JP4290021B2 - 移動装置および移動装置システム - Google Patents

Description

本発明は、人間が乗って動力または人力により移動することができる移動装置および移動装置システムに関する。

従来から、ラジオ、テープレコーダなどから発生される音楽を聴きながら、スケートボードなどの移動装置に乗って楽しむことはよく行なわれていた。また、例えば、下記特許文献１には、手および肩の動きをそれぞれ検出するコントローラを手および肩に装着するとともに、履物内に複数の圧力センサを配置し、各コントローラによって検出された手および肩の動きに加えて、各圧力センサによって検出される踏力に応じて楽音の発生を制御し、手足を動かすことにより音楽の演奏を行なうようにした音楽装置も示されている。
特許第２９７０４９４号

しかしながら、前者の従来技術においては、音楽と移動装置とは全く独立していて、遊戯者は単に音楽を聴きながら移動装置を移動させるだけである。また、後者の従来技術にあっては、人間は演奏に専念してしまい、スポーツ性や他の遊び感覚などの付加的趣向に欠けるものであった。

本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、移動装置を移動させながら聞く音楽に、移動装置の運動状態に応じて変化をもたせることにより、遊戯者にとって面白さを増大させるとともに飽きのこない移動装置および移動装置システムを提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明の構成上の特徴は、人間が乗るボードを有し、動力または人力によりボードを移動可能であるとともに、ボード上の人間が身体をひねりまたは体重を移動することによってボードのステアリング角を変化させてボードを左右へ旋回させるようにした移動装置において、楽音信号を発生する楽音信号発生手段と、ボードの左右への旋回を表すステアリング角を検出する旋回検出手段と、前記検出されたボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて前記楽音信号発生手段による楽音信号の発生態様を制御する発生態様制御手段とを備えたことにある。

また、本発明の構成上の特徴は、人間が乗るボードを有し、動力または人力によりボードを移動可能であるとともに、ボード上の人間が身体をひねりまたは体重を移動することによってボードのステアリング角を変化させてボードを左右へ旋回させるようにした移動装置と、移動装置とは離れて配置されて楽音信号を発生する楽音信号発生手段を有する電子音楽機器とを備えた移動装置システムにおいて、移動装置内に、ボードの左右への旋回を表すステアリング角を検出する旋回検出手段と、前記検出されたボードのステアリング角を表す信号を送信する送信手段とを設け、電子音楽機器内に、送信手段から送信されたステアリング角を表す信号を受信して、同受信した信号により、前記検出されたボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて楽音信号発生手段による楽音信号の発生態様を制御する発生態様制御手段を設けたことにある。

これらの場合、ボードは、例えば、その運動が、人間の手操作、体重の移動などにより操作されるものである。そして、ボードは、車輪（タイヤ）の回転により移動したり、雪、氷などの上を滑走したりするものであるとよい。また、このボードは、動力、人力、重力などを利用して移動するためのどのような移動手段を有するものであってもよい。

また、楽音信号発生手段は、一連の演奏データに基づいて一連の楽音信号を自動的に発生するものであり、かつ発生態様制御手段は、前記検出されたボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて一連の楽音信号の発生態様を変更するものであってもよい。この場合、変更される発生態様は、一連の楽音信号が自動的に発生される演奏すなわち自動演奏（メロディ、伴奏、リズムなどの自動演奏）のテンポであったり、一連の演奏データからなる演奏データ（メロディ、伴奏、リズム）の切換えであったりする。また、発生態様制御手段は、前記検出されたボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて楽音信号発生手段による楽音信号の発生または同楽音信号発生手段によって発生される楽音信号の楽音要素を制御するものであってもよい。この場合、楽音要素としては、楽音信号の音高、音色、音量（振幅エンベロープ）と共に、楽音信号に付与される効果も含むものとする。
具体的には、楽音信号発生手段をリズム音を自動的に発生して自動リズム演奏する自動リズム演奏装置で構成し、発生態様制御手段が、前記検出されたボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて自動リズム演奏のリズムパターンを変更するとよい。また、ボードの走行速度を検出する速度検出手段をさらに備え、楽音信号発生手段はリズム音を自動的に発生して自動リズム演奏する自動リズム演奏装置を含み、発生態様制御手段は、前記検出されたボードの走行速度に応じて自動リズム演奏のリズムパターンの変更も制御するようにしてもよい。

このような本発明によれば、遊戯者がボードのステアリング角を変化させてボードを旋回させると、旋回検出手段がボードの左右への旋回を表すステアリング角を検出し、発生態様制御手段が楽音信号の発生態様を前記検出したボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて種々に変化させる。したがって、遊戯者は、ボードを移動させながら聞く音楽に、ボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて変化をもたせることができ、移動装置を利用した遊戯の面白さが増大するとともに飽きがこないようになる。
また、ボードの走行速度を検出する速度検出手段をさらに備えて、発生態様制御手段が、検出されたボードの走行速度に応じて自動リズム演奏のリズムパターンの変更も制御するようにした場合には、ボードを移動させながら聞く音楽に、さらに変化をもたせることができ、移動装置を利用した遊戯の面白さがさらに増大するとともに飽きがこないようになる。

ａ．第１実施形態
以下、本発明の第１実施形態について図面を用いて説明すると、図１は本発明の移動装置の一例としてのスケートボードＳＢの斜視図である。

このスケートボードＳＢは、木材、合成樹脂（例えばＦＲＰ）などの硬質材料で前後に長尺状に形成された板状のボード１０を有する。なお、図１および後述する図２において、図示矢印方向（図の右方向）を前進方向としている。ボード１０の前後方向中央部の左右両側には、同ボード１０から左右斜め上方に向けて延びた板状の一対の突出部１１ａ，１１ｂがボード１０と一体的に形成されている。この突出部１１ａ，１１ｂにはスピーカ１２ａ，１２ｂがそれぞれ組み込まれて、上方に向けて音を放音するようになっている。この場合のスピーカ１２ａ，１２ｂとしては、指向性の弱いものでもよいが、指向性の強いものが好ましい。ボード１０の前後方向中央部の下面には、このスケートボードＳＢの駆動および楽音の発生を制御する制御ボックス１３が組み付けられている。

ボード１０の前部および後部の下面には、図１および図２に示すように、一対の第１フレーム１４，１５および一対の第２フレーム１６，１７を介して、下方に向けて開口した断面Ｕ字状のアーム２１，２２がそれぞれ組みつけられている。これらのアーム２１，２２には、左右両側にて各一対の取り付けねじ２３，２４を介して、前輪２５および後輪２６が回転可能に支持されている。前輪２５および後輪２６は、弾性変形するゴムまたは樹脂により略円筒状に形成されたタイヤを備えていて、回転軸線を含む切断面のタイヤ外表面の形状は左右端部にて円弧状に形成されている（図５参照）。前輪２５側のアーム２１の左右両側片には前後方向に延設されたスリット２１ａが形成され、取り付けねじ２３のアーム２１に対する前後方向の取り付け位置、すなわち前輪２５のアーム２１に対する前後取り付け位置を調整可能としている。この取り付け位置の調整により、前輪２５の回転軸と後輪２６の回転軸との前後方向距離が変更され、このスケートボードＳＢの旋回性能が調整される。

次に、前輪２５側および後輪２６側のアーム２１，２２のボード１０への取り付け構造について説明する。両アーム２１，２２のボード１０への取り付け構造は前後方向の配置を除いて同じであるので、前輪２５側のアーム２１の取り付け構造についてのみ詳細に説明する。図３はアーム２１のボード１０への取り付け構造を示す前後方向に沿って切断した断面図であり、図４は同取り付け構造を説明するための分解斜視図である。

第１フレーム１４は、中空の馬蹄型に形成され、その周縁肉部には上下に貫通する複数（本実施形態では６個）の孔１４ａが形成されている。そして、図示しないねじにより、第１フレーム１４は、ボード１０の下面に固定されている。また、第１フレーム１４の左右両側部にも、左右方向に貫通する一対の孔１４ｂ，１４ｂが形成されている。第２フレーム１６は、断面略Ｕ字状かつ前後方向に長尺状に形成され、第１フレーム１４の内周面内に組み込まれている。第２フレーム１６の前部下面には左右方向に延設されたスリーブ１６ａが一体的に設けられている。第２フレーム１６を第１フレーム１４内に組み込んだ状態で、第１フレーム１４に設けた孔１４ｂ、１４ｂおよびスリーブ１６ａに円柱状の連結シャフト２７を貫通させることにより、第２フレーム１６が第１フレーム１４にこの連結シャフト２７の軸線回りに揺動可能に支持される。スリーブ１６ａの下側側面には貫通するねじ孔１６ｂが形成されるとともに、連結シャフト２７の外周面には有底穴２７ａが形成されており、ねじ孔１６ｂを貫通して有底穴２７ａに侵入する雄ねじ２９により、連結シャフト２７は抜け止めされている。

