CN108434709A - 滑板控制方法及滑板 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种滑板控制方法及滑板，属于滑板控制领域。滑板的板面固定于滑板的轮轴上，板面沿宽度方向上依次设置有第一传感器组和第二传感器组，该方法包括：获取第一传感器组的第一压力值和第二传感器组的第二压力值；当第一压力值大于第二压力值，且两者差值大于第一阈值时，控制滑板向第一传感器组相对于第二传感器组的第一方向第一方向转向；当第二压力值大于第一压力值，且两者差值大于第二阈值时，控制滑板向第二传感器组相对于第一传感器组的第二方向转向。通过将滑板板面固定在轮轴上，且在板面宽度方向上设置多组传感器，利用传感器的压力差控制滑板转向，该种滑板控制方法更加便捷，提高了滑板使用的安全性和易学性。

Description

滑板控制方法及滑板

技术领域

本公开涉及滑板控制领域，尤其涉及一种滑板控制方法及滑板。

背景技术

滑板作为极限运动的鼻祖，深受广大极限运动爱好者和年轻人的喜爱，在用户日常生活中，滑板也经常用来作为代步工具。在使用滑板的过程中，灵活控制滑板的方向是用户需要具备的基本技能。

现有技术中，不论是传统滑板还是电动滑板，滑板的板面与轮轴活动连接，即板面是不固定的，板面与轮轴之间的角度可以变化，使得板面能够灵活地向滑板两侧倾斜。在控制滑板方向的过程中，用户通过使板面向滑板两侧倾斜来控制滑板向左转或者向右转，同时，用户需要控制身体与滑板保持平衡，以防摔倒。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种滑板控制方法及滑板，所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种滑板控制方法，应用于滑板，所述滑板的板面固定于所述滑板的轮轴上，所述板面沿宽度方向上依次设置有第一传感器组和第二传感器组，包括：

获取所述第一传感器组的第一压力值和所述第二传感器组的第二压力值；

当所述第一压力值大于所述第二压力值，且两者差值大于第一阈值时，控制所述滑板向第一方向转向，所述第一方向为所述第一传感器组相对于所述第二传感器组的方向；

当所述第二压力值大于所述第一压力值，且两者差值大于第二阈值时，控制所述滑板向第二方向转向，所述第二方向为所述第二传感器组相对于所述第一传感器组的方向。

在一种可能的实现方式中，所述板面沿长度方向上依次设置有第三传感器组和第四传感器组，所述第三传感器组设置在所述板面的前半部分，所述第四传感器组设置在所述板面的后半部分，所述方法还包括：

获取所述第三传感器组的第三压力值和所述第四传感器组的第四压力值；

当所述第三压力值大于所述第四压力值，且两者差值大于第三阈值时，控制所述滑板前进；

当所述第四压力值大于所述第三压力值，且两者差值大于第四阈值时，控制所述滑板刹车。

在一种可能的实现方式中，四个传感器组覆盖所述板面的预设站立区域，所述第一传感器组包括第一传感器和第二传感器，所述第二传感器组包括第三传感器和第四传感器，所述第三传感器组包括所述第一传感器和所述第三传感器，所述第四传感器组包括所述第二传感器和所述第四传感器，

所述第一压力值为所述第一传感器和所述第二传感器的压力和值，所述第二压力值为所述第三传感器和所述第四传感器的压力和值，所述第三压力值为所述第一传感器和所述第三传感器的压力和值，所述第四压力值为所述第二传感器和所述第四传感器的压力和值。

在一种可能的实现方式中，所述第一传感器组、所述第二传感器组、所述第三传感器组和所述第四传感器组之间互相不交叠，且四个传感器组覆盖所述板面的预设站立区域，每个传感器组均包括至少一个传感器。

在一种可能的实现方式中，

所述控制所述滑板向第一方向转向包括：确定所述第一压力值和所述第二压力值的差值对应的第一转向角度；根据所述第一转向角度控制所述滑板向所述第一方向转向；

所述控制所述滑板向第二方向转向包括：确定所述第二压力值和所述第一压力值的差值对应的第二转向角度；根据所述第二转向角度控制所述滑板向所述第二方向转向。

在一种可能的实现方式中，

所述控制所述滑板向第一方向转向还包括：确定所述第一压力值和所述第二压力值的差值对应的第一转向速度；根据所述第一转向速度控制所述滑板向所述第一方向转向；

所述控制所述滑板向第二方向转向还包括：确定所述第二压力值和所述第一压力值的差值对应的第二转向速度；根据所述第二转向速度控制所述滑板向所述第二方向转向。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述滑板前进，包括：

