CN113071477A - 车辆自动泊车方法及装置、车辆自动出库方法及装置、用户终端、移动工具及相关设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆自动泊车方法，包括：接收泊车指令；对所述泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。本发明技术方案可以根据预置的车库的入库引导信息精准快速的引导车辆实现自动泊车，提高自动泊车的成功率和效率，有效地解决现有技术对感知硬件系统以及库位环境要求较高问题，让车辆可以准确、可靠地实现泊车功能，显著增加自动泊车的成功率。

Description

车辆自动泊车方法及装置、车辆自动出库方法及装置、用户终 端、移动工具及相关设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆自动泊车方法，一种车辆自动泊车装置，一种车辆自动出库方法，一种车辆自动出库装置，一种用户终端，一种移动工具，一种高精地图生成方法，一种计算机可读存储介质，一种包含指令的计算机程序产品，一种芯片系统，一种电路系统，一种计算机系统。

背景技术

自动驾驶领域，实现车辆自动泊车、自动出库是必备功能，目前实现自动泊车的方式主要是通过车辆上安装的传感器采集环境信息，基于环境信息来识别出可用车位，再由车辆上的车载控制器系统控制车辆完成泊车。

目前通过传感器采集环境信息以识别可用车位的方式主要为两种：一种是基于摄像头采集具有车位标线，并通过图像处理算法识别出可用车位，该种方式对车位标线清晰度有较高要求，并且在光线较暗的情况下摄像头拍摄的图像不清晰，不利于图像识别；另一种是基于超声波雷达检测两辆车之间的可用车位，该种方式仅适用于两车之间有可用车位的情况，并且超声波雷达测距精度要求高，当超声波测距误差较大时，无法准确识别可用车位。

前述两者方式，虽然在一定程度上能够识别可用车位，但是不管摄像头还是超声波雷达均对环境要求较高，没法适应各种场景，在一些场景下无法准确、高效的完成泊车。

发明内容

本发明针对现有技术存在的技术缺陷，提供一种车辆自动泊车的方法，以提高自动泊车的成功率和效率。

一方面，本发明实施例提供一种车辆自动泊车方法，包括：接收泊车指令；对所述泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆自动出库方法，包括：接收出库指令；对所述出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位；获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线；控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆自动泊车装置，包括：

通信单元，用于接收泊车指令；

处理单元，用于对通信单元接收到的泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；并获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；

规划单元，用于规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；

控制单元，用于控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；以及，在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。

第四方面，本发明实施例提供一种车辆自动出库装置，包括：

通信单元，接收出库指令；

处理单元，对所述出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位；获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线；

控制单元，控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。

第五方面，本发明实施例提供一种用户终端，包括：

接收单元，接收用户输入的泊车任务，以及接收用户输入的目标库位；

处理单元，解析所述泊车任务得到目标车辆，获取与所述目标车辆对应的目标车库以及该目标车库的空闲库位信息；基于接收单元接收到的用户输入的目标库位和目标车辆的位置信息，生成泊车指令，所述泊车指令包括目标车辆对应的位置信息和目标库位；将泊车指令发送给发送单元；

展示单元，展示处理单元获取的目标车库以及所述空闲库信息，以供用户查看和选择目标库位；

发送单元，发送泊车指令。

第六方面，本发明实施例提供一种用户终端，包括：

接收单元，接收用户输入的出库任务；

处理单元，解析所述出库任务得到目标车和目标车辆所在的目标库位；并根据所述目标车辆所在的目标库位生成出库指令；并将出库指令发送给发送单元；

发送单元，发出所述出库指令。

第七方面，本发明实施例提供一种高精地图生成方法，包括：针对每个目标库位，根据预先采集的通过人工驾驶车辆泊车入库到目标库位的泊车路线以及泊车入库过程中的定位信息，确定出所述目标库位对应的至少一组入库引导信息，每组入库引导信息包括一个入库点和一条入库路线，且每组入库引导信息对应一个待驶入方向；将所述目标库位的入库引导信息作为所述目标库位的属性信息，存储在高精地图数据中。

第八方面，本发明实施例提供一种高精地图生成方法，针对每个目标库位，根据预先采集的通过人工驾驶车辆从目标库位出库的出库路线以及出库过程中的定位信息，确定出所述目标库位对应的至少一组出库引导信息，每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线，且每一组出库引导信息对应一个待驶出方向；将所述目标库位的出库引导信息作为所述目标库位的属性信息，存储在高精地图数据中。

