CN107305387B - 压控电动载具及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种压控电动载具及其控制方法，本发明提供的压控电动载具包括主体、至少一个左侧电动轮和至少一个右侧电动轮。另外，本发明提供的压控电动载具还包括设置在该主体上的压力感应模块，在第一工作状态感应在该主体的多个位置上的多个第一压力，产生第一压力信息，且在第二工作状态感应在该主体的多个位置上的多个第二压力，产生第二压力信息。本发明提供的压控电动载具还包括中央控制单元，用于接收该第一压力信息，根据该第一压力信息产生参考压力分布，根据该第二压力信息和该参考压力分布确定第一目标速度，根据该第一目标速度向该至少一个左侧电动轮和该至少一个右侧电动轮发出第一驱动信号。本发明提供的压控电动载具，控制方法简单，能够将用户的身体运动与操纵相结合的压控电动载具，具有较高的安全性。

Description

压控电动载具及其控制方法
技术领域
本发明涉及电动载具领域，尤其涉及一种用户通过压力控制的电动载具及其控制方法。
背景技术
诸如遥控电动滑板，电动独轮车，迷你电动摩托之类的电动载具，由于具有低噪音，便携，安全，容易操纵等原因，越来越受到人们的欢迎。例如，在短距离代步领域，电动载具运用得越来越广泛。特别是，由于现代化公共交通系统的普及，人们在城市内无需常常驾车行驶数十公里，而只需独立从公共交通节点前往目的地即可，其余路程都能通过公共交通来解决。传统的电动载具，如电动滑板，可以通过遥控器控制。然而，传统的通过遥控器控制的方式，需要用户同时使用滑板和遥控器一心两用，不但难以掌握且具有一定的危险性。同时，由于操作不直观，新用户难以掌握，需要经过较长时间的练习才能掌握，且在使用过程中容易出错。另外，通过操纵设备操纵电动载具，其操控动作与在运动中用户的身体运动(诸如倾斜，俯仰等)无关，导致用户并不能凭借本能操纵，而是需要在面对各种情形时，回忆起当前所需动作的对应操作，反应速度较慢，对使用者的要求较高，操作效率较低，也比较容易出现失误。因此，当前的电动载具的操作方式可能给用户和其他人带来安全问题。例如，如果设备没有正确操作，当设备处于高速移动时，用户可能会从设备上掉下来。该设备也可能与其他人在高速碰撞。在这两种情况下，可能会发生损伤。因此有必要提供一种控制方法简单，能够将用户的身体运动与操纵相结合的具有较高的安全性的压控电动载具。
发明内容
本发明提供一种控制方法简单，能够将用户的身体运动与操纵相结合的具有较高的安全性的压控电动载具。
为了解决本发明的至少一部分技术问题，本发明提供了一种压控电动载具，包括：主体、至少一个左侧电动轮和至少一个右侧电动轮。另外，本发明提供的压控电动载具还包括：
设置在该主体上的压力感应模块，在第一工作状态感应在该主体的多个位置上的多个第一压力，产生第一压力信息，且在第二工作状态感应在该主体的多个位置上的多个第二压力，产生第二压力信息；
中央控制单元，用于：
接收该第一压力信息，根据该第一压力信息产生参考压力分布；
根据该第二压力信息和该参考压力分布确定第一目标速度；
根据该第一目标速度向该至少一个左侧电动轮和该至少一个右侧电动轮发出第一驱动信号。
根据本发明的至少一个实施例，该中央控制单元根据该第一压力信息，判断用户是否以第一预设姿势站立在该主体上；
若确定该用户以第一预设姿势站立在该主体上，则根据该第一压力信息确定该参考压力分布。
根据本发明的至少一个实施例，该中央控制单元按照下述方式判断用户是否以第一预设姿势站立在该主体上：
中央控制单元持续接收该第一压力信息，在第一时间长度内产生多组采样压力，计算该多组采样压力的第一方差，并将该第一方差与一预设的阈值比较；
当该第一方差小于该阈值，则认为该用户以第一预设姿势站立在该主体上。
根据本发明的至少一个实施例，该中央控制单元判断该载具当前是否处于静止状态，并判断当前用户是否以第一预设姿势站立在该主体上；
若该载具当前处于静止状态，且该用户并未以第一预设姿势站立在该主体上，该中央控制单元使该载具保持静止。