确定所述第三压力值和所述第四压力值的差值对应的速度档位；

控制所述滑板以所述速度档位前进；

其中，所述第三压力值和所述第四压力值的差值越大，对应的速度档位指示的速度越大。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述滑板刹车，包括：

确定所述第四压力值和所述第三压力值的差值对应的制动扭矩；

根据所述制动扭矩，控制所述滑板刹车；

其中，所述第四压力值和所述第三压力值的差值越大，对应的制动扭矩越大。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

当所述第一传感器组和所述第二传感器组的压力值均大于预设启动值时，允许控制所述滑板滑动；

当所述第一传感器组的压力值和/或所述第二传感器组的压力值小于所述预设启动值时，禁止控制所述滑板滑动。

在一种可能的实现方式中，所述滑板还包括电机，所述电机设置于所述轮轴的轴部，或者，所述电机为环形电机、嵌套于所述轮轴的轮部内侧，所述电机用于驱动所述滑板进行转向或直行。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种滑板，包括轮轴及固定于所述轮轴上的板面，所述滑板的板面沿宽度方向依次设置有第一传感器组和第二传感器组，

所述第一传感器用于获取第一压力值，所述第二传感器组用于获取第二压力值；

所述滑板用于在确定所述第一压力值大于所述第二压力值，且两者差值大于第一预设阈值时向第一方向转向；当所述第二压力值大于所述第一压力值，且两者差值大于第二预设阈值时向第二方向转向；

其中，所述第一方向为所述第一传感器组相对于所述第二传感器组的方向，所述第二方向为所述第二传感器组相对于所述第一传感器组的方向。

在一种可能的实现方式中，所述板面沿长度方向上依次设置有第三传感器组和第四传感器组，所述第三传感器组设置在所述板面的前半部分，所述第四传感器组设置在所述板面的后半部分，

所述滑板用于获取所述第三传感器组的第三压力值和所述第四传感器组的第四压力值；当所述第三压力值大于所述第四压力值，且两者差值大于第三阈值时，控制所述滑板前进；当所述第四压力值大于所述第三压力值，且两者差值大于第四阈值时，控制所述滑板刹车。

在一种可能的实现方式中，四个传感器组覆盖所述板面的预设站立区域，所述第一传感器组包括第一传感器和第二传感器，所述第二传感器组包括第三传感器和第四传感器，所述第三传感器组包括所述第一传感器和所述第三传感器，所述第四传感器组包括所述第二传感器和所述第四传感器，

所述第一压力值为所述第一传感器和所述第二传感器的压力和值，所述第二压力值为所述第三传感器和所述第四传感器的压力和值，所述第三压力值为所述第一传感器和所述第三传感器的压力和值，所述第四压力值为所述第二传感器和所述第四传感器的压力和值。

在一种可能的实现方式中，所述第一传感器组、所述第二传感器组、所述第三传感器组和所述第四传感器组之间互相不交叠，且四个传感器组覆盖所述板面的预设站立区域，每个传感器组均包括至少一个传感器。

在一种可能的实现方式中，其特征在于，

所述滑板用于：确定所述第一压力值和所述第二压力值的差值对应的第一转向角度；根据所述第一转向角度控制所述滑板向所述第一方向转向；

所述滑板还用于：确定所述第二压力值和所述第一压力值的差值对应的第二转向角度；根据所述第二转向角度控制所述滑板向所述第二方向转向。

在一种可能的实现方式中，

所述滑板还用于：确定所述第一压力值和所述第二压力值的差值对应的第一转向速度；根据所述第一转向速度控制所述滑板向所述第一方向转向；

所述滑板还用于：确定所述第二压力值和所述第一压力值的差值对应的第二转向速度；根据所述第二转向速度控制所述滑板向所述第二方向转向。

在一种可能的实现方式中，所述滑板用于确定所述第三压力值和所述第四压力值的差值对应的速度档位；控制所述滑板以所述速度档位前进；其中，所述第三压力值和所述第四压力值的差值越大，对应的速度档位指示的速度越大。