第２フレーム１６の下側には、第２フレーム１６を左右方向に跨ぐ長尺状のホルダ２８が、一対の雄ねじ３１，３１（一つのみを図示）により第１フレーム１４に組み付けられている。これらの雄ねじ３１，３１は、ホルダ２８の両端部に設けた一対の貫通孔２８ａ，２８ａを下側から貫通して第１フレーム１４の左右両側部に設けた一対のねじ孔１４ｃ，１４ｃに螺合している。この構造により、前述した連結シャフト２７の軸線回りの第２フレーム１６の後部の下方への揺動が規制される。また、ホルダ２８の上面と第２フレーム１６の下面の間には、軸線方向を上下方向とした圧縮ばね３２が組み込まれている。この圧縮ばね３２により、前輪２５から第２フレーム１６に付与される衝撃が緩和される。

第２フレーム１６の前後方向中央部には、下面側に円柱状の凹部を有する回転支持部１６ｃが形成されている。この円柱状の凹部には、アーム２１の上面中央部に一体形成した円柱状の回転部２１ｂが軸線周りに回転可能に収容される。回転支持部１６ｃの中央部には貫通孔１６ｃ１が設けられているとともに、回転部２１ｂの中央部にも円形の貫通孔２１ｂ１が設けられている。これらの貫通孔１６ｃ１，２１ｂ１には、円柱状の回転軸３３が上方から貫通している。この回転軸３３は、貫通孔１６ｃ１，２１ｂ１の内周面に対向する上部分にて円柱形状をそのまま維持してなり、貫通孔２１ｂ１の下方に位置する下部分にて側面部を軸線方向に切り落として一対の平行側面を形成するとともに残りの円弧側面に雄ねじを形成している。この回転軸３３の下部分には、同下部分の断面と同一形状の勘合穴３４ａを有するプレート３４が嵌め込まれる。プレート３４は、アーム２１の上壁の下面側に方形状に形成された凹部２１ｃに回転不能に勘合される。プレート３４の下方から回転軸３３の下部分にナット３５を螺着することにより、回転軸３３はアーム２１に一体回転するように固定される。このプレート３４は、雄ねじ３６によってアーム２１の凹部２１ｃの底面に固着される。

これにより、回転軸３３は、その軸線回りにアーム２１と一体回転する。この回転をスムーズにするために、アーム２１の回転部２１ｂの上面と第２フレーム１６の回転支持部１６ｃの下面（天井面）との間にはベアリング３７が介装され、回転軸３３の上部分と第２フレーム１６の回転支持部１６ｃの貫通孔１６ｃ１の内周面との間にはベアリング３８が介装されている。また、アーム２１の回転部２１ｂの側面には突起２１ｂ２が形成されているとともに、回転部２１ｂが収容される回転支持部１６ｃの側壁の一部には所定幅の切り欠き１６ｃ２が形成されている。回転支持部１６ｃに回転部２１ｂを収容した状態で、突起２１ｂ２は切り欠き１６ｃ２から外側へ突出しており、突起２１ｂ２の切り欠き１６ｃ２の両側の側壁端面への当接により、アーム２１の回転範囲が制限されるようになっている。

回転軸３３の上端は、連結プレート４１の一端部に溶接により固定されている。連結プレート４１の一端は、テンションスプリング４２を介して連結ロッド４３の一端に連結されている。連結ロッド４３は、固定部材４４に設けた貫通孔を摺動可能に貫通して、他端に設けた雌ねじ部にナット４３ａを螺着することにより、固定部材４４に進退可能に係止されている。固定部材４４は、第２フレーム１６の下面前端部から挿通される一対の雄ねじ４５，４５（ただし、一つのみを図示）により第２フレーム１６に固定されている。これらの連結プレート４１、テンションスプリング４２、連結ロッド４３および固定部材４４は、第２フレーム１６の前側の凹部に変位可能に収容され、連結ロッド４３の軸線方向位置を変更することにより、テンションスプリング４２の引張り力を変更して、回転軸３３の回転のし易さ、すなわち前輪２５のステアリング特性が調整されるようになっている。

連結プレート４１のテンションスプリング４２の一端を係止させた孔４１ａには、ステアリング角センサ４６を構成するポテンショメータの可動子４６ａが摺動可能に侵入しており、同ステアリング角センサ４６の本体はボード１０の下面に固着されている。この可動子４６ａは回転軸３３および連結プレート４１の回転により回転変位するもので、ステアリング角センサ４６は可動子４６ａの回転変位位置に応じた電圧信号を出力する。この電圧信号は、回転軸３３の回転角すなわち前輪２５のステアリング角θを表しており、以後ステアリング角信号という。なお、このステアリング角θは、前輪２５が中立状態（後述するスケートボードＳＢの直進状態に対応）にあるとき、「０」を表している。前輪２５が左に操舵されている状態（後述するスケートボードＳＢの左旋回状態に対応）にあるとき、負であってその絶対値の大きさにより左方向の操舵量を表す。前輪２５が右に操舵されている状態（後述するスケートボードＳＢの右旋回状態に対応）にあるとき、正であってその絶対値の大きさにより右方向の操舵量を表す。

このステアリング角センサ４６に代えて、第２フレーム１６およびアーム２１に設けたステアリング角センサ４７を用いることも可能である。ステアリング角センサ４７は、第２フレーム１６の回転支持部１６ｃの内周面に、アーム２１の回転部２１ｂの外周面に対向させて埋め込まれた発光素子４７ａおよび受光素子４７ｂと、回転部２１ｂの外周面に設けた縞模様の反射面４７ｃとからなる。このステアリング角センサ４７によれば、発光素子４７ａから発せられた光が反射面４７ｃに反射されて受光素子４７ｂにて受光される。回転部２１ｂが回転すれば、受光素子４７ａの受光量が反射面４７ｃの縞模様に応じて変化し、この受光量の変化に応答してカウント値を変更するようにすれば、このカウント値がステアリング角θを表すことになる。この場合、アーム２１および前輪２５を中立位置にした状態で、カウント値を「０」にクリアしてステアリング角の零点補正を行なう必要がある。さらに、光を利用するのに代えて、マグネット方式による磁気パルス列を利用したステアリング角センサを利用することもできる。この場合、電磁ピックアップと同電磁ピックアップに対向させた複数の磁石との組み合わせにより磁気パルス列信号を発生させればよい。また、電磁ピックアップと同電磁ピックアップに対向させた部位の透磁率を所定間隔で変更させておくことにより、磁気パルス列信号を発生させるようにしてもよい。

第１フレーム１４の後部分の下面には円形凹部が形成され、同凹部には下方にて開口した有底円筒状のホルダ４８が勘合されている。第２フレーム１６の上面にもホルダ４８に対向して円形凹部が形成され、同凹部には上方にて開口した有底円筒状のホルダ４９が勘合されている。ホルダ４８，４９の間には、皿ばね５１、プレート５２および荷重センサ５３が下方からこの順に介装されている。皿ばね５１は、前輪２５から第２フレーム１６および第１フレーム１４を介して伝達される衝撃力を緩和する。プレート５２は、アルミニウムで構成され、荷重センサ５３に当接している。荷重センサ５３は、ボード１０から第１フレーム１４を介して第２フレーム１６に付与される荷重Ｗ１を検出するもので、同検出した荷重Ｗ１を表す荷重信号を出力する。この荷重センサ５３としては、例えばロードセルを利用できるが、荷重を検出できるものであれば如何なるセンサも利用できる。