根据本发明的至少一个实施例，该中央控制单元根据该第一压力信息中包含的多个第一力的大小的和确定一力总和阈值；
该中央控制单元根据第二压力信息中包含的多个第二力的大小的和与该力总和阈值的比较结果判断用户是否正站在该压控电动载具上。
根据本发明的至少一个实施例，该主体包括一个左部分和一个右部分，
该中央控制单元接收该第二压力信息，计算该左部分上至少一个第二力的大小和该右部分的至少一个第二力的大小，并与该参考压力分布中对应位置的第一力的大小比较，根据对应位置的第一力和第二力的比较结果确定目标转向方向；
该中央控制单元接根据该目标转向方向，向该左侧电动轮和该右侧电动轮发出第二驱动信号。
根据本发明的至少一个实施例，该载具还包括一个滚转角测量装置；
该滚转角测量装置测量该主体相对于水平面的滚转角，产生滚转角信息并传输至该中央控制单元；
该中央控制单元根据该滚转角信息确定该至少一个左侧电动轮和该至少一个右侧电动轮之间的转速差。
根据本发明的至少一个实施例，该中央控制单元根据滚转角信息和该至少一个左侧电动轮和该至少一个右侧电动轮之间的间距确定该至少一个左侧电动轮和该至少一个右侧电动轮之间的转速差。
根据本发明的至少一个实施例，还包括一个俯仰角测量装置；
该俯仰角测量装置测量该主体相对于水平面的俯仰角，产生俯仰角信息并传输至该中央控制单元；
该中央控制单元根据该俯仰角信息确定该至少一个左侧电动轮和该至少一个右侧电动轮的扭矩。
根据本发明的至少一个实施例，该中央控制单元还根据参考压力分布和第二压力信息确定目标加速度或目标减速度；
该中央控制单元还根据该载具的当前速度确定该加速度或该减速度的上限；
当目标加速度超过了加速度上限，则以加速度上限作为加速度进行加速，如果目标减速超过减速度上限，则以减速度上限作为减速度进行减速。
为了解决本发明的至少一部分技术问题，本发明还提供一种压控电动载具的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
该压控电动载具启动后在第一工作状态下在多个位置感应多个第一力；
根据该多个第一力确定参考压力分布，并进入第二工作状态；
在第二工作状态下在该多个位置感应多个第二力；
比较该多个第二力和参考压力分布，比较结果确定该载具的目标速度
向至少一个左侧电动轮和至少一个右侧电动轮发出第一驱动信号，使该载具以目标速度移动。
根据本发明的至少一个实施例，本发明还提供的压控电动载具的控制方法还包括以下步骤：
根据该多个第一力，判断用户是否以第一预设姿势站立在该载具上；
若确定该用户以第一预设姿势站立在该载具上，则根据该多个第一力确定该参考压力分布。
根据本发明的至少一个实施例，本发明还提供的压控电动载具的控制方法还包括以下步骤：
记录在第一时间长度内的不同时间点的该多个第一力的大小，获得多组采样压力，并计算该多组采样压力的第一方差；
将该第一方差与一预设的阈值比较；
当该第一力采样方差小于该阈值，则认为该用户以第一预设姿势站立在该载具上。
根据本发明的至少一个实施例，本发明还提供的压控电动载具的控制方法还包括以下步骤：
判断该载具当前是否处于静止状态；
判断当前用户是否以第一预设姿势站立在该载具上；
若该载具当前处于静止状态，且该用户并未以第一预设姿势站立在该载具上，则使该载具保持静止。
根据本发明的至少一个实施例，本发明还提供的压控电动载具的控制方法还包括以下步骤：
根据该多个第一力的大小的和确定一力总和阈值；
将该多个第二力的大小的和与该力总和阈值比较，根据该多个第二力的大小的和与该力总和阈值比较的结果判断用户是否正站在该压控电动载具上。
根据本发明的至少一个实施例，该载具包括一主体，该主体包括一个左部分和一个右部分，
将该左部分上至少一个第二力的大小和该参考压力分布中在该左部分的第一力的大小比较，得出左部分比较结果；
将该右部分上至少一个第二力的大小和该参考压力分布中在该右部分的第一力的大小比较，得出右部分比较结果；
