CN107961526B - 滑行装置及其转向控制方法、装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种滑行装置及其转向控制方法、装置，属于电子技术领域。该滑行装置包括脚踏板、位于脚踏板下方的车轮、角度检测组件以及驱动电机，在角度检测组件检测到滑行装置的踩踏度满足预设角度范围时，驱动电机启动，且该驱动电机可以驱动滑行装置的车轮转向。本公开通过使用驱动电机控制滑行装置的转向，借助于驱动电机提供的驱动力，可以使得该滑行装置实现一些较急的转弯，提高了滑行装置在转弯时的灵活性。

Description

滑行装置及其转向控制方法、装置

技术领域

本公开涉及电子技术领域，特别涉及一种滑行装置及其转向控制方法、装置。

背景技术

滑板是一种由脚踏板和支撑该脚踏板的多个车轮组成的户外运动器材。

相关技术中，用户在使用滑板时，若希望滑板左转弯，可以通过踩踏脚踏板的左侧，增加该脚踏板左侧所承受的压力，以使得该脚踏板的重心向左偏移，从而实现左转弯；相应的，若用户希望滑板右转弯，可以通过踩踏脚踏板的右侧，增加该脚踏板右侧所承受的压力。

但是，通过踩踏脚踏板控制滑板转弯时，滑板的转向角度一般较小，转弯时的灵活度较低。

发明内容

本公开实施例提供了一种滑行装置及其转向控制方法、装置，可以解决相关技术中转弯时的灵活度较低的问题。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种滑行装置，所述滑行装置包括：脚踏板、位于所述脚踏板下方的车轮、角度检测组件以及驱动电机；

所述角度检测组件设置在所述脚踏板上，所述角度检测组件用于检测所述脚踏板的踩踏度，所述踩踏度为所述脚踏板左右倾斜时与基准面的夹角，所述基准面为所述脚踏板处于平衡状态时所处的平面；

所述驱动电机分别与所述车轮和所述角度检测组件连接，所述驱动电机被配置为在所述踩踏度满足预设角度范围时启动，并驱动所述车轮转向。

可选的，所述车轮包括：设置在所述脚踏板前端的至少一个前轮，以及设置在所述脚踏板后端的至少一个后轮；

所述驱动电机分别与每个所述前轮连接。

可选的，所述滑行装置还包括：与所述车轮连接的滑行驱动电机，所述滑行驱动电机用于驱动所述滑行装置滑行。

可选的，所述滑行装置还包括：速度检测组件、压力检测组件、重量检测组件以及身份识别组件中的至少一种；

其中，所述速度检测组件用于检测所述滑行装置的滑行速度；

所述压力检测组件用于检测所述脚踏板承受的压力；

所述重量检测组件用于检测所述脚踏板所承载的重量；

所述身份识别组件用于识别使用所述滑行装置的用户的身份；

其中，在所述滑行装置包括所述速度检测组件的情况下，所述驱动电机用于根据所述滑行速度输出对应大小的驱动所述车轮转向的助力；

在所述滑行装置包括所述压力检测组件的情况下，所述驱动电机用于根据所述压力输出对应大小的驱动所述车轮转向的助力；

在所述滑行装置包括所述重量检测组件的情况下，所述驱动电机用于根据所述重量输出对应大小的驱动所述车轮转向的助力；

在所述滑行装置包括所述身份识别组件的情况下，所述驱动电机用于根据所述身份输出对应大小的驱动所述车轮转向的助力。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种滑行装置的转向控制方法，用于控制如第一方面所述的滑行装置，所述方法包括：

在未启动所述滑行装置中的驱动电机，且检测到所述滑行装置处于转向状态时，获取所述脚踏板的踩踏度，所述踩踏度为所述脚踏板左右倾斜时与基准面的夹角，所述基准面为所述脚踏板处于平衡状态时所处的平面；

当所述踩踏度满足预设角度范围时，启动所述驱动电机，并通过所述驱动电机驱动所述车轮转向。

可选的，所述通过所述驱动电机驱动所述车轮转向，包括：

根据所述脚踏板的倾斜方向，确定转向方向；

通过所述驱动电机驱动所述车轮向所述转向方向转弯。

可选的，所述通过所述驱动电机驱动所述车轮转向，包括：

根据所述踩踏度，通过所述驱动电机控制所述车轮的转向角度，所述转向角度与所述踩踏度正相关；或

分别获取所述脚踏板左右两侧所承受的压力值；根据所述脚踏板左右两侧的压力差，通过所述驱动电机控制所述车轮的转向角度，所述转向角度与所述压力差正相关。

可选的，所述通过所述驱动电机驱动所述车轮转向，包括：

获取所述滑行装置的滑行速度；

根据所述滑行速度，通过所述驱动电机控制所述车轮的转向角度，所述转向角度与所述滑行速度负相关。

可选的，所述通过所述驱动电机驱动所述车轮转向，包括：

获取使用所述滑行装置的用户的身份标识；根据预先存储的身份标识与第一转向控制算法的对应关系，确定与获取到的用户的身份标识所对应的第一转向控制算法；

根据确定的第一转向控制算法，通过所述驱动电机控制所述车轮的转向角度；或

获取使用所述滑行装置的用户的体重；根据预先存储的体重与第二转向控制算法的对应关系，确定与获取到的体重所对应的第二转向控制算法；根据确定的第二转向控制算法，通过所述驱动电机控制所述车轮的转向角度。

可选的，所述获取使用所述滑行装置的用户的身份标识包括：

通过身份识别组件获取使用所述滑行装置的用户的身份标识；

或者，接收移动终端发送的用户的身份标识，所述移动终端与所述滑行装置建立有通信连接。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种滑行装置的转向控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于在未启动所述滑行装置中的驱动电机，且检测到所述滑行装置处于转向状态时，获取所述滑行装置中的脚踏板的踩踏度，所述踩踏度为所述滑行装置中的脚踏板左右倾斜时与基准面的夹角，所述基准面为所述滑行装置中的脚踏板处于平衡状态时所处的平面；

启动模块，用于当所述踩踏度满足预设角度范围时，启动所述驱动电机，并通过所述驱动电机驱动所述车轮转向。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种滑行装置的转向控制装置，所述装置包括：

