KR101646391B1

KR101646391B1 - 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법

Info

Publication number: KR101646391B1
Application number: KR1020140167081A
Authority: KR
Inventors: 방진석
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2014-11-27
Filing date: 2014-11-27
Publication date: 2016-08-05
Also published as: KR20160063618A; US20160152260A1; US9522697B2; CN105644621B; CN105644621A

Abstract

본 발명은 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법에 관한 것으로서, 차량 상태나 노면 조건 등으로 인한 스티어링휠 조작시 이질감 또는 걸림감 등의 발생을 방지하고, 일정 수준의 조타감을 유지하여 조타 성능을 향상시킬 수 있는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 조향 정보를 검출하기 위한 센서, 운전자 스티어링휠 조작에 따른 조타력을 보조하기 위한 유압을 생성하는 모터 펌프 유닛, 및 모터 펌프 유닛에서 공급되는 유압으로 구동하여 조타력 보조를 수행하는 유압 실린더를 포함하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법에 있어서, 상기 센서를 통해 운전자 스티어링휠 조작에 따른 조향각 정보와, 스티어링휠 조작시 스티어링휠을 통해 인가되는 조향 토크 정보가 취득되는 단계; 상기 취득된 조향각에 따른 목표 조향 토크가 결정되는 단계; 및 상기 센서를 통해 취득되는 조향 토크가 상기 목표 조향 토크를 만족하도록 모터 펌프 유닛의 모터 회전속도를 가변 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법이 개시된다.

Description

전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법{Control method for electro hydraulic power steering system}

본 발명은 차량의 스티어링 시스템 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 주행 조건(차량 상태, 노면 조건, 공력 등) 변동으로 인한 스티어링휠 조작시의 이질감이나 걸림감 등의 발생을 방지하고, 일정 수준의 조타감을 유지하여 조타 성능을 향상시킬 수 있는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 운전자의 스티어링휠 조작력을 줄여주어 가볍고 신속한 조향 조작이 가능하도록 하는 차량의 스티어링 시스템은 운전자 조타력을 보조하기 위한 힘, 즉 조타 보조력을 발생시키기 위하여 유압을 이용하고 있다.

이러한 유압식 파워 스티어링(Hydraulic Power Steering) 시스템은 엔진의 회전동력을 이용하여 구동하는 파워 스티어링 펌프(Power Steering Pump)를 포함하고 있다.

그러나, 타이어의 마찰력이 높은 정지시나 저속에서는 큰 조타 보조력을 발생시키기 위하여 펌프에서 토출되는 유량이 많아야 하고, 반대로 타이어의 마찰력이 낮고 안전성이 중요한 중/고속에서는 상대적으로 작은 조타 보조력을 발생시키기 위하여 펌프에서 토출되는 유량이 적은 것이 요구된다.

반면, 유압식 파워 스티어링 시스템에 사용되는 파워 스티어링 펌프는 엔진 회전수에 비례하여 회전하는 특성으로 인하여 저속에 비해 중/고속에서 더 많은 유량을 토출하므로 동력(연비) 손실이 발생한다.

또한, 유압식 파워 스티어링 시스템은 전자 제어가 불가하기 때문에 조향 성능에 있어 제약(차속별 조타 보조력 제어, 스티어링휠 복원 기능 등의 구현 불가)이 있다.

예를 들면, 저속 영역에서는 조타력을 보상하여 평상시보다 운전자의 조향 조작을 가볍게 해줄 경우 매우 편리한 조타가 가능하지만, 기존의 유압식 파워 스티어링 시스템은 이러한 차속에 따른 개별적인 제어가 불가능하다.

이러한 단점을 극복하기 위하여 유압을 이용하지 않고 모터의 토크로만 조향을 보조하는 시스템인 차속 감응형 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering) 시스템이 개발되어 적용되고 있으며, 이는 주행 차속에 따라 조타력을 변화시킬 수 있다.