次に、駆動輪である後輪２６を回転駆動する駆動機構について、図５の縦断面図を用いて説明する。後輪２６側のアーム２２の内側には、左右方向を軸線とする固定スリーブ５５が取り付けねじ２４によって固定されている。固定スリーブ５５の外周面上には、ベアリング５６，５６を介して回転スリーブ５７が回転可能に支持されている。この回転スリーブ５７の外周面上には、後輪２６が回転スリーブ５７と一体回転するように組み付けられている。後輪２６のタイヤは前輪２５のタイヤと同一材料で同一形状に形成されている。固定スリーブ５５内には、電動モータ５８が収容されている。電動モータ５８の回転軸５８ａには駆動ギヤ６１が一体回転するように固定されている。この駆動ギヤ６１は、中間ギヤ６２を介して、回転スリーブ５７の内周面上に一体回転するように固定された出力ギヤとしての内歯ギヤ６３に噛み合っている。したがって、電動モータ５８の回転により後輪２６は回転駆動される。また、アーム２２側には、回転スリーブ５７の回転を検出して、後輪２６の回転速度Ｖを表す回転速度信号を出力するエンコーダからなる回転速度センサ６４が組み付けられている。なお、この回転速度センサ６４も、歯車の回転をピックアップして回転速度Ｖを表す回転速度信号を出力するなど、他の回転速度センサを用いることもできる。

また、前述のように、後輪２６側のアーム２２は、前輪２５側のアーム２１と同様に、第１および第２フレーム１５，１７を介してボード１０の後部下面に取り付けられている。そして、これらの第１および第２フレーム１５，１７の間には、前輪２５側の荷重センサ５３と同様な荷重センサ６５が組み込まれており、ボード１０の後部に付与される荷重Ｗ２を表す荷重信号を出力する。ただし、この後輪２６側には、前輪２５のステアリング角センサ４６のようなステアリング角センサは設けられていない。

次に、制御ボックス１３内に組み込まれた電気制御装置について説明する。電気制御装置は、図６に示すように、荷重センサ５３，６５、回転速度センサ６４およびステアリング角センサ４６（または４７）に接続されたコンピュータ装置７０を備えている。コンピュータ装置７０は、ＣＰＵ７０ａ、タイマ７０ｂ、ＲＯＭ７０ｃおよびＲＡＭ７０ｄを内蔵したマイクロコンピュータにより構成されている。なお、各種電気回路への電力源であるバッテリに関しては図示省略している。コンピュータ装置７０には、メモリ装置７１、モータ駆動回路７２および音源回路７３が接続されている。

メモリ装置７１は、ＥＥＰＲＯＭ，フラッシュメモリなどの不揮発性メモリで構成されている。このメモリ装置７１は、図７の駆動制御プログラム、図８の演奏音設定プログラムおよび図９の演奏音処理プログラムを含む各種プログラムに加え、楽音を発生させるための音楽データを含む各種データを記憶している。音楽データには、図１０(Ａ)に示すように、対をなす自動リズムデータおよび自動演奏データと、図１０(Ｂ)に示すようなビート音データ群および効果音データ群が含まれる。自動リズムデータは、リズム音（通常、打楽器音）の発生を時間経過に従って指示して自動リズムを実現するものであり、各自動リズムデータは、所定小節分（本実施形態では１小節分）の複数のリズムパターンデータからなる。本実施形態においては、パターン番号８によって指定される１つのノーマルパターンデータ、パターン番号１〜７，９〜１５によって指定される複数のバリエーションパターンデータ、およびパターン番号１６によって指定されるエンディングパターンデータとが用意されている。しかし、これらのパターンデータの数が限定されるものではない。各パターンデータは、テンポクロック値ＴＣＬに対応させてリズム音の発音を指示するとともに、リズム音の種類を指定する複数のリズム音制御データを時系列配置したものである。テンポクロック値ＴＣＬは、図９の演奏音処理プログラムの実行により、演奏テンポを表すテンポデータＴＭＰによって指定される速さで「０」から「１」ずつ所定値（例えば、「１９２」）まで自動的にカウントアップされるもので、１小節内の楽曲進行のタイミングを表している。

自動演奏データは音高を有する楽音の発生を時間経過に従って指示してメロディ、伴奏音などの自動演奏を実現するものであり、各自動演奏データは、小節カウント値ＢＡＲおよびテンポクロック値ＴＣＬに対応させて楽音の発音開始および発音停止、楽音の音高、楽音の音色などを指示する１楽曲分の楽音制御データを時系列配置したものである。また、各自動演奏データの最後にはエンドデータが配置されている。小節カウント値ＢＡＲは、楽曲における進行中の小節位置を表す。ビート音データ群は、リズムパターンの切換え時に発生されるシンバル音、ドラム音などのビート音の生成に必要な波形データを含む楽音制御データである。効果音データ群は、「ビューン」、「ヒューヒュー」などの特殊音の生成に必要な波形データを含む楽音制御データである。

モータ駆動回路７２は、コンピュータ装置７０により制御されて電動モータ５８を駆動制御する。音源回路７３は、コンピュータ装置７０からの指示に従って楽音信号を生成して、同生成した楽音信号をアンプ７４ａ，７４ｂを介してスピーカ１２ａ，１２ｂに出力する。

上記のように構成した第１実施形態の動作を説明する。制御ボックス１３に設けた図示しない電源スイッチを投入し、後述する曲選択などの操作をした後に、図１１(Ａ)(Ｂ)に示すように、遊技者はボード１０上に乗る。図１１(Ａ)は遊技者がボード１０上に乗った状態を前方から見た概略図であり、図１１(Ｂ)は同状態を右側から見た概略図である。この状態で、遊技者が身体を動かして、身体の重心をボード１０の中央上方位置から前後左右に移動させる。

このとき、コンピュータ装置７０は、図７の駆動制御プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行している。この駆動制御プログラムの実行はステップＳ１０にて開始され、コンピュータ装置７０は、ステップＳ１１にて荷重センサ５３，６５によって検出された荷重Ｗ１，Ｗ２をそれぞれ入力して、同入力した荷重Ｗ１，Ｗ２に応じて電動モータ５８を駆動制御する。ただし，入力される荷重Ｗ１，Ｗ２は、実際にはコンピュータ装置７０によって直接利用可能なディジタル値ではないので、コンピュータ装置７０内に設けたインターフェース回路により、コンピュータ装置７０によって直接利用可能なディジタル値に適宜変換される。この駆動制御においては、遊技者の重心位置がボード１０の中央上方に位置していれば、両荷重Ｗ１，Ｗ２は等しく、電動モータ５８を停止するように制御する。遊技者が身体の重心をボード１０中央位置よりも前方へ移動させると、荷重Ｗ１は荷重Ｗ２よりも大きくなり、この場合には、電動モータ５８を正転させる。この電動モータ５８の正転により後輪２６は正転する。後輪２６の正転はこのスケートボードＳＢの前進に対応しているので、スケートボードＳＢは前進する。一方、遊技者が身体の重心をボード１０中央位置よりも後方へ移動させると、荷重Ｗ２が荷重Ｗ１よりも大きくなり、この場合には、電動モータ５８を逆転させる。この電動モータ５８の逆転により後輪２６も逆転され、スケートボードＳＢは後退する。

しかも、前記スケートボードＳＢの前進および後退時には、両荷重Ｗ１，Ｗ２の差の絶対値の増加に従って増加する大きさの駆動電流が電動モータ５８に流される。したがって、遊技者が身体の重心を前方へ移動させるほど、スケートボードＳＢは大きな加速度で前進する。遊技者が身体の重心を後方へ移動させるほど、スケートボードＳＢは大きな加速度で後退する。このように、遊技者は身体の重心を前方または後方へ移動させることにより、所望の速度でスケートボードＳＢを前進または後退させ、または停止させることができる。

前記ステップＳ１１の処理後、ステップＳ１２にて回転速度センサ６４によって検出された回転速度Ｖを入力して、同回転速度Ｖが所定値よりも大きくなると電動モータ５８の回転を制限する。これにより、スケートボードＳＢの前進速度および後退速度は所定速度以下に制限され、遊技者は安全に遊戯できる。そして、前記ステップＳ１２の処理後、ステップＳ１３にてこの駆動制御プログラムの実行が終了される。

次に、スケートボードＳＢ走行時に旋回を行う場合について説明する。遊戯者は身体をひねるなどの行為を行うことによりボード１０の左右方向に体重を移動してボード１０を左右に傾斜させて、スケートボードＳＢを旋回させる。図１２(Ａ)〜(Ｃ)は、スケートボードＳＢの直進時、左旋回時および右旋回時におけるボード１０、前輪２５および後輪２６の状態を上方および後方から見た模式図である。遊戯者が、身体の重心をボード１０の左右方向の中心に位置させていれば、回転軸３３は中立位置にあり、前輪２５および後輪２６は路面ＦＬにそれらの中央部位にて接する（図１２(Ａ)参照）。この場合、スケートボードＳＢは直進する。