处理器；

用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如第二方面所述的滑行装置的转向控制方法。

根据本公开实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述滑行装置的转向控制方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例提供了一种滑行装置及其转向控制方法、装置，该滑行装置可以包括角度检测组件以及驱动电机，该驱动电机可以在踩踏度满足预设角度范围时启动，并驱动该滑行装置转向，借助于驱动电机提供的驱动力，可以使得该滑行装置实现一些较急的转弯，提高了滑行装置在转弯时的灵活性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

为了更清楚地说明本公开的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种滑行装置的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种滑行装置处于转向状态时的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种滑行装置的结构示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的又一种滑行装置的结构示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的再一种滑行装置的结构示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的再一种滑行装置的结构示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种滑行装置的转向控制方法的流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的另一种滑行装置的转向控制方法的流程图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种滑行装置的转向控制装置的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种滑行装置的转向控制装置的框图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

图1是本公开实施例提供的一种滑行装置的结构示意图，如图1所示，该滑行装置可以包括：脚踏板01、位于该脚踏板01下方的车轮02、角度检测组件03以及驱动电机(图1中未示出)。

如图1所示，该角度检测组件03可以设置在脚踏板01上，该角度检测组件03可以用于检测脚踏板01的踩踏度，该角度检测组件03可以为角度传感器。

图2是本公开实施例提供的一种滑行装置处于转向状态时的示意图，如图2所示，该踩踏度可以是指脚踏板01左右倾斜时与基准面L的夹角。从图2可以看出，该脚踏板01左右倾斜时与基准面之间可以形成两个夹角，该两个夹角可以包括一个锐角α，以及一个钝角β。在本发明实施例中，可以将该脚踏板01左右倾斜时与基准面之间形成的锐角或者钝角作为踩踏度。该基准面L为脚踏板01处于平衡状态时所处的平面，其中平衡状态是指脚踏板01所承受的压力为0时的状态。因此当该滑行装置在水平面上滑行时，该基准面即为水平面；当该滑行装置在斜面上滑行时，该基准面即为该斜面。

根据上述分析可知，当该踩踏度等于0时，该脚踏板01平行于基准面，此时该滑行装置可以保持直行；当该踩踏度不等于0时，该脚踏板01发生倾斜，此时该滑行装置可以处于转向状态。

该驱动电机可以分别与车轮02和角度检测组件03连接，该驱动电机被配置为在踩踏度满足预设角度范围时启动，并驱动车轮02转向。

当该踩踏度为脚踏板01左右倾斜时与基准面L之间形成的锐角时，该预设角度范围的下限可以为一个预设的锐角，该预设角度范围的上限可以为90°(度)，也即是，当该踩踏度大于该预设的锐角时，可以确定该踩踏度位于该预设角度范围；当该踩踏度为脚踏板01左右倾斜时与基准面L之间形成的钝角时，该预设角度范围的下限可以为90°，上限可以为预设的钝角，也即是，当该踩踏度小于该预设的钝角时，可以确定该踩踏度位于该预设角度范围。其中，该预设的锐角和该预设的钝角可以是滑行装置中预先配置的固定值，也可以根据实际应用场景进行调整；并且，当踩踏度为脚踏板与基准面之间形成的锐角时，该预设角度范围的上限也可以根据实际应用场景进行相应的调整；当踩踏度为脚踏板与基准面之间形成的钝角时，该预设角度范围的下限也可以根据实际应用场景进行相应的调整，本公开实施例对此不做限定。

需要说明的是，参考图2，该踩踏度可以是指脚踏板01左右倾斜时与基准面L之间沿第一方向X的夹角，结合图1可知，该第一方向X与滑行装置的滑行方向Y垂直。

例如，用户在使用滑行装置时，若用户想要左转弯，可以先通过踩踏脚踏板01的左侧，增加该脚踏板01左侧所承受的压力，以使得该脚踏板01的重心向左偏移，脚踏板01的踩踏度不为0，从而实现左转弯。当该脚踏板01的踩踏度满足预设角度范围时，该驱动电机即可以启动并驱动该滑行装置转向。由于驱动电机提供的驱动力较大，可以使得该滑行装置实现一些较急的转弯。

综上所述，本公开实施例提供了一种滑行装置，该滑行装置可以包括角度检测组件以及驱动电机，该驱动电机可以在踩踏度满足预设角度范围时启动，并驱动该滑行装置转向，借助于驱动电机提供的驱动力，可以使得该滑行装置实现一些较急的转弯，提高了滑行装置在转弯时的灵活性。

在本公开实施例中，该车轮02具体可以包括设置在脚踏板01前端的至少一个前轮021，以及设置在脚踏板01后端的至少一个后轮022。示例的，如图1所示，该滑行装置的车轮02可以包括两个前轮021和两个后轮022。

由于滑行装置的滑行方向主要是由其前轮控制的，因此该驱动电机可以分别与每个前轮021连接，用于控制前轮021的转向角度。

在本公开实施例中，该驱动电机可以为转向驱动电机；该滑行装置中还可以包括：与车轮02连接的滑行驱动电机(图1中未示出)。该转向驱动电机可以用于控制滑行装置的转向角度，该滑行驱动电机可以用于驱动滑行装置滑行。

其中，该转向驱动电机可以设置在脚踏板01与前轮021的连接处。例如图1所示，该滑行装置还可以包括设置在车轮02和脚踏板01之间的滑板桥04，该转向驱动电机可以设置在该滑板桥04中。或者，该转向驱动电机也可以设置在前轮021中，本公开实施例对该转向驱动电机的设置方位不做限定。

可选的，图3是本公开实施例提供的另一种滑行装置的结构示意图，如图3所示，该滑行装置还可以包括：比较器05。该比较器05可以分别与角度检测组件03和驱动电机06连接。该角度检测组件03可以将检测到的踩踏度发送至该比较器05，该比较器05中可以预先存储有该预设角度阈值范围，并且该比较器05可以被配置为在接收到的踩踏度满足预设角度范围时，向驱动电机06发送启动信号，以启动该驱动电机06，该驱动电机06即可以驱动滑行装置转向。

示例的，假设比较器05中预先存储的预设角度范围为10°至90°，则当角度检测组件03向比较器05发送的踩踏度为25°时，该比较器05可以确定踩踏度满足该预设角度范围，因此可以向驱动电机06发送启动信号，此时，该驱动电机06启动并可以驱动该滑行装置转向。

