CN101104385A - 用于电动车辆的安全控制系统 - Google Patents

Abstract

控制机动车辆的方法，包括监视车辆的运动特征和稳定性标准，探测车辆运动特征的变化，以及如果稳定性标准和运动特征的变化在相应的预先确定值以上，就使车辆的速度变化，从而使得稳定性标准不再在预先确定值以上。或者，如果稳定度标准和运动特征的变化在相应的预先确定值之上，可以为车辆驾驶员提供指示，从而使得驾驶员可以采取措施稳定车辆。

Description

用于电动车辆的安全控制系统

发明领域

本发明涉及用于电动车辆的自动安全控制系统，特别涉及控制车辆速度的系统。

背景技术

US 6,491,122叙述了一种电动小型摩托车，具有可在两个模式之间切换的推进系统，其中一个所允许的最高速度比另一个更高。通过使用者操作按钮选择该方式。提供了转向角传感器和斜置开关，从而防止使用者在急剧转向或者下降或者越过高坡度的时候选择高速方式。转向角传感器的输出被提供给控制器，在低速方式对推进系统进行限制，当转角增加的时候逐渐地降低。其目的是为了在相对平坦的地面和在相对较直的路线运行时，提供更高的速度，并且在转弯时或者在倾斜地面上时不会产生不稳定的工作。

EP 0321676描述了一种设计为三轮小型摩托车的电动推进车辆。该小型摩托车在可转向的前轮上具有角坐标传感器，可测量其相对于底盘的位置。从角坐标传感器输出的信号被提供驱动控制器，从而在转向角增加的同时降低驱动速度。

US 6,615,937描述了一种带有逐一驱动左右轮的机动化轮椅，其通过驾驶盘转向输入速度和转动的命令。该轮椅具有集成到封闭环伺服控制系统中的转动率反馈传感器以及前进/反向运动、侧向运动和垂直运动加速反馈传感器，从而区别控制相对的轮。通过减少/消除轮椅操作过程中可能出现的轮椅的回形滑行以及轮椅的倾斜从而改善轮椅运动的稳定性。

发明内容

在本申请中，将使用以下术语：

(车辆的)动作-在车辆均匀直线或者圆周运动中的任何变化；

转向系统-用于改变车辆运动方向的装置。转向系统可以由使用者直接控制，或者经由控制器间接控制；

转向参数θ-表征转向系统操作条件(状况)的参数。假定θ＝0时提供车辆的直线运动。参数θ可以是小型摩托车的舵杆或者方向盘或者汽车前轮的转向角度。然而，如果左右驱动轮是独立的动力驱动和控制，θ也可以理解为左右驱动轮之间的旋转速度的差别。

因此根据本发明的实施例提供了一种控制机动车辆的方法，包括监视车辆的运动特征(例如，但不局限于，速度)和稳定性标准，探测出车辆运动特征的变化，并且如果稳定性标准和运动特征的变化在相应的预先确定的值以上，就使得车辆的速度变化(例如，通过减小车辆速度的大小和/或通过改变车辆的方向)，从而使得稳定性标准不再在预先确定的值以上。

根据本发明的一实施例，提供了一种通过人类使用者控制机动车转向的方法，该车辆包括计算机控制器控制的电推进系统，以及转向系统。使用者提供车辆速度指令给计算机控制器从而实现所需要的车辆速度，并且提供转向指令给转向系统。该方法包括定期测量和/或计算一组物理变量的值，至少包括一个车辆动作和/或外界条件的可变特征；储存所述值从而使得物理变量的一组当前值以及至少一组过去值生效；使用当前和过去值以及车辆运动的与时间相关的方程计算车辆预知未来的稳定状态；将预见的状况与预先确定的安全标准相比较；以及如果满足安全准则，则控制推进系统的速度从而根据车辆速度指令实现车辆速度；或者如果不满足安全准则，则控制推进系统的速度从而实现安全车辆速度，从而满足安全准则。

安全车辆速度可以通过使用安全标准作为状态反向求解运动方程而计算出。该组物理变量可以包括车辆速度。动作的物理变星特征可以是车辆的侧向加速度和/或车辆的转弯速率。该组变量还可以包括地面的侧向倾斜角和/或地面的正斜面角度。车辆速度可以使用下面的一种或多种方式测量和/或计算：

