KR102440693B1 - 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법 - Google Patents

전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102440693B1
KR102440693B1 KR1020170168258A KR20170168258A KR102440693B1 KR 102440693 B1 KR102440693 B1 KR 102440693B1 KR 1020170168258 A KR1020170168258 A KR 1020170168258A KR 20170168258 A KR20170168258 A KR 20170168258A KR 102440693 B1 KR102440693 B1 KR 102440693B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering
catch
speed
current
driver
Prior art date
Application number
KR1020170168258A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190068150A (ko
Inventor
이성학
류상욱
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020170168258A priority Critical patent/KR102440693B1/ko
Priority to US16/180,802 priority patent/US11472475B2/en
Priority to CN201811358607.1A priority patent/CN109895842B/zh
Publication of KR20190068150A publication Critical patent/KR20190068150A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102440693B1 publication Critical patent/KR102440693B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/40—Regulating or controlling the amount of current drawn or delivered by the motor for controlling the mechanical load
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/60—Controlling or determining the temperature of the motor or of the drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B60W2510/202—Steering torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle

Abstract

본 발명은 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감 제어 방법에 관한 것으로서, 고가의 모터 사용 없이도 빠른 조타속도에서 나타나는 캐치업 현상을 효과적으로 억제할 수 있고, 이를 통해 차량의 상품성 향상 및 원가 절감에 기여할 수 있는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감 제어 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보를 이용하여 목표 조타속도를 결정하는 단계; 상기 결정된 목표 조타속도를 이용하여 캐치업 회피가 필요한 조건인지를 판단하는 단계; 상기 캐치업 회피가 필요한 조건인 경우 상기 목표 조타속도를 이용하여 캐치업 저감을 위한 전류보상값을 결정하는 단계; 및 상기 전류보상값으로 모터 인가 전류를 보상하는 단계를 포함하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 방법, 및 그 장치가 개시된다.

Description

전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법{Control appratus and method for catch-up reduction in motor driven power steering system}
본 발명은 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 고가의 모터 사용 없이도 빠른 조타속도에서 나타나는 캐치업 현상을 효과적으로 저감 내지 방지할 수 있는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자동차의 조향시에 운전자의 조타력을 저감하기 위한 동력 조향(power steering) 시스템으로는, 유압펌프에 의해 형성된 유압을 이용하여 운전자의 조타력을 보조(assist)하는 유압식 조향(HPS:Hydraulic Power Steering) 시스템과, 전기모터의 출력 토크를 이용하여 운전자의 조타력을 보조하는 전동식 조향(MDPS:Motor Driven Power Steering System, 이하 'MDPS'라 함) 시스템이 알려져 있다.
이 중에서 MDPS 시스템은 운전자 조향 휠 조작에 따른 조타 보조 기능을 수행함에 있어서 조타 보조를 위한 전기모터(조향 모터)의 출력 토크(즉, 어시스트 토크)가 차량의 주행 조건에 따라 제어될 수 있으므로 유압식 조향 시스템에 비해 더욱 향상된 조타 성능과 조타감을 제공한다.
따라서, 최근 출시되는 차량에는 모터 출력에 의해 생성되는 조타 보조력(조타 어시스트력)을 주행 조건에 따라 변화 및 제어할 수 있는 MDPS 시스템이 널리 적용되고 있다.
MDPS 시스템은 운전자의 조향 휠 조작에 따른 조타각을 검출하는 조타각 센서, 운전자에 의해 조향 휠에 인가되는 조타토크를 검출하는 토크 센서, 차속을 검출하는 차속 센서 등의 센서류와 제어기(MDPS ECU), 조향 모터(MDPS 모터)를 포함하여 구성될 수 있다.
그 밖에 센서류로 휠속 센서, 엔진회전수 센서, 요레이트 센서 등이 추가로 이용될 수 있다.
제어기는 조향 모터의 구동 및 출력을 제어하기 위해 상기 센서들로부터 조타각, 조타각속도, 조타토크 등의 운전자 조향 입력 정보, 즉 조향 휠 조작 상태 정보와, 차속, 휠속, 엔진 회전수, 요레이트 등의 차량 상태 정보를 수신하여 취득한다.
상기 조타각은 조향 휠의 회전위치를 나타내는 것이고, 조타토크는 조타시 운전자가 조향 휠에 가하는 토크(즉 운전자가 조향 휠을 회전시키는 토크)인 운전자 입력 토크를 나타낸다.
또한, 조타각속도는 별도 센서를 통해 취득되거나 조타각 센서 신호(조타각 신호)의 미분 신호로부터 취해지는 조향 휠의 회전각속도 값으로서, 운전자가 조향 휠을 돌리는 속도, 즉 조타속도를 의미한다.
제어기는 운전자 입력 토크인 조타토크가 토크 센서에 의해 검출되면, 검출된 운전자 조타토크에 따라 조향 모터의 구동을 제어하여 조타 보조를 위한 조절된 토크(assist torque)(이하 '어시스트 토크'라 칭함)가 생성되도록 한다.
통상의 MDPS 시스템에서 운전자 조타력을 보조하는 조향 모터의 출력 제어는 제어기가 조향 모터에 인가되는 모터 전류를 제어함으로써 이루어질 수 있다.
이때, 제어기는 토크 센서에 의해 검출되는 조타토크, 차속 등과 같이 차량에서 수집되는 정보에 기초하여 모터 인가 전류를 결정하고, 최종 결정된 목표 전류량을 조향 모터에 인가하는바, 이때의 모터 구동을 통해 운전자 조타력을 보조하기 위한 힘인 어시스트력을 발생시킨다.
조향 시스템에서 조향 휠을 통해 가해지는 운전자 조타력 및 모터에 의해 발생한 어시스트력을 전달하기 위한 구성요소로는, 조향 휠의 하부에 설치되는 조향 칼럼, 조향 칼럼으로부터 전달되는 회전력을 직진력으로 변환하여 타이어의 방향을 변경하는 기어박스, 조향 칼럼에 전달된 회전력을 기어박스로 전달하기 위한 유니버설 조인트 등을 포함할 수 있다.
여기서, 기어박스는 유니버설 조인트로부터 회전력을 전달받는 피니언 기어(Pinion Gear), 피니언 기어가 치합되는 랙(Rack)이 형성된 랙 바를 포함할 수 있다.
상기 피니언 기어의 회전시에 랙에 의해 랙 바가 좌우로 직진운동을 하게 되는데, 이때 랙 바의 좌우 직진운동에 의해 작용하는 힘이 타이 로드(Tie Rod) 및 볼 조인트를 통해 타이어에 전달되어 타이어의 방향을 변경해주게 된다.
한편, 정차시 MDPS 시스템은 운전자 입력 토크, 즉 토크 센서에 의해 검출된 조타토크에 비례하는 전류를 모터에 인가함으로써 운전자가 가벼운 조타력으로 차량을 조작할 수 있도록 하고 있다.
그러나, MDPS 시스템에서 사용되는 조향 모터는 속도와 토크가 반비례 관계인 특성을 가지므로, 운전자가 빠른 속도로 조향 휠을 돌리면, 모터 토크 저하로 인해 모터가 제공하는 어시스트력(조타 보조력)이 줄어들면서, 운전자가 조향 휠을 조작하는데 무거움을 느낄 수 있다.
특히, 운전자가 조향 휠을 일정 수준 이상의 빠른 속도로 돌리면, 특정 조타각에서 갑작스럽게 큰 조타력이 필요하게 되어 조향 휠이 순간적으로 무거워지는 것을 느끼게 된다.
이를 캐치업(catch-up)이라 하는데, 도 1을 참조하여 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 MDPS 시스템에서 차속별 조타토크에 따른 모터 인가 전류 값을 나타낸 것으로, 여기서 조타토크는 운전자가 조향 휠에 가하는 운전자 입력 토크를 나타낸다.
도 1에서 알 수 있듯이, 저속일수록 동일 조타토크에서 더 큰 전류를 조향 모터에 인가해야 하고, 정차 상태일 때 모터 인가 전류는 동일 조타토크에서 최대가 된다.