第九方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现第一方面的车辆自动泊车方法或者第二方面的一种车辆自动出库方法。

第十方面，本发明实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的车辆自动泊车方法或者第二方面的一种车辆自动出库方法。

第十一方面，本发明实施例提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现第一方面的车辆自动泊车方法或者第二方面的一种车辆自动出库方法。

第十二方面，本发明实施例提供一种电路系统，所述电路系统包括处理电路，所述处理电路配置为执行第一方面的车辆自动泊车方法或者第二方面的一种车辆自动出库方法。

第十三方面，本发明实施例提供一种计算机系统，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现第一方面的车辆自动泊车方法或者第二方面的一种车辆自动出库方法。

第十四方面，本发明实施例提供一种移动工具，包括服务器，所述服务器包括存储器以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器第一方面的车辆自动泊车方法或者第二方面的一种车辆自动出库方法。

本发明实施例中，预先设置有各库位对应的入库点和入库路线，当需要进行车辆自动泊车时，能够直接获取目标库位对应的入库点和入库路线，控制车辆驶到入库点，并控制车辆直接按照入库路线驶入目标库位即可，对库位的车位标线的清晰度没有要求，也不受环境恶劣程度的影响，能够在不同的场景下均完成自动泊车，能够提高自动泊车的成功率，并且预先设置有入库路线，不需要车辆实时进行局部路径规划，能够提高车辆自动泊车的效率。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本发明实施例提供的车辆自动泊车方法流程图之一；

图2为本发明实施例提供的车辆自动泊车方法流程图之二；

图3为本发明实施例提供的车辆自动泊车方法流程图之三；

图4为本发明实施例中库位对应多组入库引导信息的示意图；

图5为本发明实施例提供的车辆自动出库方法；

图6为本发明实施例中库位对应的多组出库引导信息示意图；

图7为本发明实施例中车辆自动泊车装置的结构示意图之一；

图8为本发明实施例中车辆自动泊车装置的结构示意图之二；

图9为本发明实施例中车辆自动泊车装置的结构示意图之三；

图10为本发明实施例中车辆自动入库装置的结构示意图之一；

图11为本发明实施例中车辆自动入库装置的结构示意图之二；

图12为本发明实施例中车辆自动入库装置的结构示意图之三；

图13为本发明实施例中车辆控制器的结构示意图之一；

图14为本发明实施例中车辆控制器的结构示意图之二；

图15为本发明实施例中用户终端结构示意图之一；

图16为本发明实施例中用户终端结构示意图之二；

图17为本发明实施例中车辆自动泊车系统结构示意图之一；

图18为本发明实施例中车辆自动泊车系统结构示意图之二；

图19为本发明实施例中车辆自动出库系统的结构示意图之一；

图19a为本发明实施例中车辆自动出库系统的结构示意图之二；

图20为本发明实施例中车辆自动泊车出库系统的结构示意图之一；

图21为本发明实施例中车辆自动泊车出库系统的结构示意图之二；

图22为本发明实施例中采集纵向库位的入库引导信息和出库引导信息的示意图；

图23为本发明实施例中采集纵向库位的入库引导信息和出库引导信息的示意图；

图24为本发明实施例中采集侧方库位的入库引导信息和出库引导信息的示意图；

图25为本发明实施例中采集侧方库位的入库引导信息和出库引导信息的示意图；

图26为本发明实施例中计算机程序产品的示意图；

图27为本发明实施例中移动工具系统的结构示意图；

图28为本发明实施例中计算机系统的结构示意图之一；

图29为本发明实施例中计算机系统的结构示意图之二。

具体实施方式

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。在本申请实施例中，“A和/或B”表示A和B， A或B两个含义。“A，和/或B，和/或C”表示A、B、C中的任一个，或者，表示A、B、C中的任两个，或者，表示A和B和C。在本申请实施例中，“A、 B或者C”表示A、B、C中的任一个。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

实施例一

参见图1，为本发明实施例一提供的车辆自动泊车方法，该方法包括：

步骤101、接收泊车指令。

步骤102、对所述泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位。

本发明实施例中，所述泊车指令可以包括目标车辆的ID信息(例如车牌号)、目标车辆的位置信息和目标车辆待入库的目标库位。

本发明实施例中，库位可以是室内车库中的停车位，也可以是位于马路边的停车位，还可以室外露天停车场的车位，也可以是楼顶停车场的停车位，本申请适用于各种场景下的停车位。