이러한 전동식 파워 스티어링(MDPS) 시스템은 차량의 연비 향상 효과를 얻기 위하여 승용차에 주로 탑재되고 있는데, 기존의 유압식 파워 스티어링 시스템이 엔진의 회전동력을 이용하여 파워 스티어링 펌프(유압 펌프)를 구동하기 때문에 상시적으로 엔진 동력을 불필요하게 소비했던 것에 비해, 전동식 파워 스티어링 시스템은 모터 제어를 통해 조향이 필요한 순간 필요한 만큼의 에너지만을 소비하기 때문에 차량의 연비 향상에 기여할 수 있다.

그러나, 대형 승용차나 트럭과 같은 상용차의 경우, 그 중량이 일반 승용차보다 무겁기 때문에 모터만으로는 필요한 조타력을 얻기가 어렵고, 따라서 모터가 유압 펌프를 구동시켜 발생하는 유압을 이용하여 조타력을 보조하는 전기-유압식(전자제어 유압식) 파워 스티어링(EHPS, Electro Hydraulic Power Steering) 시스템이 널리 이용되고 있다.

도 1은 일반적인 EHPS 시스템을 도시한 사시도로서, 조향 조작을 위한 스티어링휠(1), 스티어링휠 조작(운전자 제동 입력)에 따른 조향각을 검출하는 조향각 센서(SAS, Steering Angle Sensor)(2), 스티어링 컬럼(3), 유니버셜 조인트(4), 조타력 보조를 위한 유압을 생성 및 공급하는 모터 펌프 유닛(MPU, Motor Pump Unit)(5), 스티어링 오일이 저장되는 리저버(6), 스티어링 컬럼(3)을 통해 전달되는 운전자 조타력 및 유압에 의한 조타 보조력으로 차량 조향을 수행하는 기어박스(Gear Box)(7)가 도시되어 있다.

도 2는 종래의 EHPS 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 구성도로서, 운전자가 스티어링휠(1)을 조작할 경우, 랙 & 피니언(Rack & Pinion) 기구부(8)가 스티어링 컬럼(3)으로부터 전달되는 회전력을 직선 운동으로 변환하게 된다.

상기 랙 & 피니언 기구부(8)는 랙바(9)에 형성된 랙 기어(10)와, 상기 랙 기어(10)에 접하여 동력을 전달하는 피니언 기어(11)를 포함하며, 운전자가 스티어링휠(1)을 회전시키면, 회전력이 스티어링 컬럼(3)을 통하여 피니언 기어(11)로 전달되고, 전달된 회전력은 피니언 기어(11)와 랙 기어(10)에 의해 직선방향의 힘으로 변환되어 랙바(9)를 좌우로 직선 운동시킨다.

또한, 모터 펌프 유닛(5)은 전자제어유닛(ECU, Electric Control Unit), 즉 조향 제어기(20)가 출력하는 제어신호에 따라 구동 제어되어 유압을 생성 및 공급하며, 모터 펌프 유닛(5)에 의해 공급되는 유압은 오일 공급을 제어하는 스티어링 밸브(Steering Valve)(15)를 통해 유압 실린더(12)로 공급된다.

상기 유압 실린더(12)는 유압을 작용시켜 랙바(9)의 직선 운동을 보조함으로써 조타 보조력을 생성하고, 스티어링 밸브(15)는 유압 실린더(12)에 공급되는 오일의 흐름을 제어한다.

도면부호 14a는 모터 펌프 유닛(5)에 의해 오일이 공급되는 오일공급라인을 나타내고, 도면부호 14b는 오일 리저버(6)로 오일을 리턴시키기 위한 오일리턴라인을 나타내며, 도면부호 13은 PRV(Pressure Relief Valve)를 나타낸다.

상기한 종래의 EHPS 시스템에서는 차속 센서의 신호(차속 신호)와 조향각 센서(2)의 신호(조향각 신호)를 기초로 하여 조향 제어기(20)가 모터 펌프 유닛(5)의 펌프 회전속도(rpm)를 제어함으로써 필요로 하는 조타 보조력을 발생시킨다.

이때, 조향각 센서(2)의 신호로부터 운전자 스티어링휠 조작에 따른 조향각(deg)과, 조향각의 미분값으로 구해지는 조향각속도(deg/s) 정보가 취득될 수 있는데, 조향 제어기(20)가 차속과 조향각속도에 기초하여 모터 펌프 유닛(5)의 모터 구동을 제어하게 된다.