-测量推进系统的电流和/或电压；

-测量用于推进系统的电动机的旋转速度；

-测量车辆车轮的旋转速度；

-测量车辆主体相对于地面的速度。

在一个具体实施例中，该方法与操作状态的特征在于转向参数(角度)θ的机械转向系统一起使用，其中转向指令是使用者独立于计算机控制器使得转角参数θ改变Δθ。该组变量还可以包括转向参数θ以及所产生的变化Δθ。

在另一个具体实施例中，该方法与计算机控制器所控制的转向系统一起使用，其中转向指令是通过适合的使用者界面提供给控制器的选择的转向参数θ的变化Δθ。该组变量还可以包括转向参数θ以及转向指令Δθ。

如果满足安全标准，可以控制转向系统实现转向指令。如果不满足安全标准，可以控制推进系统的速度以及转向参数θ，获得安全的车辆速度以及安全的转向参数，从而满足安全标准。

该方法可以与包括车辆左右轮独立驱动的推进系统以及包括独立控制左右车轮旋转速度的转向系统一起使用。在这种情况下通过计算机控制器控制旋转速度而获得转向参数。

可选的，该方法可以与包括伺服驱动的转向系统一起使用，用于使机动车的车轮转弯。在这种情况下通过计算机控制器控制伺服驱动而获得转向参数(角度)。

在该方法的任何实施例中，当不满足安全标准的时候，控制推进系统的速度以获得安全的汽车速度以及安全的转向参数，从而满足安全标准，控制可以用于车辆基本上均匀减速的状态。

该方法也可以包括初始步骤，用表征车辆或/和使用者作为整体的数据编制计算机控制器程序。

根据本发明的另一方面，提供了一种通过人类使用者控制机动车转向的方法，该车辆具有计算机控制器控制的电推进系统，以及转向系统。使用者提供车辆速度指令给计算机控制器从而实现所需要的车辆速度，并且提供转向指令给转向系统。控制系统可以包括用于定期测量的传感器和/或用于计算一组物理变量的值的装置，其中包括至少一组车辆动作和/或外界条件的可变特征；用于储存所述值从而使得物理变量的一组当前值以及至少一组过去值生效的装置；用于使用当前和过去值以及车辆运动方程运动计算预知车辆未来稳定状态的计算机装置；用于将预见的状况与预先确定的安全标准相比较的计算机装置；以及安去控制装置，如果不满足安全准则，则产生安全汽车速度指令并且不考虑车辆速度指令，从而满足安全准则。

该系统可以包括用于定期测量的检测器和/或用于计算车辆速度当前值的装置。这些检测器可以包括以下的一种或多种：用于推进系统的电流和/或电压传感器；用于推进系统电动机的旋转速度传感器；用于车轮的旋转速度传感器；车辆地面速度传感器。该系统在各传感器中可以包括侧向加速计或/和用于测量车辆转弯速度的传感器。该系统还可以包括用于测量地面侧向倾斜角的传感器和/或用于测量地面正斜面角度的传感器。

在一个具体实施例中，该控制系统与操作状态的特征在于转向参数(角度)θ的机械转向系统一起使用，其中转向系统适合于通过使用者直接和独立于计算机控制器作用的转向指令(变化Δθ)而改变转向角θ。控制系统可以包括用于测量转向角θ或者变化Δθ的传感器。

在该控制系统的在另一个实施例中，计算机控制器适合于控制转向参数θ，而且控制系统具有适当的使用者界面，用于将转向指令(变化Δθ)输入到计算机控制器中。该界面例如可以是驾驶盘、头部移动传感器或者舵杆传感器。传感器可以包括用于测量转向参数θ的传感器。在该实施例中，如果不满足安全标准，安全控制装置会产生结合的安全速度和安全转向指令，并且还不考虑使用者的转向指令，从而满足安全标准。

在一种情况下，推进系统可以包括车辆左右轮独立驱动的推进系统，而转向系统包括用于独立控制左右车轮旋转速度的装置。计算机控制器可以通过控制旋转速度而保持转向参数θ。

在另一种情况下，转向系统可以与包括用于使机动车的车轮转弯的伺服驱动。则计算机控制器可以通过控制伺服驱动而保持转向参数(角度)θ。

在所有实施例中，控制系统可以包括用表征车辆和/或人类使用者作为整体的数据编制计算机控制器程序的装置。

在本发明的一个实施例中，如果稳定度标准以及运动特征的变化在相应的预先确定值之上，系统可以为车辆驾驶员提供指示，从而使得驾驶员可以采取措施稳定车辆。例如，控制系统还可以包括警告装置，用于告知使用者探测到预知的临界状态和/或不考虑车辆的速度或转向指令，例如通过可见的、声音的或者振动的信号。该控制系统还可以包括用于根据包括当前车辆速度等物理变量的当前值而计算转向参数变化安全限度的装置，以及用于告知使用者该安全限度的指示装置。例如，可以适当地在使用者的视野范围内布置一系列有开关控制的光放射/反射元件。