一方、遊戯者が身体の重心をボード１０の左方向の移動させると、前輪２５および後輪２６はそれらの左部位で路面ＦＬに接することになる（図１２(Ｂ)参照）。この場合、前輪２５側の回転軸は第１および第２フレーム１４，１６に対して上方から見て左回転し、前輪２５は左方向に操舵される。これに対して、後輪２６は前輪２５と逆相に操舵される。したがって、スケートボードＳＢは、ボード１０の左側の位置を旋回中心として左旋回する。逆に、遊戯者が身体の重心をボード１０の右方向の移動させると、前輪２５および後輪２６はそれらの右部位で路面ＦＬに接することになる（図１２(Ｃ)参照）。この場合、前輪２５側の回転軸は第１および第２フレーム１４，１６に対して上方から見て右回転し、前輪２５は右方向に操舵される。これに対して、後輪２６はこの場合も前輪２５と逆相に操舵される。したがって、スケートボードＳＢは、ボード１０の右側の位置を旋回中心として右旋回する。

このように、スケートボードＳＢは、遊戯者の左右への体重の移動により左右へ旋回される。そして、遊戯者による左右への体重の移動量が大きくなるに従って、前輪２５および後輪２６の路面ＦＬに対する接地部位は外側に移動して、前輪２５および後輪２６用の回転軸３３の基準位置からの回転量も大きくなる。したがって、スケートボードＳＢの旋回時の回転半径は、体重の左右への移動量によって決まる。

次に、このスケートボードＳＢによる楽音の発生について説明する。コンピュータ装置７０は、前述した図７の駆動制御プログラムの所定の短時間ごとの実行とともに、図８の演奏音設定プログラムを実行し続けている。演奏音設定プログラムの実行は、ステップＳ２０にて開始され、ステップＳ２１にて各種フラグ、各種変数データなどを初期値に設定する初期設定処理を実行する。この初期設定後、コンピュータ装置７０は、ステップＳ２２〜Ｓ３７の循環処理を繰り返し実行する。ステップＳ２２においては、制御ボックス１３に設けた操作子を操作することにより、複数組の自動リズムデータおよび自動演奏データの中から所望の１組の自動リズムデータおよび自動演奏データを選択したり、ビート音データ群および効果音データ群の中から所望のビート音データおよび効果音データを選択する。なお、１組の自動リズムデータ、１組の自動演奏データ、各１つずつのビート音データおよび効果音データのみが用意されている場合には、これらのデータの選択は不要である。また、このステップＳ２２の処理において、所望の自動リズムデータ、自動演奏データ、ビート音データおよび効果音データを外部から入手するようにしてもよいし、所望の自動リズムデータ、自動演奏データ、ビート音データおよび効果音データを記憶したメモリを制御ボックス１３に装着するようにしてもよい。

次に、ステップＳ２３にて、回転速度センサ６４からの回転速度Ｖおよびステアリング角センサ４６からのステアリング角θを入力する。ただし，入力される回転速度Ｖおよびステアリング角θは、実際にはコンピュータ装置７０によって直接利用可能なディジタル値ではないので、コンピュータ装置７０内に設けたインターフェース回路および図示しないプログラム処理により、コンピュータ装置７０によって直接利用可能なディジタル値に適宜変換される。そして、ステップＳ２４において、回転速度Ｖが小さな所定値Ｖo以上を表しているかを判定することにより、スケートボードＳＢが走行しているか、停止しているかを判定する。スケートボードＳＢが停止していれば、ステップＳ２５にて、スケートボードＳＢが停止し続けていたか、または以前は走行していて今回始めて停止したかを判定する。なお、このステップＳ２５の判定においては、前記ステップＳ２４の前回の判定結果とステップＳ２４の今回の判定結果とを比較することにより行う。スケートボードＳＢが停止し続けていれば、ステップＳ２５にて「Ｎｏ」と判定してステップＳ２２に戻る。しかし、スケートボードＳＢが今回始めて停止した場合には、ステップＳ２５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ２６にてリズムパターンを指定するためのパターン番号ＲｙＶを「１６」（エンディングパターンに対応）に設定して、ステップＳ２２に戻る。これにより、スケートボードＳＢの停止時には、後述するリズム音の発音指示処理により、エンディングパターンによるリズム音が再生されることになる。

一方、スケートボードＳＢが走行し始めて、回転速度Ｖが所定速度Ｖｏ以上になると、ステップＳ２４にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ２７以降の処理を実行する。ステップＳ２７にてステアリング角θを用いてスケートボードＳＢの直進および左右旋回を表す旋回変数ＴＲＮを設定する。この旋回変数ＴＲＮは、ステアリング角θの絶対値が正の所定値θ１未満であれば、スケートボードＳＢの直進を表す「０」に設定される。また、旋回変数ＴＲＮは、ステアリング角θが前記正の所定値θ１以上であれば、スケートボードＳＢの右旋回を表す「１」に設定される。また、旋回変数ＴＲＮは、ステアリング角θが負の所定値−θ１以下であれば、スケートボードＳＢの左旋回を表す「−１」に設定される。

なお、この旋回変数ＴＲＮの設定においては、ステアリング角θの微分値が正の所定値以上であるとき旋回変数ＴＲＮを右旋回を表す「１」に設定し、ステアリング角θの微分値が負の所定値未満であるとき旋回変数ＴＲＮを左旋回を表す「−１」に設定し、それ以外のときには旋回変数ＴＲＮを「０」に設定するようにしてもよい。また、ステアリング角θと回転速度Ｖの２乗値との積が正の所定値以上であるとき旋回変数ＴＲＮを右旋回を表す「１」に設定し、前記積が負の所定値未満であるとき旋回変数ＴＲＮを左旋回を表す「−１」に設定し、それ以外のときには旋回変数ＴＲＮを「０」に設定するようにしてもよい。

次に、ステップＳ２８にて、スケートボードＳＢが走行し続けているか、または今回始めて走行し始めたかを判定する。なお、この判定においては、前記ステップＳ２４の前回の判定結果とステップＳ２４の今回の判定結果を比較することにより行う。スケートボードＳＢが今回始めて走行を開始した場合には、ステップＳ２８にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ２９にて、演奏テンポを表すテンポデータＴＭＰを遅い演奏テンポを表すＴslowに設定する。次に、ステップＳ３０にて、「１」によって自動リズムおよび自動演奏の作動を表し、「０」により自動リズムおよび自動演奏の非作動を表す作動フラグＲＵＮを「１」に設定する。そして、ステップＳ３１にて、リズムパターンを指定するためのパターン番号ＲｙＶを「８」（ノーマルパターンに対応）に設定して、ステップＳ２２に戻る。これらのステップＳ２９〜Ｓ３１の処理により、スケートボードＳＢの走行開始時には、自動リズムおよび自動演奏の演奏テンポが遅く設定されるとともに、自動リズム演奏のリズムパターンはノーマルパターンに設定される。

一方、スケートボードＳＢが走行し続けている場合には、ステップＳ２８にて「Ｎｏ」と判定し、ステップＳ３２にてテンポクロック値ＴＣＬが「０」であるか否かを判定する。このテンポクロック値ＴＣＬは、後述する演奏処理プログラムの実行により小節タイミングに「０」にクリアされる。したがって、ステップＳ３２の判定処理は、小節タイミングであるかを判定するものである。

小節タイミングであれば、ステップＳ３２にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ３３〜Ｓ３７の判定処理により、回転速度Ｖ（スケートボードＳＢの走行速度）が速くなるに従ってテンポデータＴＭＰは速い演奏テンポを表す値に設定される。すなわち、回転速度Ｖが所定回転速度Ｖ１未満であれば、テンポデータＴＭＰは遅い演奏テンポを表す所定値Ｔslowに設定される。回転速度Ｖが所定回転速度Ｖ１以上かつ所定回転速度Ｖ２（Ｖ１＜Ｖ２）未満であれば、テンポデータＴＭＰは中程度の速さの演奏テンポを表す所定値Ｔmidに設定される。回転速度Ｖが所定回転速度Ｖ２以上であれば、テンポデータＴＭＰは速い演奏テンポを表す所定値Ｔfastに設定される。これにより、自動リズムおよび自動演奏の演奏テンポは、スケートボードＳＢの走行速度が速くなるに従って速くなる。なお、本実施形態においては、演奏テンポを３段階に切換えたが、さらに多段階または２段階に切換えてもよい。また、スケートボードＳＢの走行速度に対して連続的に演奏テンポを変更するようにしてもよい。