在一种可能的实现方式中，所述滑板用于确定所述第四压力值和所述第三压力值的差值对应的制动扭矩；根据所述制动扭矩，控制所述滑板刹车；其中，所述第四压力值和所述第三压力值的差值越大，对应的制动扭矩越大。

在一种可能的实现方式中，所述滑板还用于：

当所述第一传感器组和所述第二传感器组的压力值均大于预设启动值时，允许控制所述滑板滑动；

当所述第一传感器组的压力值和/或所述第二传感器组的压力值小于所述预设启动值时，禁止控制所述滑板滑动。

在一种可能的实现方式中，所述滑板还包括电机，所述电机设置于所述轮轴的轴部，或者，所述电机为环形电机、嵌套于所述轮轴的轮部内侧，所述电机用于驱动所述滑板进行转向或直行。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

滑板板面固定在轮轴上，板面沿宽度方向上依次设置有第一传感器组和第二传感器组，当第一传感器组的第一压力值大于第二传感器组的第二压力值，且两者差值大于第一阈值时，控制滑板向第一传感器组相对于第二传感器组的第一方向转向；当第二压力值大于第一压力值，且两者差值大于第二阈值时，控制滑板向第二传感器组相对于第一传感器组的第二方向转向。通过将滑板板面固定在轮轴上，且在板面宽度方向上设置多组传感器，利用传感器的压力差控制滑板转向，该种滑板控制方法更加便捷，提高了滑板使用的安全性和易学性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种滑板控制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种滑板的结构示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种滑板控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种滑板控制方法的流程图，如图1所示，该方法应用于滑板，该滑板的板面固定于该滑板的轮轴上，该板面沿宽度方向上依次设置有第一传感器组和第二传感器组，包括以下步骤：

在步骤101中，获取该第一传感器组的第一压力值和该第二传感器组的第二压力值。

在步骤102中，当该第一压力值大于该第二压力值，且两者差值大于第一阈值时，控制该滑板向第一方向转向，该第一方向为该第一传感器组相对于该第二传感器组的方向。

在步骤103中，当该第二压力值大于该第一压力值，且两者差值大于第二阈值时，控制该滑板向第二方向转向，该第二方向为该第二传感器组相对于该第一传感器组的方向。

本公开实施例提供的方法，滑板板面固定在轮轴上，板面沿宽度方向上依次设置有第一传感器组和第二传感器组，当第一传感器组的第一压力值大于第二传感器组的第二压力值，且两者差值大于第一阈值时，控制滑板向第一传感器组相对于第二传感器组的第一方向转向；当第二压力值大于第一压力值，且两者差值大于第二阈值时，控制滑板向第二传感器组相对于第一传感器组的第二方向转向。通过将滑板板面固定在轮轴上，且在板面宽度方向上设置多组传感器，利用传感器的压力差控制滑板转向，该种滑板控制方法更加便捷，提高了滑板使用的安全性和易学性。

在一种可能的实现方式中，该板面沿长度方向上依次设置有第三传感器组和第四传感器组，该第三传感器组设置在该板面的前半部分，该第四传感器组设置在该板面的后半部分，该方法还包括：

获取该第三传感器组的第三压力值和该第四传感器组的第四压力值；

当该第三压力值大于该第四压力值，且两者差值大于第三阈值时，控制该滑板前进；

当该第四压力值大于该第三压力值，且两者差值大于第四阈值时，控制该滑板刹车。

在一种可能的实现方式中，四个传感器组覆盖该板面的预设站立区域，该第一传感器组包括第一传感器和第二传感器，该第二传感器组包括第三传感器和第四传感器，该第三传感器组包括该第一传感器和该第三传感器，该第四传感器组包括该第二传感器和该第四传感器，

该第一压力值为该第一传感器和该第二传感器的压力和值，该第二压力值为该第三传感器和该第四传感器的压力和值，该第三压力值为该第一传感器和该第三传感器的压力和值，该第四压力值为该第二传感器和该第四传感器的压力和值。

在一种可能的实现方式中，该第一传感器组、该第二传感器组、该第三传感器组和该第四传感器组之间互相不交叠，且四个传感器组覆盖该板面的预设站立区域，每个传感器组均包括至少一个传感器。

