CN205632812U - 一种具有辅助转向功能的四驱滑板 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有辅助转向功能的四驱滑板，其包括有踏板，所述踏板前端设有前轮轴，所述前轮轴上设有两个前轮及两个前轮电机，所述前轮电机与前轮一一对应，且利用前轮电机而驱动前轮转动，所述踏板后端设有后轮轴，所述后轮轴上设有两个后轮及两个后轮电机，所述后轮电机与后轮一一对应，且利用后轮电机而驱动后轮转动，所述踏板前端设有用于驱动前轮轴相对踏板偏转的前轴转向电机，所述踏板后端设有用于驱动后轮轴相对踏板偏转的后轴转向电机，藉由前轴转向电机和后轴转向电机驱动前轮轴和后轮轴偏转而令滑板转向。本实用新型具有驱动动力强、转弯灵活、速度可控、易于操控等优势。
Description
技术领域
本实用新型涉及四驱滑板，尤其涉及一种具有辅助转向功能的四驱滑板。
背景技术
现有的电动滑板均为单轮式或双轮驱动式，通过向滑板施力，使得滑板倾斜并带动轮轴转向，进而实现滑板转弯，其中，单轮式滑板的驱动动力较弱，双轮驱动式滑板虽增强了动力，但驱动轮在转弯时不能实现差速控制，所以转弯不灵活，特别是依靠人体转弯时的转弯半径不随转速变化，在低速时转弯不灵活，而高速时又容易失去控制，难以操控。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种具有辅助转向功能并且驱动动力强、转弯灵活、速度可控、易于操控的四驱滑板。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案。
一种具有辅助转向功能的四驱滑板，其包括有踏板，所述踏板前端设有前轮轴，所述前轮轴上设有两个前轮及两个前轮电机，所述前轮电机与前轮一一对应，且利用前轮电机而驱动前轮转动，所述踏板后端设有后轮轴，所述后轮轴上设有两个后轮及两个后轮电机，所述后轮电机与后轮一一对应，且利用后轮电机而驱动后轮转动，所述踏板前端设有用于驱动前轮轴相对踏板偏转的前轴转向电机，所述踏板后端设有用于驱动后轮轴相对踏板偏转的后轴转向电机，藉由前轴转向电机和后轴转向电机驱动前轮轴和后轮轴偏转而令滑板转向。
优选地，所述踏板上还设有：一电机驱动器，用于驱动前轮电机、后轮电机、前轴转向电机和后轴转向电机运转；两个前轮转速检测器，用于分别检测两个前轮的转动速度；两个后轮转速检测器，用于分别检测两个后轮的转动速度；一前轴转角检测器，所述前轴转角检测器用于检测前轮轴的偏转角度；一后轴转角检测器，所述后轴转角检测器用于检测后轮轴的偏转角度；一控制器，所述前轮转速检测器、后轮转速检测器、前轴转角检测器和后轴转角检测器输出的检测信号分别传输至控制器，所述控制器根据所述检测信号而控制前轮电机、后轮电机、前轴转向电机和后轴转向电机的转动速度；一电源，所述电源用于对控制器和电机驱动器供电。
优选地，所述踏板上还设有一感应器，所述感应器电性连接于控制器，所述感应器用于采集滑板的重心偏向信号，所述控制器根据感应器反馈的重心偏向信号而控制前轮电机、后轮电机、前轴转向电机和后轴转向电机的转动速度，以调整滑板的行驶速度和转向角度。
优选地，所述感应器包括有三轴加速度传感器或陀螺仪。
优选地，所述滑板的转向角度≤45°。
本实用新型公开的具有辅助转向功能的四驱滑板中，四个轮子由四个电机分别驱动，因而增强了滑板的行驶动力，特别是通过对两个前轮之间以及两个后轮之间的差速控制，使得滑板既能实现高速行驶也能在低速时灵活转弯，不仅易于操控、驾驶，而且运动感强烈，丰富了用户体验。
附图说明
图1为本实用新型滑板的结构示意图。
图2为本实用新型滑板的侧向结构示意图。
图3为本实用新型滑板的正向结构示意图。
图4为本实用新型滑板的电路框图。
图5为本实用新型滑板转弯时的转向角度示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作更加详细的描述。
本实用新型公开了一种具有辅助转向功能的四驱滑板，结合图1至图5所示，其包括有踏板1，所述踏板1前端设有前轮轴2，所述前轮轴2上设有两个前轮3及两个前轮电机4，所述前轮电机4与前轮3一一对应，且利用前轮电机4而驱动前轮3转动，所述踏板1后端设有后轮轴5，所述后轮轴5上设有两个后轮6及两个后轮电机7，所述后轮电机7与后轮6一一对应，且利用后轮电机7而驱动后轮6转动，所述踏板1前端设有用于驱动前轮轴2相对踏板1偏转的前轴转向电机8，所述踏板1后端设有用于驱动后轮轴5相对踏板1偏转的后轴转向电机9，藉由前轴转向电机8和后轴转向电机9驱动前轮轴2和后轮轴5偏转而令滑板转向。
上述结构的滑板中，四个轮子由四个电机分别驱动，因而增强了滑板的行驶动力，特别是通过对两个前轮之间以及两个后轮之间的差速控制，使得滑板既能实现高速行驶也能在低速时进行灵活转弯，不仅易于操控、驾驶，而且运动感强烈，丰富了用户体验。