이를 도 3과 도 4를 참조하여 설명하면, 도 3은 EHPS 시스템의 조타력(조타 보조력) 발생 과정을 나타내는 흐름도이고, 도 4는 모터 펌프 유닛의 모터 제어를 위한 맵의 일례를 나타내는 도면이다.

먼저, 차량 주행 중 조향 제어기(20)에는 차속 센서에 의해 검출되는 차속이 입력되고, 운전자가 스티어링휠(1)을 조작하여 조향 입력이 이루어지면(S1), 조향 제어기(20)에서 조향각 센서(2)의 신호로부터 운전자 조향 입력(스티어링휠 조작)에 따른 조향각속도가 구해진다(S2).

이때, 모터 회전속도는 차속과 조향각속도를 입력으로 하는 맵으로부터 구해질 수 있다.

상기 맵은 도 4에 나타낸 바와 같이 차속과 조향각속도에 따른 값으로 회전속도를 설정해놓은 3D 맵(Motor RPM 3D Map)의 형태가 될 수 있고, 차량 개발 단계에서 선행 연구 및 튜닝 과정을 거쳐 작성된 후 양산 차량의 조향 제어기에 미리 저장된다.

또한, 조향 제어기(20)에서 차속과 조향각속도로부터 모터 펌프 유닛(5)의 모터 회전속도가 구해지고, 구해진 회전속도에 따라 모터(M)의 구동이 제어되는바(S3), 이로써 모터 펌프 유닛(5)에서 유압이 생성 및 공급된다(S4).

결국, 모터 펌프 유닛에서 공급되는 유압에 의해 기어박스의 유압 실린더가 구동하게 되면서(S5), 이때 생성되는 힘이 스티어링휠 조작에 따른 운전자 조타력을 보조하게 된다(S6).

한편, 종래의 EHPS 시스템에서는 전술한 바와 같이 차속과 조향각속도에 따라서만 모터 회전속도를 제어하는 로직(Passive Boost Logic)이 적용되기 때문에 차량 하중이 증가하거나 타이어 공기압이 낮아 슬립 모멘트가 증가하여도 같은 차속 및 조향각속도 조건에서 모터 회전속도는 동일하다.

그러나, 이러한 경우 차량 상태가 영향을 미치게 되므로 운전자의 조타력이 증가하게 된다.

상기와 같이 종래의 EHPS 시스템에서는 차속과 조향각속도에 따라서만 미리 정해진 모터 회전속도로 모터 펌프 유닛의 구동을 제어하므로 실제 요구되는 운전자 조타력이 차량 상태, 노면 조건, 차량에 작용하는 공력 등의 주행 조건에 따라 달라질 수 있고, 결국 스티어링휠 조작시 일정한 조타감을 유지하지 못하고 운전자가 이질감이나 걸림감 등을 느낄 수 있는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 차량의 주행 조건(차량 상태나 노면 조건, 공력 등) 변동으로 인한 스티어링휠 조작시의 이질감이나 걸림감 등의 발생을 방지하고, 일정 수준의 조타감을 유지하여 조타 성능을 향상시킬 수 있는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 조향 정보를 검출하기 위한 센서, 운전자 스티어링휠 조작에 따른 조타력을 보조하기 위한 유압을 생성하는 모터 펌프 유닛, 및 모터 펌프 유닛에서 공급되는 유압으로 구동하여 조타력 보조를 수행하는 유압 실린더를 포함하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법에 있어서, 상기 센서를 통해 운전자 스티어링휠 조작에 따른 조향각 정보와, 스티어링휠 조작시 스티어링휠을 통해 인가되는 조향 토크 정보가 취득되는 단계; 상기 취득된 조향각에 따른 목표 조향 토크가 결정되는 단계; 및 상기 센서를 통해 취득되는 조향 토크가 상기 목표 조향 토크를 만족하도록 모터 펌프 유닛의 모터 회전속도를 가변 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법을 제공한다.