步骤103、获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线。

步骤104、规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线。

步骤105、控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点。

步骤106、判断目标车辆是否到达目标库位的入库点，若是则执行步骤107，若否则不做操作。

步骤107、控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。

在一个可选的实施例中，图1所示方法还包括步骤108，如图2所示：

步骤108、接收到包含新目标库位的目标库位更新指令时，基于新目标库位更新目标车辆的目标库位，并基于更新后的目标库位执行步骤103。

在一个可选的实施例中，在控制所述目标车辆从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位之后，发送泊车成功消息。

在一个可选的实施例中，在发送泊车成功消息后，若接收到包含新目标库位的目标库位更新指令时，发送用于提示是否确定更新目标库位的提示信息；若接收到表示不更新目标库位的反馈信息时不做处理；若接收到表示确定更新目标库位反馈信息时，执行以下操作：获取新目标库位对应的入库引导信息(入库点和入库路线)；获取目标车辆当前所在目标库位的出库引导信息(包括出库点和出库路线)，并控制目标车辆按照目标库位的出库路线行驶到出库点；规划目标库位的出库点到所述新目标库位的入库点的行驶路线，并按照所述行驶路线控制车辆从当前目标库位的出库点行驶到所述新目标库位的入库点；在确定目标车辆行驶到新目标库位的入库点时，控制目标车辆按照新目标库位的入库路线从入库点泊车到新目标库为中，并发送泊车成功消息。

在一个优选的实施例中，在图1所示的步骤106中，在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，还可进一步包括步骤109，如图3所示：

步骤109、判断目标库位的入库点是否可通行，若不可通行则生成用于提示目标库位的入库点不可通行请更换目标库位的通知信息，若可通行则执行步骤107。

在一个可选的实施例中，若确定所述入库点位置或者入库点位置附近存在障碍物，导致车辆无法行驶到所述入库点位置，则确定所述入库点不可通行。

在一些可选的实施例中，前述步骤103中，获取目标库位对应的入库点和入库路线，具体可通过以下方式获得：从预置的库位信息列表中，获取目标库位对应的入库引导信息。例如，可以预先设置有库位信息列表，在该库位信息列表中存储有各车位对应的至少一组入库引导信息，每一组入库引导信息包括一个入库点和入库路线，且每一组入库引导信息对应一个待驶入方向，例如，在库位信息列表中，针对每个库位存储有该库位的编号，以及该编号对应的至少一组入库引导信息，入库点可以为一个位置信息，入库路线为从入库点到达库位位置的路点序列，路点序列包括多个路点，每个路点可包括位置信息。

在一些可选的实施例中，前述步骤103中，获取目标库位对应的入库引导信息，具体可通过以下方式获得：从预置的高精地图数据中，获取目标库位的属性信息，并从所述属性信息中获取目标库位对应入库引导信息。例如，在制作高精地图数据时，在高精地图数据中的库位对应的属性信息中增加库位对应的至少一组入库引导信息，每组入库引导信息包括一个入库点和一条入库路线，且每一组入库引导信息对应一个待驶入方向。

在一些可选的实施例中，前述步骤103中，获取目标库位对应的入库点和入库路线，具体可通过以下方式获得：向云端服务器发送包含目标库位ID信息的信息获取请求；接收云端服务器基于所述信息获取请求反馈的所述目标库位对应的入库引导信息。例如，可以预先在云端服务器存储各车库中的库位对应的至少一组入库引导信息，每一组入库引导信息包括一个入库点和一条入库路线，且每一组入库引导信息对应一个待驶入方向。

如图4所示，库位对应三组入库引导信息，其中一组入库引导信息对应待行驶方向A，包括入库点A和入库路线L1；一组入库引导信息对应待行驶方向B，包括入库点B和入库路线L2；一组入库引导信息对应待行驶方向C，包括入库点C和入库路线L3。

在前述图1～图3方法流程中，在更优实施例中，若步骤103中获取到目标库位对应多组入库引导信息(每一组入库引导信息包括一个入库点和一条入库路线)时，步骤103进一步还包括：根据目标车辆的待驶入方向从所述多组入库引导信息中，选取一组与所述待驶入方向对应的入库引导信息。

