CN115094970B - 一种电动装载机液压电机转速控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种电动装载机液压电机转速控制方法，其在车辆启动后，液压电机以一个低怠速n0进行运转，若在未操作操纵手柄时操作方向盘，此时液压泵的工作压力会增大，液压电机的扭矩也会随之增加，系统识别到液压电机扭矩大于设定数值时T1，即可判断此时有转向需求，因此液压电机转速增加到设定值n1。本发明利用电机反馈扭矩来判断是否在转向，以此来提高液压电机的转速，达到转向助力的目的。这样在不转向时，液压电机低转速，能耗较低，噪音也比较低，但在转向时可迅速提高液压电机转速，满足助力转向需求，减轻操作力。
Description
技术领域
本发明电动装载机技术领域，具体涉及一种电动装载机液压电机转速控制方法。
背景技术
目前电动装载机液压系统均包含转向液压系统和工作液压系统，其中转向泵和工作泵串联（或并联）由一液压电机进行驱动，液压电机的转速均由操纵手柄开度控制，与油门踏板无关，但是在方向盘转向动作时无需操作手柄，这导致转向动作与液压电机转速无法相关联。
目前方案有两种：一、在转向柱上加装转向传感器，转向时，液压电机的转速与转向柱的转速成正比，可以按需提供流量，但是成本高昂，主要体现在转向柱定制费用，传感器费用等。二、将液压电机设定在一个比较高的待机转速（高怠速），这样可以满足慢转和快转的转向流量需求，但是会带来微动操纵不好、能耗较高、噪音高等问题。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种电动装载机液压电机转速控制方法，其能够在不转向时控制液压电机低转速运转，降低能耗，在需要转向时迅速提高液压电机转速，满足助力转向需求。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种电动装载机液压电机转速控制方法，所述液压电机控制转向泵，所述控制方法包括：
步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；
步骤2、获取液压电机扭矩T；
当T＜T1时，液压电机保持低怠速n0运行；
当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；
其中，n1＞n0，n1=n0+△n。
一种电动装载机液压电机转速控制方法，所述液压电机控制工作泵和转向泵，所述控制方法包括：
步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；
步骤2、判断是否存在操作手柄信号，若无手柄信号，则进入步骤3；若有手柄信号则进入步骤4；
步骤3、获取液压电机扭矩T；
当T＜T1时，液压电机保持低怠速n0运行；
当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；
步骤4、获取液压电机扭矩T，当T<T1时，控制液压电机转速为f；
当 T≥T1时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
其中，n1＞n0，n1=n0+△n，f为手柄信号对应的转速。
车辆启动后，若方向拨杆、加速踏板、制动踏板均不触发，则液压电机转速为零，若方向拨杆、加速踏板或者制动踏板中的一个或多个触发，则液压电机以低怠速n0运行。
所述步骤4替换为：
获取液压电机扭矩T，
当T<T1时，控制液压电机转速为f；
当T1≤T＜T2时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
当T≥T2时，控制液压电机转速为n2，其中，n2＞n1。
一种电动装载机液压电机转速控制方法，所述液压电机控制工作泵、转向泵和制动泵，所述控制方法包括：
步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；
步骤2、判断是否存在操作手柄信号，若无手柄信号，则进入步骤3；若有手柄信号则进入步骤4；
步骤3、获取液压电机扭矩T；
当T＜T3时，液压电机保持低怠速n0运行；
当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；
当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为n3；继续获取液压电机扭矩T，若T3≤T＜T1，则继续控制液压电机转速为n3，否则，控制液压电机转速为n0；
步骤4、获取液压电机扭矩T，当T<T3时，控制液压电机转速为f；
当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为max{n3，f}；
当T≥T1时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
其中，n1＞n3＞n0，n1=n0+△n，f为手柄信号对应的转速。
车辆启动后，若方向拨杆、加速踏板、制动踏板均不触发，则液压电机转速为零，若方向拨杆、加速踏板或者制动踏板中的一个或多个触发，则液压电机以低怠速n0运行。
所述步骤4替换为：
获取液压电机扭矩T，
当T<T3时，控制液压电机转速为f；
当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为max{n3，f}；
当T1≤T＜T2时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
当T≥T2时，控制液压电机转速为n2，其中，n2＞n1。
采用上述方案后，本发明利用电机反馈扭矩来判断是否在转向，以此来提高液压电机的转速，达到转向助力的目的。这样在不转向时，液压电机低转速，能耗较低，噪音也比较低，但在转向时可迅速提高液压电机转速，满足助力转向需求，减轻操作力。也能在大负载高压溢流时降低液压电机转速，进一步减少能耗。
附图说明
图1为实施例一的系统框图；
图2为实施例一的控制流程图；
图3为实施二的系统框图；
图4为实施例二的控制流程图。
具体实施方式
本发明揭示了一种电动装载机液压电机转速控制方法，其在车辆启动后，液压电机以一个低怠速n0(此怠速可调节)进行运转，若在未操作操纵手柄时操作方向盘，此时液压泵的工作压力会增大，液压电机的扭矩也会随之增加，系统识别到液压电机扭矩大于设定数值时T1(可调节)，即可判断此时有转向需求，因此液压电机转速增加到设定值n1（n1=n0+Δn），增加幅值和加速时间可根据实际测试调节。
到系统设定的转速n1后，当识别到液压电机扭矩小于设定数值T1，即判断此时无转向需求，延迟一段时间t(可调)，液压电机转速调节到原低怠速值n0，转数及加速减速时间可以根据需求调节。此方法利用电机反馈扭矩来判断是否在转向，以此来提高液压电机的转速，达到转向助力的目的。这样在不转向时，液压电机低转速，能耗较低，噪音也比较低，但在转向时可迅速提高液压电机转速，满足助力转向需求，减轻操作力。
为了详尽本发明的内容，以下将列举两个实施例进行详细说明。
实施例一
如图1所示，本实施例所应用的电动装载机为双泵串联，即液压电机控制工作泵和转向泵。如图2所示，对电机装束的控制方法如下：
步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；
步骤2、判断是否存在操作手柄信号，若无手柄信号，则进入步骤3；若有手柄信号则进入步骤4；
步骤3、获取液压电机扭矩T；
当T＜T1时，液压电机保持低怠速n0运行；
当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；
步骤4、获取液压电机扭矩T，当T<T1时，控制液压电机转速为f；当T1≤T时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
其中，n1＞n0，n1=n0+△n，f为手柄信号对应的转速。
在上述基础上也可考虑方向拨杆、加速踏板和制动踏板等一些触发条件，在这些均不触发时可以将液压电机转速设置为零，一旦触发后将液压电机转速提升至怠速值n0，然后延续上面控制方法。若这些触发后再解除触发，可以设置延迟一段时间让液压电机恢复零转速，这样可以进一步降低噪音以及能耗，带来更加的舒适性。
另外，在实际装载作业中，在切入铲装时，由于阻力较大，此时工作系统压力较高，但是要求动作速度很小，若不进行控制，会导致大流量高压旁通节流/溢流，造成能量浪费。因此，可在控制逻辑中设置一电机扭矩阈值T2（对应较高系统工作压力），通过电机反馈扭矩来判断是否达到此阈值。若小于此阈值，不做处理；若达到此阈值，则限制液压电机转速到某低值（n2），减少高压旁通节流/溢流损失，进一步降低能耗损失，减少系统发热。所以，所述步骤4可以替换为：
获取液压电机扭矩T，
当T<T1时，控制液压电机转速为f；
当T1≤T＜T2时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
当T≥T2时，控制液压电机转速为n2，其中，n2＞n1。
上述方法中，n0、n1、n2，以及阈值T1、T2，电机响应时间、延迟时间t可以根据不同的车型调整，以此达到一致的用户体验。
实施例二
如图3所示，本实施例所应用的电动装载机为三泵串联，即液压电机控制工作泵、转向泵和制动泵，该情况下可以考虑将制动系统的下限冲液压力计算成对应扭矩阈值T3，通过电机反馈扭矩来判断是否达到此阈值。若小于此阈值，电机为最低转速n0；若达到此阈值，则液压电机转速升速至某值（n3）。这样可以在不冲液时电机低转速运行，低噪音节能，在需要冲液时可以提升电机转速，满足快速冲液，也可以保证制动泵高压时润滑，防止磨损。
如图4所示，本实施例的具体控制方法如下：
步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；
步骤2、判断是否存在操作手柄信号，若无手柄信号，则进入步骤3；若有手柄信号则进入步骤4；
步骤3、获取液压电机扭矩T；
当T＜T3时，液压电机保持低怠速n0运行；
当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；
当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为n3；继续获取液压电机扭矩T，若T3≤T＜T1，则继续控制液压电机转速为n3，否则，控制液压电机转速为n0；
步骤4、获取液压电机扭矩T，当T<T3时，控制液压电机转速为f；
当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为max{n3，f}；
当T≥T1时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
其中，n1＞n3＞n0，n1=n0+△n，f为手柄信号对应的转速。
在上述基础上也可考虑方向拨杆、加速踏板和制动踏板等一些触发条件，车辆启动后，在无操作手柄信号且液压电机扭矩T小于T1时，若方向拨杆、加速踏板或者制动踏板均不触发，则液压电机转速为零，若若方向拨杆、加速踏板或者制动踏板中的一个或多个触发，则液压电机以低怠速运行。
与实施例一相同，在实际装载作业中，在切入铲装时，由于阻力较大，此时工作系统压力较高，但是要求动作速度很小，若不进行控制，会导致大流量高压旁通节流/溢流，造成能量浪费。因此，可在控制逻辑中设置一电机扭矩阈值T2（对应较高系统工作压力），通过电机反馈扭矩来判断是否达到此阈值。若小于此阈值，不做处理；若达到此阈值，则限制液压电机转速到某低值（n2），减少高压旁通节流/溢流损失，进一步降低能耗损失，减少系统发热。所以，所述步骤4可以替换为：
获取液压电机扭矩T，
当T<T3时，控制液压电机转速为f；
当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为max{n3，f}；
当T1≤T＜T2时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
当T≥T2时，控制液压电机转速为n2，其中，n2＞n1。
综上，本发明利用电机反馈扭矩来判断是否在转向，以此来提高液压电机的转速，达到转向助力的目的。这样在不转向时，液压电机低转速，能耗较低，噪音也比较低，但在转向时可迅速提高液压电机转速，满足助力转向需求，减轻操作力。也能在大负载高压溢流时降低液压电机转速，进一步减少能耗。
以上所述，仅是本发明实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
Claims (6)
1.一种电动装载机液压电机转速控制方法，所述液压电机控制工作泵和转向泵，其特征在于：所述控制方法包括：
步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；
步骤2、判断是否存在操作手柄信号，若无手柄信号，则进入步骤3；若有手柄信号则进入步骤4；
步骤3、获取液压电机扭矩T；
当T＜T1时，液压电机保持低怠速n0运行；
当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；
步骤4、获取液压电机扭矩T，当T<T1时，控制液压电机转速为f；
当 T≥T1时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
其中，n1＞n0，n1=n0+△n，f为手柄信号对应的转速。
2.根据权利要求1所述的一种电动装载机液压电机转速控制方法，其特征在于：车辆启动后，若方向拨杆、加速踏板、制动踏板均不触发，则液压电机转速为零，若方向拨杆、加速踏板或者制动踏板中的一个或多个触发，则液压电机以低怠速n0运行。
3.根据权利要求1所述的一种电动装载机液压电机转速控制方法，其特征在于：所述步骤4替换为：
获取液压电机扭矩T，
当T<T1时，控制液压电机转速为f；
当T1≤T＜T2时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
当T≥T2时，控制液压电机转速为n2，其中，n2＞n1。
4.一种电动装载机液压电机转速控制方法，所述液压电机控制工作泵、转向泵和制动泵，其特征在于：所述控制方法包括：
步骤1、车辆启动，控制液压电机低怠速n0运行；
步骤2、判断是否存在操作手柄信号，若无手柄信号，则进入步骤3；若有手柄信号则进入步骤4；
步骤3、获取液压电机扭矩T；
当T＜T3时，液压电机保持低怠速n0运行；
当T≥T1时，控制液压电机转速为n1；继续获取液压电机扭矩T，若T仍然≥T1，则继续控制液压电机转速为n1，否则，延迟t时间后，控制液压电机转速为n0；
当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为n3；继续获取液压电机扭矩T，若T3≤T＜T1，则继续控制液压电机转速为n3，否则，控制液压电机转速为n0；
步骤4、获取液压电机扭矩T，当T<T3时，控制液压电机转速为f；
当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为max{n3，f}；
当T≥T1时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
其中，n1＞n3＞n0，n1=n0+△n，f为手柄信号对应的转速。
5.根据权利要求4所述的一种电动装载机液压电机转速控制方法，其特征在于：车辆启动后，若方向拨杆、加速踏板、制动踏板均不触发，则液压电机转速为零，若方向拨杆、加速踏板或者制动踏板中的一个或多个触发，则液压电机以低怠速n0运行。
6.根据权利要求4所述的一种电动装载机液压电机转速控制方法，其特征在于：所述步骤4替换为：
获取液压电机扭矩T，
当T<T3时，控制液压电机转速为f；
当T3≤T＜T1时，控制液压电机转速为max{n3，f}；
当T1≤T＜T2时，控制液压电机转速为max{n1，f}；
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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