이로써, 본 발명에 따른 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법에 따르면, 차속과 조향각속도에 따라 미리 정해진 회전속도(rpm)로 모터 펌프 유닛의 모터 구동을 제어하는 종래기술과 달리, 차량 하중이나 타이어 공기압 등의 차량 상태, 노면 조건, 공력 등과 같이 운전자 조타력에 영향을 주는 요인들로 인한 문제점이 극복될 수 있도록 목표 조향 토크를 기반으로 모터 회전속도를 제어하여 조타력을 유지하므로 운전자가 일정 수준의 조타감을 느낄 수 있고, 운전자가 스티어링휠 조작시 이질감이나 걸림감 등을 느끼지 않게 되므로 조타 성능이 향상될 수 있게 된다.

도 1은 일반적인 EHPS 시스템을 도시한 사시도이다.
도 2는 종래의 EHPS 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 3은 종래기술에 따른 EHPS 시스템의 조타력(조타 보조력) 발생 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 종래기술에서 모터 펌프 유닛의 모터 제어를 위한 맵의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 EHPS 시스템의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

본 발명은 차량의 주행 조건(차량 상태나 노면 조건, 공력 등) 변동으로 인한 스티어링휠 조작시의 이질감이나 걸림감 등의 발생을 방지하고, 일정 수준의 조타감을 유지하여 조타 성능을 향상시킬 수 있는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법을 제공하고자 하는 것이다.

이를 위해, 목표 조향 토크(Target Steering Torque)를 기반으로 유압 생성용 모터 펌프 유닛의 모터 회전속도를 제어하는 액티브 부스트 로직(Active Boost Logic)을 이용한 제어 방법이 제시된다.

즉, 본 발명은 차속과 조향각속도에 따라 미리 정해진 회전속도(rpm)로 모터 펌프 유닛의 모터 구동을 제어하는 종래기술과 달리, 차량 하중이나 타이어 공기압 등의 차량 상태, 노면 조건, 공력 등과 같이 운전자 조타력에 영향을 주는 요인들로 인한 문제점이 극복될 수 있도록 목표 조향 토크를 기반으로 모터 회전속도를 제어하는 점에 주된 특징이 있는 것이다.

도 5는 본 발명에 따른 EHPS 시스템의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.

먼저, 본 발명에서 운전자의 조향 입력(스티어링휠 조작)이 있게 되면(S11), 제어기가 조향 입력에 따른 조향 정보를 취득하게 된다(S12).

여기서, 조향 정보는 운전자가 스티어링휠을 조작할 때 스티어링휠의 회전각인 조향각(Steering Angle)과 스티어링휠을 통해 가해지는 토크(스티어링휠 토크)인 조향 토크(Steering Torque)가 될 수 있다.

상기 조향 정보 중 조향각은 조타각 센서(SAS, Steering Angle Sensor)를 통해 검출될 수 있고, 조향 토크는 토크 센서(TOS, Torque Only Sensor)를 통해 검출될 수 있다.

또는 조향각 및 조향 토크를 검출하기 위한 센서로서 토크 및 각 센서(TAS, Torque and Angle Sensor)가 이용될 수도 있다.

이하, 본 명세서에서는 운전자 조타시 조향각과 조향 토크를 함께 검출하는 토크 및 각 센서(TAS)를 이용하는 예를 들어 설명하기로 한다.

본 발명에서 센서 신호, 즉 토크 및 각 센서(이하, 'TAS'라 칭함)로부터 입력되는 조향각 신호와 조향 토크 신호는 모터 펌프 유닛의 구동, 좀더 명확히는 모터 펌프 유닛의 모터 구동을 제어하는데 이용된다.

즉, 조타력을 생성하기 위한 유압 제어를 위해 모터의 회전속도(rpm)를 제어하는데 이용되는 것으로, 본 발명에서는 차량 상태나 노면 조건, 공력 등 주행 조건의 영향을 반영한 조타감 제어를 위해 목표 조향 토크를 기반으로 모터 회전속도를 제어하는 로직(Active Boost Logic)을 적용한다.

보다 상세하게는, 본 발명에서는 제어기가 TAS를 통해 검출된 조향각에 따른 목표 조향 토크(Target Steering Torque)를 결정하고, TAS를 통해 검출되는 조향 토크가 상기 목표 조향 토크를 만족하도록 모터 회전속도를 제어하게 된다.