图4是本公开实施例提供的又一种滑行装置的结构示意图，如图4所示，该滑行装置中还可以包括控制开关07和蓄电池08，该控制开关07可以分别与比较器05、驱动电机06和蓄电池08连接，该比较器05可以与角度检测组件03连接，当比较器05确定踩踏度满足预设角度范围时，可以控制该控制开关07开启，使得蓄电池08与驱动电机06连通，蓄电池08可以为该驱动电机06供电，从而启动该驱动电机06，以便该驱动电机06可以驱动该滑行装置转向。

可选的，图5是本公开实施例提供的再一种滑行装置的结构示意图，如图5所示，该滑行装置还可以包括：设置在脚踏板01上的速度检测组件09、压力检测组件10、重量检测组件11以及身份识别组件12中的至少一种。

其中，该速度检测组件09可以为激光测速传感器、测速发电机或者霍尔元件中的任一种，该激光测速传感器可以包括激光测线速传感器和激光测转速传感器中的任一种，该测速发电机可以包括直流测速发电机和交流测速发电机中的任一种。该速度检测组件09可以用于检测滑行装置的滑行速度，相应的，该驱动电机可以根据获取到的滑行速度输出对应大小的驱动该车轮02转向的助力。也即是，该驱动电机可以在不同的滑行速度下，控制车轮的转向角度为不同角度。

该压力检测组件10可以为压力传感器，在本公开实施例中，参考图5，该脚踏板01的左右两侧可以分别设置有至少一个压力检测组件10。该压力检测组件10可以用于检测脚踏板01所承受的压力，相应的，该驱动电机可以根据获取到的压力输出对应大小的驱动该车轮02转向的助力，也即是，该驱动电机可以在不同的压力下，控制车轮的转向角度为不同角度。

该重量检测组件11可以为体重计，该重量检测组件11可以用于检测使用该滑行装置的用户的体重，相应的，该驱动电机可以根据获取到的重量输出对应大小的驱动该车轮02转向的助力，也即是，该驱动电机可以在使用该滑行装置的体重不同时，控制车轮的转向角度为不同角度。

该身份识别组件12可以用于识别使用该滑行装置的用户的身份。该身份识别组件12可以包括指纹识别组件、虹膜识别组件、声纹识别组件或面部识别组件中的至少一种。当该身份识别组件12为指纹识别组件时，该身份识别组件12可以通过采集到的用户的指纹来识别用户的身份；当该身份识别组件12为虹膜识别组件时，该身份识别组件12可以通过采集到的用户的眼睛中的虹膜特征来识别用户的身份；当该身份识别组件12是声纹识别组件时，该身份识别组件12可以通过采集到的用户的声音特征(例如声纹)来识别用户的身份；当该身份识别组件12是面部识别组件时，该身份识别组件12可以通过采集到的用户的面部特征来识别用户的身份。该身份识别组件12识别用户的身份的具体识别原理可以参考相关技术，本公开实施例对此不再赘述。该驱动电机还可以根据获取到的身份输出对应大小的驱动该车轮02转向的助力，也即是，该驱动电机可以在使用该滑行装置的用户的身份不同时，控制车轮的转向角度为不同角度。

可选的，该滑行装置中还可以包括：通信模块(图5中未示出)。该通信模块可以包括蓝牙通信模块、无线保真(英文：WIreless-FIdelity；简称：WI-FI)通信模块以及数据接口模块中的至少一种，该数据接口模块中的数据接口可以包括通用串行总线(英文：Universal Serial Bus；简称：USB)数据接口以及OTG数据接口中的至少一种。该滑行装置可以通过该通信模块与移动终端建立通信连接。

进一步的，图6是本公开实施例提供的再一种滑行装置的结构示意图，如图6所示，该滑行装置还可以包括：控制组件13，该控制组件13可以与滑行装置中的其他组件分别连接。例如图6所示，该控制组件13可以分别与驱动电机06和角度检测组件03连接。可选的，该控制组件13还可以分别与速度检测组件、压力检测组件、重量检测组件、身份识别组件以及通信模块等组件连接。

在本公开实施例中，该角度检测组件03可以将检测到的滑行装置的踩踏度发送至控制组件13，该控制组件13中可以预先存储有预设角度范围，当控制组件13检测到踩踏度满足预设角度范围时，即可以控制驱动电机06开启。示例的，该控制组件13可以包括主控板和电机控制板，该主控板用于控制电机控制板，以及确定各种控制决策，该电机控制板用于控制驱动电机06。

综上所述，本公开实施例提供了一种滑行装置，该滑行装置可以包括角度检测组件以及驱动电机，该驱动电机可以在踩踏度满足预设角度范围时启动，并驱动该滑行装置转向，借助于驱动电机提供的驱动力，可以使得该滑行装置实现一些较急的转弯，提高了滑行装置在转弯时的灵活性。

图7是本公开实施例提供的一种滑行装置的转向控制方法的流程图，该转向控制方法可以用于控制如图1至图5任一所示的滑行装置，并且该方法可以应用于滑行装置的转向控制装置中，该转向控制装置可以集成在滑行装置的控制组件中，或者也可以独立于该滑行装置设置，比如该转向控制装置可以集成在遥控器或者移动终端中。如图7所示，该转向控制方法可以包括：

步骤701、在未启动滑行装置中的驱动电机，且检测到滑行装置处于转向状态时，获取脚踏板的踩踏度。

在本公开实施例中，转向控制装置可以根据角度检测组件检测到的脚踏板的踩踏度，判断该滑行装置是否处于转向状态。例如，该转向控制装置可以在获取到该踩踏度不为0时，确定该滑行装置处于转向状态。之后，该转向控制装置可以通过该角度检测组件实时获取脚踏板的踩踏度。

其中，该踩踏度可以是指脚踏板左右倾斜时与基准面的夹角，该基准面L为脚踏板处于平衡状态时所处的平面。

步骤702、当踩踏度满足预设角度范围时，启动驱动电机，并通过驱动电机驱动车轮转向。

当脚踏板的踩踏度满足预设角度范围时，该转向控制装置可以启动滑行装置中的驱动电机，以便该驱动电机可以驱动车轮转向。例如，转向控制装置可以通过设置在滑行装置中的比较器向驱动电机发送开启信号，以启动该驱动电机，或者转向控制装置可以通过控制组件中的电机驱动板直接启动该驱动电机。