このような演奏音設定プログラムの実行時、コンピュータ装置７０は、テンポデータＴＭＰによって指定される短時間ごとに、図９の演奏音処理プログラムを繰り返し実行する。したがって、テンポデータＴＭＰが速い演奏テンポを表すに従って、この演奏音処理プログラムの実行間隔は短くなる。この演奏音処理プログラムの実行は、ステップＳ４０にて開始され、ステップＳ４１にて作動フラグＲＵＮが「１」であるか否かを判定する。作動フラグＲＵＮが「０」であって自動リズムおよび自動演奏の停止を表していれば、ステップＳ６０にてこの演奏音処理プログラムの実行を終了する。作動フラグＲＵＮが「１」であって自動リズムおよび自動演奏の作動状態を表していれば、ステップＳ４２にてテンポクロック値ＴＣＬは小節線タイミング（本実施形態ではカウント値「１９２」）を表しているかを判定する。テンポクロック値ＴＣＬが小節線タイミングを表していなければ、ステップＳ５１に進む。一方、テンポクロック値ＴＣＬが小節線タイミングを表していれば、ステップＳ４３にて作動フラグＲＵＮは今回始めて「１」になったか、すなわち自動リズムおよび自動演奏の開始時であるかを判定する。この判定においては、前記ステップＳ４１の前回の判定結果とステップＳ４１の今回の判定結果を比較することにより行う。作動フラグＲＵＮが今回始めて「１」になった場合には、ステップＳ５１に進む。

ステップＳ５１においては、旋回変数ＴＲＮが「０」でなく（すなわち旋回変数ＴＲＮがスケートボードＳＢの旋回を表し）、かつテンポクロック値ＴＣＬが小節の中央タイミング（例えば、４拍子の自動リズムおよび自動演奏であれば３拍目のタイミング）を表しているかを判定する。スケートボードＳＢが旋回中でなく、またはテンポクロック値ＴＣＬが中央タイミングでなければ、ステップＳ５３，Ｓ５４に進む。

ステップＳ５３においては、前記選択された自動リズムデータ中のパターン番号ＲｙＶによって指定されるリズムパターンデータを参照し、テンポクロック値ＴＣＬが示すタイミングにリズム音（打楽器音）の発音を指示するリズム音制御データがあるかを判定する。リズム音制御データがあるときにはステップＳ５４に進み、それ以外のときにはステップＳ５５に進む。ステップＳ５４においては、前記リズム音の発音を指示するリズム音制御データを音源回路７３に供給してリズム音の発生を指示する。音源回路７３は、このリズム音の発生指示に応答して、前記供給されたリズム音制御データによって表されたリズム音信号（打楽器音信号）を生成し、同生成したリズム音信号をアンプ７４ａ，７４ｂを介してスピーカ１２ａ，１２ｂに供給してリズム音を発音させる。

ステップＳ５５においては、前記選択された自動演奏データを参照し、小節カウント値ＢＡＲおよびテンポクロック値ＴＣＬが示すタイミングに楽音（メロディ音および伴奏音）の発音開始または発音停止を指示する楽音制御データがあるかを判定する。楽音音制御データがあるときにはステップＳ５６に進み、それ以外のときにはステップＳ５７に進む。ステップＳ５６においては、前記楽音の発音開始または発音停止を指示する楽音制御データを音源回路７３に供給して楽音の発生開始または発生停止を指示する。音源回路７３は、この楽音の発生開始または発生停止の指示に応答して、前記供給された楽音制御データによって表された音高および音色を有する楽音信号（メロディ音信号および伴奏音信号）の生成を開始しまたは同楽音の生成を停止し、同生成した楽音信号をアンプ７４ａ，７４ｂを介してスピーカ１２ａ，１２ｂに供給して楽音を発音させる。

ステップＳ５７においては、前記自動演奏データを参照し、小節カウント値ＢＡＲおよびテンポクロック値ＴＣＬが示すタイミングにエンドデータがあるかを判定する。エンドデータがなければ、ステップＳ５８にてテンポカウント値ＴＣＬに「１」を加算して、ステップＳ６０にてこの演奏音処理プログラムの実行を一旦終了する。このテンポカウント値ＴＣＬの加算処理により、自動リズムおよび自動演奏が進行する。そして、この演奏音処理プログラムがふたたび実行されると、前述したステップＳ５３〜Ｓ５６の処理により、リズム音、メロディ音および伴奏音の発音が制御される。その結果、時間経過に従って、リズムが自動演奏がなされるとともに、メロディ音および伴奏音が自動演奏される。

そして、時間の経過により、作動フラグＲＵＮが「１」に保たれたままテンポクロック値ＴＣＬが小節線タイミングになると、前記ステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３にてそれぞれ「Ｙｅｓ」、「Ｙｅｓ」および「Ｎｏ」と判定され、ステップＳ４４以降の処理がなされる。ステップＳ４４においては、小節カウント値ＢＡＲに「１」を加算するとともに、テンポクロック値ＴＣＬを「０」に設定する。これにより、小節カウント値ＢＡＲは自動演奏データにおける次の小節を指示するとともに、テンポクロックＴＣＬは小節の先頭の拍を指示する。

次に、ステップＳ４５にて旋回変数ＲＴＮが「０」であるか、すなわちスケートボードＳＢは直進状態にあるかを判定する。スケートボードＳＢが直進状態であれば、ステップＳ４６にてパターン番号ＲｙＶをノーマルパターンを表す「８」に設定する。一方、スケートボードＳＢが旋回状態にあれば、ステップＳ４７にてビート音データ群の中から前記選択されたビート音を表す楽音制御データを音源回路７３に供給してビート音の発生を指示する。音源回路７３は、このビート音の発生指示に応答してビート音信号を生成し、アンプ７４ａ，７４ｂを介してスピーカ１２ａ，１２ｂに供給して、ビート音を発音させる。したがって、遊戯者が、自動リズムおよび自動演奏の小節線タイミングでスケートボードＳＢを旋回させれば、ビート音を発音させることができる。

次に、旋回変数ＴＲＮが「−１」であるか、すなわちスケートボードＳＢが左旋回であるかを判定する。左旋回であれば、ステップＳ４９にてパターン番号ＲｙＶから「１」を減算する。右旋回であれば、ステップＳ５０にてパターン番号ＲｙＶに「１」を加算する。このパターン番号ＲｙＶの減算または加算により、前述したステップＳ５３，Ｓ５４の処理によるリズム演奏に用いられるリズムパターンデータが切換えられる。したがって、遊戯者が、自動リズムおよび自動演奏の小節線タイミングでスケートボードＳＢを旋回させることにより、次の小節のリズムパターンが１つのノーマルパターンと複数のバリエーションパターンの中で順次切換えられることになる。ただし、このパターン番号ＲｙＶの変更は、１〜１５の中で変更され、エンディングパターンを示す「１６」に設定されることはない。

また、スケートボードＳＢが左または右旋回している状態（旋回変数ＴＲＮが「０」でない状態）で、テンポクロック値ＴＣＬが小節の中央タイミングを表すと、ステップＳ５１にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２にて効果音データ群の中から前記選択された効果音を表す楽音制御データを音源回路７３に供給して効果音の発生を指示する。音源回路７３は、このビート音の発生指示に応答して効果音信号を生成し、アンプ７４ａ，７４ｂを介してスピーカ１２ａ，１２ｂに供給して、効果音を発音させる。したがって、自動リズムおよび自動演奏の１小節の中央タイミングで遊戯者がスケートボードＳＢを旋回させれば、効果音を発音させることができる。

さらに、時間が経過して、自動演奏データ中からエンドデータが読み出されると、ステップＳ５７にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップＳ５９にて作動フラグＲＵＮを「０」に変更する。この作動フラグＲＵＮの変更により、前述したステップＳ４１にて常に「Ｎｏ」と判定されるようになり、演奏音処理プログラムが実質的に実行されなくなるので、リズム、メロディおよび伴奏の自動演奏が終了する。また、ステップＳ５９においては、テンポクロック値ＴＣＬおよび小節カウント値ＢＡＲは共に「０」に初期設定されるとともに、パターン番号ＲｙＶはノーマルパターンを表す「８」に初期設定される。