根据该左部分比较结果和右部分比较结果确定目标转向方向，根据该目标转向方向，向该左侧电动轮和该右侧电动轮发出第二驱动信号。
根据本发明的至少一个实施例，本发明还提供的压控电动载具的控制方法还包括以下步骤：
测量该主体相对于水平面的滚转角，产生滚转角信息；
根据该滚转角信息确定该至少一个左侧电动轮和该至少一个右侧电动轮之间的转速差。
根据本发明的至少一个实施例，本发明还提供的压控电动载具的控制方法还包括以下步骤：
根据滚转角信息和该至少一个左侧电动轮和该至少一个右侧电动轮之间的间距确定该至少一个左侧电动轮和该至少一个右侧电动轮之间的转速差。
根据本发明的至少一个实施例，本发明还提供的压控电动载具的控制方法还包括以下步骤：
测量该主体相对于水平面的俯仰角，
根据该俯仰角信息确定该至少一个左侧电动轮和该至少一个右侧电动轮的扭矩。
根据本发明的至少一个实施例，本发明还提供的压控电动载具的控制方法还包括以下步骤：
根据参考压力分布和第二压力信息确定目标加速度或目标减速度；
根据该载具的当前速度确定该加速度或该减速度的上限；
当目标加速度超过了加速度上限，则以加速度上限作为加速度进行加速，如果目标减速超过减速度上限，则以减速度上限作为减速度进行减速。
本发明提供的压控电动载具，具有控制方法简单，能够将用户的身体运动与操纵相结合，安全性较高的特点。
附图说明
图1是本根据发明的一个实施例的压控电动载具的侧视图；
图2是本根据发明的一个实施例的压控电动载具的俯视图；
图3是用户站在本根据发明的一个实施例的压控载具上时，脚与载具主体的一种接触情况的示意图；
图4是本根据发明的一个实施例的判断用户站姿的方法的流程图；
图5是本根据发明的一个具有滚转角测量装置的实施例的压控电动载具的示意图；
图6a是本根据发明的一个另实施例的压控电动载具的立体图；
图6b是本根据发明的一个另实施例的压控电动载具的侧视图；
图7a是本根据发明的一个又实施例的压控电动载具的立体图；
图7b是本根据发明的一个又实施例的压控电动载具的侧视图。
具体实施方式
下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明，但不应以此限制本发明的保护范围。
参考图1，根据一个非限制性的例子，本发明提供的一种压控电动载具，包括：主体1、电动轮3、压力感应模块2和中央控制单元5。
参考图2，电动轮3包括至少一个左侧电动轮301和至少一个右侧电动轮302。另外本发明提供的一种压控电动载具还可以具有从动轮4。值得注意的是在当前的非限制性的例子中，该压控电动载具具有四个轮子，其中两个电动轮，两个从动轮。但是，本发明所提供的压控电动载具的轮组还可以有其他的设置方式。例如，四个电动轮，没有从动轮。或者，两个电动轮，四个从动轮，等。
主体上1上设置有压力感应模块2。压力感应模块2，包括第一至第五压力感应单元21-25。该第一至第五压力感应单元21-25在主体的五个位置感应压力，能够将感应结果传输至中央控制单元5。在本实施例中，第一至第五压力感应单元21-25位于主体1的上表面。但是需要注意的是压力感应模块2可以设置在主体1的任何位置，其具体情况容后说明。
由于每个用户的体型体态，脚掌大小都不尽相同。简单的以各部分受到的力来控制电动载具仍可能令用户难以适应。因此，本发明提供的压控电动载具可以具有至少两种工作状态。在第一工作状态下，压控电动载具收集用户在压控电动载具的主体1上站稳后的压力分布情况，并以该姿势为第一预设姿势，确定一个作为参考的参考压力分布。在第二工作状态下，压控电动载具感应当前用户的压力情况，并根据当前用户的压力情况与参考压力分布的比较的结果来控制压控电动载具的运动状态。另外，本发明提供的压控电动载具还可以有其他的工作状态，例如充电状态、检修状态、测试状态等。
下面以一个非限制性的例子来对本发明提供的一种压控电动载具及其控制方法做进一步的说明。
首先，在压控电动载具启动后，其可以进入第一工作状态。此时用户可以站立到该压控电动载具的主体1上，以便压控电动载具记录其以第一预设姿势站立时的压力分布。进入第一工作状态的方式可以是通过中央控制单元5自行判断，或者用户手动控制，或者其他方式。