实施例二

参见图5，为本发明实施例二提供的车辆自动出库方法，该方法包括：

步骤201、接收出库指令。

步骤202、对所述出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位。

本发明实施例中，所述出库指令可以包括目标车辆的ID信息(例如车牌号)、目标车辆当前所在的目标库位信息(例如目标库位的编号)。

本发明实施例中，库位可以是室内车库中的停车位，也可以是位于马路边的停车位，还可以室外露天停车场的车位，也可以是楼顶停车场的停车位，本申请适用于各种场景下的停车位。

步骤203、获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线。

步骤204、控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。

在一个可选的实施例中，在控制目标车辆完成出库后，发送出库成功消息。

在一个可选的实施例中，所述步骤203中获取目标库位对应的出库引导信息具体可通过以下方式获得：从预置的库位信息列表中，获取目标库位对应的出库引导信息。例如，可以预先设置有库位信息列表，在该库位信息列表中存储有每个车位对应的至少一组出库引导信息，每一组出库引导信息包括一个出库点和出库路线，且每一组出库引导信息对应一个待驶出方向，例如，在库位信息列表中，针对每个库位存储有该库位的编号，以及该编号对应的至少一组出库引导信息，出库点可以为一个位置信息，出库路线为从库位位置到达出库点的路点序列，路点序列包括多个路点，每个路点可包括位置信息。

在一些可选的实施例中，前述步骤203中，获取目标库位对应的出库引导信息，具体可通过以下方式获得：从预置的高精地图数据中，获取目标库位的属性信息，并从所述属性信息中获取目标库位对应出库引导信息。例如，在制作高精地图数据时，在高精地图数据中的库位对应的属性信息中增加库位对应的至少一组出库引导信息，每组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线，且每一组出库引导信息对应一个待驶出方向。

在一些可选的实施例中，前述步骤203中，获取目标库位对应的出库点和出库路线，具体可通过以下方式获得：向云端服务器发送包含目标库位ID信息的信息获取请求；接收云端服务器基于所述信息获取请求反馈的所述目标库位对应的出库引导信息。例如，可以预先在云端服务器存储各车库中的库位对应的至少一组出库引导信息，每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线，且每一组出库引导信息对应一个待驶出方向。

如图6所示，库位对应三组出库引导信息，其中一组出库引导信息对应待驶出方向D，包括出库点D和出库路线L4；一组出库引导信息对应待行驶方向E，包括出库点E和出库路线L5；一组出库引导信息对应待行驶方向F，包括出库点F和出库路线L6。

在前述图5方法流程中，在更优实施例中，若步骤203中获取到目标库位对应多组出库引导信息(每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线) 时，步骤203进一步还包括：根据目标车辆的待驶出方向从所述多组出库引导信息中，选取一组与所述待驶出方向对应的出库引导信息。

实施例三

基于前述实施例一提供的车辆自动泊车方法的相同构思，本发明实施例三提供一种车辆自动泊车装置1，该车辆自动泊车装置1结构如图7所示，包括：

通信单元11，用于接收泊车指令；

处理单元12，用于对通信单元11接收到的泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；并获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；

规划单元13，用于规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；

控制单元14，用于控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；以及，在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。

在一个优选的实施例中，所述通信单元11接收到包含新目标库位的目标库位更新指令时，将所述目标库位更新指令发送给处理单元12；

处理单元12解析所述目标库位更新指令，得到新目标库位，并基于新目标库位更新目标车辆的目标库位，并基于更新后的目标库位执行所述获取目标库位对应的入库引导信息；基于更新后的目标库位触发规划单元13。

在一个优选的实施例中，控制单元14在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，判断目标库位的入库点是否可通行，若不可通行则生成用于提示目标库位的入库点不可通行请更换目标库位的通知信息，并将所述通知消息发送给通信单元11；

通信单元11发出所述通知信息。

在一个可选的实施例中，图7所示的装置还可进一步包括第一存储单元15，如图8所示，其中：

第一存储单元15，存储有预置的库位信息列表；

处理单元12，从所述第一存储单元15存储的库位信息列表中，获取目标库位对应的入库引导信息。

在一个可选的实施例中，图7所示的装置还可进一步包括第二存储单元16，如图9所示，其中：

第二存储单元16，存储有预置的高精地图数据；

处理单元12，从所述第二存储单元16存储高精地图数据中获取目标库位对应的入库引导信息。

在一个可选的实施例中，所述处理单元12获取目标库位对应的入库引导信息，包括：处理单元12通过所述通信单元11向云端服务器发送包含目标库位ID信息的信息获取请求；处理单元12通过所述通信单元11接收云端服务器基于所述信息获取请求反馈的所述目标库位对应的入库引导信息。