정차 중 노면과 타이어 간의 마찰력이 가장 크므로 운전자가 일정한 조타력을 느끼도록 하기 위해서 조향 모터가 출력하는 어시스트 토크(조타 보조 토크)가 차량 이동시에 비해 더 커야 하기 때문이다.
그러나, 모터는 토크와 속도가 반비례하는 특성을 갖고 있기 때문에, 조향 휠 조작시 소요 토크(조향 휠 조작을 위해 요구되는 운전자 조타토크)가 큰 정차 상태에서, 운전자가 빠른 조타를 하게 되면, 순간적으로 조향 휠이 무거워지는 캐치업 현상이 발생한다.
이는 운전자로 하여금 불쾌감을 느끼게 하므로 상품성을 저하시키고, 이를 개선하기 위해서는 더욱 고가의 조향 모터를 사용해야 하므로 원가 상승을 초래한다.
도 2와 도 3은 각기 다른 조타속도에서 조타각에 따른 조타토크를 나타내는 히스테리시스 곡선으로서, 조타토크는 운전자가 조향 휠을 해당 조타각만큼 조작하는데 필요한 힘, 즉 조타력을 나타낸다.
도 2에 나타낸 바와 같이 조타속도가 낮을 때(예, 조타속도 450 deg/s)에는 캐치업 현상이 발생하지 않으나, 조타속도가 어느 정도 높은 경우(예, 조타속도 600 deg/s)에는 도 3에 나타낸 바와 같이 특정 조타각에서 순간적으로 큰 조타력을 필요로 하는 캐치업 현상이 발생할 수 있다.
도 3을 참조하면, 운전자가 조향 휠을 돌리는 동안 여러 조타각에서 캐치업 현상이 발생함을 볼 수 있는데, 캐치업이 발생할 때마다 순간적으로 큰 조타력이 필요하므로 운전자가 조향 휠을 돌리는데 걸림감을 느끼게 된다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 고가의 모터 사용 없이도 빠른 조타속도에서 나타나는 캐치업 현상을 효과적으로 저감 내지 방지할 수 있고, 이를 통해 차량의 상품성 향상 및 원가 절감에 기여할 수 있는 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 양태에 따르면, 운전자의 조향 휠 조작에 따른 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보를 검출하기 위한 센서들; 상기 센서들에 의해 검출되는 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보로부터 운전자 조향 휠 조작에 따른 모터 인가 전류를 결정하는 MDPS 기본 로직부; 상기 센서들에 의해 검출된 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보를 이용하여 목표 조타속도를 결정하고, 상기 결정된 목표 조타속도를 이용하여 캐치업 회피가 필요한 조건인지를 판단하며, 상기 캐치업 회피가 필요한 조건인 것으로 판단한 경우 상기 목표 조타속도를 이용하여 캐치업 저감을 위한 전류보상값을 결정하는 캐치업 저감 로직부; 및 상기 MDPS 기본 로직부에 의해 결정된 모터 인가 전류를 상기 캐치업 저감 로직부에 의해 결정된 전류보상값으로 보상하는 보상부를 포함하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치를 제공한다.
그리고, 본 발명의 다른 양태에 따르면, 제어기가 차량에서 센서들에 의해 검출되는 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보를 실시간으로 취득하는 단계; 상기 제어기가 상기 검출되는 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보로부터 운전자 조향 휠 조작에 따른 모터 인가 전류를 결정하는 단계; 상기 제어기가 상기 검출되는 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보를 이용하여 목표 조타속도를 결정하는 단계; 상기 제어기가 상기 결정된 목표 조타속도를 이용하여 캐치업 회피가 필요한 조건인지를 판단하는 단계; 상기 제어기가 캐치업 회피가 필요한 조건인 것으로 판단한 경우 상기 목표 조타속도를 이용하여 캐치업 저감을 위한 전류보상값을 결정하는 단계; 및 상기 제어기가 MDPS 기본 로직부에 의해 결정된 모터 인가 전류를 상기 캐치업 저감 로직부에 의해 결정된 전류보상값으로 보상하는 단계를 포함하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 방법을 제공한다.
이로써, 본 발명에 따른 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법에 의하면, 저가의 모터를 사용하여 MDPS 시스템의 성능을 극대화할 수 있으므로 원가 절감이 가능하다.
즉, 정차 중 빠른 조타속도에서 나타나는 캐치업 현상을 효과적으로 저감 내지 방지할 수 있으므로 차량의 상품성 향상이 가능해지고, 고가의 모터 사용 없이 저가의 DC 모터 사용이 가능하므로 원가 절감에 기여할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 따른 제어 장치 및 제어 방법에 의하면, 정차 중 조타속도에 따라 조타력을 인위적으로 제어하므로 급격한 걸림감 발생 조건을 회피하여 캐치업 현상을 방지할 수 있고, 종래에 비해 운전자에게 부드러운 조작감을 제공하므로 차량의 상품성 향상에 기여할 수 있게 된다.
특히, 조타속도 증가시 전류 최대치에 도달하지 않도록 모터 인가 전류를 제어하여 전류 마진을 확보하는 동시에 조타력을 완만하게 증가시키므로 걸림감 발생 없이 부드러운 조타력을 구현할 수 있고, 사용 전류 또한 감소하므로 모터 과열 등의 문제가 발생하지 않는다.
도 1은 전동식 조향 시스템에서 차속별 조타토크에 따른 모터 인가 전류 값을 나타낸 예시 도면이다.
도 2와 도 3은 각기 다른 조타속도에서 조타각에 따른 조타토크를 나타내는 히스테리시스 곡선이다.
도 4는 MDPS 시스템의 캐치업 현상 발생 시 조타각에 따른 조타속도, 모터 인가 전류, 조타토크의 상태를 예시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 조향 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6은 본 발명에서 조타각에 따른 조타속도, 모터 인가 전류, 조타토크의 상태를 예시한 도면이다.
도 7은 본 발명에서 조타각에 따른 시스템 소요 전류 값을 설정해놓은 설정 데이터를 예시한 도면이다.
도 8은 본 발명에서 모터 성능 데이터를 예시한 도면이다.
도 9는 본 발명에서 캐치업 제어용 설정 데이터를 예시한 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 MDPS 시스템의 캐치업 저감 제어 과정을 나타내는 순서도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 발명의 이해를 돕기 위해 전동식 조향 시스템(이하 'MDPS 시스템'이라 칭함)에서 발생하는 캐치업 현상에 대하여 좀더 설명하기로 한다.
MDPS 시스템의 경우, 조향 모터에 인가되는 전류 특성을 마음대로 튜닝할 수 있기 때문에, 정차시에는 모터 인가 전류 및 모터 출력을 크게 하여 조타 어시스트력(조타 보조력)을 크게 발생시키고, 이를 통해 운전자가 조향 휠을 돌리는데 필요한 조타력을 줄여주어 운전자로 하여금 조향 휠 조작을 가볍게 느끼도록 하고 있다.
그로 인해 운전자가 한 손으로 빠르게 조향 휠을 돌릴 경우 모터의 회전속도가 운전자의 조타속도를 따라가지 못하여 조타력이 급격하게 증가하는 캐치업 현상이 쉽게 나타난다.
반면, 유압식 조향(HPS) 시스템의 경우, 기계식 밸브의 특성상 평지 정차시 조타력이 보통 4Nm 이상으로, MDPS 시스템과 비교하여 다소 묵직한 조타감을 제공한다.
정차시 운전자가 한 손으로 조향 휠을 빠르게 돌리려고 해도 조타감이 묵직하게 세팅되어 있고, MDPS 시스템에 비해 상대적으로 큰 조타력을 필요로 하므로, MDPS 시스템의 회전속도만큼 빠르게 조향 휠을 돌리기는 쉽지 않다.
하지만, 그러한 특성 때문에 오히려 유압식 조향 시스템에서는 정차 조타시 조타력이 급격하게 높아지는 캐치업 현상은 잘 일어나지 않게 된다.