이러한 본 발명의 제어를 위해 운전자 조향 입력(스티어링휠 조작)이 가능한 전체 조향각 범위가 복수의 조향각 구간, 즉 센터(Center), 미들(Middle), 엔드(End) 구간으로 분할되어 제어기에 미리 설정된다.

예를 들면, 아래와 같이 조향각 구간이 3 구간으로 분할 설정될 수 있다.

- 센터 구간(Center Section) : -10°≤ 조향각 ≤ 10°

- 미들 구간(Middle Section) : -580°≤ 조향각 < -10° 및 10°< 조향각 ≤ 580°

- 엔드 구간(End Section) : - 600°≤ 조향각 < -580°, 및 580°< 조향각 ≤ 600°

여기서, + 값은 스티어링휠 좌측 회전(LH Turn)을 의미하고, - 값은 우측 회전(RH Turn)을 의미한다(그 반대가 될 수도 있음).

상기 10을 제1설정각, 580을 제2설정각, 600을 제3설정각이라 할 때, 절대값 기준으로 조향각이 0°에서 제1설정각 이하의 범위에 속할 때 센터 구간에 있다고 할 수 있고, 제1설정각을 초과하고 제2설정각 이하의 범위에 속할 때 미들 구간에 있다고 할 수 있으며, 제2설정각을 초과하고 스티어링휠 풀 턴(Full Turn) 값인 제3설정각 이하의 범위에 속할 때 엔드 구간에 있다고 할 수 있다.

물론, 상기 10, 580, 600의 각 설정각은 예를 든 것일 뿐, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 변경하여 실시될 수 있는 값이다.

또한, 상기 각 조향각 구간에 대하여 모터 회전속도 제어 초기값으로 사용되는 기준속도가 제어기에 미리 설정되며, 기준속도의 설정 예는 아래와 같다.

- 센터 구간 : 2000rpm(제1기준속도)

- 미들 구간 : 3500rpm(제2기준속도)

- 엔드 구간 : 2500rpm(제3기준속도)

상기 2000, 3500, 2500의 각 기준속도는 예를 든 것일 뿐, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 이 또한 변경하여 실시될 수 있는 값이다.

또한, 상기 각 조향각 구간에 대하여 목표 조향 토크가 미리 제어기에 설정되는데, 목표 조향 토크의 설정 예로서, 센터 구간의 경우 목표 조향 토크가 미들 구간에 비해 크게 설정되고, 엔드 구간의 경우 목표 조향 토크가 미들 구간에 비해 작게 설정될 수 있다.

또한, 미들 구간에 대해서는 목표 조향 토크가 일정한 값으로 설정될 수 있다.

이에 따라, 본 발명에서는 운전자에 의한 조향 입력이 있게 되면(S11), 제어기는 조향 정보를 검출하기 위한 센서, 즉 상기 TAS로부터 입력되는 조향각 신호로부터 조향각 구간을 결정하고, 각 조향각 구간에 따른 기준속도(rpm)와 목표 조향 토크(Nm)를 결정하게 된다.

또한, 기준속도와 목표 조향 토크가 결정되면, 모터 회전속도(rpm)를 기준속도가 되도록 제어한 후, TAS를 통해 검출되는 조향 토크가 목표 조향 토크를 만족하도록 상기 기준속도를 기준으로 하여 모터 회전속도를 가변 제어하게 된다(S13,S14).

이때, 운전자에 의해 스티어링휠을 통해 인가되는 조향 토크(TAS 센싱값)가 목표 조향 토크보다 클 경우 모터 회전속도를 증가시켜 펌프에서 생성되는 유압을 증대시키고, 이를 통해 유압 실린더에 의해 발생하는 조타 보조력을 증가시킨다.

반면, 조향 토크가 목표 조향 토크보다 작을 경우 모터 회전속드를 감소시켜 펌프에서 생성되는 유압을 감소시키고, 이를 통해 유압 실린더에 의해 발생하는 조타 보조력을 감소시킨다.

결국, 목표 조향 토크를 만족하도록 모터 회전속도가 제어됨으로써 모터 펌프 유닛에서는 조타력 보조를 위해 필요한 펌프 유압이 발생하고(S15), 모터 펌프 유닛에서 생성 및 제어되는 유압의 공급으로 유압 실린더가 구동하게 되면서(S16), 이때 생성되는 힘이 스티어링휠 조작에 따른 운전자 조타력을 보조하게 된다(S17).