在前述所有实施例中，若获取到目标库位对应多组入库引导信息时，所述处理单元12根据目标车辆的待驶入方向从所述多组入库引导信息中，选取一组与所述待驶入方向对应的入库引导信息；其中每一组入库引导信息包括一个入库点和一条入库路线。

本发明实施例三中的车辆自动泊车装置可以为车辆上的控制服务器，所述通信单元11可以为具备与控制器服务器外界进行信息交互的通信接口；处理单元12、规划单元13和控制单元14可以分别由不同的处理器实现，也可以集成在同一个处理器上。控制服务器中的处理器，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、车规级处理器等，本申请并不对处理器的类型做严格限定。

本发明实施例中的第一存储单元15和第二存储单元16可以时控制服务器上的存储器，只要是具备存储功能的硬件设备都可以，本申请并不对存储器做严格限定。

实施例四

基于前述实施例二提供的车辆自动入库方法的相同构思，本发明实施例三提供一种车辆自动入库装置2，该装置2结构如图10所示，包括：

通信单元21，接收出库指令；

处理单元22，对所述出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位；获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线；

控制单元23，控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。

在一些可选的实施例中，控制单元23在控制车辆完成出库后，通过通信单元21发送出库成功消息。

在一个可选的实施例中，图10所示的装置还可进一步包括第三存储单元 24，如图11所示，其中：

第三存储单元24，存储有预置的库位信息列表；

处理单元22，从所述第三存储单元24存储的库位信息列表中，获取目标库位对应的出库引导信息。

在一个可选的实施例中，图10所示的装置还可进一步包括第四存储单元 25，如图12所示，其中：

第四存储单元25，存储有预置的高精地图数据；

处理单元22，从所述第四存储单元25存储高精地图数据中获取目标库位对应的入库引导信息。

在一个可选的实施例中，所述处理单元22获取目标库位对应的入库引导信息，包括：处理单元22通过所述通信单元21向云端服务器发送包含目标库位ID信息的信息获取请求；处理单元22通过所述通信单元21接收云端服务器基于所述信息获取请求反馈的所述目标库位对应的出库引导信息。

在一些可选的实施例中，若获取到目标库位对应多组出库引导信息时，所述处理单元22根据目标车辆的待驶出方向，从所述多组出库引导信息中，选取一组与所述待驶出方向对应的出库引导信息；其中每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线。

本发明实施例四中的车辆自动出库装置可以为车辆上的控制服务器，所述通信单元21可以为具备与控制器服务器外界进行信息交互的通信接口；处理单元22和控制单元23可以分别由不同的处理器实现，也可以集成在同一个处理器上。控制服务器中的处理器，例如CPU、微处理器、车规级处理器等，本申请并不对处理器的类型做严格限定。

本发明实施例中的第三存储单元24和第四存储单元25可以时控制服务器上的存储器，只要是具备存储功能的硬件设备都可以，本申请并不对存储器做严格限定。

实施例五

基于前述实施例三和实施例四，本申请还可提供一种车辆控制器3，如图 13所示；所述车辆控制器包括通信单元31、处理单元32、规划单元33和控制单元34，其中通信单元31实现通信单元11和通信单元21的功能；处理单元 32实现处理单元12和处理单元22的功能；规划单元33实现规划单元13的功能；控制单元34实现控制单元14和控制单元23的功能。

优选地，在一些可选的实施例中，所述车辆控制器3还可进一步包括存储单元35，如图14所示。在一些可选的实施例中，所述存储单元35可实现第一存储单元15和第三存储单元24的功能。在一些可选的实施例中，所述存储单元35可实现第二存储单元16和第四存储单元25的功能。

实施六

本发明实施例六，提供一种用户终端4，如图15所示，包括：

接收单元41，接收用户输入的泊车任务，以及接收用户输入的目标库位；

处理单元42，解析所述泊车任务得到目标车辆，获取与所述目标车辆对应的目标车库以及该目标车库的空闲库位信息；基于接收单元41接收到的用户输入的目标库位和目标车辆的位置信息，生成泊车指令，所述泊车指令包括目标车辆对应的位置信息和目标库位；将泊车指令发送给发送单元44；