다만, 유압식 조향 시스템은 파워 조향 펌프의 유량이 조향 기어의 피스톤 속도를 따라가지 못할 경우 캐치업이 발생할 수 있다.
도 4는 MDPS 시스템의 캐치업 현상 발생 시 조타각(운전자가 조향 휠을 회전시키는 각도)에 따른 조타속도, 모터 인가 전류, 조타토크의 상태를 예시한 도면이다.
정차 상태에서 운전자가 조향 휠을 빠르게 조타하는 경우, 예를 들면 한 손으로 급하게 조향 휠을 돌리는 경우, 조타속도가 상승하여 특정의 조타각, 예컨대 400deg의 조타각에서 모터에 최대 전류가 인가되고, 이때 운전자는 캐치업 현상으로 인한 걸림감을 느끼게 된다.
여기서, 걸림감은 운전자가 조향 휠을 조작할 때 캐치업 현상으로 인해 받게 되는 느낌으로, 캐치업 현상으로 인해 조향 휠을 돌리는데 순간적으로 큰 조타력이 요구되면서 조향 휠이 순간적으로 잘 안 돌아가고 걸리는 느낌이다.
도 4를 참조하여 설명하면, 정차 상태에서 운전자가 조향 휠을 빠르게 조타하여 조타속도가 상승하다가 조타속도 600deg/s에 도달한 조타각 400deg에서 조향 모터에 최대 전류 65A가 인가되고, 이때 조향 모터에 인가할 수 있는 전류 마진(margin)이 더 이상 없는 상태이므로, 조향 모터는 더 큰 토크를 추가로 출력하지 못한다.
그로 인해 운전자가 조타토크 2Nm로 조향 휠을 조작하다가 대략 7Nm 정도의 큰 조타토크가 순간적으로 요구되고, 급격한 조타토크 및 조타력의 변화로 인해 운전자가 걸림감을 느끼게 된다.
걸림감 발생시 조타속도는 느려지고, 종래의 경우 조향 모터에 추가로 인가할 수 있는 전류 마진이 없는 상태이기 때문에 걸림감을 해소하는 것이 어려운 상태가 된다.
이에 따라, MDPS 시스템을 장착한 차량의 정차 상태에서 상기와 같이 급격한 조타시에 발생하는 캐치업 현상을 효과적으로 방지 내지 저감할 수 있는 제어 기술이 요구되고 있다.
본 발명에서는 MDPS 시스템의 제어 로직에 상기와 같은 캐치업 현상 및 걸림감 발생을 방지 내지 저감할 수 있는 캐치업 저감 로직을 추가하며, 후술하는 바와 같이 캐치업 회피가 필요한 조건을 판단하는 과정, 및 캐치업 저감을 위한 조향 모터 전류 제어 과정을 포함한다.
본 발명에서 캐치업 저감 로직은 정차시 조타속도에 따라 조타력을 인위적으로 제어하도록 구성되고, 이를 통해 급격한 걸림감 발생 조건을 회피하여 캐치업 현상을 방지하게 된다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 MDPS 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
MDPS 시스템은 제어 장치, 특히 운전자 조향 입력 정보와 차량 상태 정보에 기초하여 조향 모터(26)의 구동을 제어하는 제어 장치를 포함하고, 상기 제어 장치는 차량에서 운전자 조향 입력 정보와 차량 상태 정보를 수집하기 위한 센서류를 포함한다.
즉, MDPS 시스템의 제어 장치는 운전자에 의해 조향 휠(1)에 인가되는 조타토크를 검출하는 토크 센서(11), 차속을 검출하는 차속 센서(12), 운전자의 조향 휠 조작에 따른 조타각을 검출하는 조타각 센서(13) 등의 센서류와, 상기 센서류를 통해 수집 및 취득되는 정보에 기초하여 모터 제어 신호를 출력하는 제어기(MDPS ECU)(20)를 포함한다.
상기 제어기(20)는 조향 모터(26)의 구동 및 출력을 제어하기 위해 상기 센서(11,12,13)들로부터 조타토크, 차속, 조타각, 조타각속도(조타속도) 등의 운전자 조향 입력 정보(조향 휠 조작 상태 정보)와 차속 등의 차량 상태 정보를 수신하여 취득한다.
여기서, 조타각속도는 별도 센서를 통해 취득되거나 조타각 센서 신호(조타각 신호)의 미분 신호로부터 취해지는 조향 휠의 회전각속도 값으로서, 운전자가 조향 휠을 돌리는 속도, 즉 조타속도를 의미한다.
또한, 본 발명에서 후술하는 바와 같이 조향 모터(26)에 인가되는 전류, 즉 모터 인가 전류를 제어함에 있어서, 제어기(20)는 목표 전류를 결정한 후 조향 모터에 인가되는 전류를 상기 결정된 목표 전류를 추종하도록 PI 제어할 수 있으며, 이를 위해 상기 센서류는 모터 전류를 검출하는 전류 센서(27)를 더 포함할 수 있다.
즉, 제어기(20)가 조향 모터(26)에 인가되는 전류를 검출하는 전류 센서(27)의 신호를 피드백 신호로 이용하여 조향 모터(26)에 인가되는 전류를 PI 제어하는 것이다.
또한, MDPS 시스템은 제어 장치에서 출력되는 제어 신호에 따라 조타 어시스트력을 생성 및 출력하는 모터부를 포함하고, 상기 모터부는 조향 모터(MDPS 모터)(26) 및 조향 모터의 구동을 위한 인버터(25)를 포함한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치에서, 상기 제어기(20)는 토크 센서(11)에 의해 검출되는 조타토크와, 차속 센서(12)에 의해 검출되는 차속을 이용하여 기본 전류 맵으로부터 모터 인가 전류를 산출하는 MDPS 기본 로직부(21)를 포함한다.
이와 함께, 제어 장치는, 본 발명에서 추가되는 캐치업 저감 로직부(22)와, 캐치업 저감을 위해 보상된 모터 인가 전류의 목표값, 즉 최종 목표 전류를 산출하는 보상부(23)와, 상기 보상부(23)에서 산출된 최종 목표 전류를 조향 모터(26)에 인가하기 위한 제어신호를 출력하는 모터 제어 로직부(24)를 더 포함한다.
여기서, 상기 보상부(23)는 후술하는 바와 같이 MDPS 기본 로직부(21)에서 산출된 모터 인가 전류를 상기 캐치업 저감 로직부(22)에서 결정된 전류보상값에 따라 보상하여 최종 목표 전류를 산출하게 된다.
그리고, 상기 캐치업 저감 로직부(22)는 센서(11,12,13)들을 통해 차량에서 수집 및 취득되는 정보에 기초하여 목표 조타속도를 결정하고, 나아가 캐치업 회피가 필요한 조건인지를 판단하는 과정을 수행한다.
본 발명에서 캐치업 회피가 필요한 조건은 차속이 설정차속(예, 20km/h) 이하로 낮은 조건, 및 운전자의 조타속도가 설정 수준보다 빠른 조건을 포함하며, 예를 들어 주차를 위해 운전자가 차량을 천천히 이동시키다가 정차하여 한 손으로 조향 휠을 상기 설정 수준보다 빠르게 조타하는 경우를 포함할 수 있다.
이와 같이 MDPS 시스템의 조향 모터(26)에 있어서 일정 수준의 부하가 있는 상태이지만, 상기 조향 모터(26)의 최대 속도가 운전자의 조타속도를 따라가지 못하는 경우, 순간적으로 캐치업으로 인한 걸림감이 발생할 수 있다.
이러한 문제를 해소하기 위해, 본 발명에서는 조타속도가 설정 수준, 즉 후술하는 바와 같이 목표 조타속도의 정해진 비율(100%보다 작은 값임, 예, 90%)에 해당하는 임계속도보다 빨라지면 모터 인가 전류를 감소된 제한 전류값으로 제한하여 조향 모터(26)가 출력하는 어시스트 토크(조타 보조 토크) 및 조타 어시트력을 줄이는 제어를 실시한다.