会失去车辆稳定性的状态取决于例如速度、地面倾斜度等变量。接近不稳定性的速率也对这些变量很敏感。

当使用本发明预计方法的控制器时，可以更加有效地防止不稳定性出现。相比较使用控制预计器的车辆，不预计未来状态的车辆在以下方式之一会很不利：

-车辆会更多地失去控制；

-控制器将使用更高的安全界限限制速度(或者转弯角度)，导致车辆反应缓慢。

附图说明

为了理解本发明以及看它在实际中如何进行，现在将参考附图并且只以非限定示例的方式叙述具体实施例，其中：

图1是通过本发明方法控制的四轮高尔夫球车；

图2是图1中高尔夫球车的速度/动力控制的示意图；

图3是本发明控制器-预测器中输入数据流程的图解；

图4是作用于图1的高尔夫球车的侧向力的图解；

图5是通过本发明方法控制的三轮小型摩托车；

图6是图5中三轮小型摩托车的速度/动力控制的示意图；

图7是通过本发明方法控制的电动轮椅；

图8是图7中电动轮椅的速度/动力控制的示意图；

图9是图7中轮椅的控制器-预测器中输入数据流程的图解；

图10是通过本发明方法控制的电子-机械转向的电动车；

图11是图10中电动车的速度/动力控制的示意图；以及

图12是作用于图1的高尔夫球车的侧向加速度的图解。

具体实施方式

参考图1和2，示出了4轮高尔夫车10，作为机械转向电动马达车辆的示例。车10具有一对由电动驱动器14驱动的后轮12(图12中示出)以及一对可以通过方向盘18而手动转向的前轮16。电动驱动器14通过差动器(未示出)驱动后轮12，从而使得轮12在弯曲路线上可以以不同的速度旋转。电动驱动器14可以包括减速齿轮或类似装置，从而将实际电动马达的转速减少到轮12的转速。电动马达可以是普通的电动机，例如直流电刷永磁电动机或者交流或直流无刷电动机。

使用者坐在座位20上并且通过方向盘18使得车辆10转向。通过转动方向盘18，使用者直接使前轮16转向。使用者通过枢轴旋转地安装在车辆底板上在转向轮轴下面的踏板22而控制车辆10的速度。踏板22具有传感器24，可探测踏板移动多远。踏板22被越多地压向底板，选择的速度就越快。传感器24产生要选择的速度信号传送给控制器26，其控制电动马达从而实现选择的速度。

还要参考图3，控制器26为带有实时计算能力的伺服控制器。控制器26通过传感电动马达电流和/或电压27，或者通过从例如流速计、编码器等旋转速度传感器28接收速度指示信号而定期地测量电动驱动器速度。

控制器26由电动驱动速度以及已知的齿轮传动比计算车辆的速度。也可以通过探测车辆其它旋转部件的旋转速度并将信号29送到控制器26而获得车辆速度，例如轮12的旋转速度。控制器26可以使用计算的车辆速度作为反馈，从而实现要选择的车辆速度。

本发明的控制系统还可以包括至少一个对应于机械转向车辆10动作的传感器，例如测量车辆10转弯速率的角速度传感器32。它例如可以采用回转器的形式。

如上所述，在本发明的一个实施例中，如果稳定性标准以及运动特征的变化在相应的预先确定值之上，系统可以为车辆驾驶员指示，从而使得驾驶员可以采取措施稳定车辆。例如，控制系统还可以包括警告装置(例如，其可以结合到控制器26中)用于告知使用者探测到预知的临界状态和/或不考虑车辆的速度或转向指令，例如通过可见的、声音的或者振动的信号。在一个具体实施例中，本发明的控制系统可以包括非常普通的结构。如果车辆的速度或者加速度(或者其它的参数)被认为使危险的或者会威胁到车辆稳定性和驾驶员，上面或以下叙述的任何传感器或者其任何组合，例如速度传感器、加速度计等等，都可以用于进行探测。该传感器可以与警告装置(例如，控制器26)建立操作通信从而警告驾驶员。例如，如果传感器探测到对于车辆稳定性和驾驶员有危险的或者有威胁的参数，该警告装置可以发射大声地音响报警信号(或者可看到的警告，例如闪光)。驾驶员可以立即对警告作出反应，减速和/或正确驾驶车辆，而不需要非人类的装置(例如控制系统)而使得车辆减速。

车辆会失去控制的状态会在很短的时间内发展。因此，控制器定期地以很短时间间隔重复试用传感器，并且计算未来很短时间内的运动变量的预计值，例如速度、转角速度、侧向加速度等等，从而“预测”车辆的性能。

使用运动变量的当前值和这些变量变化率的最新信息，并使用车辆的运动方程，获得该预计值。举例来说，可以预见转弯速度ω：

${\mathrm{\ω}}_2={\mathrm{\ω}}_1+\frac{\mathrm{d\ω}}{\mathrm{dT}}(T_2-T_1)$

其中

ω₁-在当前时间T1测量的角速度；

ω₂-预见的在＞T1的时间T的2角速度；

dω/dT-角速度变化率的当前值。

除目前和储存的角速度测量法外，可以以很多方式计算角速度的变化率。例如，可以使用线形外推法或者多项式外推法或者其它任何适当的数学近似法。

一旦控制器计算出运动变量的预计值，它们就被用于预见将作用给车辆的力和力矩。预见的力和力矩构成了特征在于其性能的车辆的预见状况。

控制系统具有在控制器中编制成程序的稳定性标准，并且用于预见状况的估算。如果预见状况没有达到稳定性标准，就认为车辆失去了稳定性或者至少开始失去稳定性。这种预见状况被称为临界状况。如果控制器探测到临界的预见状况，它将使电动机速度变为“安全速度”，随后将车辆速度变为安全的汽车速度，不考虑使用者设定的车辆速度命令。可以通过控制器实时计算安全汽车速度，用于运动变量和其它给定状态目前的结合，例如通过反向求解运动方程。利用安全速度将会制止或逆转失控状况的发展。

如果力和力矩符合满足稳定性标准的预见状况，控制器将对电动机使用车辆速度指令。

如图4所示，当外部轮的不稳定力矩MD大于重力的稳定力矩MS时，图1的高尔夫球车将失去控制或者失去稳定性(翻倒)：

M_D＝(m·V·ω+m·g·sinα)L₂

$M_S=m\·g\·\cos \mathrm{\α}\·\frac{L_1}{2}$

其中

V-测量或者计算的车辆速度；

ω-车辆的角速度；

m-在重心处的车辆和乘客质量；

g-重力加速度；

α-侧向倾斜角；

L₁-胎面宽度；以及

L₂-水平地面上重心的高度

如果侧向倾斜角不可用，可以假定α＝0或者可忽略的角度进行上述计算。以这种方法，结果会不太精确，但是仍然可以改善车辆的稳定性。

因此，这种情况下稳定性标准为M_D≤M_S，而临界预见条件为M_D＞M_S。

可以通过使用上述“预测”方法用传感器测量其它的物理参数，从而获得相似的稳定性改善。这种传感器例如可以是侧向加速度计。增加侧向加速度将指示出不稳定离心力的增加。

另一个例子在图2和3中用虚线示出。传感器30可以通过测量方向盘18的转向角或者通过监视与前轮16有关的转向机构的方便定位部分的位置从而监视前轮16的转向位置。

增加转向角将使得车辆的转弯速率增加。车辆转向角θ或者其增量Δθ的反应函数可以预先在控制器中编织程序。例如，转弯速率反应可以编程为函数ω＝ω(Δθ，T，V)。确定该函数的特性和系数可以通过在一组转向角和速度的值以及随后的还原分析上测试车辆，该技术事实上在本领域是已知的。

可以通过使用辅助的斜率传感器实现稳定性的进一步改善。可以通过侧向斜率传感器测量侧向倾斜角，并且可以通过使用阅读转弯速率传感器和侧向加速度计间接地进行测量。由转弯速率传感器计算出的离心加速度可以与阅读侧向加速度计相比较，从而探测加速度计上的重力加速度部分以及倾斜角。侧向倾斜角也可以间接地通过使用阅读垂直和侧向加速度计而进行测量。

当在下坡高速率减速或者在上坡高速率加速的时候，相似的预制未来运动的“预测”方法可以使用前进的斜率信息预知稳定性的恶化。可以通过向前/向后的斜率传感器测量前进的倾斜角，或者也可以由阅读垂直和向前/向后加速度计间接地进行测量。在转向过程中以高速率减速的时候，前进的倾斜角可以用于预知稳定性的恶化。然后，控制器可以控制车辆速度从而实现加速或者减速率，并确保稳定性。

本发明的控制器可以用计算运动方程所需的数据编程。数据可以包括，但不限于：

-表示制造时车辆特征的数据，例如重量(质量)，惯性力矩，重心位置，胎面宽度，轮距，轮径等等；

-表示使用者和/或有效负荷特征的数据，例如重量，惯性力矩，重心位置等等；以及

-叙述车辆性能的各种函数的以及与求解运动方程有关的其它的系数(常数)。

或者，某些或者所有这些数据可以以平均的和不变的方式存在控制器中。

上述控制器系统也可以用于其它带有机械转向的电动车辆，包括3轮车辆，例如所有的地面车辆、小型比赛汽车、俱乐部车辆、客车、电力推动和牵引附加电车电动驱动系统、用于轮椅手动转向的单个前面或者后面附加电动机、电车驱动系统、电力驱动升降叉车和手持升降叉车、儿童电动车、电动三轮黄包车、都市电动车辆等等。

参考图5和6，示出了使用本发明控制系统的三轮小型摩托车40。一对后轮42由电动机14驱动，而单个前轮46靠舵杆48手动转向。电动机14通过差动器(未示出)驱动轮42，从而使得轮在弯曲路线上可以以不同的速度运动。

使用者坐在座位50上并且通过舵杆48上的手柄44使得车辆转向。通过转动舵杆48，使用者直接使前轮46转向。使用者通过靠近手柄44可枢轴旋转地安装在舵杆48上的致动臂52而控制速度。致动臂52操作传感器54，探测致动器臂是以什么方式移动，以及移动了多远。致动臂52被越多地挤压向手柄48，选择的速度就越快。致动臂52的左手端被挤压向临近的手柄44用于前进运动，而右手端用于反向运动。该结构也可以是相反的，或者可以使用单端节流阀。致动臂52选择的速度被传送到控制电动机14的控制器26。

在三轮车辆的情况下，倾斜轴不平行于运动方向，如图4。这可以通过改变上述公式中的系数而说明。同样，前进加速度将是侧向稳定性的一部分。

使用本发明控制系统的电动车辆也可以由电动机驱动多个前轮或单个前轮，例如3轮小型摩托车，其中由电动机驱动一个前轮。在这种情况下，驱动和转向都被作用于前轮。

上述控制器系统和方法也可以用于其它种类的电动车辆，其中转向不是通过使用者直接进行，而是通过相同的控制器系统间接地进行。转向(转动)指令可以由使用者通过电子指令单元发送，例如由传感器或者其它装置测量驾驶盘或者方向盘的位置。

参考图7、8和9，示出了动力轮椅60，包括底盘62、座位64、自由回转的脚轮组件66以及分别由电力传动器72、74驱动的牵引轮68、70。其驱动通过本发明方法的控制器进行控制，并且具有操作员指令设备78。指令设备78以驾驶盘的形式示出，但是尤其可以是头部移动传感器或者舵杆传感器。

操作员指令设备78允许操作员选择速度和转向指令，并且将它们通过电缆或者通过无线数据传输装置发送到控制器76，例如通过无线电台、超声波、红外线等。指令设备78也可以是控制器76的集成部分。如前面的实施例，轮椅的控制系统可以具有对动作反应的传感器，例如角速度传感器32。

控制器76可以单独地控制左右电动驱动器72和74，从而单独移动各个轮68、70前进，后退，或者停止。通过控制左右轮都以不同速度甚至不同方向运动，控制器76可以使得动力轮椅60以选定的前进和后退速度并且以选定的转向角度进行运动。

使用者坐在座位64上并且通过指令设备78为控制器76提供速度和转动指令。

使用速度和转动指令，而且如上所述那样进行测量和计算(但是单独获得各个轮的速度)，控制器76就可以进行“预测”从而预知车辆的性能。如上，如果探测到临界预见条件，控制器将不会考虑使用者的指令。然而在这种情况下，控制器76不仅可以对电动驱动器使用“安全速度”，而且可以使用“安装转向角度”(或者转向速度)。这种既控制线速度又控制转向角的可能性可以用于优化控制，例如通过利用附加条件，如基本上均匀地减速。

图10和11中示出了另一种带有电动转向的电动车辆。四轮汽车80是带有电子-机械转向的电动车辆的示例。车80具有一对由电动机14驱动的后轮82(图11中示出)以及一对可以通过伺服驱动器88而电动转向的前轮86。带有方向盘角度传感器90的机械方向盘89与实现本发明方法的控制器96相连接。与图1和2中的车辆相同，车辆80具有弹簧加载的踏板22，传感器24也连接到控制器96上用于速度控制。

控制器96根据使用者分别通过传感器90和24而提供的选择转向角和选择速度指令控制伺服驱动器88和电动驱动器14。实现安全控制的方法与动力轮椅60的例子相类似。

在所有型式的控制器中，都可以通过点燃警告灯、声音信号或者其它方法告知使用者预知的临界状态或者不考虑速度或转向指令。这将使得使用者可以改变输入到控制器中的指令。同样，可以实时计算安全转向角并且根据目前的车辆速度可操作地指示(例如通过一系列的LED)使用者。

尽管指定实施例的叙述已经存在，但是可以不偏离本发明的范围作出各种变化。例如，可以简化本发明的系统，控制变量中不包括线速度V。这种系统只可以使用侧向加速度的测量(在这种情况下，侧向加速度是稳定性标准或者是确定稳定性标准的因素)从而预知侧向加速度。参考图12，在此情况下临界预见条件是当外部轮的不稳定力矩MD大于重力的稳定力矩MS的时候：

M_D＝mα_LL₂； $M_S=m\·g\·\cos \mathrm{\α}\frac{L_1}{2};$

M_D＞M_S

其中

m-在重心处的车辆和乘客质量；

g-重力加速度；

a_L-侧向加速度

α-侧向倾斜角；

L₁-胎面宽度；

L₂-水平地面上重心的高度。

Claims (13)

1.一种控制机动车辆的方法，包括：

监视车辆的运动特征以及稳定性标准；

探测车辆运动特征的变化；以及

如果稳定度标准和运动特征的变化在相应的预先确定值之上，则使车辆速度变化，从而使稳定性标准不再在预先确定值之上。

2.如权利要求1的方法，其特征在于使车辆速度变化从而使稳定性标准不再在预先确定值之上，包括降低车辆速度的大小。

3.如权利要求1的方法，其特征在于使得车辆速度变化从而使稳定性标准不再在预先确定值之上，包括改变车辆的方向。

4.如权利要求2的方法，其特征在于车辆包括由计算机控制器控制的电动推进系统，并且其中降低速度的大小包括向所述计算机控制器提供车辆速度指令，从而获得所需要的车辆速度。

5.如权利要求3的方法，其特征在于车辆包括转向系统，并且其中改变车辆的方向包括至少间接地向所述转向系统提供转向指令。

6.如权利要求1的方法，还包括：

定期获得所述车辆动作和外部条件中至少一个特征的数据；

储存所述数据，从而能够获得一组当前数据和至少一组过去数据；

使用预先存储的所述当前数据和过去数据，以及所述车辆运动的与时间相关的方程，计算所述车辆的预知未来的稳定状态；

将所述预见状态与预先确定的安全标准相比较；以及

如果不满足预先确定的安全标准，则使得车辆的速度变化，从而满足预先确定的安全标准。

7.如权利要求1的方法，其特征在于运动特征包括速度。

8.如权利要求1的方法，其特征在于运动特征包括侧向加速度。

9.如权利要求7的方法，其特征在于运动特征还包括角加速度。

10.如权利要求6的方法，其特征在于所述数据包括地面的侧面倾斜角，地面的正斜面角度，车辆速度以及车辆转弯速度中的至少一个。

11.如权利要求5的方法，其特征在于所述转向系统是机械转向系统，操作状态的特征在于转向参数θ，其中所述转向指令为所述转向参数θ的变化Δθ。

12.一种控制机动车辆的方法，包括：

监视车辆的运动特征以及稳定性标准；

探测车辆运动特征的变化；以及

如果稳定度标准和运动特征的变化在相应的预先确定值之上，则为车辆驾驶员提供指示，从而使得驾驶员可以采取措施稳定车辆。

13.如权利要求12的方法，其特征在于为驾驶员提供指示包括给驾驶员提供可视信号、声音信号和振动信号中的至少一种。

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