如图3所示，在压控电动载具处于第一工作状态下，用户在该压控电动载具的主体1上站稳后，该压控电动载具即可以开始记录用户的第一预设姿势站立时各压力感应单元所感应到的压力的大小。在当前的非限制性例子中，用户站位在主体1上的具体的站立方式为，右脚在前，左脚在后。右脚的前脚掌101覆盖第五压力感应单元25的至少一部分区域，右脚的脚跟102覆盖第二压力感应单元22的至少一部分区域。左脚的前脚掌103覆盖第三压力感应单元23的至少一部分区域，左脚的脚跟104覆盖第四压力感应单元24的至少一部分区域。值得注意的是，该站立方式只是可选站立方式的一种，本例子中以此种站立方式来说明本发明提供的一种压控电动载具及其控制方法。事实上，用户还可以以其他方式站立在主体1上，例如，左脚在前，右脚在后。
当用户在以如图3所示的方式，以右脚在前左脚在后的方式站好后，第一至第五压力感应单元21-25感应各自受到的第一力，即，此时用户的脚施加于主体1的压力。第一至第五压力感应单元21-25将感应到的第一力的信息作为第一压力信息输送给中央控制单元5。中央控制单元5根据所接受到的第一压力信息确定参考压力分布。值得注意的是，在当前站姿下，第一压力感应单元21感应不到力，则将反映“当前压力为零”的信息也作为第一压力信息，输送给中央控制单元5。中央控制单元5产生的参考压力分布中对应第一压力感应单元21的数值为零。
确定参考压力分布后，压控电动载具可以进入第二工作状态。压控电动载具进入第二工作状态的方式可以是通过中央控制单元5自行判断，或者用户手动控制，或者其他方式。压控电动载具处在第二工作状态中时，用户可以开始通过其压力变化来控制该电动载具。第一至第五压力感应单元21-25感应各自当前受到的压力，即第二力，并将根据产生第二压力信息并传输至中央控制单元5。中央控制单元5接收到第二压力信息后，将其与参考压力分布比较。中央控制单元5第二压力信息与参考压力分布的比较的结果来确定当前用户所希望该电动载具前进的速度，即目标速度。根据该速度，中央控制单元5向至少一个左侧电动轮301和至少一个右侧电动轮302发出第一驱动信号，使本发明的压控电动载具以目标速度移动。
上述的非限制性的例子只是本发明的一个示范性的例子，其中很多内容都不是限制性的。例如，在该例子中所提及的至少一个左侧电动轮301和至少一个右侧电动轮302。此处电动轮仅指至少一个左侧电动轮301和至少一个右侧电动轮302以电力驱动。具体的驱动方式可以是轮毂电机，也可以是一般的电动机通过机械系统将动力传递至至少一个左侧电动轮301和至少一个右侧电动轮302。
又例如，可选的，在中央控制单元5根据当前的第一压力信息确定参考压力分布前，还可以具有一判断步骤，以判断用户是否以第一预设姿势站立到该压控电动载具的主体1上。若判断为用户正以第一预设姿势站立在主体1上，则根据第一压力信息确定参考压力分布。若判断为否定，则保持该压控电动载具静止。这一判断步骤的意义在于，使得中央控制单元5能够仅将用户以第一预设姿势站立到该压控电动载具的主体1上时的压力分布，作为参考压力分布。事实上，当压控电动载具在感应到压力时，用户可能仅是一只脚踩在该压控电动载具的主体1上，并不是想要开始搭乘该压控电动载具。或者，甚至只是该压控电动载具的主体1上的压力感应模块2被不小心触及。增加判断步骤可以避免在上述情况下启动电动载具。值得注意的是，用户可以根据其自身喜好选择的适于操纵该电动载具的，其脚部压力能被该压力感应模块2感应的任何站姿站立在主体1上，本发明的压控电动载具可以在其站稳后，将该用户根据其自身喜好选择的站姿作为第一预设姿势，确定参考压力分布。
判断用户是否以第一预设姿势站立在主体1上的方法可以是多样的。例如，参考图4，一种可选的方法是，预设一个第一时间长度，例如0.5秒。在0.5秒内，例如，在压力感应模块2感应到压力后的第1秒到第1.5秒内，第一至第五压力感应单元21-25持续感应压力。中央控制单元5持续接收第一压力信息并最终对第1秒到第1.5秒内的第一力产生多组采样压力。