여기서, 모터 인가 전류를 감소된 제한 전류값으로 제한하는 것은, 감소된 제한 전류값을 넘지 않도록 조향 모터(26)에 인가되는 전류를 보상을 통해 줄이는 것을 의미하고, 모터 인가 전류가 감소된 제한 전류값으로 제한될 있도록 모터 인가 전류의 목표값을 감소된 값으로 보상하는 것을 의미할 수 있다.
이를 통해 운전자의 조향 휠 조작이 무거워지도록 하여 조타속도가 한계치에 도달하지 못하도록 제어하는바, 이로써 캐치업 현상이 발생하는 것을 방지하게 된다.
상기와 같이 조향 모터(26)에 인가되는 전류를 제한하여 줄이게 되면, 조향 모터가 출력하는 어시스트 토크 및 조향 모터에 의한 조타 어시스트력이 작아지므로, 운전자가 조향 휠을 회전시키는데 더 큰 조타력 및 조타토크가 필요해진다.
결국, 필요한 조타력 및 조타토크가 증가함으로 인해 운전자의 조향 휠 조작이 무거워지고, 운전자가 조향 휠을 조작하는데 속도, 즉 조타속도를 줄이도록 유도할 수 있게 된다.
도 6을 참조하여 설명하면, 본 발명에서는 조향 휠 조작시 MDPS 시스템의 모터 인가 전류를 줄여 운전자 조타토크가 증대되도록 하고, 이로써 운전자의 조향 휠 조작이 무거워지도록 하는바, 이를 통해 운전자 조타속도가 일정 수준, 예컨대 600deg/s 이하로 유지될 수 있게 된다.
이때, 조타속도가 일정 수준 이상으로 올라가지 않는 것과 더불어, 모터 인가 전류를 최대 전류치(65A)까지 사용하지 않으므로 전류에 있어서 추가로 증가시킬 수 있는 전류 마진(margin)이 존재한다(전류 가용 범위의 여유가 있음).
또한, 모터 인가 전류를 조절하여 조타토크가 점진적으로 증가되도록 함으로써 급격한 걸림감이 발생하지 않도록 한다.
한편, MDPS 시스템에서는 운전자 조타 시점에서 조타각 및 조타각에서의 시스템 소요 전류를 실시간으로 모니터링하고 있으며, 도 7은 MDPS 시스템에서 상기 시스템 소요 전류의 모니터링을 위해 조타각에 따른 시스템 소요 전류 값을 설정해놓은 전류 설정 데이터이다.
도 7과 같은 전류 설정 데이터는 MDPS 시스템의 고유 데이터로서, 미리 실험적으로 조타각별 시스템 소요 전류가 구해져 설정되고, 이러한 전류 설정 데이터가 제어기(20) 내 캐치업 저감 로직부(22)에 미리 저장되어 이용된다.
이때, 캐치업 저감 로직부(22)는 도 7과 같은 전류 설정 데이터를 이용하여 조타각 센서(13)의 검출 값인 현재의 운전자 조타각에 해당하는 시스템 소요 전류 값을 결정할 수 있다.
예컨대, 도 7의 전류 설정 데이터가 DC 65A 모터를 사용하고 감속비가 16.33:1인 MDPS 시스템에 대한 것이라 한다면, DC 65A 모터를 사용한 감속비 16.33:1의 MDPS 시스템에서 조타각 270deg일 때 시스템 소요 전류 값은 45A로 결정될 수 있다.
상기와 같은 방법으로 MDPS 시스템에서는 운전자 조타시 조타각에서의 시스템 소요 전류를 실시간으로 모니터링한다.
또한, 본 발명에서 캐치업 저감 로직부(22)는 상기한 모니터링 과정을 통해 구해지는 시스템 소요 전류로부터 모터 성능 데이터 및 MDPS 시스템의 감속비 정보를 이용하여 현재 조타각에서의 목표 조타속도를 결정한다.
도 8은 본 발명에서 이용될 수 있는 모터 성능 데이터를 예시한 도면으로, 일례로 조향 모터로서 DC 65A 모터의 성능 그래프를 나타내고 있다.
이러한 모터의 성능 그래프는 시스템 소요 전류 값(A)에 따른 모터 속도(RPM)를 나타내는 속도 그래프를 포함할 수 있고, 이에 더하여 시스템 소요 전류 값(A)에 따른 모터 토크(Nm)를 나타내는 토크 그래프를 더 포함할 수 있다.
도 8의 모터 성능 데이터에 따르면, 조타각 270deg일 때 시스템 소요 전류 값인 45A에 해당하는 모터 속도가 1432RPM이고, 모터 토크는 2.35Nm이다.
이와 같이 캐치업 저감 로직부(22)에서 시스템 소요 전류 값에 해당하는 모터 속도와 모터 토크가 실시간으로 구해지면, 모터 속도와 모터 토크로부터 감속비를 이용하여 MDPS 시스템 전체에 대한 시스템 토크와 그 시스템 토크에 해당하는 시스템 최대 속도가 구해질 수 있다.
예를 들어, MDPS 시스템 감속비가 16.33 : 1이라면, 캐치업 저감 로직부(22)에서 상기 모터 속도(= 1432RPM)와 모터 토크(= 2.35Nm)로부터 감속비를 이용하여 시스템 토크와 시스템 최대 속도를 아래와 같이 구할 수 있다.
- 시스템 토크 = 모터 토크 × 감속비 = 2.35 × 16.33 = 38.4Nm
- 시스템 최대 속도 = 모터 속도 ÷ 감속비 = 1432 ÷ 16.33 = 88RPM = 526deg/s
결국, 운전자가 526deg/s보다 더 빠르게 조타, 즉 조향 휠을 회전시키면 캐치업이 발생할 수 있다.
도 8과 같은 모터 성능 데이터는 해당 모터에 대해 실험적으로 구해져 설정되는 것으로, 캐치업 저감 로직부(22)에 미리 입력 및 저장된 후 사용된다.
이와 같이 본 발명에서는 캐치업 저감 로직부(22)가 미리 저장된 정보를 이용하여 조타각 센서(13)에 의해 검출된 현재의 조타각으로부터 MDPS 시스템에서 자체적으로 소요되는 시스템 소요 전류 값을 결정하고, 상기 결정된 시스템 소요 전류 값으로부터 시스템 토크와 시스템 최대 속도를 계산할 수 있다.
즉, 캐치업 저감 로직부(22)가 MDPS 시스템에서 자체적으로 소요되는 시스템 소요 전류 값, 특히 현재의 조타각에 해당하는 시스템 소요 전류 값을 전류 설정 데이터를 이용하여 결정하고, 그로부터 모터 성능 데이터를 이용하여 시스템 소요 전류 값에 해당하는 모터 속도와 모터 토크를 결정하며, 상기 결정된 모터 속도와 모터 토크로부터 MDPS 시스템의 감속비를 이용하여 시스템 최대 속도와 시스템 토크를 계산할 수 있다.
한편, 본 발명에서는 캐치업 발생을 방지하기 위해 운전자 조타속도가 시스템 최대 속도 이하가 되도록 조향 휠 조작을 유도하기 위한 제어가 수행되고, 이를 위해 시스템 최대 속도로부터 속도 마진율이 고려된 목표 조타속도가 결정된다.
즉, 목표 조타속도가 시스템 최대 속도의 정해진 비율(100%보다 작은 값임, 예, 95%)에 해당하는 속도로 구해질 수 있다.
예를 들어, 속도 마진율은 5%로 설정될 수 있고, 이때 캐치업 저감 로직부(22)는 시스템 최대 속도의 95%에 해당하는 값을 목표 조타속도로 결정하게 된다.
위의 예에서, 시스템 최대 속도가 526deg/s로 결정되었다면, 속도 마진율이 5%일 때, 526deg/s의 95%인 500deg/s가 목표 조타속도로 결정된다.
또한, 본 발명에서는 캐치업 및 걸림감 발생을 막기 위해 운전자 조타속도가 상기 500deg/s를 수렴하도록 운전자 토크를 유도한다.