作为一种优选方式，所述踏板1上还设有：
一电机驱动器10，用于驱动前轮电机4、后轮电机7、前轴转向电机8和后轴转向电机9运转；
两个前轮转速检测器11，用于分别检测两个前轮3的转动速度；
两个后轮转速检测器12，用于分别检测两个后轮6的转动速度；
一前轴转角检测器13，所述前轴转角检测器13用于检测前轮轴2的偏转角度；
一后轴转角检测器14，所述后轴转角检测器14用于检测后轮轴5的偏转角度；
一控制器15，所述前轮转速检测器11、后轮转速检测器12、前轴转角检测器13和后轴转角检测器14输出的检测信号分别传输至控制器15，所述控制器15根据所述检测信号而控制前轮电机4、后轮电机7、前轴转向电机8和后轴转向电机9的转动速度；
一电源16，所述电源16用于对控制器15和电机驱动器10供电。
优选地，上述前轮转速检测器11、后轮转速检测器12、前轴转角检测器13和后轴转角检测器14可以是分别设于各电机上的光电编码器，利用光电编码器输出的数据可以换算出各轮的转速及各轮轴的转角。
本实施例中，所述踏板1上还设有一感应器17，所述感应器17电性连接于控制器15，所述感应器17用于采集滑板的重心偏向信号，所述控制器15根据感应器17反馈的重心偏向信号而控制前轮电机4、后轮电机7、前轴转向电机8和后轴转向电机9的转动速度，以调整滑板的行驶速度和转向角度。
进一步地，所述感应器17包括有三轴加速度传感器或陀螺仪。
上述滑板在控制过程中，感应器通过感应人体的偏向检测出给定行驶速度和转向角度，并转化为电信号传输给控制器，控制器根据给定的转向角度行驶速度V，输出电信号给电机驱动器，电机驱动器驱动各电机转动，各电机的转动速度和转动角度均由控制器调控，此外，各轮子的转速以及前后轴的偏转角度分别由转速检测器和转角检测器检测得出并反馈给控制器，控制器根据反馈信号以及预设的控制算法，保持转速满足运动要求，特别是在转弯时，驱动轮轴偏转角度1、2，控制转弯半径R，进而实现转弯。作为一种优选方式，所述滑板的转向角度≤45°。
本实用新型公开的具有辅助转向功能的四驱滑板，具有4个驱动轮和2个转向电机，通过控制转向角度1、2以及转弯半径R而实现转弯，特别是在低速行驶时加大转向角度，进而减小转弯半径，实现转弯灵活，而高速行驶时减小转向角度，加大转弯半径，以实现高速时驾驶稳定。
以上所述只是本实用新型较佳的实施例，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的技术范围内所做的修改、等同替换或者改进等，均应包含在本实用新型所保护的范围内。
Claims (5)
1.一种具有辅助转向功能的四驱滑板，其特征在于，包括有踏板，所述踏板前端设有前轮轴，所述前轮轴上设有两个前轮及两个前轮电机，所述前轮电机与前轮一一对应，且利用前轮电机而驱动前轮转动，所述踏板后端设有后轮轴，所述后轮轴上设有两个后轮及两个后轮电机，所述后轮电机与后轮一一对应，且利用后轮电机而驱动后轮转动，所述踏板前端设有用于驱动前轮轴相对踏板偏转的前轴转向电机，所述踏板后端设有用于驱动后轮轴相对踏板偏转的后轴转向电机，藉由前轴转向电机和后轴转向电机驱动前轮轴和后轮轴偏转而令滑板转向。
2.如权利要求1所述的具有辅助转向功能的四驱滑板，其特征在于，所述踏板上还设有：
一电机驱动器，用于驱动前轮电机、后轮电机、前轴转向电机和后轴转向电机运转；
两个前轮转速检测器，用于分别检测两个前轮的转动速度；
两个后轮转速检测器，用于分别检测两个后轮的转动速度；
一前轴转角检测器，所述前轴转角检测器用于检测前轮轴的偏转角度；
一后轴转角检测器，所述后轴转角检测器用于检测后轮轴的偏转角度；
一控制器，所述前轮转速检测器、后轮转速检测器、前轴转角检测器和后轴转角检测器输出的检测信号分别传输至控制器，所述控制器根据所述检测信号而控制前轮电机、后轮电机、前轴转向电机和后轴转向电机的转动速度；
一电源，所述电源用于对控制器和电机驱动器供电。
3.如权利要求1所述的具有辅助转向功能的四驱滑板，其特征在于，所述踏板上还设有一感应器，所述感应器电性连接于控制器，所述感应器用于采集滑板的重心偏向信号，所述控制器根据感应器反馈的重心偏向信号而控制前轮电机、后轮电机、前轴转向电机和后轴转向电机的转动速度，以调整滑板的行驶速度和转向角度。
4.如权利要求3所述的具有辅助转向功能的四驱滑板，其特征在于，所述感应器包括有三轴加速度传感器或陀螺仪。
5.如权利要求3所述的具有辅助转向功能的四驱滑板，其特征在于，所述滑板的转向角度≤45°。
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