中央控制单元5产生多组采样压力的方法可以是，第一至第五压力感应单元21-25持续向中央控制单元5传输压力信息，中央控制单元5在压力感应模块2感应到压力后的第1秒到第1.5秒内产生多组采样压力。也可以是其他的方式，例如，中央控制单元5在压力感应模块2感应到压力后的第1秒到第1.5秒内，向压力感应模块2发出多个采样命令，从而获得多组采样压力。
在获得多组采样压力后，中央控制单元5计算多组采样压力的方差，即第一方差。将该第一方差与一预设的阈值比较。若该方差小于该预设的阈值，则认为用户正稳定地以第一预设姿势站立在主体1上。此时将中央控制单元5根据所接受到的第一压力信息确定参考压力分布。若该方差大于阈值，则认为用户并未以第一预设姿势站立在主体1上。其可能的原因包括，例如，用户还未站稳。此时不进行产生参考压力分布的步骤，而是继续在第一时间长度内获取采样压力，例如第1.1秒到1.6秒内，并重复上述过程判断用户是否正以第一预设姿势站在载具主体1上。
中央控制单元5根据所接受到的第一压力信息确定参考压力分布的方法可以是，将第1秒到第1.5秒内产生多个采样中的最后一个作为参考压力分布，也可以是第1秒到第1.5秒内产生多个采样在感应单元21-25的位置上各自采样数值的平均值作为参考压力分布。
作为一个非限制性的例子，当本发明的压控电动载具在未启动前，将该压控电动载具锁定，保持电动轮处于静止状态。这样做的意义在于，在当用户并未站立到主体1上前，以及，在用户站立在主体1上，尚未产生参考压力分布，用户尚不能驱动该压控电动载具时，可以使该压控电动载具保持静止。防止该压控电动载具自行启动造成危险。也防止由于用户还未能控制该压控电动载具时，该压控电动载具即开始运动所产生的危险。具体的锁定方法可以是，中央控制单元5判断载具当前是否处于静止状态，并判断当前用户是否以第一预设姿势站立在主体1上。若载具当前处于静止状态，且用户也没有以第一预设姿势站立在主体1上时，中央控制单元5使所述载具保持静止。保持静止的方式可以是，不驱动电动轮，启动刹车装置，或者检测到电动轮转动时即反向驱动电动轮。
在当前的非限制性的例子中，本发明提供的一种压控电动载具还可以具有判断用户是否站在压控电动载具上的方法。其具体方法可以是，中央控制单元5根据第一压力信息，得到多个第一力的大小。将所有的第一力相加，得到一个力总和阈值。然后再将多个第二力的大小的相加的结果，与力总和阈值进行比较，根据结果判断用户是否站在主体1上。压控电动载具能够判断用户是否站在该压控电动载具上的好处是多样的，例如这样的方法可以使本发明提供的一种压控电动载具在用户离开压控电动载具时，压控电动载具立即停止。比如，可以设定为当第二力的大小的相加的结果小于力总和阈值的50％，时立即停止。这样的设定可以避免用户在搭乘该压控电动载具上下坡，在通过坡顶时，该压控电动载具突然停止，又能保证用户离开该压控电动载具时，该压控电动载具立即停止。
另外，在当前的非限制性的例子中判断用户是否站在压控电动载具上的方法还可以与判断用户是否以第一预设姿势站立在主体1上的方法联动。例如，预设一个重量阈值，例如为20kg(假设所有被许可使用压控电动载具的用户的体重都大于20kg)。第一至第五压力感应单元21-25持续感应压力，当压力的总和大于20kg时，就认为用户已经站上主体1。此时启动判断用户是否以第一预设姿势站立在主体1上的过程。当判断为认为用户正以第一预设姿势站立在主体1上时，记录参考压力分布和力总和阈值。
参考图3，作为一个非限制性的例子，当本发明的压控电动载具的主体1包括一个左部分和一个右部分。例如，感应单元21-25中，右脚的前脚掌101覆盖第五压力感应单元25被认为是中央区域，不属于左部分或者右部分，右脚的脚跟102覆盖第二压力感应单元22作为右部分。左脚的前脚掌103覆盖第三压力感应单元23作为左部分，左脚的脚跟104覆盖第四压力感应单元24作为右部分。