在一种可能的实现方式中，该控制该滑板向第一方向转向包括：确定该第一压力值和该第二压力值的差值对应的第一转向角度；根据该第一转向角度控制该滑板向该第一方向转向；

该控制该滑板向第二方向转向包括：确定该第二压力值和该第一压力值的差值对应的第二转向角度；根据该第二转向角度控制该滑板向该第二方向转向。

在一种可能的实现方式中，该控制该滑板向第一方向转向包括：确定该第一压力值和该第二压力值的差值对应的第一转向速度；根据该第一转向速度控制该滑板向该第一方向转向；

该控制该滑板向第二方向转向包括：确定该第二压力值和该第一压力值的差值对应的第二转向速度；根据该第二转向速度控制该滑板向该第二方向转向。

在一种可能的实现方式中，该控制该滑板前进，包括：

确定该第三压力值和该第四压力值的差值对应的速度档位；

控制该滑板以该速度档位前进；

其中，该第三压力值和该第四压力值的差值越大，对应的速度档位指示的速度越大。

在一种可能的实现方式中，该控制该滑板刹车，包括：

确定该第四压力值和该第三压力值的差值对应的制动扭矩；

根据该制动扭矩，控制该滑板刹车；

其中，该第四压力值和该第三压力值的差值越大，对应的制动扭矩越大。

在一种可能的实现方式中，该方法还包括：

当该第一传感器组和该第二传感器组的压力值均大于预设启动值时，允许控制该滑板滑动；

当该第一传感器组的压力值和/或该第二传感器组的压力值小于该预设启动值时，禁止控制该滑板滑动。

在一种可能的实现方式中，该滑板还包括电机，该电机设置于该轮轴的轴部，或者，该电机为环形电机、嵌套于该轮轴的轮部内侧，该电机用于驱动该滑板进行转向或直行。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

图2是根据一示例性实施例示出的一种滑板的结构示意图，如图2所示，滑板200包括板面201和轮轴202。其中，板面201固定于轮轴202上，也即，滑板的板面201不会倾斜，板面201与轮轴202之间的角度不变。

其中，板面201沿宽度方向依次设置有第一传感器组2011和第二传感器组2012，板面201沿长度方向上依次设置有第三传感器组2013和第四传感器组2014，第三传感器组2013设置在板面201的前半部分，第四传感器组2014设置在板面的后半部分。需要说明的是，第一传感器组2011、第二传感器组2012、第三传感器组2013和第四传感器组2014在板面201上的位置能够覆盖板面201的预设站立区域。该预设站立区域是指用户双脚在滑板板面上的踩压范围。也即是，当用户站立在滑板板面201上时，用户的双脚落入四个传感器组的覆盖范围，使得四个传感器组能够全面检测用户双脚对板面201不同位置的压力。

在本公开实施例中，第一传感器组2011、第二传感器组2012、第三传感器组2013和第四传感器组2014在板面上的相对位置可以有以下两种实施方式：

在第一种实施方式中，如图2中(a)图所示，第一传感器组2011与第三传感器组2013和第四传感器组2014分别包含有相同的传感器，第二传感器组2012与第三传感器组2013和第四传感器组2014也分别包含有相同的传感器。例如，如图2中(b)图所示，第一传感器组2011包括第一传感器A和第二传感器B，第二传感器组2012包括第三传感器C和第四传感器D，第三传感器组2013包括第一传感器A和第三传感器C，第四传感器组2014包括第二传感器B和第四传感器D。

在第二种实施方式中，如图2中的(c)图或(d)图所示，第一传感器组2011、第二传感器组2012、第三传感器组2013和第四传感器组2014之间相互不交叠，且四个传感器组覆盖该板面的预设站立区域。在该种实施方式中，每个传感器组均至少包括一个传感器，当然每个传感器也都可以包括多个传感器，本实施例对此不做限定。

其中，轮轴202包括前轮轴和后轮轴。另外，滑板200还包括电机，该电机用于驱动滑板运行，其中，电机驱动滑板运行包括驱动滑板进行转向或直行，其中直行包括前进和刹车。在一种实施方式中，该电机可以设置在滑板的前轮轴，通过驱动滑板的前轮轴控制滑板运行；在另一种实施方式中，该电机还可以设置在滑板的后轮轴，通过驱动滑板的后轮轴控制滑板运行。在再一种实施方式中，在滑板前轮轴和后轮轴均可以设置有电机，本实施例对此不做限定。其中，电机可以设置在轮轴的轴部；也可以设置在轮轴的轮部，比如，电机为环形电机，该环形电机嵌套在轮部内侧、并和轮部一起嵌套在轴上，通过将电机嵌套在轮部内侧，减少了电机的磨损，提高了滑板的耐用性，而且使得滑板外观更加美观。