上記説明からも明らかなように、上記第１実施形態によれば、遊戯者はスケートボードＳＢを走行させながら、自動リズム演奏音、自動メロディ音、自動伴奏音などの音楽を聴くことができるとともに、スケートボードＳＢの運動状態を変化させることに音楽に変化をもたせることができる。すなわち、スケートボードＳＢの走行速度に応じて演奏テンポに変化を加えたり、特定のタイミングでスケートボードＳＢを旋回させることによりリズムパターンを切換えたり、ビート音および効果音を発生させたりすることができる。したがって、スケートボードＳＢの走行時に変化に富んだ音楽を楽しむことができる。また、スケートボードＳＢの走行のさせ方によって、走行状態の変化に応答したビート音および効果音の発生により、遊戯者は楽器を演奏している感覚をもつこともできる。さらに、このような遊戯者の動作に応じて曲進行を決定することは、変拍子の演奏も可能とする。そして、このような変拍子の演奏のためには高度なテクニックを必要とするが、このような変拍子の演奏は芸術性も高い。

また、上記第１実施形態においては、次のように種々の変形も可能である。例えば、上記第1実施形態では、図９の演奏処理プログラムのステップＳ４５〜Ｓ５２において、図１３に示すように、ステップＳ４５とステップＳ４７との間にステップＳ６１の判定処理を追加する。ステップＳ６１の判定処理は、テンポデータＴＭＰが所定値ＴmidまたはＴfastであるかを調べることにより、スケートボードＳＢの速度が中程度以上であるかを判定するものである。そして、スケートボードＳＢの速度が中程度以上であるときにのみ、ビート音を発音させるとともに、リズムパターンを指定するパターン番号ＲｙＶを変更するようにする。また、ステップＳ５１とステップＳ５２との間に、前記ステップＳ６１と同様なステップＳ６２の処理を追加する。これによれば、スケートボードＳＢの速度が中程度以上であるときにのみ、効果音が発音される。

さらに、スケートボードＳＢの旋回の判定を左右一段だけではなく、旋回の程度によって多段にして、急旋回するほど、自動リズムのバリエーションとして激しいリズムパターン（例えば、発音数の多いリズムパターン）を採用するようにしてもよい。この場合、ステアリング角θの大きさに応じてスケートボードＳＢの旋回の程度を判定するようにすればよい。また、自動リズムだけでなく、スケートボードＳＢの旋回の程度に応じて自動メロディおよび自動伴奏に変化を持たせるようにしてもよい。

また、上記第１実施形態およびその変形例においては、小節線タイミングでスケートボードＳＢを旋回させると、ビート音を発生するとともにリズムパターンを変化させるようにした。しかし、これに代えまたは加えて、小節線タイミングの近傍位置（例えば、１拍以内）でスケートボードＳＢを旋回させた場合には、自動リズムおよび自動演奏を旋回に同期させるようにしてもよい。具体的には、旋回開始が検出された時点すなわち旋回変数ＴＲＮが「０」から「１」または「−１」に変化した時点で、テンポクロック値ＴＣＬを「０」に初期設定する。また、小節カウント値ＢＡＲに関しては、スケートボードＳＢが小節線タイミングより前に旋回開始された場合には、小節カウント値ＢＡＲに「１」を加算する。スケートボードＳＢが小節線タイミングより後に旋回開始された場合には、小節カウント値ＢＡＲを現在の値に維持する。

また、上記第１実施形態およびその変形例においては、スケートボードＳＢの運動状態に応じて、演奏テンポ、自動リズムのパターン切換え、ビート音および効果音の発生など、楽音信号の発生態様を変更するようにした。しかし、これに代えまたは加えて、自動演奏データの種類、発生楽音の音高、音色および音量（振幅エンベロープ）を、スケートボードＳＢの運動状態に応じて変更制御するようにしてもよい。さらに、発生楽音に付与される、残響、コーラスなどの音響および音楽効果を、スケートボードＳＢの運動状態に応じて変更制御するようにしてもよい。この場合、メモリ装置７１に効果制御データを記憶させておき、スケートボードＳＢの運動状態に応じ、前記効果制御データを用いて発生楽音に付与される音響および音楽効果を変更制御するようにしてもよい。

また、上記第１実施形態においては、スケートボードＳＢの運動状態量としてステアリング角θおよび回転速度Ｖ（前後速度に対応）を採用し、これらの運動状態量に応じて楽音信号の発生態様を制御するようにした。しかし、これらの運動状態量に代えまたは加えて、スケートボードＳＢの左右加速度、左右速度、進行方向、垂直軸線回りの角速度などに応じて楽音信号の発生態様を制御するようにしてもよい。この場合、スケートボードＳＢに、左右加速度、左右速度、進行方向、垂直軸線回りの角速度などを検出するセンサを組み付け、同センサ出力をコンピュータ装置７０に供給して、同コンピュータ装置７０にて左右加速度、左右速度、進行方向、垂直軸線回りの角速度などにより楽音の発生態様を制御するようにするとよい。さらに、前後加速度センサを設けた場合には、検出値を積分することにより、上記第１実施形態の回転速度に代えて、積分値をスケートボードＳＢの速度を表す信号として利用できる。さらに、スケートボードＳＢの速度を検出するためには、風速計、またはＧＰＳの位置情報から進んだ距離を時間で除算することによっても計算できる。また、角速度センサ（ジャイロセンサ）を設けた場合には、検出値を積分することにより、上記第１実施形態のステアリング角θに代えて、積分値をスケートボードＳＢのステアリング角を表す信号として利用できる。また、スケートボードＳＢのステアリング角を地磁気センサの方位角から計算することもできる。

また、上記第１実施形態において、図６にて破線で示すように、コンピュータ装置７０に無線受信機８１を接続し、操作用リモートボックス８２を用意する。操作用リモートボックス８２は、無線送信機を内蔵するとともに、その操作面にスケートボードＳＢの走行を指示する操作子を有する。この場合、遊戯者は、スケートボードＳＢに乗った状態で、前記荷重センサ５３，６５による操作に代えまたは加えて、操作子を操作することによりスケートボードＳＢの前方および後方への加速を指示する。この指示は、操作用リモートボックス８２から無線送信され、無線受信機８１にて受信される。そして、無線受信機８１からコンピュータ装置７０に前方および後方への加速が指示され、コンピュータ装置７０は、上記図７のステップＳ１１の処理と同様な処理により、前記指示に応じて電動モータ５８の回転を制御する。これによれば、スケートボードＳＢの前方および後方への加速は、操作用リモートボックス８２により制御される。

また、上記第１実施形態では、スケートボードＳＢのステアリング（操舵）を遊戯者の左右への体重移動により制御するようにした。しかし、これに代えて、前輪２５および後輪２６のうちの少なくともいずれか一方を操舵する電動式のステアリング装置を採用することもできる。この場合、遊戯者の体重移動とは独立してスケートボードＳＢが左右に操舵されることになるので、スケートボードＳＢの走行安定性のために前輪２５および後輪２６のうちの少なくとも一方を一対の左右輪で構成するようにするとよい。これによれば、スケートボードＳＢの左右へのステアリングも、操作用リモートボックス８２により制御されるようなる。

また、上記第１実施形態では、駆動源として電動モータ５８を用いてスケートボードＳＢを駆動するようにした。しかし、これに代えて、駆動源である電動モータ５８を廃止して、人力によりスケートボードＳＢを走行させるようにしてもよい。この場合、遊戯者は、一方の足をボード１０に載せて、他方の足で走行路面を蹴って前輪２５および後輪２６に回転力を与えて、スケートボードＳＢを前後に走行させるようにすればよい。

また、コンピュータ装置７０に無線送信機８３を接続し、無線送信機８３から音楽信号を無線送信するようにしてもよい。この場合、遊戯者は、無線送信された音楽信号を受信する無線受信機を内蔵した音楽用リモートボックス８４を携帯し、無線受信機にて受信した音楽信号をヘッドホン８５で聴くことができる。また、音楽用リモートボックス８４側に設けた操作子の操作信号を内蔵の無線送信機により無線送信し、無線受信機８１を介してコンピュータ装置７０に供給して、自動リズムおよび自動演奏データの選択など、各種指示をコンピュータ装置７０に送信するようにしてもよい。

さらに、音楽用リモートボックス８４内に、上記第１実施形態のコンピュータ装置７０、メモリ装置７１および音源回路７３とそれぞれ同様な音楽信号を発生するためのコンピュータ装置、メモリ装置および音源回路を内蔵させておき、この音楽用リモートボックス８４内にて楽音信号を生成して同生成した楽音信号をヘッドホン８５で聴くようにしてもよい。この場合、コンピュータ装置７０は、回転速度センサ６４およびステアリング角センサ４６からの回転速度Ｖおよびステアリング角θを表す信号を無線送信機８３を介して送信する。そして、音楽用リモートボックス８４内に設けた前記コンピュータ装置が、上記第１実施形態と同様な図８の演奏音設定および図９の演奏音処理プログラムの実行により音楽を再生するようにすればよい。