이를 위해, 캐치업 저감 로직부(22)에는 목표 조타속도에 해당하는 캐치업 제어용 조타토크를 결정하기 위한 설정 데이터가 미리 저장되는데, 이 설정 데이터를 캐치업 제어용 설정 데이터라 칭하기로 한다.
상기 캐치업 제어용 설정 데이터는 도 9에 나타낸 바와 같이 목표 조타속도에 따른 값으로 조타토크가 설정되어 있는 데이터로서, 선행된 시험 및 평가 과정에서 실험적으로 구해져 설정되는 데이터이며, 제어기(20)의 캐치업 저감 로직부(22)에 미리 저장되어 사용된다.
상기 캐치업 제어용 설정 데이터는 운전자가 해당 조타토크에서 최대한 빠르게 낼 수 있는 조타속도를 매칭시켜 설정해놓은 것으로, 도 9를 참조하면, 일례로 4.55Nm의 조타토크로는 조타속도 500deg/s보다 빠른 속도로 조향 휠(1)을 돌릴 수 없다는 것을 의미한다.
따라서, 본 발명에서는 상기와 같이 4.55Nm의 조타토크로는 운전자가 조향 휠을 아무리 빨리 회전시키더라도 조타속도가 500deg/s를 넘어가지 않기 때문에, 운전자가 조향 휠을 270deg의 각도만큼 조작할 때 운전자에게 걸리는 조타토크가 4.55Nm가 되도록, 즉 토크 센서(11)에 의해 검출된 조타토크가 4.55Nm의 값이 되도록 조타 보조를 위한 모터 인가 전류를 조절한다.
결국, 운전자가 조향 휠을 최대한 빠르게 돌리더라도 조타속도가 500deg/s를 넘지 않으므로 시스템 최대 속도(위의 예에서 526deg/s)에는 더더욱 도달하지 않으며, 이에 따라 캐치업 현상은 발생하지 않는다.
다음으로, 도 10은 본 발명에 따른 MDPS 시스템의 캐치업 저감 제어 과정을 나타내는 순서도로서, 차량이 시동 온(Key On) 되면 도 10의 제어 과정이 실행된다.
차량이 시동 온 되어 제어 과정이 실행되면, 제어기(20)가 차량에서 수집되는 정보들, 즉 센서(11,12,13)에 의해 검출되는 운전자 조향 입력 정보와 차량 상태 정보를 입력받게 된다(S11).
상기 운전자 조향 입력 정보는 조타각 센서(13)에 의해 검출되는 조타각, 및 조타각 센서(13)의 신호로부터 구해지는 조타속도, 토크 센서(11)에 의해 검출되는 조타토크를 포함하고, 차량 상태 정보는 차속 센서(12)에 의해 검출되는 차속을 포함할 수 있다.
이에 더하여, 조향 모터 제어를 위한 피드백 신호로서 조향 모터(26)에 인가되는 전류를 검출하는 전류 센서(27)의 신호를 제어기(20)가 입력받는다.
상기와 같이 제어기(20), 보다 명확히는 제어기 내 캐치업 저감 로직부(22)가 차량에서 상기 각 센서(11,12,13,27)를 통해 필요한 정보를 수집 및 취득하고(S11), 상기 센서들을 통해 수집 및 취득되는 정보를 이용하여, 목표 조타속도를 결정함과 더불어 캐치업 저감을 위한 전류 제어를 수행해야 하는 캐치업 회피 조건인지를 판단하게 된다(S12,S13,S14).
각 단계별로 좀더 설명하면, 먼저 제어기(20) 내 캐치업 저감 로직부(22)가 차속 센서(12)에 의해 검출된 현재 차속을 설정차속과 비교하여(S12), 현재 차속이 설정차속보다 낮은 조건인지를 판단한다.
여기서, 캐치업 저감 로직부(22)는 현재 차속이 설정차속보다 낮은 조건임을 판단하게 되면, 이후의 캐치업 저감을 위한 전류 제어 과정을 수행할 수 있다.
상기 설정차속은 도 10에 예시된 바와 같이 20km/h로 설정될 수 있으며, 차속이 긴급 위험회피 조건이 아닌 20km/h보다 낮은 조건에서 캐치업 저감을 위한 전류 제어가 수행될 수 있도록 한다.
그리고, 캐치업 저감 로직부(22)는 조타각 센서(13)에 의해 검출된 조타각과, 토크 센서(11)에 의해 검출된 조타토크를 이용하여, 조타각이 변화함에 따라 조타토크가 증가하는 방향으로 조타가 이루어지고 있는지를 판단하고(S13), 만약 조타토크가 증가하는 방향으로 조타가 이루어지고 있는 것으로 판단하게 되면, 캐치업 저감을 위한 전류 제어 과정을 수행할 수 있다.
조타각이 변화함에 따라 조타토크가 증가하는 방향으로 조타가 이루어지는 상태는, 예를 들면, 운전자가 조향 휠(1)을 온 센터 위치에서 좌, 우의 어느 한 방향으로 회전시킴으로써 조타토크의 절대값이 점차 증가하는 상태를 포함할 수 있다.
즉, 운전자가 조향 휠(1)을 온 센터를 기준으로 우측으로 조타하여 양의 조타토크가 증가할 때나, 또는 운전자가 조향 휠을 온 센터를 기준으로 좌측으로 조타하여 음의 조타토크가 증가할 때 등을 포함할 수 있다.
또한, 상기와 같이 토크가 증가하는 방향으로 조타한 후 온 센터 위치를 향해 조향 휠(1)의 회전위치를 복원시키는 경우, 즉 좌, 우 어느 한 방향으로 조타한 후 조향 휠을 온 센터 위치를 향해 복원 조작하는 경우 등은 통상 토크가 감소하는 방향으로 조향 휠이 회전되는 상태라 할 수 있다.
조타토크가 감소하는 방향으로 조타(운전자의 조향 휠 회전 조작)가 이루어질 경우 모터 및 시스템 사용 전류가 감소하므로 전류 마진이 충분하여 캐치업이 발생하지 않으므로 캐치업 저감을 위한 전류 제어 과정을 수행할 필요가 없으며, 따라서 조타방향이 조타토크 증가방향일 경우에만 캐치업 저감을 위한 후속의 전류 제어 과정을 수행한다.
이어 캐치업 저감 로직부(22)는 운전자 조타속도가 목표 조타속도에 대하여 설정된 수준에 도달한 경우, 즉 운전자 조타속도를 목표 조타속도의 정해진 비율에 해당하는 임계속도, 예컨대 목표 조타속도의 90%에 해당하는 임계속도와 비교하고(S14), 상기 목표 조타속도가 임계속도보다 빠른 경우, 캐치업 저감을 위한 전류 제어를 수행할 수 있다.
이와 같이 본 발명에서 캐치업 회피가 필요한 조건은, 현재 차속이 설정차속보다 낮은 조건, 조타토크가 증가하는 방향으로 조타가 이루어지고 있는 조건, 그리고 운전자 조타속도가 목표 조타속도의 정해진 비율에 해당하는 임계속도보다 빠른 조건을 포함하고, 캐치업 저감 로직부(22)는 이들 조건을 모두 만족할 경우 캐치업 회피가 필요한 조건을 만족하고 있는 것으로 판단한다.
결국, 상기 캐치업 저감 로직부(22)는 상기 세 조건을 모두 만족하면 캐치업 저감을 위한 전류 제어를 실시하게 된다.
본 발명에서는 운전자가 조향 휠을 회전시키는 속도인 조타속도를 목표 조타속도(시스템 최대 속도의 95%에 해당하는 속도)에 수렴시키기 위하여 조타각 센서(13)를 통해 모니터링되고 있는 운전자 조타속도가 상기 목표 조타속도의 90% 수준이 되면 캐치업 저감을 위한 전류 제어를 시작할 수 있다.
상기 캐치업 저감을 위한 전류 제어 과정에서는 조타각 센서(13)의 신호로부터 구해지는 운전자 조타속도를 실시간으로 모니터링하여 운전자 조타속도가 목표 조타속도에 수렴하도록 모터 인가 전류를 증감 제어하게 된다.