当参考压力分布已经计算完成后，电动载具即可以在用户的操纵下运动起来。此时，中央控制单元5接收第二压力信息，计算其中左部分上的第二力的大小，和右部分上的第二力的大小。在当前的例子中，左部分上第二力的大小为第三压力感应单元23感应到的压力的大小。右部分上第二力的大小为第二压力感应单元22和第四压力感应单元24感应到的压力的大小。将第三压力感应单元23当前感应的压力的大小与参考压力分布中第三压力感应单元23位置的压力的大小比较。将第二压力感应单元22当前感应的压力的大小与参考压力分布中第二压力感应单元22位置的压力的大小比较。将第四压力感应单元24当前感应的压力的大小与参考压力分布中第四压力感应单元24位置的压力的大小比较。由于上述三个比较的结果反映了用户在左右方向上倾斜的情况。而用户在左右方向上倾斜的情况就是用户希望的转向角度的反映。因此，中央控制单元5以此产生一个目标转向方向，并根据这一目标转向方向，向左侧电动轮301和右侧电动轮302发出相应的驱动信号，通过两个电动轮的差动实现转向。
参考图5，作为一个非限制性的例子，本发明的压控电动载具上还设有一个滚转角测量装置。在当前的例子中，该滚转角测量装置是一个多轴输出的惯性测量单元(InertialMeasurement Unit,IMU)。当主体1由于用户左部分相对于参考压力分布增加一个压力F而产生相对于水平面的滚转角R时，IMU测量主体1相对于水平面的滚转角R的大小，产生滚转角信息并传输至中央控制单元5。中央控制单元5在决定电动轮转速差时，可以将滚转角信息作为其根据之一。这样的设置有利于提高压控电动载具的操纵性能，且用户不易从主体1上掉落。另外，中央控制单元5在决定电动轮转速差时还可以进一步将两侧电动轮之间的间距也作为其根据之一，以进一步提升压控电动载具的操纵性能和安全性。
继续参考图5，与滚转角测量仪类似的，本发明的压控电动载具上还设有一个俯仰角测量装置。该俯仰角测量装置测量主体1相对于水平面的俯仰角，并将所产生的俯仰角信息传输至中央控制单元5，以便于中央控制单元5在确定电动轮的扭矩时，作为其依据之一。这一做的好处是，可以排除由于上下坡导致的压力及电机负载的变化，使得压控电动载具的加速和减速仅由用户的压力变化情况决定。值得注意的是，在本发明的某些实施例中，该俯仰角测量装置和前述的滚转角测量装置可以是同一个测量装置，例如可以是一个多轴输出的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)也可以是单独设置的独立装置。装配了IMU的压控电动载具显然应当被视为是装备了滚转角测量装置和/或装备了俯仰角测量装置的压控电动载具。
为了增强压控电动载具的安全性，中央控制单元5在根据参考压力分布和第二压力信息确定目标加速度或目标减速度时，还可以将当前速度考虑在内。具体的方法可以是，中央控制单元5根据载具当前速度确定加速度或减速度的上限。当根据用户压力信息计算出的目标加速度或者减速度超过了相应的上限，则执行上限加速度或者减速度。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。例如，参考图6和图7，压力感应模块2能够获取主体1上各相应位置上的压力，它可以由机械式压力传感器、电阻或电容式应变片、薄膜压电式传感器，或者其他任何力传感器组成。另外，只要能够获取主体1上各相应位置上的压力，压力感应模块2可以设置在主体1的任何位置，例如主体1的上表面、主体1的下表面、主体1的内部，或者其他位置。
具体的，参考图6a，在这个非限制性的例子中，压力感应模块2可感应的区域覆盖整个主体1。参考图6b，压力感应模块2设置在主体1的内部。其具体的设置方法可以是多样的。比如，将压力感应模块2设置在主体1的内部的方法可以是，主体1由上下两个材质相同的部件组成，压力感应模块2设置在这两个材质相同的部件的中间后，将三者固定在一起。又比如，压力感应模块2设置在主体1的内部还可以是，先在主体1的上部设置压力感应模块2，然后再以一薄膜将压力感应模块2的上表面覆盖住。这样设置的好处在于，感应面积较大，能够适应各种体型的用户。且对压力感应模块2的保护较好，压控电动载具的耐久性较高。
参考图7a主体1具有两个压力感应区域26和27，分别覆盖主体1的前后两块区域。参考图7b，压力感应区域26和27设置在主体1的下方。这样的设置，仍然能够以本发明的技术实质，实现所希望的技术效果。同时这样设置的好处在于压力感应区域26和27与中央控制单元5进行电连接时无需对本体1进行钻孔或者绕过本体1的边缘，该压控电动载具的可靠性较高。
因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，只是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单的修改、等同的变换，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (12)

1.一种压控电动载具，包括：
主体；
至少一个左侧电动轮；
至少一个右侧电动轮；
设置在所述主体上的压力感应模块，在第一工作状态感应在所述主体的多个位置上的多个第一压力，产生第一压力信息，且在第二工作状态感应在所述主体的多个位置上的多个第二压力，产生第二压力信息；
中央控制单元，用于：
接收所述第一压力信息，根据所述第一压力信息产生参考压力分布；
根据所述第二压力信息和所述参考压力分布确定第一目标速度；
根据所述第一目标速度向所述至少一个左侧电动轮和所述至少一个右侧电动轮发出第一驱动信号；
所述中央控制单元根据所述第一压力信息，判断用户是否以第一预设姿势站立在所述主体上；
若确定所述用户以第一预设姿势站立在所述主体上，则根据所述第一压力信息确定所述参考压力分布；
其中，所述中央控制单元按照下述方式判断用户是否以第一预设姿势站立在所述主体上：
中央控制单元持续接收所述第一压力信息，在第一时间长度内产生多组采样压力，计算所述多组采样压力的第一方差，并将所述第一方差与一预设的阈值比较；
当所述第一方差小于所述阈值，则认为所述用户以第一预设姿势站立在所述主体上；
所述载具还包括一个滚转角测量装置；
所述滚转角测量装置测量所述主体相对于水平面的滚转角，产生滚转角信息并传输至所述中央控制单元；
所述中央控制单元根据所述滚转角信息确定所述至少一个左侧电动轮和所述至少一个右侧电动轮之间的转速差；
所述载具还包括一个俯仰角测量装置；
所述俯仰角测量装置测量所述主体相对于水平面的俯仰角，产生俯仰角信息并传输至所述中央控制单元；
所述中央控制单元根据所述俯仰角信息确定所述至少一个左侧电动轮和所述至少一个右侧电动轮的扭矩；所述俯仰角信息用于排除由于上下坡导致的压力及电机负载的变化，使所述载具的加速和减速仅由用户产生的压力信息的变化决定。
2.根据权利要求1所述的载具，其特征在于：所述中央控制单元判断所述载具当前是否处于静止状态，并判断当前用户是否以第一预设姿势站立在所述主体上；
若所述载具当前处于静止状态，且所述用户并未以第一预设姿势站立在所述主体上，所述中央控制单元使所述载具保持静止。
3.根据权利要求1所述的载具，其特征在于：
所述中央控制单元根据所述第一压力信息中包含的多个第一力的大小的和确定一力总和阈值；
所述中央控制单元根据第二压力信息中包含的多个第二力的大小的和与所述力总和阈值的比较结果判断用户是否正站在所述压控电动载具上。
4.根据权利要求1所述的载具，其特征在于：所述主体包括一个左部分和一个右部分，
所述中央控制单元接收所述第二压力信息，计算所述左部分上至少一个第二力的大小和所述右部分的至少一个第二力的大小，并与所述参考压力分布中对应位置的第一力的大小比较，根据对应位置的第一力和第二力的比较结果确定目标转向方向；
所述中央控制单元接根据所述目标转向方向，向所述左侧电动轮和所述右侧电动轮发出第二驱动信号。
5.根据权利要求1所述的载具，其特征在于：所述中央控制单元根据滚转角信息和所述至少一个左侧电动轮和所述至少一个右侧电动轮之间的间距确定所述至少一个左侧电动轮和所述至少一个右侧电动轮之间的转速差。
6.根据权利要求1所述的载具，其特征在于：所述中央控制单元还根据参考压力分布和第二压力信息确定目标加速度或目标减速度；
所述中央控制单元还根据所述载具的当前速度确定所述加速度或所述减速度的上限；
当目标加速度超过了加速度上限，则以加速度上限作为加速度进行加速，如果目标减速超过减速度上限，则以减速度上限作为减速度进行减速。
7.一种压控电动载具的控制方法，所述载具包括一主体，所述控制方法包括以下步骤：
所述载具启动后在第一工作状态下在多个位置感应多个第一力；
根据所述多个第一力确定参考压力分布，并进入第二工作状态；
在第二工作状态下在所述多个位置感应多个第二力；
比较所述多个第二力和参考压力分布，比较结果确定所述载具的目标速度；
向至少一个左侧电动轮和至少一个右侧电动轮发出第一驱动信号，使所述载具以目标速度移动；
其中还包括以下步骤：
根据所述多个第一力，判断用户是否以第一预设姿势站立在所述载具上；
若确定所述用户以第一预设姿势站立在所述载具上，则根据所述多个第一力确定所述参考压力分布；
判断用户是否以第一预设姿势站立在所述载具上的步骤包括：
记录在第一时间长度内的不同时间点的所述多个第一力的大小，获得多组采样压力，并计算所述多组采样压力的第一方差；
将所述第一方差与一预设的阈值比较；
当所述第一力采样方差小于所述阈值，则认为所述用户以第一预设姿势站立在所述载具上；
测量所述主体相对于水平面的滚转角，产生滚转角信息；
根据所述滚转角信息确定所述至少一个左侧电动轮和所述至少一个右侧电动轮之间的转速差；
测量所述主体相对于水平面的俯仰角，
根据所述俯仰角信息确定所述至少一个左侧电动轮和所述至少一个右侧电动轮的扭矩；所述俯仰角信息用于排除由于上下坡导致的压力及电机负载的变化，使所述载具的加速和减速仅由用户产生的压力信息的变化决定。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：
判断所述载具当前是否处于静止状态；
判断当前用户是否以第一预设姿势站立在所述载具上；
若所述载具当前处于静止状态，且所述用户并未以第一预设姿势站立在所述载具上，则使所述载具保持静止。
9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：
根据所述多个第一力的大小的和确定一力总和阈值；
将所述多个第二力的大小的和与所述力总和阈值比较，根据所述多个第二力的大小的和与所述力总和阈值比较的结果判断用户是否正站在所述压控电动载具上。
10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：
所述主体包括一个左部分和一个右部分，
将所述左部分上至少一个第二力的大小和所述参考压力分布中在所述左部分的第一力的大小比较，得出左部分比较结果；
将所述右部分上至少一个第二力的大小和所述参考压力分布中在所述右部分的第一力的大小比较，得出右部分比较结果；
根据所述左部分比较结果和右部分比较结果确定目标转向方向，根据所述目标转向方向，向所述左侧电动轮和所述右侧电动轮发出第二驱动信号。
11.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：
根据滚转角信息和所述至少一个左侧电动轮和所述至少一个右侧电动轮之间的间距确定所述至少一个左侧电动轮和所述至少一个右侧电动轮之间的转速差。
12.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：
根据参考压力分布和第二压力信息确定目标加速度或目标减速度；
根据所述载具的当前速度确定所述加速度或所述减速度的上限；
当目标加速度超过了加速度上限，则以加速度上限作为加速度进行加速，如果目标减速超过减速度上限，则以减速度上限作为减速度进行减速。
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