また、図１４に示すように、予め決められた空間内に離れて配置した複数のスピーカ８６から音楽信号を発生させることもできる。この場合、空間内に複数のスピーカ８６に接続されるとともに無線受信機を内蔵したコントローラ８７を配置する。そして、前記音楽用リモートボックス８４のように、無線受信機にて受信した音楽信号を複数のスピーカ８６からそれぞれ発生させるようにすればよい。また、この場合も、コントローラ８７内に、前記音楽用リモートボックス８４の場合と同様に、コンピュータ装置、メモリ装置および音源回路を内蔵させておき、回転速度センサ６４およびステアリング角センサ４６からの回転速度Ｖおよびステアリング角θを表す信号を無線受信機で受信し、コントローラ８７内で楽音信号を生成して同生成した楽音信号を複数のスピーカ８６に導くようにしてもよい。

さらに、この場合には、コントローラ８７にスケートボードＳＢおよび遊戯者に位置を検出する位置検出センサを設け、この位置検出に応じて複数のスピーカ８６から発生される音楽の音量を制御して、遊戯者の移動に対応させて発生される音楽が空間内を移動するようにしてもよい。この場合、例えば、遊戯者に最も近い位置のスピーカ８６から発生される音楽の音量を大きくして、遊戯者の位置に対応させて音像が移動するようにすることができる。

ｂ．第２実施形態
次に、本発明の第２実施形態に係るスケートボードＳＢについて説明する。このスケートボードＳＢは、図１５(Ａ)の平面図および図１５(Ｂ)の正面図に示すように、長尺状のボード１００を有する。

ボード１００の中央部下面には、アーム１０１を介して比較的大きな中央輪１０２が回転可能に組み付けられている。この中央輪１０２は、図示しない上記第１実施形態と同様な駆動機構（図５参照）により、駆動されるようになっている。この中央輪の回転速度Ｖも上記第１実施形態と同様な回転速度センサ（図示省略）によって検出される。ボード１００の下面前端部と後端部には、アーム１０３，１０４を介して、比較的小さな前輪１０５および後輪１０６が回転可能に組み付けられている。これらの前輪１０５および後輪１０６の各下面は、中央輪１０２の下面よりも上方に設けられていて、前輪１０５および後輪１０６が同時に路面に接触しないようになっている。

ボード１００の上面中央よりの前部および後部には、荷重Ｗ１，Ｗ２を検出するための荷重センサ１０７，１０８が埋め込まれている。この荷重センサ１０７，１０８の埋め込まれた位置に、遊戯者は左右の足を載せるようになっている。ボード１００の上面前端部および後端部には、スピーカ１１１，１１２が上方を向けて埋め込まれている。この場合のスピーカ１１１，１１２も、指向性の強いものが望ましい。ボード１００の中央部には、上記第１実施形態と同様に構成した電気制御装置を内蔵した制御ボックス１１３が設けられている。制御ボックス１１３内には、ステアリング角θを検出するために、ボード１００の中央位置垂直軸線回りの角速度ωを検出する角速度センサ（ジャイロセンサ）１１４と、ボード１００の前部における横方向の加速度Ｇを検出する加速度センサ１１５も設けられている。そして、前記検出した角速度ωを積分することによりステアリング角θを計算し、この計算したステアリング角θの零点（すなわちドリフト）を、前記検出した横加速Ｇから計算したボード１００の進行方向の変化（すなわちボード１００の左右方向への傾斜角）により補正するようにしている。その結果、この第２実施形態に係るスケートボードＳＢにおいても、上記第１実施形態と同様なステアリング角θを得ることができる。

このように構成したスケートボードＳＢにおいても、上記第１実施形態の場合と同様に、遊戯者が左右の足を荷重センサ１０７，１０８上に載せ、体重を前方へ移動させれば中央輪１０２が正転駆動されて前進加速され、体重を後方へ移動させれば中央輪１０２が逆転駆動されて後退加速される。このスケートボードＳＢの前進加速時には、中央輪１０２と前輪１０５が路面に接して後輪１０６が浮いた状態にある。後退加速時には、中央輪１０２と後輪１０６が路面に接して前輪１０５が浮いた状態にある。また、遊戯者が体重をボード１００の中央位置に移せば、前輪１０５および後輪１０６は共に路面から浮き、中央輪１０２のみが路面に接して走行または停止する。また、この場合には、遊戯者は身体をひねることにより、中央輪１０２を支点としてボード１００を垂直軸線回りに左右に回転させて、スケートボードＳＢを左右に旋回させる。

したがって、この状態で、上記第１実施形態と同様に構成した電気制御装置を作動させれば、上記第１実施形態の場合と同様に、スケートボードＳＢの運動状態に応じて楽音信号を発生および発生される楽音信号の態様が制御される。したがって、この第２実施形態においても上記第１実施形態と同様な効果を享受できる。また、この第２実施形態においても、上記第１実施形態に対する各種変形を適用できる。さらに、この第２実施形態のおいて、遊戯者が前後および左右のバランスを取ることができれば、前輪１０５および後輪１０６を省略してもよい。

ｃ．第３実施形態
次に、本発明の第３実施形態について説明する。この第３実施形態は、本発明に係る移動装置として、スノーボードＳＮＢを採用したものである。このスノーボードＳＮＢは、図１６に示すように、長尺状のボード１２０を有し、同ボード１２０の前後方向中央部の左右両側には、同ボード１０から左右斜め上方に向けて延びた板状の一対の突出部１２１ａ，１２１ｂがボード１２０と一体的に形成されている。この突出部１２１ａ，１２１ｂにはスピーカ１２２ａ，１２２ｂがそれぞれ組み込まれて、上方に向けて音を放音するようになっている。この場合のスピーカ１２２ａ，１２２ｂも、指向性の強いものが望ましい。ボード１２０の後部の左右位置には、上下方向に付与される荷重Ｗlf，Ｗrtをそれぞれ検出する一対の荷重センサ１２３，１２４が埋め込まれている。スノーボードＳＮＢにおいては、その方向を変えるために、遊戯者は後ろ足の左右への体重移動を行うものである。したがって、前記検出された左右荷重Ｗlf，Ｗrtの差を計算することにより、この差にほぼ比例するスノーボードＳＮＢの垂直軸回りの回転角θｓ（上記第１実施形態とステアリング角θに相当）を得ることができる。

ボード１２０の上面の中央部には制御ボックス１２５が設けられている。制御ボックス１２３内には、スノーボードＳＮＢの前後方向の加速度Ｇを検出する加速度センサ１２６が収容されている。制御ボックス１２３内には、上記第１実施形態と同様なコンピュータ装置７０、メモリ装置７１、音源回路７３およびアンプ７４ａ，７４ｂが内蔵されている（図６参照）。そして、コンピュータ装置７０は、図８の演奏音設定プログラムおよび図９の演奏音処理プログラムを実行する。ただし、これらのプログラムにおいては、回転速度Ｖに代えて、加速度センサ１２６によって検出された加速度Ｇを積分することにより計算したスノーボードＳＮＢの速度Ｖｓを用いる。また、ステアリング角θに代えて、前記のように左右荷重Ｗlf，Wrtの差を用いて計算したスノーボードＳＮＢの垂直軸回りの回転角θｓを用いる。

このように構成した第３実施形態においては、図１７に示すように、遊戯者はスノーボードＳＮＢに載って雪山を滑り下りる。このとき、遊戯者が後ろ足にかかる体重を左右に移動すれば、スノーボードＳＮＢを旋回させることができる。したがって、この第３実施形態においても、コンピュータ装置７０は、図８の演奏音設定プログラムおよび図９の演奏音処理プログラムを実行して、スノーボードＳＮＢの速度Ｖｓおよび垂直軸回りの回転角θｓに応じて楽音信号の発生および楽音信号の発生態様を制御する。