이때, 전술한 바와 같이, 목표 조타속도가 결정되면, 도 9에 나타낸 바와 같은 캐치업 제어용 설정 데이터를 이용하여 상기 결정된 목표 조타속도에 해당하는 캐치업 제어용 조타토크를 결정한다.
그리고, 운전자 조타토크를 캐치업 제어용 조타토크가 되도록 제어하기 위해 모터 인가 전류를 증감 제어할 수 있고, 이를 통해 운전자 조타속도가 상기 목표 조타속도에 수렴하도록 할 수 있게 된다.
이와 같이 모터 인가 전류를 제어하게 되면, 조향 모터(26)가 출력하는 어시스트 토크(조타 보조 토크) 및 조타 어시트력이 제어될 수 있고, 결국 조향 모터(26)에 의한 어시스트 토크를 제어하게 되면 운전자가 조향 휠을 돌리는 속도, 즉 운전자 조타속도를 캐치업이 발생하지 않는 조건이 되도록 유도할 수 있다.
이때, 캐치업 저감을 위한 전류 제어가 시작되는 조건은 운전자 조타속도가 임계속도보다 빠른 조건이므로, 캐치업 현상이 발생하는 것을 방지하기 위해 운전자 조타속도를 줄일 필요가 있다.
이에 조향 모터에 의한 어시스트 토크(조타 보조 토크) 및 조타 어시스트력을 줄임으로써 운전자가 조향 휠을 회전 조작하는데 더 큰 힘이 들도록 하여, 즉 더 큰 조타토크 및 조타력이 필요해지도록 하여 운전자가 조타속도를 줄이도록 유도한다.
모터 인가 전류의 제어를 통해 모터에 의한 어시스트 토크를 줄여주어 조향 휠을 조작하는데 더 많은 조타토크 및 조타력이 필요해지도록 할 경우, 운전자가 큰 토크와 힘으로 조향 휠을 조작해야 하므로, 운전자가 조향 휠을 돌리는 속도인 운전자 조타속도가 작아지게 유도할 수 있는 것이다.
이를 위한 상기 전류 제어 과정, 즉 캐치업 저감을 위한 전류 제어 과정에서는 운전자 조타속도가 캐치업이 발생하지 않는 조건(캐치업 발생을 회피할 수 있는 조건)인 상기 목표 조타속도에 수렴될 수 있도록 모터 인가 전류를 제어하게 된다.
즉, 상기 모니터링되는 운전자 조타속도가, 예로서 시스템 최대 속도의 95% 수준으로 정해지는 목표 조타토크를 수렴하도록 모터 인가 전류를 실시간으로 증감 제어한다.
바람직한 실시예에서, 캐치업 저감 로직부(22)는 운전자가 조타를 빠르게 하여 조타속도가 목표 조타속도보다 커질 경우 캐치업 저감을 위한 전류 제어 과정을 실시하도록 설정될 수 있다.
이때, 전술하는 바와 같이, 캐치업 저감 로직부(22)는 토크 센서(11)에 의해 검출된 운전자 조타토크가 상기 캐치업 제어용 조타토크로 제어될 수 있도록 모터 인가 전류를 증감 제어할 수 있다.
이를 위해 캐치업 저감 로직부(22)가 운전자 조타토크와 캐치업 제어용 조타토크의 차이값에 상응하는 값으로 전류보상값을 결정하도록 설정될 수 있다.
또는 도 10에 나타낸 바와 같이, 운전자가 조타를 빠르게 하여 조타속도가 목표 조타속도보다 커지게 되면, 캐치업 저감 로직부(22)가 제한 전류값을 이전 값보다 일정량 감소시킨 후 상기 감소된 제한 전류값으로 모터 인가 전류를 제한하는 전류 제어를 수행하도록 설정될 수 있다(S16,S17).
결국, 이를 통해 모터 인가 전류를 감소시킬 수 있고, 결국 조향 모터(26)에 의한 어시스트 토크를 감소시켜 조향 휠(1)의 조작이 무거워지도록 함으로써 운전자 조타속도를 자연스럽게 감소시킬 수 있다.
이 과정에서 캐치업 저감 로직부(22)가 감소된 제한 전류값으로 모터 인가 전류를 제한하기 위한 전류보상값을 결정하도록 설정될 수 있다.
그리고, 보상부(23)는 통상의 MDPS 시스템에서 조향 모터 제어를 위해 구해지는 모터 인가 전류를 상기 캐치업 저감 로직부(22)에서 결정된 전류보상값을 이용하여 보상하고, 이로써 보상된 모터 인가 전류를 최종의 목표 전류로 결정한다.
여기서, 보상 전 모터 인가 전류는 MDPS 기본 로직부(21)에서 센서(11,12)에 의해 검출된 조타토크 및 차속으로부터 기본 전류 맵에 의해 결정된 모터 인가 전류일 수 있다.
또는 상기 기본 전류 맵에 의해 결정된 모터 인가 전류에 대하여 MDPS 시스템에서 이미 알려져 있는 공지의 토크 변화율 제어, 관성 제어, 마찰 제어, 댐핑 제어, 복원 제어, 모터 과열 방지 제어(OHP) 등을 통해 추가로 전류 보상이 이루어진 모터 인가 전류가 될 수 있다.
그리고, 제어기(20) 내 모터 제어 로직부(24)는 보상부(23)에 의해 보상이 이루어진 최종의 목표 전류가 조향 모터(26)에 인가되도록 하기 위한 제어신호를 출력한다.
상기 모터 제어 로직부(24)는, 최종의 목표 전류가 조향 모터(26)에 실제 인가되도록, 즉 조향 모터(26)에 인가되는 모터 인가 전류가 상기 최종의 목표 전류를 추종하도록, 전류 센서(27)의 신호를 피드백 신호로 입력받아 모터 인가 전류를 PI 제어하기 위한 제어신호를 출력한다.
결국, 모터 제어 로직부(24)가 출력하는 제어신호에 따라 모터부 내 인버터(25)의 구동 및 제어가 이루어지고, 인버터(25)를 통해 인가되는 전류에 의해 조향 모터(26)가 구동되면서 조향 모터의 출력인 어시스트 토크가 제어된다.
도 5를 참조하면, MDPS 기본 로직부(22)에서 운전자 조향 입력 정보와 차량 상태 정보로부터 기본 전류 맵에 의해 모터 인가 전류가 산출됨을 볼 수 있고, 이러한 모터 인가 전류에 대하여 캐치업 저감 로직부(22)에서 산출된 전류보상값을 이용한 전류 보상이 보상부(23)에 의해 이루어지고 있음을 볼 수 있다.
이후 차량 시동이 오프(Key Off)되면(S18) 캐치업 저감을 위한 도 10의 제어 과정은 모두 종료되며, 시동 온 상태에서는 도 10의 제어 과정이 계속해서 반복 수행된다.
이와 같이 하여, 본 발명에 따른 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법에 의하면, 저가의 모터를 사용하여 MDPS 시스템의 성능을 극대화할 수 있으므로 원가 절감이 가능하다.
즉, 정차 중 빠른 조타속도에서 나타나는 캐치업 현상을 효과적으로 저감 내지 방지할 수 있으므로 차량의 상품성 향상이 가능해지고, 고가의 모터 사용 없이 저가의 DC 모터 사용이 가능하므로 원가 절감에 기여할 수 있게 된다.
좀더 상세히 설명하면, DC 모터의 회전속도는 약계자 제어를 이용하는 BLAC 모터에 비해 느리기 때문에 정차 중 빠른 조타시 캐치업으로 인한 걸림감이 쉽게 발생할 수 있었고, 이러한 문제점을 해결하기 위해 종래에는 고가의 BLAC 모터를 사용하였으나, 본 발명에 따른 제어 장치 및 방법을 적용할 경우 저가의 DC 모터를 사용하면서도 캐치업 저감 내지 방지가 가능해진다.