이와 같이 목표 조향 토크를 기준으로 모터 회전속도를 가변 제어함으로써 차량 하중, 타이어 공기압, 노면 조건, 차량에 작용하는 공력 등과 같이 조타력에 영향을 주는 요인들로 인한 조타 이질감이나 걸림감 등의 발생을 방지하고, 일정 수준의 조타감을 유지하여 조타 성능을 향상시킬 수 있게 된다.

이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였는바, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

1 : 스티어링휠
2 : 조향각 센서
3 : 스티어링 컬럼
5 : 모터 펌프 유닛
7 : 기어박스

Claims

조향 정보를 검출하기 위한 센서, 운전자 스티어링휠 조작에 따른 조타력을 보조하기 위한 유압을 생성하는 모터 펌프 유닛, 및 모터 펌프 유닛에서 공급되는 유압으로 구동하여 조타력 보조를 수행하는 유압 실린더를 포함하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법에 있어서,
상기 센서를 통해 운전자 스티어링휠 조작에 따른 조향각 정보와, 스티어링휠 조작시 스티어링휠을 통해 인가되는 조향 토크 정보가 취득되는 단계;
상기 취득된 조향각에 따른 목표 조향 토크가 결정되는 단계; 및
상기 센서를 통해 취득되는 조향 토크가 상기 목표 조향 토크를 만족하도록 모터 펌프 유닛의 모터 회전속도를 가변 제어하는 단계;
를 포함하되,
상기 스티어링휠 조작이 가능한 전체 조향각 범위가 복수의 정해진 조향각 구간으로 분할되어 미리 설정되고, 각 조향각 구간별로 목표 조향 토크가 미리 설정되어, 상기 목표 조향 토크가 결정되는 단계에서, 상기 센서를 통해 취득된 조향각이 속하는 조향각 구간의 목표 조향 토크가 결정되는 것을 특징으로 하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 분할 설정되는 조향각 구간은,
조향각 절대값을 기준으로 하여 0°에서 제1설정각 이하의 조향각 범위에 해당하는 센터 구간;
상기 제1설정각을 초과하고 제2설정각 이하의 조향각 범위에 해당하는 미들 구간; 및
상기 제2설정각을 초과하고 스티어링휠 풀 턴(Full Turn) 값인 제3설정각 이하의 범위에 해당하는 엔드 구간으로 분할 설정되는 것을 특징으로 하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.
청구항 3에 있어서,
상기 센터 구간은 목표 조향 토크가 미들 구간에 비해 크게 설정되고,
상기 엔드 구간은 목표 조향 토크가 미들 구간에 비해 작게 설정되는 것을 특징으로 하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.
청구항 3 또는 청구항 4에 있어서,
상기 미들 구간에서 목표 조향 토크는 일정한 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 각 조향각 구간에 대하여 기준속도가 미리 설정되고,
모터 펌프 유닛의 모터 회전속도를 제어하는 단계에서, 각 조향각 구간별 기준속도를 모터 회전속도 제어 초기값으로 사용하여 센서에 의해 취득되는 조향 토크가 목표 조향 토크를 만족하도록 모터 회전속도를 가변 제어하는 것을 특징으로 하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.
청구항 1 또는 청구항 6에 있어서,
상기 목표 조향 토크를 만족하도록 모터 펌프 유닛의 모터 회전속도를 가변 제어하는 단계에서,
상기 센서에 의해 취득되는 조향 토크가 목표 조향 토크보다 클 경우 모터 회전속도를 증가시켜 모터 펌프 유닛에서 생성되는 유압을 증대시키는 것을 특징으로 하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.
청구항 1 또는 청구항 6에 있어서,
상기 목표 조향 토크를 만족하도록 모터 펌프 유닛의 모터 회전속도를 가변 제어하는 단계에서,
상기 센서에 의해 취득되는 조향 토크가 목표 조향 토크보다 작을 경우 모터 회전속도를 감소시켜 모터 펌프 유닛에서 생성되는 유압을 감소시키는 것을 특징으로 하는 전자제어 유압식 파워 스티어링 시스템의 제어 방법.