综上所述，本公开实施例提供了一种滑行装置的转向控制方法，该方法可以在脚踏板的踩踏度满足预设角度范围时，启动驱动电机，以便该驱动电机驱动滑行装置转向，借助于驱动电机提供的驱动力，可以使得滑行装置实现一些较急的转弯，提高了滑行装置在转弯时的灵活性。

图8是本公开实施例提供的另一种滑行装置的转向控制方法的流程图，该转向控制方法可以用于控制如图1至图5任一所示的滑行装置，并且该方法可以应用于滑行装置的转向控制装置中，该转向控制装置可以集成在滑行装置的控制组件中，或者也可以独立于该滑行装置设置，比如该转向控制装置可以集成在遥控器或者移动终端中。如图8所示，该方法可以包括：

步骤801、在未启动驱动电机，且检测到滑行装置处于滑行状态时，检测该滑行装置是否处于转向状态。

在本公开实施例中，转向控制装置可以通过速度检测组件判断该滑行装置是否处于滑行状态，当确定该滑行装置处于滑行状态时，即可以继续检测该滑行装置是否处于转向状态；当确定该滑行装置不处于滑行状态时，可以无需检测该滑行装置是否处于转向状态。比如，该转向控制装置可以在获取到滑行装置的滑行速度不为0时，确定该滑行装置处于滑行状态；相应的，若转向控制装置获取到的滑行速度为0，则可以确定该滑行装置不处于滑行状态，也即是可以确定该滑行装置处于静止状态。

进一步的，转向控制装置可以根据角度检测组件检测到的踩踏度，判断该滑行装置是否处于转向状态。比如，该转向控制装置可以在获取到的踩踏度不为0时，确定该滑行装置处于转向状态，并可以执行步骤802；若转向控制装置获取到的踩踏度为0，则可以确定该滑行装置不处于转向状态，则可以继续执行上述步骤801。

示例的，假设转向控制装置获取到的滑行速度为1千米每小时(km/h)，则转向控制装置即可以确定该滑行装置处于滑行状态中，进一步的，假设转向控制装置获取到的踩踏度为15°，则该转向控制装置可以确定该滑行装置处于转向状态中，此时，该转向控制装置即可以继续执行步骤802。

步骤802、获取脚踏板的踩踏度。

在本公开实施例中，在滑行装置的驱动电机未启动之前，且转向控制装置确定该滑行装置处于滑行状态时，该转向控制装置可以通过角度检测组件，实时获取脚踏板的踩踏度。

示例的，假设某一时刻，用户用力踩踏了脚踏板的左侧，使得该脚踏板与基准面的夹角变为25°，此时该转向控制装置获取到的踩踏度即为25°。

步骤803、当踩踏度满足预设角度范围时，启动驱动电机，并通过驱动电机驱动车轮转向。

其中，该预设角度范围可以是滑行装置中预先配置的固定值，也可以根据实际应用场景进行调整，本公开实施例对此不做限定。当转向控制装置获取到的踩踏度满足该预设角度范围时，即可以启动驱动电机，以便该驱动电机能够驱动该滑行装置转向。

示例的，假设预设角度范围为10°至90°，转向控制装置获取到当前时刻脚踏板的踩踏度为25°，则该转向控制装置可以确定该脚踏板的踩踏度满足预设角度范围，此时，该转向控制装置可以启动驱动电机，该驱动电机可以驱动该滑行装置转向。

进一步的，在本公开实施例中，转向控制装置还可以根据脚踏板的倾斜方向，确定转向方向，从而可以控制驱动电机驱动车轮向转向方向转弯。其中，该脚踏板的倾斜方向垂直于滑行装置的滑行方向，且该倾斜方向可以包括向左倾斜和向右倾斜。其中，向左倾斜可以是指脚踏板的左侧相对于右侧更靠近地面，向右倾斜可以是指脚踏板的右侧相对于左侧更靠近地面。相应的，当转向控制装置确定脚踏板的倾斜方向为向左倾斜时，可以确定转向方向为：左；当转向控制装置确定脚踏板的倾斜方向为向右倾斜时，可以确定转向方向为：右。

作为一种可选的实现方式，该滑行装置中还可以设置有方向传感器，该转向控制装置可以通过该方向传感器确定该脚踏板的倾斜方向，进而确定该转向方向。

作为另一种可选的实现方式，该滑行装置中脚踏板的左右两侧可以分别设置有至少一个压力检测组件，该转向控制装置可以根据该脚踏板左右两侧设置的压力检测组件检测到的压力值，确定该脚踏板的倾斜方向。例如，当脚踏板左侧的压力检测组件检测到的压力值大于右侧的压力检测组件检测到的压力值时，该转向控制装置可以确定该脚踏板的倾斜方向为向左侧倾斜。

示例的，假设用户在使用该滑行装置时，用力踩踏了脚踏板的左侧，此时，设置在脚踏板左侧的压力检测组件检测到的压力值为700牛(N)，设置在脚踏板右侧的压力检测组件检测到的压力值为100N，则该转向控制装置可以确定该脚踏板左侧所承受的压力大于右侧所承受的压力，进而可以确定该脚踏板向左倾斜，相应的，该转向控制装置可以确定该滑行装置的转向方向即为：左。

进一步的，在本公开实施例中，该转向控制装置还可以基于获取到的滑行速度输出对应大小的驱动该车轮转向的助力。也即是，当转向控制装置通过速度检测组件，获取到使用该滑行装置的滑行速度后，可以在不同的滑行速度下，控制车轮的转向角度为不同角度，且该助力大小与滑行速度可以负相关，相应的，转向角度与滑行速度也可以负相关。

可选的，该转向控制装置还可以基于获取到的压力输出对应大小的驱动该车轮转向的助力。也即是，当转向控制装置通过压力检测组件，获取到该脚踏板所承受的压力后，可以在不同的压力下，控制车轮的转向角度为不同角度，且该助力大小可以与压力大小正相关，相应的，转向角度与压力大小也可以正相关。

可选的，该转向控制装置还可以基于获取到的重量，输出对应大小的驱动该车轮转向的助力。也即是，当转向控制装置通过重量检测组件，获取到使用该滑行装置的用户的重量后，可以根据用户体重的不同，控制车轮的转向角度为不同角度，且该助力大小可以与重量正相关，相应的，转向角度与体重大小也可以正相关。