したがって、遊戯者はスノーボードＳＮＢを滑らせながら、自動リズム演奏音、自動メロディ音、自動伴奏音などの音楽を聴くことができるとともに、スノーボードＳＮＢの運動状態を変化させることにより音楽に変化をもたせることができる。すなわち、スノーボードＳＮＢの速度に応じて演奏テンポに変化を加えたり、特定のタイミングでスノーボードＳＮＢを旋回させることによりリズムパターンを切換えたり、ビート音および効果音を発生させたりすることができる。したがって、スノーボードＳＮＢの滑走時に変化に富んだ音楽を楽しむことができる。また、スノーボードＳＮＢの滑走のさせ方によっては、滑走状態の変化に応答したビート音および効果音の発生により、遊戯者は楽器を演奏している感覚をもつこともできる。特に、図１７に示すように、傾斜が最初緩く、次に急になり、最後に平らになる雪面を滑走した場合、自動リズムおよび自動演奏のテンポを遅い状態から徐々に速くし、その後に遅くして、最後に自動リズムおよび自動演奏を停止させることができる。

また、この第３実施形態においても、上記第２実施形態のようにして、スノーボードＳＮＢの垂直軸回りの回転角θｓを検出するようにしてもよい。すなわち、荷重センサ１２３，１２４に代えて、上記第２実施形態の場合と同様に、ボード１２０の中央位置垂直軸線回りの角速度ωを検出する角速度センサ（ジャイロセンサ）１２７と、ボード１２０の前部における横方向の加速度Ｇを検出する加速度センサ１２８を制御ボックス１２５内に設けておいて、これらのセンサ１２７，１２８に基づいて上記第２実施形態のようにして、スノーボードＳＮＢの垂直軸回りの回転角θｓを検出するようにしてもよい。

また、この第３実施形態においても、図１６に破線で示すように、スピーカ１２２ａ，１２２ｂに代えて、上記第１実施形態の変形例のように，制御ボックス１２５内に無線送信機を組み込んで、遊戯者が音楽用リモートボックス１３１を携帯するとともにヘッドホン１３２により音楽を聴くようにすることもできる。この場合も、制御ボックス１２５内で生成された音楽信号（リズム音信号および楽音信号）を制御ボックス１２５から無線送信して、音楽用リモートボックス１３１にて受信した音楽信号をヘッドホン１３２に供給するようにすればよい。

また、音楽用リモートボックス１３１内に、上記第１実施形態のコンピュータ装置７０、メモリ装置７１および音源回路７３とそれぞれ同様な音楽信号を発生するためのコンピュータ装置、メモリ装置および音源回路を内蔵させておき、この音楽用リモートボックス１３１内にて楽音信号を生成して同生成した楽音信号をヘッドホン１３２で聴くようにしてもよい。この場合、コンピュータ装置７０は、荷重センサ１２３，１２４および加速度センサ１２６によって検出された荷重Wlf，Wrtまたは両荷重Wlf，Wrtから計算した回転角θsを表す信号を音楽用リモートボックス１３１に送信するとともに、加速度Ｇまたはその積分値である速度Ｖｓを表す信号を音楽用リモートボックス１３１に送信する。

また、この第３実施形態においては、加速度センサ１２６によって検出された加速度Ｇを用いてスノーボードＳＮＢの速度を計算するようにしたが、加速度センサ１２６に代えて、ボード１２０の水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角センサを用いてもよい。これによっても、雪面の傾斜はスノーボードＳＮＢの速度に対応するので、上記場合と同様な効果を期待できる。さらに、この第３実施形態においても、上記第１実施形態に対する各種変形を適用できる。

また、本発明の実施にあたっては、上記第１ないし第３実施形態及びそれらの変形例に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、スケートボードＳＢおよびスノーボードＳＮＢ以外でも、本発明は、サーフボード、スキー、ハンドル付き雪上滑走装置、モータサイクル、自転車、ウォータビーグル、インラインスケートなど、動力、人力、重力などにより移動可能なものであれば各種の移動装置にも適用できる。

本発明の第１実施形態に係るスケートボードの全体斜視図である。 スケートボードの前部および後部を示す側面図である。 アームのボードへの取り付け構造を示す前後方向に沿って切断した断面図である。 アームのボードへの取り付け構造を説明するための分解斜視図である。 駆動輪である後輪の縦断面図である。 スケートボードの電気制御装置を示す回路ブロック図である。 図６のコンピュータ装置により実行される駆動制御プログラムを示すフローチャートである。 図６のコンピュータ装置により実行される演奏音設定プログラムを示すフローチャートである。 図６のコンピュータ装置により実行される演奏音処理プログラムを示すフローチャートである。 図６のメモリ装置に記憶されているデータのフォーマット図である。 (Ａ)は遊戯者がスケートボードに乗った状態を前方から見た概略図であり、(Ｂ)は同状態を左方から見た概略図である。 (Ａ)は直進時におけるスケートボードの上方および後方から見た模式図であり、(Ｂ)は左旋回時におけるスケートボードの上方および後方から見た模式図であり、(Ｃ)は右旋回時におけるスケートボードの上方および後方から見た模式図である。 図９の演奏音処理プログラムの変形した部分を示すフローチャートである。 複数のスピーカの配置された空間内でスケートボードを走行させている状態を説明するための説明図である。 (Ａ)は第２実施形態に係るスケートボードの平面図であり、(Ｂ)は同スケートボードの正面図である。 本発明の第３実施形態に係るスノーボードの平面図である。 スノーボードの滑走状態を示す図である。

符号の説明

ＳＢ…スケートボード、１０…ボード、１２ａ，１２ｂ…スピーカ、１３…制御ボックス、２５…前輪、２６…後輪、５３，６５…荷重センサ、４６…ステアリング角センサ、６４…回転速度センサ、７０…コンピュータ装置、７１…メモリ装置、７３…音源回路、１００…ボード、１０２…中央輪、１０５…前輪、１０６…後輪、１０７，１０８…荷重センサ、１１１，１１２…スピーカ、１１３…制御ボックス、１１４…角速度センサ、１１５…加速度センサ、ＳＮＢ…スノーボード、１２０…ボード、１２２ａ，１２２ｂ…スピーカ、１２３，１２４…荷重センサ、１２５…制御ボックス、１２６…加速度センサ。

Claims (6)

1. 人間が乗るボードを有し、動力または人力によりボードを移動可能であるとともに、ボード上の人間が身体をひねりまたは体重を移動することによってボードのステアリング角を変化させてボードを左右へ旋回させるようにした移動装置において、
   楽音信号を発生する楽音信号発生手段と、
   ボードの左右への旋回を表すステアリング角を検出する旋回検出手段と、
   前記検出されたボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて前記楽音信号発生手段による楽音信号の発生態様を制御する発生態様制御手段と
   を備えた移動装置。
2. 人間が乗るボードを有し、動力または人力によりボードを移動可能であるとともに、ボード上の人間が身体をひねりまたは体重を移動することによってボードのステアリング角を変化させてボードを左右へ旋回させるようにした移動装置と、移動装置とは離れて配置されて楽音信号を発生する楽音信号発生手段を有する電子音楽機器とを備えた移動装置システムにおいて、
   移動装置内に、
   ボードの左右への旋回を表すステアリング角を検出する旋回検出手段と、
   前記検出されたボードのステアリング角を表す信号を送信する送信手段とを設け、
   電子音楽機器内に、前記送信手段から送信されたステアリング角を表す信号を受信して、同受信した信号により、前記検出されたボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて前記楽音信号発生手段による楽音信号の発生態様を制御する発生態様制御手段を設けたことを特徴とする移動装置システム。
3. 前記楽音信号発生手段は、一連の演奏データに基づいて一連の楽音信号を自動的に発生するものであり、かつ
   前記発生態様制御手段は、前記検出されたボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて前記一連の楽音信号の発生態様を変更するものである請求項１に記載した移動装置または請求項２に記載した移動装置システム。
4. 前記発生態様制御手段は、前記検出されたボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて前記楽音信号発生手段による楽音信号の発生または同楽音信号発生手段によって発生される楽音信号の楽音要素を制御する請求項１に記載した移動装置または請求項２に記載した移動装置システム。
5. 前記楽音信号発生手段は、リズム音を自動的に発生して自動リズム演奏する自動リズム演奏装置であり、
   前記発生態様制御手段は、前記検出されたボードの左右への旋回を表すステアリング角に応じて自動リズム演奏のリズムパターンを変更する請求項１に記載した移動装置または請求項２に記載した移動装置システム。
6. ボードの走行速度を検出する速度検出手段をさらに備え、
   前記楽音信号発生手段は、リズム音を自動的に発生して自動リズム演奏する自動リズム演奏装置を含み、
   前記発生態様制御手段は、前記検出されたボードの走行速度に応じて自動リズム演奏のリズムパターンの変更も制御する請求項１に記載した移動装置または請求項２に記載した移動装置システム。

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