展示单元43，展示处理单元42获取的目标车库以及所述空闲库信息，以供用户查看和选择目标库位；

发送单元44，发送泊车指令。

在一个可选的实施例中，处理单元42获取与所述目标车辆对应的目标车库以及该目标车库的空闲库位信息，具体包括：从预置的库位信息集中，获取与目标车辆距离最近的目标车库，并获取与该目标车库对应的空闲库位信息。

在一个可选的实施例中，处理单元42解析所述泊车任务还可得到用户输入的目标车库信息，并从预置的库位信息集中，获取与该目标车库对应的空闲库位信息。

在一些可选的实施例中，接收单元41接收所述用户输入的用于指示更改目标车辆的目标库位的更新指令时，将所述更新指令发送给处理单元42；处理单元42解析所述更新指令，得到目标车辆的新目标库位，生成包含新目标库位的目标库位更新指令，将所述目标库位更新指令发送给发送单元44；

发送单元44将接收到的目标库位更新指令发出。

在一些可选的实施例中，接收单元41接收到用于提示目标库位的入库点不可通行请更换目标库位的通知信息，并将所述通知消息通过展示单元43展示。展示单元43可以以可视化信息显示通知消息，也可通过语音播放通知消息。本申请对于展示单元43如何展示通知消息并不做严格限定。

本实施例六中，用户终端4可以是手机、平板电脑、车载平板电脑等智能设备。

在一些可选的实施例中，接收单元41可以为信息接收器，发送单元44可以为信息发射器。在另一些实施例中，接收单元41和发送单元44也可以集成在同一硬件设备，例如是用户终端上具备与外界设备进行信息交互的通信接口。本申请不做严格限定。

展示单元43可以为用户终端的显示屏。处理单元42可以是用户终端的处理器，例如CPU、微处理器等，本申请并不对处理器的具体型号和类型做严格限定。

实施七

本发明实施例七，提供一种用户终端5，如图16所示，包括：

接收单元51，接收用户输入的出库任务；

处理单元52，解析所述出库任务得到目标车和目标车辆所在的目标库位；并根据所述目标车辆所在的目标库位生成出库指令；并将出库指令发送给发送单元；

发送单元53，发出所述出库指令。

本发明实施例七中，用户终端5可以是手机、平板电脑、车载平板电脑等智能设备。

在一些可选的实施例中，接收单元51可以为信息接收器，发送单元53可以为信息发射器。在另一些实施例中，接收单元51和发送单元53也可以集成在同一硬件设备，例如是用户终端上具备与外界设备进行信息交互的通信接口。本申请不做严格限定。

处理单元52可以是用户终端的处理器，例如CPU、微处理器等，本申请并不对处理器的具体型号和类型做严格限定。

实施例八

本发明实施例八提供一种车辆自动泊车系统6，该系统可如图17所示，包括用户终端61和车辆自动泊车装置62，用户终端61和车辆自动泊车装置62 可以通过wifi、蓝牙等无线通信技术连接，本申请并不对用户终端61和车辆自动泊车装置62的具体通信方式做严格限定。

在一个可选的实施例中，本发明实施例中车辆自动泊车装置62设置在车辆上。

本发明实施例八中，用户终端61可以实现如实施例六提供的用户终端的功能。车辆自动泊车装置62可以实现如实施例3提供的车辆自动泊车装置的功能。

用户终端61可以设置有显示界面，在该显示界面上用户可通过输入设备输入信息，例如触摸屏手动输入、鼠标选取、键盘输入、语音输入等方式输入信息。

用户通过用户终端61的显示界面输入泊车任务。用户终端61在接收到用户输入的泊车任务之后，对该泊车任务进行解析得到目标车辆，获取与该目标车辆对应的目标车库以及该目标车库中的空闲库位信息。并将目标车库及其空闲库位信息以可视化的形式展示在显示界面，例如可以通过列表方式，也可以通过地图方式展示，本申请对展现形式不做严格限定。用户可以在显示界面上选择目标库位(可以通过语音选择，也可以通过触摸屏/鼠标按键选择)，显示界面在接收到用户输入的目标库位后，用户终端61根据用户输入的目标库位和目标车辆的位置信息，生成泊车指令，并将该泊车指令发送给目标车辆的车辆自动泊车装置62。