可选的，该转向控制装置可以基于获取到的用户的身份，输出对应大小的驱动该车轮转向的助力。也即是，当转向控制装置通过身份识别组件，获取到使用该滑行装置的用户的身份后，可以根据用户的身份的不同，控制车轮的转向角度为不同角度。

可选的，该转向控制装置可以基于获取到的踩踏度，输出对应大小的驱动该车轮转向的助力。也即是，当转向控制装置通过角度检测组件，获取到该脚踏板的踩踏度后，可以根据踩踏度的不同，控制车轮的转向角度为不同角度，且该助力大小可以与踩踏度正相关，相应的，转向角度与踩踏度大小也可以正相关。

可选的，该转向控制装置可以基于获取到的天气状况，输出对应大小的驱动该车轮转向的助力。也即是，当转向控制装置通过移动终端获取到天气状况时，可以根据天气状况的不同，控制车轮的转向角度为不同角度。

通过基于获取到的滑行速度、压力、重量、身份、天气状况或者踩踏度，为该车轮的转向提供不同大小的助力，从而控制车轮的转向角度为不同角度，提高了该滑行装置在使用时的灵活性。

在本公开实施例中，转向控制装置可以采用多种方式通过驱动电机来控制车轮的转向角度，本公开实施例以以下几种方式进行示意性说明：

在第一种可选的实现方式中，该转向控制装置可以根据踩踏度，通过驱动电机控制车轮的转向角度，且该转向角度可以与踩踏度正相关。也即是，当转向控制装置获取到的踩踏度较大时，可以通过驱动电机控制车轮的转向角度较大；相应的，当获取到的踩踏度较小时，可以通过驱动电机控制车轮的转向角度较小。

示例的，转向控制装置中可以预先存储有如表1所示的踩踏度范围和转向角度的对应关系，其中，踩踏度大于等于20°，且小于等于30°时对应的转向角度为25°；踩踏度大于30°，且小于等于45°时对应的转向角度为90°。

表1

踩踏度范围	转向角度
		[20°，30°]	45°
(30°，45°]	90°

假设转向控制装置获取到的踩踏度为25°，则根据上述表1所示的对应关系，该转向控制装置可以确定转向角度为45°，因此可以通过驱动电机控制滑行装置的车轮的转向角度为45°。

在第二种可选的实现方式中，该滑行装置还可以获取脚踏板左右两侧承受的压力差，并根据获取到的脚踏板左右两侧的压力差，通过驱动电机控制车轮的转向角度，转向角度与该压力差正相关，该转向控制装置可以通过压力检测组件获取该脚踏板所承受的压力值，当获取到的压力差较小时，可以通过驱动电机控制车轮的转向角度较小；相应的，当获取到的压力差较大时，可以通过驱动电机控制车轮的转向角度较大。

示例的，转向控制装置中可以预先存储有如表2所示的压力差范围和转向角度的对应关系，其中，压力差大于等于500牛(N)，且小于等于600N时对应的转向角度为45°；压力差大于600N，且小于等于700N时对应的转向角度为90°。

表2

压力差范围	转向角度
		[500N，600N]	45°
(600N，700N]	90°

假设转向控制装置确定的压力差为650N，则根据上述表2所示的对应关系，该转向控制装置可以确定转向角度为90°，因此可以通过驱动电机控制滑行装置的车轮的转向角度为90°。

在第三种可选的实现方式中，该滑行装置还可以根据滑行速度，通过驱动电机控制车轮的转向角度，且为了保障用户的安全，该转向角度可以与滑行速度负相关，该转向控制装置可以通过速度检测组件获取该滑行装置的滑行速度，当获取到的滑行速度较大时，可以通过驱动电机控制车轮的转向角度较小；相应的，当获取到的滑行速度较小时，可以通过驱动电机控制车轮的转向角度较大。

示例的，转向控制装置中可以预先存储有如表3所示的滑行速度范围和转向角度的对应关系，其中，滑行速度大于等于5km/h，且小于等于8km/h时对应的转向角度为90°；滑行速度大于8km/h，且小于等于12km/h时对应的转向角度为45°。

表3

滑行速度范围	转向角度
		[5km/h，8km/h]	90°
(8km/h，12km/h]	45°

假设转向控制装置获取到的滑行速度为10km/h，则根据上述表3所示的对应关系，该转向控制装置可以确定转向角度为45°，因此可以通过驱动电机控制滑行装置的车轮的转向角度为45°。在第四种可选的实现方式中，滑行装置还可以根据获取到的用户的身份标识，为使用该滑行装置的用户配置一个合适的转向控制算法。该通过驱动电机控制车轮的转向角度的方法具体可以包括：

步骤x1、获取使用滑行装置的用户的身份标识。

在本公开实施例中，转向控制装置可以通过身份识别组件获取使用滑行装置的用户的身份标识；或者，该转向控制装置还可以直接通过通信模块，接收移动终端发送的用户的身份标识。

示例的，假设滑行装置中设置的身份识别组件为指纹识别组件，用户U1、以及用户U2可以通过该指纹识别组件，分别在该滑行装置中预先录入自己的指纹，该指纹识别组件进而可以建立用户的身份标识与指纹的对应关系。当用户U1使用该滑行装置时，可以向指纹识别组件录入指纹，该指纹识别组件可以根据预先存储的对应关系，确定采集到的指纹所对应的用户的身份标识：U1，该转向控制装置进而可以获取到使用该滑行装置的用户的身份标识U1。

步骤x2、根据预先存储的身份标识与转向控制算法的对应关系，确定与获取到的用户的身份标识所对应的第一转向控制算法。

在本公开实施例中，该转向控制装置中可以预先存储有用户的身份标识与第一转向控制算法的对应关系，不同的用户可以对应有不同的第一转向控制算法。当转向控制装置在获取到用户的身份标识时，可以直接在该对应关系中，确定获取到的用户的身份标识所对应的第一转向控制算法。

其中，该第一转向控制算法可以包括根据踩踏度确定转向角度的算法，根据滑行速度确定转向角度的算法，以及根据压力值确定转向角度的算法中的任一种。

示例的，假设该第一转向控制算法为根据滑行速度确定转向角度的算法，且该转向控制装置中预先存储有用户U1对应的第一转向控制算法：算法1，以及用户U2对应的第一转向控制算法：算法2。其中算法1中的滑行速度范围与转向角度的对应关系可以如表4所示，算法2中的滑行速度范围与转向角度的对应关系可以如表5所示，根据表4和表5所示的对应关系可知，在相同的滑行速度下，根据不同用户对应的第一转向控制算法所确定的转向角度可以不同。