또한, 도 4와 도 6의 비교를 통해 알 수 있듯이, 본 발명에 따른 제어 장치 및 제어 방법에 의하면, 정차 중 조타속도에 따라 조타력을 인위적으로 제어하므로 급격한 걸림감 발생 조건을 회피하여 캐치업 현상을 방지할 수 있고, 종래에 비해 운전자에게 부드러운 조작감을 제공하므로 차량의 상품성 향상에 기여할 수 있게 된다.
특히, 도 6에 예시한 바와 같이, 조타속도 증가시 전류 최대치에 도달하지 않도록 모터 인가 전류를 제어하여 전류 마진을 확보하는 동시에 조타력을 완만하게 증가시키므로 걸림감 발생 없이 부드러운 조타력을 구현할 수 있고, 사용 전류 또한 감소하므로 OHP(Over Heat Protection) 성능에 있어서 유리해진다.
MDPS 시스템에서 정차 중 많은 횟수의 조타를 하게 되면 모터 및 제어기의 과열을 방지하기 위하여 MDPS 시스템의 출력(모터 출력)을 줄여 조향 휠 조작을 무겁게 하며, 이와 같이 MDPS 시스템의 출력을 제어하는 로직을 과열방지로직, 즉 OHP 로직이라 한다.
보통 OHP 로직 진입 전까지 조타 횟수가 많을수록 OHP 성능이 좋다고 하며, 본 발명에서는 모터 사용 전류를 줄일 수 있으므로 OHP 성능이 좋아진다.
이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것은 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
11 : 토크 센서 12 : 차속 센서
13 : 조타각 센서 20 : 제어기
21 : MDPS 기본 로직부 22 : 캐치업 저감 로직부
23 : 보상부 24 : 모터 제어 로직부
25 : 인버터 26 : 조향 모터
27 : 전류 센서

Claims (18)

  1. 운전자의 조향 휠 조작에 따른 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보를 검출하기 위한 센서들;
    상기 센서들에 의해 검출되는 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보로부터 운전자 조향 휠 조작에 따른 모터 인가 전류를 결정하는 MDPS 기본 로직부;
    상기 센서들에 의해 검출된 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보를 이용하여 목표 조타속도를 결정하고, 상기 결정된 목표 조타속도를 이용하여 캐치업 회피가 필요한 조건인지를 판단하며, 상기 캐치업 회피가 필요한 조건인 것으로 판단한 경우 상기 목표 조타속도를 이용하여 캐치업 저감을 위한 전류보상값을 결정하는 캐치업 저감 로직부; 및
    상기 MDPS 기본 로직부에 의해 결정된 모터 인가 전류를 상기 캐치업 저감 로직부에 의해 결정된 전류보상값으로 보상하는 보상부를 포함하고,
    상기 캐치업 저감 로직부는,
    목표 조타속도에 따라 캐치업 제어용 조타토크를 설정해놓은 캐치업 제어용 설정 데이터를 구비하고,
    상기 센서들 중 토크 센서에 의해 검출되는 운전자 조타토크와, 상기 목표 조타속도로부터 상기 캐치업 제어용 설정 데이터에 의해 결정된 캐치업 제어용 조타토크의 차이값에 상응하는 값으로 상기 전류보상값을 결정하도록 된 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감 위한 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 센서들은 상기 운전자 조향 입력 정보로서 조타토크와 조타각을 각각 검출하기 위한 토크 센서와 조타각 센서, 그리고 상기 차량 상태 정보로서 차속을 검출하기 위한 차속 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 캐치업 저감 로직부는,
    조타각에 따라 시스템 소요 전류 값을 설정해놓은 전류 설정 데이터; 및
    시스템 소요 전류 값에 따라 모터 속도를 설정해놓은 모터 성능 데이터를 구비하며,
    운전자 조타 동안 상기 센서들 중 조타각 센서에 의해 검출된 조타각으로부터 상기 전류 설정 데이터를 이용하여 시스템 소요 전류 값을 결정하고,
    상기 결정된 시스템 소요 전류 값과 저장된 전동식 조향 시스템의 감속비 정보를 이용하여 시스템 최대 속도를 결정하며,
    상기 시스템 최대 속도의 정해진 비율(이는 100%보다 작은 값임)에 해당하는 속도를 상기 목표 조타속도로 결정하도록 된 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 캐치업 저감 로직부는 상기 시스템 최대 속도의 95% 비율에 해당하는 속도를 상기 목표 조타속도로 결정하도록 설정된 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 캐치업 저감 로직부는,
    상기 센서들 중 조타각 센서의 신호로부터 구해지는 운전자 조타속도가 상기 목표 조타속도보다 빠른 경우, 제한 전류값을 이전 값보다 일정량 감소시킨 후, 상기 감소된 제한 전류값으로 모터 인가 전류를 제한하기 위한 전류보상값을 결정하도록 설정된 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 센서들 중 조타각 센서의 신호로부터 구해지는 운전자 조타속도가 상기 목표 조타속도보다 빠른 경우, 상기 캐치업 저감 로직부가 상기 캐치업 저감을 위한 전류보상값을 결정하도록 되어 있고, 상기 보상부가 상기 결정된 전류보상값을 이용하여 상기 모터 인가 전류를 보상하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 캐치업 저감 로직부는,
    상기 차량 상태 정보로서 차속 센서에 의해 검출되는 현재 차속이 설정차속보다 낮은 조건;
    상기 운전자 조향 입력 정보로서 조타각 센서에 의해 검출되는 조타각이 변화함에 따라 토크 센서에 의해 검출되는 조타토크가 증가하는 방향으로 운전자 조타가 이루어지는 조건; 및
    상기 조타각 센서의 신호로부터 구해지는 운전자 조타속도가 목표 조타속도로부터 구해진 임계속도보다 빠른 조건을 모두 만족하면 캐치업 회피가 필요한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 캐치업 저감 로직부는 목표 조타속도의 정해진 비율(이는 100%보다 작은 값임)에 해당하는 속도가 상기 임계속도로 구해지도록 설정된 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치.
  10. 제어기가 차량에서 센서들에 의해 검출되는 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보를 실시간으로 취득하는 단계;
    상기 제어기가 상기 검출되는 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보로부터 운전자 조향 휠 조작에 따른 모터 인가 전류를 결정하는 단계;
    상기 제어기가 상기 검출되는 운전자 조향 입력 정보 및 차량 상태 정보를 이용하여 목표 조타속도를 결정하는 단계;
    상기 제어기가 상기 결정된 목표 조타속도를 이용하여 캐치업 회피가 필요한 조건인지를 판단하는 단계;
    상기 제어기가 캐치업 회피가 필요한 조건인 것으로 판단한 경우 상기 목표 조타속도를 이용하여 캐치업 저감을 위한 전류보상값을 결정하는 단계; 및
    상기 제어기가 MDPS 기본 로직부에 의해 결정된 모터 인가 전류를 상기 캐치업 저감 로직부에 의해 결정된 전류보상값으로 보상하는 단계를 포함하고,
    상기 제어기는,
    목표 조타속도에 따라 캐치업 제어용 조타토크를 설정해놓은 캐치업 제어용 설정 데이터를 구비하고,
    상기 센서들 중 토크 센서에 의해 검출되는 운전자 조타토크와, 상기 목표 조타속도로부터 상기 캐치업 제어용 설정 데이터에 의해 결정된 캐치업 제어용 조타토크의 차이값에 상응하는 값으로 상기 전류보상값을 결정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감 위한 제어 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 센서들은 상기 운전자 조향 입력 정보로서 조타토크와 조타각을 각각 검출하기 위한 토크 센서와 조타각 센서, 그리고 상기 차량 상태 정보로서 차속을 검출하기 위한 차속 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어기는,
    조타각에 따라 시스템 소요 전류 값을 설정해놓은 전류 설정 데이터; 및
    시스템 소요 전류 값에 따라 모터 속도를 설정해놓은 모터 성능 데이터를 구비하며,
    운전자 조타 동안 상기 센서들 중 조타각 센서에 의해 검출된 조타각으로부터 상기 전류 설정 데이터를 이용하여 시스템 소요 전류 값을 결정하고,
    상기 결정된 시스템 소요 전류 값과 저장된 전동식 조향 시스템의 감속비 정보를 이용하여 시스템 최대 속도를 결정한 후,
    상기 시스템 최대 속도의 정해진 비율(이는 100%보다 작은 값임)에 해당하는 속도를 상기 목표 조타속도로 결정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 제어기는 상기 시스템 최대 속도의 95% 비율에 해당하는 속도를 상기 목표 조타속도로 결정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 방법.