需要说明的是，滑板200还包括电源，电源用于为电机供电。

基于图2所示的滑板结构，本公开实施例提供了一种滑板控制方法，详细流程参见图3。

图3是根据一示例性实施例示出的一种滑板控制方法的流程图，如图3所示，该方法用于滑板中，包括以下步骤：

在步骤301中，当第一传感器组和第二传感器组的压力值均大于预设启动值时，允许控制滑板滑动。

其中，预设启动值可在滑板出厂是预先设置，也可以为用户开放设置接口，由用户根据习惯进行设置，本实施例对此不做限定。需要说明的是，该预设启动值不小于零，比如，该预设启动值可以等于零。

通过在第一传感器组和第二传感器组的压力值均大于预设启动值时，才启动滑板，允许通过下述步骤对滑板进行控制，可以保证用户在滑板上站稳之后滑板才会滑动，确保了用户的安全，也降低了滑板的学习难度。

另外，用户能够根据自己的习惯对预设启动值进行设定，可以进一步保证滑板的使用安全，比如，为避免婴幼儿玩耍滑板受伤，可以将预设启动值设置成大于婴幼儿对板面的压力值，这样，婴幼儿站立在滑板上，滑板也不会滑动。

需要说明的是，在本公开实施例中，当第一传感器组的压力值和/或第二传感器组的压力值小于预设启动值时，禁止控制滑板滑动。也即，当第一传感器组的压力值小于预设启动阈值时，或者，当第二传感器组的压力值小于预设启动值时，或者，当第一传感器组的压力值和第二传感器组的压力值均小于预设启动阈值时，禁止控制滑板滑动。

在本公开实施例中，可以根据第一传感器组、第二传感器组、第三传感器组和第四传感器组的压力值，控制滑板进行转向、前进和刹车。其中，控制滑板转向的过程包括以下步骤302至步骤304。

在步骤302中，获取第一传感器组的第一压力值和第二传感器组的第二压力值。

在本公开实施例中，当滑板启动后，滑板实时获取第一传感器组的第一压力值和第二传感器组的第二压力值。

其中，结合图2中(b)图，当第一传感器组包括第一传感器A和第二传感器B，第二传感器组包括第三传感器C和第四传感器D时，第一压力值为第一传感器A和第二传感器B的压力和值，第二压力值为第三传感器C和第四传感器D的压力和值。

在步骤303中，当第一压力值大于第二压力值，且两者差值大于第一阈值时，控制滑板向第一方向转向，该第一方向为第一传感器组相对于第二传感器组的方向。

其中，第一阈值可以预先设定或修改，本实施例对此不做限定。

其中，针对第一传感器组相对于第二传感器组的方向结合图2解释如下：比如，第一传感器组在第二传感器组的左边，则第一传感器组相对于第二传感器组的方向为向左。

在本公开实施例中，控制滑板向第一方向转向的过程包括：确定第一压力值和第二压力值的差值对应的第一转向角度；根据该第一转向角度控制滑板向第一方向转向。进一步地，本公开在控制滑板转向时除了控制滑板的转向角度以外，还可以控制滑板的转向速度，因此，该控制滑板向第一方向转向的过程还包括：确定第一压力值和第二压力值的差值对应的第一转向速度；根据该第一转向速度控制滑板向第一方向转向。

其中，滑板的控制程序内预先设置有第一压力值和第二压力值的压力差值、转向角度和转向速度的对应关系，该对应关系指示当压力差值越大时，转向角度越大、转向速度也越大。在滑板运行过程中，可以根据第一压力值和第二压力值的差值，确定与该差值对应的第一转向角度和第一转向速度，进而根据该第一转向角度和第一转向速度，驱动电机控制滑板向第一方向转向。

在步骤304中，当第二压力值大于第一压力值，且两者差值大于第二阈值时，控制滑板向第二方向转向，第二方向为第二传感器组相对于第一传感器组的方向。

其中，第二阈值可以预先设定或修改，该第二阈值和第一阈值可以相同也可以不同，本实施例对此不做限定。

其中，针对第一传感器组相对于第二传感器组的方向结合图2解释如下：比如，第二传感器组在第一传感器组的右边，则第二传感器组相对于第一传感器组的方向为向右。

在本公开实施例中，控制滑板向第二方向转向的过程包括：确定第二压力值和第一压力值的差值对应的第二转向角度；根据该第二转向角度控制滑板向第二方向转向。进一步地，本公开在控制滑板转向时除了控制滑板的转向角度以外，还可以控制滑板的转向速度，因此，该控制滑板向第二方向转向的过程还包括：确定第二压力值和第一压力值的差值对应的第二转向速度；根据该第二转向速度控制滑板向第二方向转向。

其中，滑板的控制程序内预先设置有第二压力值和第一压力值的压力差值、转向角度和转向速度的对应关系，该对应关系指示当压力差值的绝对值越大时，转向角度越大、转向速度也越大。在滑板运行过程中，可以根据第二压力值和第一压力值的差值，确定与该差值对应的第二转向角度和第二转向速度，进而根据该第二转向角度和第二转向速度，驱动电机，控制滑板以该第二转向角度和该第二转向速度向第二方向转向。

在本公开实施例中，控制滑板前进或刹车的过程包括以下步骤305至步骤307。

在步骤305中，获取第三传感器组的第三压力值和第四传感器组的第四压力值。

在本公开实施例中，当滑板启动后，滑板实时获取第三传感器组的第三压力值和第四传感器组的第四压力值。

需要说明的是，在滑板启动之后，该步骤305和步骤302可以是同时进行的，也即是，当滑板启动之后，滑板实时监测板面上所有传感器的压力值。

其中，结合图2中(b)图，当第三传感器组包括第一传感器A和第三传感器C，第四传感器组包括第二传感器B和第四传感器D时，第三压力值为第一传感器A和第三传感器C的压力和值，第四压力值为第二传感器B和第四传感器D的压力和值。

在步骤306中，当第三压力值大于第四压力值，且两者差值大于第三阈值时，控制滑板前进。

其中，第三阈值可以预先设定或修改，本实施例对此不做限定。

在本公开实施例中，控制滑板前进的过程包括：确定第三压力值和第四压力值的差值对应的速度档位；控制滑板以速度档位前进。

其中，滑板的控制程序内预先设置有第三压力值和第四压力值的压力差值和速度档位之间的对应关系，该对应关系指示当第三压力值和第四压力值的差值越大时，对应的速度档位指示的速度越大。以图2中的(b)图为例，当传感器(A+C)和(B+D)压力值的差值越大时，滑板前进的速度越大。

在步骤307中，当第四压力值大于第三压力值，且两者差值大于第四阈值时，控制滑板刹车。

其中，第四阈值可以预先设定或修改，该第四阈值和第三阈值可以相同或者不同，本实施例对此不做限定。

在本公开实施例中，控制滑板刹车的过程包括：确定第四压力值和第三压力值的差值对应的制动扭矩；根据制动扭矩，控制滑板刹车。

其中，滑板的控制程序内预先设置有第四压力值和第三压力值的压力差值和制动扭矩之间的对应关系，该对应关系指示第四压力值和第三压力值的差值越大，对应的制动扭矩越大。需要说明的是，制动扭矩越大，滑板在刹车时的摩擦力越大，相同速度下刹车距离越小。以图2中的(b)图为例，当传感器(B+D)和(A+C)压力值的差值越大时，滑板制动扭矩越大。

下面以图2中(b)图所示的传感器布局为例，对上述过程进行进一步解释说明：

假设第一传感器A的压力值为a，第二传感器B的压力值为b，第三传感器C的压力值为c，第四传感器D的压力值为d。

当(a+b+c+d)大于预设启动阈值时，控制滑板启动，允许控制滑板滑动；

当(a+b)-(c+d)大于第一阈值时，以差值对应的转向角度和转向速度控制滑板向左转；

当(c+d)-(a+b)大于第二阈值时，以差值对应的转向角度和转向速度控制滑板向右转；

当(a+c)-(b+d)大于第三阈值时，以差值对应的速度档位控制滑板前进；

当(b+d)-(a+c)大于第四阈值时，以差值对应的制动扭矩控制滑板刹车；

当(a+b+c+d)小于预设启动阈值时，关闭滑板，禁止控制滑板滑动。

本公开实施例提供的方法，滑板板面固定在轮轴上，板面沿宽度方向上依次设置有第一传感器组和第二传感器组，当第一传感器组的第一压力值大于第二传感器组的第二压力值，且两者差值大于第一阈值时，控制滑板向第一传感器组相对于第二传感器组的第一方向转向；当第二压力值大于第一压力值，且两者差值大于第二阈值时，控制滑板向第二传感器组相对于第一传感器组的第二方向转向。通过将滑板板面固定在轮轴上，且在板面宽度方向上设置多组传感器，利用传感器的压力差控制滑板转向，该种滑板控制方法更加便捷，提高了滑板使用的安全性和易学性。

另外，通过在板面长度方向上设置多组传感器，利用传感器的压力差控制滑板前进和刹车，提高了滑板控制功能的全面性和灵活性。

进一步地，通过根据压力差设置不同的转向角度、转向速度、前进速度、制动扭矩等控制参数，提高了滑板控制的智能性。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有指令，当所述存储介质中的指令由滑板的处理器执行时，使得滑板能够执行上述滑板控制方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (21)

1.一种滑板控制方法，其特征在于，应用于滑板，所述滑板的板面固定于所述滑板的轮轴上，所述板面沿宽度方向上依次设置有第一传感器组和第二传感器组，所述方法包括：

获取所述第一传感器组的第一压力值和所述第二传感器组的第二压力值；

当所述第一压力值大于所述第二压力值，且两者差值大于第一阈值时，控制所述滑板向第一方向转向，所述第一方向为所述第一传感器组相对于所述第二传感器组的方向；

当所述第二压力值大于所述第一压力值，且两者差值大于第二阈值时，控制所述滑板向第二方向转向，所述第二方向为所述第二传感器组相对于所述第一传感器组的方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述板面沿长度方向上依次设置有第三传感器组和第四传感器组，所述第三传感器组设置在所述板面的前半部分，所述第四传感器组设置在所述板面的后半部分，所述方法还包括：

获取所述第三传感器组的第三压力值和所述第四传感器组的第四压力值；

当所述第三压力值大于所述第四压力值，且两者差值大于第三阈值时，控制所述滑板前进；

当所述第四压力值大于所述第三压力值，且两者差值大于第四阈值时，控制所述滑板刹车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，四个传感器组覆盖所述板面的预设站立区域，所述第一传感器组包括第一传感器和第二传感器，所述第二传感器组包括第三传感器和第四传感器，所述第三传感器组包括所述第一传感器和所述第三传感器，所述第四传感器组包括所述第二传感器和所述第四传感器，

所述第一压力值为所述第一传感器和所述第二传感器的压力和值，所述第二压力值为所述第三传感器和所述第四传感器的压力和值，所述第三压力值为所述第一传感器和所述第三传感器的压力和值，所述第四压力值为所述第二传感器和所述第四传感器的压力和值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一传感器组、所述第二传感器组、所述第三传感器组和所述第四传感器组之间互相不交叠，且四个传感器组覆盖所述板面的预设站立区域，每个传感器组均包括至少一个传感器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述控制所述滑板向第一方向转向包括：确定所述第一压力值和所述第二压力值的差值对应的第一转向角度；根据所述第一转向角度控制所述滑板向所述第一方向转向；

所述控制所述滑板向第二方向转向包括：确定所述第二压力值和所述第一压力值的差值对应的第二转向角度；根据所述第二转向角度控制所述滑板向所述第二方向转向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述控制所述滑板向第一方向转向还包括：确定所述第一压力值和所述第二压力值的差值对应的第一转向速度；根据所述第一转向速度控制所述滑板向所述第一方向转向；

所述控制所述滑板向第二方向转向还包括：确定所述第二压力值和所述第一压力值的差值对应的第二转向速度；根据所述第二转向速度控制所述滑板向所述第二方向转向。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述滑板前进，包括：

确定所述第三压力值和所述第四压力值的差值对应的速度档位；

控制所述滑板以所述速度档位前进；

其中，所述第三压力值和所述第四压力值的差值越大，对应的速度档位指示的速度越大。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述滑板刹车，包括：

确定所述第四压力值和所述第三压力值的差值对应的制动扭矩；

根据所述制动扭矩，控制所述滑板刹车；

其中，所述第四压力值和所述第三压力值的差值越大，对应的制动扭矩越大。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一传感器组和所述第二传感器组的压力值均大于预设启动值时，允许控制所述滑板滑动；