例如，当滑行速度为8km/h时，根据用户U1对应的第一转向控制算法所确定的转向角度可以为60°，根据用户U2对应的第一转向控制算法所确定的转向角度可以为55°。

表4

表5

假设转向控制装置获取到使用该滑行装置的用户的身份标识为U1，则该转向控制装置可以确定该用户U1对应的第一转向控制算法即为表4所示的算法1。

通过为不同身份的用户配置不同的转向控制算法，可以有效提高该滑行装置使用时的灵活性，并且可以提高用户使用该滑行装置滑行时的安全性。

步骤x3、根据确定的第一转向控制算法，通过驱动电机控制车轮的转向角度。

在本公开实施例中，当转向控制装置根据用户的身份标识，确定了第一转向控制算法后，可以根据该第一转向控制算法，通过驱动电机控制车轮的转向角度。

示例的，假设转向控制装置获取到的滑行速度为11km/h，且获取到使用该滑行装置的用户为用户U2，由于用户U2所对应的第一转向控制算法为算法2，则该转向控制装置可以根据上述表5所示的对应关系，确定转向角度为40°，并可以通过驱动电机控制车轮的转向角度为40°。

在第五种可选的实现方式中，滑行装置还可以根据获取到的用户的体重，为使用该滑行装置的用户配置一个合适的转向控制算法。该通过驱动电机控制车轮的转向角度的方法具体可以包括：

步骤y1、获取使用滑行装置的用户的体重。

在本公开实施例中，转向控制装置可以通过设置在脚踏板上的重量检测组件，获取使用该滑行装置的用户的体重；或者该转向控制装置还可以直接通过通信模块，接收移动终端发送的用户的体重。

示例的，假设滑行装置上设置的重量检测组件为称重传感器，某一用户的体重为40kg，当该用户使用该滑行装置时，该转向控制装置即可以通过该称重传感器获取到该用户的体重为40kg。

步骤y2、根据预先存储的体重与第二转向控制算法的对应关系，确定与获取到的体重所对应的第二转向控制算法。

在本公开实施例中，该转向控制装置中还可以预先存储有体重与第二转向控制算法的对应关系，不同的体重可以对应有不同的第二转向控制算法。当转向控制装置在获取到用户的体重时，可以直接在该对应关系中，确定获取到的体重所对应的第二转向控制算法。

其中，该第二转向控制算法可以包括根据踩踏度确定转向角度的算法，根据滑行速度确定转向角度的算法，以及根据压力值确定转向角度的算法中的任一种。

示例的，假设该第二转向控制算法为根据踩踏度确定转向角度的算法，且该转向控制装置中预先存储有体重为40千克(kg)的用户所对应的第二转向控制算法：算法3，以及体重为50kg的用户所对应的第二转向控制算法：算法4。其中算法3中的踩踏度范围与转向角度的对应关系可以如表6所示，算法4中的踩踏度范围与转向角度的对应关系可以如表7所示，根据该表6和表7所示的对应关系可知，在相同的踩踏度下，根据不同体重的用户对应的第二转向控制算法所确定的转向角度可以不同。

例如，当踩踏度为25°时，根据体重为40kg的用户对应的第二转向控制算法所确定的转向角度可以为45°，根据体重为50kg的用户对应的第二转向控制算法所确定的转向角度可以为60°。

表6

表7

假设转向控制装置获取到使用该滑行装置的用户的体重为50kg，则该转向控制装置可以确定该用户对应的第二转向控制算法即为表7所示的算法4。

通过为不同体重的用户配置不同的第二转向控制算法，可以有效提高该滑行装置使用时的灵活性，并且可以提高用户使用该滑行装置滑行时的安全性。

步骤y3、根据确定的第二转向控制算法，通过驱动电机控制车轮的转向角度。

在本公开实施例中，当转向控制装置根据用户的体重不同，确定了第二转向控制算法后，可以根据该第二转向控制算法，通过驱动电机控制车轮的转向角度。

示例的，假设转向控制装置获取到的踩踏度为35°，且获取到使用该滑行装置的用户的体重为40kg，由于体重为40kg的用户所对应的第二转向控制算法为算法3，则该转向控制装置可以根据上述表6所示的对应关系，确定转向角度为60°，并可以通过驱动电机控制车轮的转向角度为60°。

在第六种可选的实现方式中，该转向控制装置还可以直接通过通信模块，接收移动终端发送的转向角度，并根据该接收到的转向角度，通过驱动电机控制车轮的转向角度。

示例的，假设用户通过移动终端预先设置的滑行装置的转向角度为50°，则该转向控制装置可以根据该移动终端发送的转向角度50°，通过驱动电机控制车轮的转向角度为50°。

在第七种可选的实现方式中，该滑行装置还可以根据天气状况的变化，为使用该滑行装置的用户配置合适的转向控制算法。例如，该转向控制装置可以通过通信模块和移动终端建立通信连接，并通过该移动终端实时获取天气状况。该转向控制装置中可以预先存储有天气状况与第三转向控制算法的对应关系，该转向控制装置可以根据该对应关系，确定与获取到的天气状况所对应的第三转向控制算法，进一步的，该转向控制装置即可以根据确定的第三转向控制算法，通过驱动电机控制车轮的转向角度。

如前文所述，该第三转向控制算法可以包括根据踩踏度确定转向角度的算法，根据滑行速度确定转向角度的算法，以及根据压力值确定转向角度的算法中的任一种。

示例的，假设预先存储的天气状况对应的第三转向控制算法为根据滑行速度确定转向角度的算法，则在滑行速度相同的条件下，天气状况较好时(如晴天)所确定的第三转向控制算法中，该滑行速度对应的转向角度较大；天气状况不好(如雾霾)时所确定的第三转向控制算法中，该滑行速度对应的转向角度较小。

本公开实施例提供的转向控制方法，通过在踩踏度满足预设角度范围时，启动驱动电机，并使得驱动电机驱动滑行装置转向，且通过根据滑行速度、踩踏度、用户的身份标识、体重以及天气状况等，可以调节滑行装置的转向角度，提高了滑行装置在转弯时的灵活性。

需要说明的是，本公开实施例提供的滑行装置的转向控制方法的步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行相应增减，例如步骤801可以根据实际情况进行删除，也即是，该转向控制装置在驱动电机未启动，且检测到滑行装置处于滑行状态中时，即可实时获取脚踏板的踩踏度，并根据该踩踏度，启动驱动电机。任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本公开的保护范围之内，因此不再赘述。

综上所述，本公开实施例提供了一种滑行装置的转向控制方法，该方法可以在脚踏板的踩踏度满足预设角度范围时，启动驱动电机，以便该驱动电机驱动滑行装置转向，借助于驱动电机提供的驱动力，可以使得滑行装置实现一些较急的转弯，提高了滑行装置在转弯时的灵活性。

图9是本公开实施例提供的一种滑行装置的转向控制装置90的框图，如图9所示，该装置90可以包括：

获取模块901，用于在未启动滑行装置中的驱动电机，且检测到该滑行装置处于转向状态时，获取脚踏板的踩踏度。

其中，该踩踏度为脚踏板左右倾斜时与基准面的夹角，该基准面为脚踏板处于平衡状态时所处的平面。

启动模块902，用于当踩踏度满足预设角度范围时，启动驱动电机，并通过驱动电机驱动车轮转向。

综上所述，本公开实施例提供的滑行装置的转向控制装置，启动模块可以在接收到获取模块获取到的脚踏板的踩踏度满足预设角度范围时，启动驱动电机，并通过该驱动电机驱动车轮转向，借助于驱动电机提供的驱动力，可以使得滑行装置实现一些较急的转弯，提高了滑行装置在转弯时的灵活性。

可选的，该启动模块902可以用于根据脚踏板的倾斜方向，确定转向方向，并通过驱动电机驱动车轮向转向方向转弯。

可选的，该启动模块902可以用于根据踩踏度，通过驱动电机控制车轮的转向角度，该转向角度与踩踏度正相关；

可选的，该启动模块902可以用于分别获取脚踏板左右两侧所承受的压力值，并根据脚踏板左右两侧的压力差，通过驱动电机控制车轮的转向角度，该转向角度与压力差正相关。

可选的，该启动模块902还可以用于：

获取滑行装置的滑行速度。

根据滑行速度，通过驱动电机控制车轮的转向角度，转向角度与滑行速度负相关。

可选的，该启动模块902可以包括：

获取子模块，用于获取使用滑行装置的用户的身份标识。

确定子模块，用于根据预先存储的身份标识与第一转向控制算法的对应关系，确定与获取到的用户的身份标识所对应的第一转向控制算法。

驱动子模块，用于根据确定的第一转向控制算法，通过驱动电机控制车轮的转向角度。

可选的，该启动模块902可以用于获取使用滑行装置的用户的体重，并根据预先存储的体重与第二转向控制算法的对应关系，确定与获取到的体重所对应的第二转向控制算法，根据确定的第二转向控制算法，通过驱动电机控制车轮的转向角度。

可选的，该获取子模块可以用于：

通过身份识别组件获取使用滑行装置的用户的身份标识。

或者，接收移动终端发送的用户的身份标识，移动终端与滑行装置建立有通信连接。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开实施例提供了一种滑行装置的转向控制方法，该方法可以在脚踏板的踩踏度满足预设角度范围时，启动驱动电机，以便该驱动电机驱动滑行装置转向，借助于驱动电机提供的驱动力，可以使得滑行装置实现一些较急的转弯，提高了滑行装置在转弯时的灵活性。

本公开实施例提供了一种滑行装置的转向控制系统，该系统可以包括：移动终端以及如图1至图5任一所示的滑行装置。

其中，该移动终端可以与该滑行装置建立有通信连接。

该滑行装置可以接收移动终端发送的用户的身份标识，并可以基于获取到的用户的身份标识，为车轮提供对应大小的转向助力，或者可以根据获取到的身份标识确定用于控制滑行装置的转向角度的第一转向控制算法；或者，该滑行装置还可以接收该移动终端发送的用户的体重，并可以基于获取到的用户的体重，为车轮提供对应大小的转向助力，或者可以根据获取到的体重确定用于控制滑行装置的转向角度的第二转向控制算法；或者，该滑行装置还可以接收移动终端发送的天气状况，并可以基于获取到的天气状况，为车轮提供对应大小的转向助力，或者可以根据获取到的天气状况确定用于控制滑行装置的转向角度的第三转向控制算法；又或者，该滑行装置还可以直接接收移动终端发送的转向角度，并通过驱动电机控制车轮的转向角度为该设置的转向角度。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现如图7或图8所示的滑行装置的转向控制方法。

图10是根据一示例性实施例示出的一种滑行装置的转向控制装置1000的框图。例如，装置1000可以是智能手机、电脑、多媒体播放器、可穿戴式设备等。

参照图10，装置1000可以包括以下一个或多个组件：处理组件1002，存储器1004，电源组件1006，多媒体组件1008，音频组件1010，输入/输出(I/O)的接口1012，传感器组件1014，以及通信组件1016。

处理组件1002通常控制装置1000的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1002可以包括一个或多个处理器1020来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1002可以包括一个或多个模块，便于处理组件1002和其他组件之间的交互。例如，处理组件1002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1008和处理组件1002之间的交互。

存储器1004被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1000的操作。这些数据的示例包括用于在装置1000上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1006为装置1000的各种组件提供电力。电源组件1006可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1000生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1008包括在所述装置1000和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1010被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1010包括一个麦克风(MIC)，当装置1000处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1004或经由通信组件1016发送。在一些实施例中，音频组件1010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1012为处理组件1002和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1014包括一个或多个传感器，用于为装置1000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1014可以检测到装置1000的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1000的显示器和小键盘，传感器组件1014还可以检测装置1000或装置1000一个组件的位置改变，用户与装置1000接触的存在或不存在，装置1000方位或加速/减速和装置1000的温度变化。传感器组件1014可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1014还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1014还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1016被配置为便于装置1000和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1000可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1016经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1016还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1000可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述滑行装置的转向控制方法的步骤。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1004，上述指令可由装置1000的处理器1020执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (14)

1.一种滑行装置，其特征在于，所述滑行装置包括：脚踏板、位于所述脚踏板下方的车轮、角度检测组件以及驱动电机；

所述角度检测组件设置在所述脚踏板上，所述角度检测组件用于在所述驱动电机未启动之前，所述滑行装置处于滑行状态且处于转向状态时，检测所述脚踏板的踩踏度，所述踩踏度为所述脚踏板左右倾斜时与基准面的夹角，所述基准面为所述脚踏板处于平衡状态时所处的平面；

所述驱动电机分别与所述车轮和所述角度检测组件连接，所述驱动电机被配置为在所述踩踏度满足预设角度范围时启动，并驱动所述车轮转向，所述驱动电机被配置为在所述踩踏度不满足所述预设角度范围时不启动；

其中，若所述踩踏度为锐角，所述预设角度范围的下限为预设的锐角，上限为90度；若所述踩踏度为钝角，所述预设角度范围的下限为90度，上限为预设的钝角；所述预设的锐角和所述预设的钝角能够根据应用场景调整。

2.根据权利要求1所述的滑行装置，其特征在于，所述车轮包括：设置在所述脚踏板前端的至少一个前轮，以及设置在所述脚踏板后端的至少一个后轮；

所述驱动电机分别与每个所述前轮连接。

3.根据权利要求1所述的滑行装置，其特征在于，所述滑行装置还包括：

与所述车轮连接的滑行驱动电机，所述滑行驱动电机用于驱动所述滑行装置滑行。

4.根据权利要求1至3任一所述的滑行装置，其特征在于，所述滑行装置还包括：通信模块、速度检测组件、压力检测组件、重量检测组件以及身份识别组件中的至少一种；

其中，所述滑行装置能够通过所述通信模块与移动终端建立通信连接，并通过所述移动终端获取天气状况；

所述速度检测组件用于检测所述滑行装置的滑行速度；

所述压力检测组件用于检测所述脚踏板承受的压力；

所述重量检测组件用于检测所述脚踏板所承载的重量；

所述身份识别组件用于识别使用所述滑行装置的用户的身份；

其中，在所述滑行装置包括所述通信模块的情况下，所述驱动电机用于根据所述天气状况输出对应大小的驱动所述车轮转向的助力；

在所述滑行装置包括所述速度检测组件的情况下，所述驱动电机用于根据所述滑行速度输出对应大小的驱动所述车轮转向的助力；

在所述滑行装置包括所述压力检测组件的情况下，所述驱动电机用于根据所述压力输出对应大小的驱动所述车轮转向的助力；

在所述滑行装置包括所述重量检测组件的情况下，所述驱动电机用于根据所述重量输出对应大小的驱动所述车轮转向的助力；

在所述滑行装置包括所述身份识别组件的情况下，所述驱动电机用于根据所述身份输出对应大小的驱动所述车轮转向的助力。

5.根据权利要求1至3任一所述的滑行装置，其特征在于，所述滑行装置还包括：比较器，所述比较器分别与所述角度检测组件和所述驱动电机连接，且所述比较器中存储有所述预设角度范围；

所述比较器被配置为在检测到所述角度检测组件发送的踩踏度满足所述预设角度范围时，向所述驱动电机发送启动信号，以启动所述驱动电机。

6.一种滑行装置的转向控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1至5任一所述的滑行装置，所述方法包括：

在未启动所述滑行装置中的驱动电机，且检测到所述滑行装置处于滑行状态时，检测所述滑行装置是否处于转向状态；

在检测到所述滑行装置处于转向状态时，获取所述脚踏板的踩踏度，所述踩踏度为所述脚踏板左右倾斜时与基准面的夹角，所述基准面为所述脚踏板处于平衡状态时所处的平面；

当所述踩踏度满足预设角度范围时，启动所述驱动电机，并通过所述驱动电机驱动所述车轮转向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述驱动电机驱动所述车轮转向，包括：

根据所述脚踏板的倾斜方向，确定转向方向；

通过所述驱动电机驱动所述车轮向所述转向方向转弯。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述通过所述驱动电机驱动所述车轮转向，包括：

根据所述踩踏度，通过所述驱动电机控制所述车轮的转向角度，所述转向角度与所述踩踏度正相关；或

分别获取所述脚踏板左右两侧所承受的压力值；根据所述脚踏板左右两侧的压力差，通过所述驱动电机控制所述车轮的转向角度，所述转向角度与所述压力差正相关。

9.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述通过所述驱动电机驱动所述车轮转向，包括：

获取所述滑行装置的滑行速度；

根据所述滑行速度，通过所述驱动电机控制所述车轮的转向角度，所述转向角度与所述滑行速度负相关。

10.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述通过所述驱动电机驱动所述车轮转向，包括：

获取使用所述滑行装置的用户的身份标识；根据预先存储的身份标识与第一转向控制算法的对应关系，确定与获取到的用户的身份标识所对应的第一转向控制算法；根据确定的第一转向控制算法，通过所述驱动电机控制所述车轮的转向角度；或

获取使用所述滑行装置的用户的体重；根据预先存储的体重与第二转向控制算法的对应关系，确定与获取到的体重所对应的第二转向控制算法；根据确定的第二转向控制算法，通过所述驱动电机控制所述车轮的转向角度；或

获取当前天气状况；根据预先存储的天气状况与第三转向控制算法的对应关系，确定与获取到的天气状况对应的第三转向控制算法；根据确定的第三转向控制算法，通过所述驱动电机控制所述车轮的转向角度。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取使用所述滑行装置的用户的身份标识包括：

通过身份识别组件获取使用所述滑行装置的用户的身份标识；

或者，接收移动终端发送的用户的身份标识，所述移动终端与所述滑行装置建立有通信连接。

12.一种滑行装置的转向控制装置，其特征在于，应用于如权利要求1至5任一所述的滑行装置中，所述转向控制装置包括：

获取模块，用于在未启动所述滑行装置中的驱动电机，且检测到所述滑行装置处于滑行状态时，检测所述滑行装置是否处于转向状态，并用于在检测到所述滑行装置处于转向状态时，获取所述滑行装置中的脚踏板的踩踏度，所述踩踏度为所述滑行装置中的脚踏板左右倾斜时与基准面的夹角，所述基准面为所述滑行装置中的脚踏板处于平衡状态时所处的平面；

启动模块，用于当所述踩踏度满足预设角度范围时，启动所述驱动电机，并通过所述驱动电机驱动所述车轮转向。

13.一种滑行装置的转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求6至11任一所述的滑行装置的转向控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6至11任一所述滑行装置的转向控制方法的步骤。

Images