  14. 삭제
  15. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 센서들 중 조타각 센서의 신호로부터 구해지는 운전자 조타속도가 상기 목표 조타속도보다 빠른 경우, 제한 전류값을 이전 값보다 일정량 감소시킨 후, 상기 감소된 제한 전류값으로 모터 인가 전류를 제한하기 위한 전류보상값을 결정하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 방법.
  16. 청구항 10에 있어서,
    상기 센서들 중 조타각 센서의 신호로부터 구해지는 운전자 조타속도가 상기 목표 조타속도보다 빠른 경우, 상기 제어기가 상기 캐치업 저감을 위한 전류보상값을 결정하고 상기 결정된 전류보상값을 이용하여 상기 모터 인가 전류를 보상하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 방법.
  17. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어기는,
    상기 차량 상태 정보로서 차속 센서에 의해 검출되는 현재 차속이 설정차속보다 낮은 조건;
    상기 운전자 조향 입력 정보로서 조타각 센서에 의해 검출되는 조타각이 변화함에 따라 토크 센서에 의해 검출되는 조타토크가 증가하는 방향으로 운전자 조타가 이루어지는 조건; 및
    상기 조타각 센서의 신호로부터 구해지는 운전자 조타속도가 목표 조타속도로부터 구해진 임계속도보다 빠른 조건을 모두 만족하면 캐치업 회피가 필요한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 제어기는 목표 조타속도의 정해진 비율(이는 100%보다 작은 값임)에 해당하는 속도를 상기 임계속도로 구하는 것을 특징으로 하는 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 방법.
KR1020170168258A 2017-12-08 2017-12-08 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법 KR102440693B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170168258A KR102440693B1 (ko) 2017-12-08 2017-12-08 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법
US16/180,802 US11472475B2 (en) 2017-12-08 2018-11-05 Control apparatus and method for catch-up reduction in motor driven power steering system
CN201811358607.1A CN109895842B (zh) 2017-12-08 2018-11-15 用于电机驱动动力转向系统中的转向响应滞后减少的控制装置和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170168258A KR102440693B1 (ko) 2017-12-08 2017-12-08 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190068150A KR20190068150A (ko) 2019-06-18
KR102440693B1 true KR102440693B1 (ko) 2022-09-05

Family

ID=66734509

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170168258A KR102440693B1 (ko) 2017-12-08 2017-12-08 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11472475B2 (ko)
KR (1) KR102440693B1 (ko)
CN (1) CN109895842B (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102552925B1 (ko) * 2018-07-20 2023-07-10 에이치엘만도 주식회사 스티어 바이 와이어 시스템의 제어 장치 및 방법
DE102018123291A1 (de) * 2018-09-21 2020-03-26 Thyssenkrupp Ag Anpassung des Lenkgefühls in Abhängigkeit von der Lenkgeschwindigkeit
JP7052745B2 (ja) * 2019-01-25 2022-04-12 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
JP2022163628A (ja) * 2021-04-14 2022-10-26 トヨタ自動車株式会社 ステアリングシステム

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005119417A (ja) * 2003-10-15 2005-05-12 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置の制御装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3617291B2 (ja) * 1998-01-30 2005-02-02 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵装置
JP4639522B2 (ja) 2001-05-18 2011-02-23 日産自動車株式会社 電動パワーステアリングのアシストモータ制御装置
US7591342B2 (en) * 2001-08-01 2009-09-22 Delphi Technologies, Inc. Apparatus and method for steering a vehicle
JP4322450B2 (ja) 2001-09-04 2009-09-02 三菱電機株式会社 電動式パワーステアリング制御装置
JP4178218B2 (ja) 2003-01-14 2008-11-12 株式会社ジェイテクト パワーステアリング装置
US7374095B2 (en) * 2005-07-20 2008-05-20 Arthur Blank & Company, Inc. Transaction card and envelope assembly
EP1777806A2 (en) * 2005-10-21 2007-04-25 NSK Ltd. Motor drive control apparatus and electric power steering apparatus
JP4587050B2 (ja) * 2006-06-13 2010-11-24 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
JP4367520B2 (ja) * 2007-04-26 2009-11-18 日産自動車株式会社 車両用可変ギヤ比操舵装置
KR20080104872A (ko) * 2007-05-29 2008-12-03 주식회사 만도 조향 제어 방법 및 이를 이용한 전동식 파워 조향 장치
KR100867698B1 (ko) * 2007-07-18 2008-11-10 현대자동차주식회사 자동차의 스티어 바이 와이어 시스템
DE102007053816A1 (de) * 2007-11-12 2009-05-20 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Verfahren zum Betrieb einer fremdkraftunterstützten Lenkeinrichtung sowie Lenkeinrichtung zur Anwendung des Verfahrens
JP2011121474A (ja) 2009-12-10 2011-06-23 Jtekt Corp 車両用操舵装置
JP5620951B2 (ja) 2012-07-27 2014-11-05 富士重工業株式会社 車両のパワーステアリング制御装置
CN103935395B (zh) * 2014-03-19 2016-01-13 清华大学苏州汽车研究院（相城） 一种电动助力转向系统的自适应摩擦补偿的方法及电动助力转向系统
KR101646391B1 (ko) 2014-11-27 2016-08-05 현대자동차주식회사 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법
JP2016215864A (ja) 2015-05-21 2016-12-22 トヨタ自動車株式会社 電動パワーステアリング装置
JP6380366B2 (ja) 2015-12-24 2018-08-29 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵支援装置
US10214238B2 (en) * 2016-11-09 2019-02-26 Ford Global Technologies, Llc Voltage compensating anti-catch algorithm for active front steering system
KR101907867B1 (ko) * 2016-11-14 2018-10-15 주식회사 만도 능동전륜조향 시스템의 모터토크 보상장치 및 그 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005119417A (ja) * 2003-10-15 2005-05-12 Nsk Ltd 電動パワーステアリング装置の制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN109895842A (zh) 2019-06-18
KR20190068150A (ko) 2019-06-18
US11472475B2 (en) 2022-10-18
CN109895842B (zh) 2023-01-13
US20190176878A1 (en) 2019-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102440693B1 (ko) 전동식 조향 시스템의 캐치업 저감을 위한 제어 장치 및 방법
JP6760569B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置
JP5494176B2 (ja) 車両用操舵装置
EP2119616B1 (en) Steering device for vehicle
US9937954B2 (en) Steering reaction force control apparatus for vehicle
US10759472B2 (en) Steering controller
WO2016167256A1 (ja) ステアリング装置
JP5338491B2 (ja) 車両用操舵装置および車両用操舵方法
US10597076B2 (en) Vehicle steering control device
EP3103703B1 (en) Electric power steering device
US11760411B2 (en) Method for controlling a steer-by-wire steering system when a maximum available power level of the steering actuator is reached
KR102344546B1 (ko) 차량용 핸들 제어 장치
KR102376065B1 (ko) 전동식 조향 장치의 제어 방법
JP4293106B2 (ja) 電動式パワーステアリング装置用制御装置
CN110371181B (zh) 对叠加式转向系统的振荡进行衰减的方法
JP7307000B2 (ja) 操舵制御装置
JP7404027B2 (ja) 操舵制御装置
JP2000062632A (ja) 車両用操舵装置
JP3974391B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
KR20170069717A (ko) 전동식 조향 시스템의 제어 방법
JP5994649B2 (ja) 操舵制御装置
CN115723837A (zh) 转向系统
JP2010280313A (ja) 車両用操舵伝達比可変式操舵装置
KR20180027753A (ko) 전동식 조향장치의 토크스티어 보상 방법
JP4238582B2 (ja) 車両用操舵制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant