CN113844533A - 一种转向控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种转向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制所述泵电机处于转向转速模式；判断所述车辆是否满足转向助力条件；根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式；其中，所述工作模式为所述转向转速模式或怠速转速模式；通过上述技术方案，优化了转向助力过程，在不引入任何额外硬件成本的情况下，为驾驶员提供了理想的转向助力。

Description

一种转向控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种转向控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

叉车由于整车自重，在行走转弯时，必须为驾驶员转动方向盘提供转向助力。其中，较高的电机转速会产生较理想的转向助力，辅助驾驶员可以更容易完成车辆转向。通常，转向助力包括怠速转速模式和转向转速模式两种工作模式，在怠速转速模式下，泵电机会给出一个较低的转速，降低系统能耗；在转向转速模式下，泵电机会给出一个相对较高的转速，辅助驾驶员完成方向盘转向操作。

目前，现有技术主要通过在方向盘上增设轴向编码器，当车辆有转向助力要求时，整车控制器通过采集轴向编码器反馈脉冲信号，输出转速较高的转向指令，控制泵电机处于转向转速模式；反之，则输出转速较低的转向指令，控制泵电机处于怠速转速模式。

然而，虽然现有技术可以在不同工作模式下采用不同的转向指令，在保证车辆正常能耗的同时，较好的实现车辆的转向操控性，但是，由于现有技术引入了新的设备轴向编码器，增加了整车的硬件成本，同时，一旦轴向编码器故障，车辆几乎无法正常行驶，增加售后成本。因此，针对现有技术中存在的问题，亟待进行改善。

发明内容

本申请提供一种转向控制方法、装置、设备及存储介质，以在不引入任何额外硬件成本的情况下，为驾驶员提供理想的转向助力。

第一方面，本申请实施例提供了一种转向控制方法，该方法包括：

在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制所述泵电机处于转向转速模式；

判断所述车辆是否满足转向助力条件；

根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式；其中，所述工作模式为所述转向转速模式或怠速转速模式。

第二方面，本申请实施例还提供了一种转向控制装置，该装置包括：

转向转速模式进入模块，用于在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制所述泵电机处于转向转速模式；

助力条件判断模块，用于判断所述车辆是否满足转向助力条件；

工作模式控制模块，用于根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式；其中，所述工作模式为所述转向转速模式或怠速转速模式。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面实施例所提供的任意一种转向控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所提供的任意一种转向控制方法。

本申请实施例通过在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制所述泵电机处于转向转速模式；判断所述车辆是否满足转向助力条件；根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式；其中，所述工作模式为所述转向转速模式或怠速转速模式。通过上述技术方案，在检测到转向助力信号被激活时，立即控制泵电机处于高速运转状态，以尽快提供充足的转向助力，当泵电机处于转向转速模式之后，继续判断车辆是否满足转向助力条件，根据判断结果，确定车辆实际转向需求，控制泵电机处于相应合适的工作模式，而不是让泵电机一直处于高速运转状态，实现了既能够降低能耗，又能为驾驶员提供理想的转向助力，同时不引入任何额外的硬件成本，使用方便，稳定、可靠，优化了转向助力过程。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种转向控制方法的流程图；

图2是本申请实施例二提供的一种转向控制方法的流程图；

图3是本申请实施例三提供的一种转向控制方法的流程图；

图4是本申请实施例四提供的一种转向控制装置的示意图；

图5是本申请实施例五提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种转向控制方法的流程图。本申请实施例可适用于在转向助力过程中，控制泵电机工作模式智能、自动切换的情况。该方法可以由一种转向控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并具体配置于电子设备中，该电子设备可以是移动终端或固定终端。

参见图1，本申请实施例提供的转向控制方法，包括：

S110、在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制泵电机处于转向转速模式。

其中，转向助力信号可以是与转向助力相关的外围信号，如转向助力信号可以由车辆的加速器和档位开关等进行触发。

可选地，可以在转向助力信号满足预设激活条件时，确定转向助力信号被激活。其中，可以根据实际情况，确定预设激活条件，如转向助力信号较强时，确定转向助力信号被激活。

可以理解的是，通过预设激活条件，实现了对转向助力信号的精准判断，避免了误触发，使得泵电机反复动作，降低了系统能耗。

本实施例中，转向指令用于驱动泵电机工作，为驾驶员转动方向盘提供转向助力。其中，转向助力是指协助驾驶员作车辆方向调整，为驾驶员减轻打方向盘的用力强度。

本实施例中，车辆的转向助力可以通过机械式液压动力转向系统实现。具体地，当车辆有转向助力要求时，可以通过转向指令，驱动泵电机带动液压油泵转动，通过液压油缸和转向器实现转向助力。

可选地，转向指令可以是驱动泵电机输出固定转速的控制指令。其中，可以根据实际车辆转向需求，设置该固定转速，该固定转速也即转向转速模式对应的电机转速。

本实施例中，可以根据不同的转向需求，对应设置不同的转向转速模式对应的电机转速。

例如，可以在叉车空载时，踏下加速踏板，并转动方向盘，在确定方向盘转动顺畅时，确定该固定转速。

可以理解的是，在转向转速模式下，泵电机处于高速运转状态，可以尽快提供充足的转向助力。

本实施例中，在进行转向控制过程中，会周期性查询车辆的转向助力信号，在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制泵电机处于转向转速模式。

S120、判断车辆是否满足转向助力条件。

本实施例中，考虑到转向助力信号被激活之后，车辆可能存在未进行转向的或所需的转向助力存在较小的情况，因此，有必要设置转向助力条件，通过转向助力条件，确定车辆实际转向需求，继而控制泵电机是否需要继续处于转向转速模式，以持续输出较高转速，便于提供理想的转向助力。

其中，转向助力条件可以是转向助力信号是否在预设时间段内持续被激活。例如，当转向助力信号在预设时间段内(如1秒或2秒等)被持续激活时，说明车辆真的需要转向助力。

当然，转向助力条件也可以是预设的转向按钮是否被触发，当预设的转向按钮被触发时，可以对应生成转向控制信号，以控制泵电机继续处于转向转速模式。

可以理解的是，当预设的转向按钮被触发时，说明车辆需要较大的转向助力，进行转向，此时，车辆的泵电机需要持续处于高速运转状态。

例如，可以基于驾驶员的手动操作，实现对预设的转向按钮的触发操作。

在一些实施例中，还根据其他的一些车辆信息，确定转向助力条件的具体内容。

S130、根据判断结果，控制泵电机处于相应工作模式；其中，工作模式为转向转速模式或怠速转速模式。

本实施例中，在转向助力过程中，可以根据泵电机的输出转速，对泵电机的工作模式进行划分，将工作模式分为怠速转速和转向转速两种工作模式。

具体地，根据车辆的转向助力条件判断结果，可以给出不同的泵电机转速指令，控制泵电机处于相应工作模式。

例如，在车辆满足转向助力条件时，说明车辆需要较大的转向助力，进行转向，此时，可以控制泵电机继续处于转向转速模式；在车辆不满足转向助力条件时，说明车辆不需要进行转向助力或者所需的转向阻力较小，此时，可以给出转速相对较低的怠速指令，控制泵电机立即切换至怠速转速模式，使得泵电机以一个较低的转速运转，降低能耗。

本实施例中，可以根据不同的转向需求，对应设置不同的怠速转速模式对应的电机转速。

例如，可以从维持转向系统基本液压转向需求的情况下，设置怠速转速模式对应的电机转速。

需要说明的是，怠速转速模式对应的电机转速小于转向转速模式对应的电机转速。

本实施例中，可以由车辆的整车控制器执行转向控制方法。

本申请实施例通过在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制所述泵电机处于转向转速模式；判断所述车辆是否满足转向助力条件；根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式；其中，所述工作模式为所述转向转速模式或怠速转速模式。通过上述技术方案，在检测到转向助力信号被激活时，立即控制泵电机处于高速运转状态，以尽快提供充足的转向助力，当泵电机处于转向转速模式之后，继续判断车辆是否满足转向助力条件，根据判断结果，确定车辆实际转向需求，控制泵电机处于相应合适的工作模式，而不是让泵电机一直处于高速运转状态，实现了既能够降低能耗，又能为驾驶员提供理想的转向助力，同时不引入任何额外的硬件成本，使用方便，稳定、可靠，优化了转向助力过程。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的一种转向控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对上述方案的优化。

进一步地，在向车辆的泵电机发送转向指令，控制所述泵电机工作在转向转速模式之时，增加操作“获取所述泵电机的电机电流和转子角度，并根据所述电机电流和所述转子角度，确定所述泵电机的转矩电流”；相应的，将操作“判断所述车辆是否满足转向助力条件”，细化为“根据所述转矩电流和预设转矩电流阈值，判断所述车辆是否满足转向助力条件”，以明确转向助力条件的判断过程。

其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图2，本实施例提供的转向控制方法，包括：

S210、在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制泵电机处于转向转速模式。

S220、获取泵电机的电机电流和转子角度，并根据电机电流和转子角度，确定泵电机的转矩电流。

其中，电机电流包括磁场电流和转矩电流，而转矩电流用于产生转矩，转矩电流可以衡量带负载能力。

具体地，可以根据泵电机的电机电流和转子角度，通过坐标变换得到泵电机实际输出的转矩电流。

在一些实施例中，可以将转矩电流经过一阶低通滤波器进行滤波处理，得到经滤波处理后的转矩电流，并将滤波处理后的转矩电流作为最终的实际输出转矩电流。

可以理解的是，通过滤波器滤波处理操作，可以使特定频率范围的电流信号通过，而使其它频率的信号大大衰减，提高了转矩电流确定的准确度。

本实施例中，在进行转向控制过程中，会周期性获取泵电机的电机电流和转子角度，并根据电机电流和转子角度，确定泵电机的转矩电流，以达到实时对泵电机的转矩电流进行观测的目的。

需要说明的是，在检测到转向助力信号被激活时，可以并行执行向车辆的泵电机发送转向指令和确定泵电机的转矩电流的操作，以提高效率。

S230、根据转矩电流和预设转矩电流阈值，判断车辆是否满足转向助力条件。

其中，预设转矩电流阈值可以根据实际控制需求进行预先设置。

本实施例中，考虑到实际叉车转向过程中，泵电机输出的转向扭矩是用来克服整车自重，以及轮胎与地面的摩擦所形成的阻力，阻力越大，扭矩需求越大，泵电机输出的转矩电流也越大，因此，可以根据泵电机的转矩电流大小情况，判断车辆是否满足转向助力条件。

本实施例中，可以基于预设转矩电流阈值，将转矩电流和预设转矩电流阈值进行比较，判断车辆是否满足转向助力条件。

可选地，所述根据所述转矩电流和预设转矩电流阈值，判断所述车辆是否满足转向助力条件，包括：若所述转矩电流大于所述预设转矩电流阈值，则确定所述车辆满足所述转向助力条件；否则，确定所述车辆不满足所述转向助力条件。

具体地，当转矩电流较大于所述预设转矩电流阈值时，说明车辆需要较大的转向助力来克服外部阻力，进行顺畅、快速转向；当转矩电流较不大于所述预设转矩电流阈值时，说明车辆不需要较大的转向助力来克服外部阻力，此时，泵电机不需要继续工作在转速较高的转向转速工作模式，因为转向转速工作模式会带来较多的额外能耗，泵电机可以以一个较低的转速运转，满足基本需求。

可以理解的是，通过阈值比较的方式，可以快速准确地界定转矩电流的大小，从而可以快速、准确地确定车辆是否满足转向助力条件，并进一步确定泵电机是否需要进行工作模式切换。

在一些实施例中，为了更好地界定工作模式切换的时机，所述否则，确定所述车辆不满足所述转向助力条件，还可以包括：若所述转矩电流小于所述预设转矩电流阈值的设定比例值，则确定所述车辆不满足所述转向助力条件。

其中，设定比例值可以根据经验值和实际情况进行预先设定，如设定比例值为90％或95％等。

可以理解的是，通过对预设转矩电流阈值进行一定的松弛处理，可以更好地界定工作模式切换的时机，保证了模式切换的准确度。

或者可选地，所述根据所述转矩电流和预设转矩电流阈值，判断所述车辆是否满足转向助力条件，包括：若预设连续时间段内的所述转矩电流均大于所述预设转矩电流阈值，则确定所述车辆满足所述转向助力条件；否则，确定所述车辆不满足所述转向助力条件。

其中，预设连续时间段内可以是500毫秒或1秒等。

可以理解的是，通过对预设连续时间段内的转矩电流进行观测和分析，只有在预设连续时间段内的转矩电流均大于预设转矩电流阈值时，才确定车辆满足转向助力条件，进而据此控制泵电机处于相应合适的工作模式，相当于对模式切换做了滞环处理，防止了转矩电流在预设转矩电流阈值附近跳变时引起工作模式的频繁切换。

可选地，所述否则，确定所述车辆不满足所述转向助力条件，包括：若预设连续时间段内的所述转矩电流存在至少一个转矩电流不大于所述预设转矩电流阈值，则确定所述车辆不满足所述转向助力条件。

或者可选地，为了更好地界定工作模式切换的时机，所述否则，确定所述车辆不满足所述转向助力条件，还可以包括：若预设连续时间段内的所述转矩电流均小于所述预设转矩电流阈值的设定比例值，则确定所述车辆不满足所述转向助力条件。

例如，可以将预设转矩电流阈值的设定比例值，如90％的预设转矩电流阈值，作为评判标准。

在一些实施例中，还可以在预设转矩电流阈值的基础上减去一个预设转矩电流差值，以实现对预设转矩电流阈值进行一定的松弛处理，降低评判标准。

其中，预设转矩电流差值可以是2安培或5安培等，具体预设转矩电流差值可以根据经验值和实际情况进行预先设置，在此不做限定。

可以理解的是，通过对预设转矩电流阈值进行一定的松弛处理，可以更好地界定工作模式切换的时机，保证了模式切换的准确度。

可选地，所述预设转矩电流阈值可以根据以下操作确定：根据所述怠速转速模式对应的怠速转矩电流和/或所述转向转速模式对应的转向转矩电流，确定所述预设转矩电流阈值；其中，所述预设转矩电流阈值大于所述怠速转矩电流且小于所述转向转矩电流。

具体地，可以通过预先踏下加速踏板，进入怠速转速模式，并将泵电机当前的转矩电流作为怠速转速模式对应的怠速转矩电流；以及，通过预先缓慢转动反向盘，维持匀速转动，进入转向转速模式，并将泵电机当前的转矩电流作为转向转速模式对应的转向转矩电流。

本实施例中，可以仅根据怠速转矩电流确定预设转矩电流阈值；也可以仅根据转向转矩电流确定预设转矩电流阈值；当然，还可以根据怠速转矩电流和转向转矩电流共同来确定预设转矩电流阈值。

例如，可以将怠速转矩电流和转向转矩电流和的平均值确定为预设转矩电流阈值；或者，也可以根据经验值，在怠速转矩电流或转向转矩电流的基础上，进行对应放大或缩小，如怠速转矩电流可以加上一个预设电流值进行放大。在上述确定预设转矩电流阈值的过程中，需要保证预设转矩电流阈值在怠速转矩电流和转向转矩电流之间。

可以理解的是，预设转矩电流阈值对泵电机工作模式的控制切换过程具有重要影响，为了能够较好的判定“转向助力”的工作模式，以及兼顾整车能耗和转向的操控性，预设转矩电流阈值可以根据需求，进行预先校准配置设定。

S240、根据判断结果，控制泵电机处于相应工作模式；其中，工作模式为转向转速模式或怠速转速模式。

本申请实施例在上述实施例的基础上，对转向助力条件的判断过程进行了明确，通过在向车辆的泵电机发送转向指令，控制所述泵电机工作在转向转速模式之时，获取所述泵电机的电机电流和转子角度，并根据所述电机电流和所述转子角度，确定所述泵电机的转矩电流；并根据所述转矩电流和预设转矩电流阈值，判断所述车辆是否满足转向助力条件。通过上述技术方案，通过采集、计算和分析泵电机在为车辆提供转向助力时的实际输出转矩电流，并将实际输出转矩电流与设定好的预设转矩电流阈值进行比较，从而判定当前泵电机应该工作的模式，并根据判断结果，控制泵电机处于相应合适的工作模式，而不是让泵电机一直处于高速运转状态，实现了既能够降低能耗，又能为驾驶员提供理想的转向助力操控，同时不引入任何额外的硬件成本，使用方便，稳定、可靠，优化了转向助力过程。

实施例三

图3为本申请实施例三提供的一种转向控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上，对上述方案的优化。

进一步地，将操作“所述根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式”，细化为“若所述车辆满足所述转向助力条件，则控制所述泵电机继续处于所述转向转速模式；若所述车辆不满足所述转向助力条件，则控制所述泵电机切换至所述怠速转速模式”，以明确泵电机工作模式的控制过程。

其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图3，本实施例提供的转向控制方法，包括：

S310、在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制泵电机处于转向转速模式。

S320、判断车辆是否满足转向助力条件。

可选地，在判断所述车辆是否满足转向助力条件之前，还包括：启动定时器，并在累计定时时长达到第一预设时长时，执行转向助力条件的判断操作。

其中，第一预设时长可以是1秒或2秒等。

可以理解的是，通过第一预设时长，保证了液压油可以到达转向系统，使得车辆的转向更及时，优化了转向助力过程。

本实施例中，可以根据具体车辆的转向系统情况，合理设置第一预设时长。

S330、若车辆满足转向助力条件，则控制泵电机继续处于转向转速模式。

可选地，在控制泵电机处于相应工作模式之后，还包括：启动定时器，并在累计定时时长达到第二预设时长时，控制所述泵电机退出工作模式。

其中，第二预设时长可以是5秒或8秒等。

具体地，在第二预设时长结束后，说明车辆当前不需要进行转向助力，此时，可以控制泵电机退出工作模式，停止泵电机工作，而不必让泵电机一直处于工作的状态。

可以理解的是，通过第二预设时长，降低了系统能耗，优化了转向助力过程。

本实施例中，为了保证整个转向控制过程稳定、可靠，可以根据实际需求，合理设置第二预设时长。

可选地，若想在较长时间段内维持车辆转向的可操控性，可以根据经验值，适当将第二预设时长设置的较长；当然，也可以从尽可能降低系统能耗的角度出发，依据经验值，在保证基本可操控性的情况下，对适当对第二预设时长进行削减。

例如，在泵电机处于转向转速模式之后，若在5秒内未进行转向操作，则控制泵电机退出工作模式。

S340、若车辆不满足转向助力条件，则控制泵电机切换至怠速转速模式。

具体地，当车辆不满足转向助力条件时，可以给出怠速转速模式对应的怠速指令，控制泵电机立即切换至怠速转速模式。

本实施例中，同样的，在泵电机处于怠速转速模式之后，若在第二预设时长内未进行转向操作，则控制泵电机退出工作模式。

需要说明的是，在实际车辆转向测试过程中，采用本申请实施例所提供的转向控制方法，对于整车能耗水平，泵电机热平衡都测得了较好的数据。

本申请实施例在上述实施例的基础上，对泵电机工作模式的控制过程进行了明确，若所述车辆满足所述转向助力条件，则控制所述泵电机继续处于所述转向转速模式；若所述车辆不满足所述转向助力条件，则控制所述泵电机切换至所述怠速转速模式。通过上述技术方案，在检测到转向助力信号被激活时，立即控制泵电机处于高速运转状态，以尽快提供充足的转向助力，当泵电机处于转向转速模式之后，继续判断车辆是否满足转向助力条件，根据判断结果，确定车辆实际转向需求，控制泵电机处于相应合适的工作模式，而不是让泵电机一直处于高速运转状态，实现了既能够降低能耗，又能为驾驶员提供理想的转向助力，同时不引入任何额外的硬件成本，使用方便，稳定、可靠，优化了转向助力过程。

实施例四

图4是本申请实施例四提供的一种转向控制装置的结构示意图。参见图4，本申请实施例提供的一种转向控制装置，该装置包括：转向转速模式进入模块410、助力条件判断模块420和工作模式控制模块430。

转向转速模式进入模块410，用于在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制所述泵电机处于转向转速模式；

助力条件判断模块420，用于判断所述车辆是否满足转向助力条件；

工作模式控制模块430，用于根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式；其中，所述工作模式为所述转向转速模式或怠速转速模式。

本申请实施例通过在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制所述泵电机处于转向转速模式；判断所述车辆是否满足转向助力条件；根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式；其中，所述工作模式为所述转向转速模式或怠速转速模式。通过上述技术方案，在检测到转向助力信号被激活时，立即控制泵电机处于高速运转状态，以尽快提供充足的转向助力，当泵电机处于转向转速模式之后，继续判断车辆是否满足转向助力条件，根据判断结果，确定车辆实际转向需求，控制泵电机处于相应合适的工作模式，而不是让泵电机一直处于高速运转状态，实现了既能够降低能耗，又能为驾驶员提供理想的转向助力，同时不引入任何额外的硬件成本，使用方便，稳定、可靠，优化了转向助力过程。

进一步地，所述装置还包括：

转矩电流确定模块，用于在所述向车辆的泵电机发送转向指令，控制所述泵电机工作在转向转速模式之时，获取所述泵电机的电机电流和转子角度，并根据所述电机电流和所述转子角度，确定所述泵电机的转矩电流；

相应的，所述助力条件判断模块420，包括

助力条件判断子模块，用于根据所述转矩电流和预设转矩电流阈值，判断所述车辆是否满足转向助力条件。

进一步地，所述助力条件判断子模块，包括：

第一助力判断单元，用于若所述转矩电流大于所述预设转矩电流阈值，则确定所述车辆满足所述转向助力条件；

第二助力判断单元，用于否则，确定所述车辆不满足所述转向助力条件。

进一步地，所述助力条件判断子模块，包括：

第一电流迟滞判断单元，用于若预设连续时间段内的所述转矩电流均大于所述预设转矩电流阈值，则确定所述车辆满足所述转向助力条件；

第二电流迟滞判断单元，用于否则，确定所述车辆不满足所述转向助力条件。

进一步地，所述助力条件判断子模块，包括：

电流阈值确定单元，用于根据所述怠速转速模式对应的怠速转矩电流和/或所述转向转速模式对应的转向转矩电流，确定所述预设转矩电流阈值；其中，所述预设转矩电流阈值大于所述怠速转矩电流且小于所述转向转矩电流。

进一步地，所述助力条件判断模块420，包括：

第一控制子模块，用于若所述车辆满足所述转向助力条件，则控制所述泵电机继续处于所述转向转速模式；

第二控制子模块，用于若所述车辆不满足所述转向助力条件，则控制所述泵电机切换至所述怠速转速模式。

进一步地，所述装置还包括：

第一定时模块，用于在所述判断所述车辆是否满足转向助力条件之前，启动定时器，并在累计定时时长达到第一预设时长时，执行转向助力条件的判断操作。

进一步地，所述装置还包括：

第二定时模块，用于在所述控制所述泵电机处于相应工作模式之后，启动定时器，并在累计定时时长达到第二预设时长时，控制所述泵电机退出工作模式。

本申请实施例所提供的转向控制装置可执行本申请任意实施例所提供的转向控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5是本申请实施例五提供的一种电子设备的结构图。图5示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性电子设备512的框图。图5显示的电子设备512仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备512以通用计算设备的形式表现。电子设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理单元516)的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。电子设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。系统存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如系统存储器528中，这样的程序模块542包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备512交互的设备通信，和/或与使得该电子设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，电子设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与电子设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元516通过运行存储在系统存储器528中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例所提供的任意一种转向控制方法。

实施例六

本申请实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任一实施例所提供的一种转向控制方法，该方法包括：在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制所述泵电机处于转向转速模式；判断所述车辆是否满足转向助力条件；根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式；其中，所述工作模式为所述转向转速模式或怠速转速模式。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述转向控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：

在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制所述泵电机处于转向转速模式；

判断所述车辆是否满足转向助力条件；

根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式；其中，所述工作模式为所述转向转速模式或怠速转速模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述向车辆的泵电机发送转向指令，控制所述泵电机工作在转向转速模式之时，还包括：

获取所述泵电机的电机电流和转子角度，并根据所述电机电流和所述转子角度，确定所述泵电机的转矩电流；

相应的，所述判断所述车辆是否满足转向助力条件，包括：

根据所述转矩电流和预设转矩电流阈值，判断所述车辆是否满足转向助力条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转矩电流和预设转矩电流阈值，判断所述车辆是否满足转向助力条件，包括：

若所述转矩电流大于所述预设转矩电流阈值，则确定所述车辆满足所述转向助力条件；否则，确定所述车辆不满足所述转向助力条件。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转矩电流和预设转矩电流阈值，判断所述车辆是否满足转向助力条件，包括：

若预设连续时间段内的所述转矩电流均大于所述预设转矩电流阈值，则确定所述车辆满足所述转向助力条件；否则，确定所述车辆不满足所述转向助力条件。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设转矩电流阈值根据以下操作确定：

根据所述怠速转速模式对应的怠速转矩电流和/或所述转向转速模式对应的转向转矩电流，确定所述预设转矩电流阈值；

其中，所述预设转矩电流阈值大于所述怠速转矩电流且小于所述转向转矩电流。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式，包括：

若所述车辆满足所述转向助力条件，则控制所述泵电机继续处于所述转向转速模式；

若所述车辆不满足所述转向助力条件，则控制所述泵电机切换至所述怠速转速模式。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述判断所述车辆是否满足转向助力条件之前，还包括：

启动定时器，并在累计定时时长达到第一预设时长时，执行转向助力条件的判断操作。

8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述泵电机处于相应工作模式之后，还包括：

启动定时器，并在累计定时时长达到第二预设时长时，控制所述泵电机退出工作模式。

9.一种转向控制装置，其特征在于，包括：

转向转速模式进入模块，用于在检测到转向助力信号被激活时，向车辆的泵电机发送转向指令，以控制所述泵电机处于转向转速模式；

助力条件判断模块，用于判断所述车辆是否满足转向助力条件；

工作模式控制模块，用于根据判断结果，控制所述泵电机处于相应工作模式；其中，所述工作模式为所述转向转速模式或怠速转速模式。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的一种转向控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的一种转向控制方法。

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