右第二绝对值均大于预设的第三阈值时，采用变速行驶的控制方式对自身的行驶进行控制。

17.一种控制平衡车的装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取左踏板的左压力感应值和右踏板的右压力感应值；

将所述左压力感应值与所述右压力感应值进行比较，获得比较结果；

采用所述比较结果对应的控制方式对自身的行驶进行控制。