当所述第一传感器组的压力值和/或所述第二传感器组的压力值小于所述预设启动值时，禁止控制所述滑板滑动。

10.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述滑板还包括电机，所述电机设置于所述轮轴的轴部，或者，所述电机为环形电机、嵌套于所述轮轴的轮部内侧，所述电机用于驱动所述滑板进行转向或直行。

11.一种滑板，其特征在于，包括轮轴及固定于所述轮轴上的板面，所述滑板的板面沿宽度方向依次设置有第一传感器组和第二传感器组，

所述第一传感器用于获取第一压力值，所述第二传感器组用于获取第二压力值；

所述滑板用于在确定所述第一压力值大于所述第二压力值，且两者差值大于第一预设阈值时向第一方向转向；当所述第二压力值大于所述第一压力值，且两者差值大于第二预设阈值时向第二方向转向；

其中，所述第一方向为所述第一传感器组相对于所述第二传感器组的方向，所述第二方向为所述第二传感器组相对于所述第一传感器组的方向。

12.根据权利要求11所述的滑板，其特征在于，所述板面沿长度方向上依次设置有第三传感器组和第四传感器组，所述第三传感器组设置在所述板面的前半部分，所述第四传感器组设置在所述板面的后半部分，

所述滑板用于获取所述第三传感器组的第三压力值和所述第四传感器组的第四压力值；当所述第三压力值大于所述第四压力值，且两者差值大于第三阈值时，控制所述滑板前进；当所述第四压力值大于所述第三压力值，且两者差值大于第四阈值时，控制所述滑板刹车。

13.根据权利要求12所述的滑板，其特征在于，四个传感器组覆盖所述板面的预设站立区域，所述第一传感器组包括第一传感器和第二传感器，所述第二传感器组包括第三传感器和第四传感器，所述第三传感器组包括所述第一传感器和所述第三传感器，所述第四传感器组包括所述第二传感器和所述第四传感器，

所述第一压力值为所述第一传感器和所述第二传感器的压力和值，所述第二压力值为所述第三传感器和所述第四传感器的压力和值，所述第三压力值为所述第一传感器和所述第三传感器的压力和值，所述第四压力值为所述第二传感器和所述第四传感器的压力和值。

14.根据权利要求12所述的滑板，其特征在于，所述第一传感器组、所述第二传感器组、所述第三传感器组和所述第四传感器组之间互相不交叠，且四个传感器组覆盖所述板面的预设站立区域，每个传感器组均包括至少一个传感器。

15.根据权利要求11所述的滑板，其特征在于，

所述滑板用于：确定所述第一压力值和所述第二压力值的差值对应的第一转向角度；根据所述第一转向角度控制所述滑板向所述第一方向转向；

所述滑板还用于：确定所述第二压力值和所述第一压力值的差值对应的第二转向角度；根据所述第二转向角度控制所述滑板向所述第二方向转向。

16.根据权利要求15所述的滑板，其特征在于，

所述滑板还用于：确定所述第一压力值和所述第二压力值的差值对应的第一转向速度；根据所述第一转向速度控制所述滑板向所述第一方向转向；

所述滑板还用于：确定所述第二压力值和所述第一压力值的差值对应的第二转向速度；根据所述第二转向速度控制所述滑板向所述第二方向转向。

17.根据权利要求12所述的滑板，其特征在于，所述滑板用于确定所述第三压力值和所述第四压力值的差值对应的速度档位；控制所述滑板以所述速度档位前进；其中，所述第三压力值和所述第四压力值的差值越大，对应的速度档位指示的速度越大。

18.根据权利要求12所述的滑板，其特征在于，所述滑板用于确定所述第四压力值和所述第三压力值的差值对应的制动扭矩；根据所述制动扭矩，控制所述滑板刹车；其中，所述第四压力值和所述第三压力值的差值越大，对应的制动扭矩越大。

19.根据权利要求11至18任一项所述的滑板，其特征在于，所述滑板还用于：

当所述第一传感器组和所述第二传感器组的压力值均大于预设启动值时，允许控制所述滑板滑动；

当所述第一传感器组的压力值和/或所述第二传感器组的压力值小于所述预设启动值时，禁止控制所述滑板滑动。

20.根据权利要求11至18任一项所述的滑板，其特征在于，所述滑板还包括电机，所述电机设置于所述轮轴的轴部，或者，所述电机为环形电机、嵌套于所述轮轴的轮部内侧，所述电机用于驱动所述滑板进行转向或直行。

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行以完成权利要求1-10任一项所述的滑板控制方法。