车辆自动泊车装置62接收用户终端发送的泊车指令；对该泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；并获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；以及，在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。

在一个具体的可选实施例中，车辆自动泊车装置62的存储器中可以预先存储预置的库位信息列表，从该库位信息列表中获取目标库位的入库引导信息。

在一个具体可选实施例中，车辆自动泊车装置62的存储器中存储有预置的高精地图数据，该高精地图数据中针对库位，在该库位的属性信息中存储有与该库位对应的入库引导信息；车辆自动泊车装置62从存储器存储的高精地图数据中获取目标库位对应的入库引导信息。

在一个具体可选的实施例中，车辆自动泊车装置62向云端服务器发送包含目标库位ID信息的信息获取请求；并接收云端服务器基于所述信息获取请求反馈的所述目标库位对应的入库引导信息。

在一些可选的实施例，用户还可以在用户终端61的界面上更换目标库位，可以通过手动输入或者语音输入等方式向用户终端输入包含新目标库位的目标库位更新指令。用户终端61解析所述目标库位更新指令，得到新目标库位，并基于新目标库位更新目标车辆的目标库位，获取新目标库位对应的入库引导信息；基于新目标库位引导车辆泊车致新目标库位。

当然，为更进一步提高用户体验，车辆自动泊车装置62在泊车成功后向用户终端6发送泊车成功消息，由用户终端在显示屏上展示，可以文字展示也可以语音播报，对于展示形式不做严格限定。

为进一步提高泊车成功率，本发明实施例中，车辆自动泊车装置62在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，判断目标库位的入库点是否可通行，若不可通行则生成用于提示目标库位的入库点不可通行请更换目标库位的通知信息，并将所述通知消息发送用户终端61，由用户终端61展示在显示界面，以便用户重新选取新的目标库位。

用户终端61和车辆自动泊车装置62的具体实现可以参考前述实施例一、实施例三和实施例六，本实施例八在此不做详细的描述。

当然，在一些可选的其他实施例中，车辆自动泊车系统6，该系统可如图 18所示，包括用户终端61、车辆自动泊车装置62和云端服务器63，用户终端 61与云端服务器63通过无线通信技术通信连接，车载自动泊车装置62与云端服务器63通过无线通信技术通信连接。云端服务器63可以是管控目标车库的库位信息的服务器，也可以是管控某一地理区域内多个车库的库位信息的服务器；云端服务器63可以分布式管理库位信息也可以集中管理库位信息，本申请不做严格限定。

用户通过用户终端61的显示界面输入泊车任务。用户终端61在接收到用户输入的泊车任务之后，对该泊车任务进行解析得到目标车辆，获取与所述目标车辆对应的目标车库以及该目标车库中的空闲库位信息。并将目标车库及其空闲库位信息以可视化的形式展示在显示界面，例如可以通过列表方式，也可以通过地图方式展示，本申请对展现形式不做严格限定。在一个可选的实施例中，用户终端62可以从自身存储的车库信息集中获取目标车辆位置对应的目标车库以及该目标车库中的空闲库位信息；例如，选取与该目标车辆位置最近的车库作为目标车库。在一个可选的实施例中，在云端服务器存储有各车库及其对应的库位信息；用户终端62可以向云端服务器63发送库位信息获取请求以获取目标车辆对应的目标车库及其空闲车位信息。

用户可以在显示界面上选择目标库位(可以通过语音选择，也可以通过触摸屏/鼠标按键选择)，显示界面在接收到用户输入的目标库位后，用户终端61 根据用户输入的目标库位和目标车辆的位置信息，生成泊车指令，并将该泊车指令发送给云端服务器63，由云端服务器63将该泊车指令转发给目标车辆的车辆自动泊车装置62。

车辆自动泊车装置62接收到泊车指令；对该泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；从云端服务器63获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；以及，在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。

实施例九

本发明实施例九提供一种车辆自动出库系统7，该系统可如图19所示，包括用户终端71和车辆自动出库装置72，用户终端71和车辆自动出库装置72 可以通过wifi、蓝牙等无线通信技术连接，本申请并不对用户终端71和车辆自动出库装置72的具体通信方式做严格限定。

在一个可选的实施例中，本发明实施例中车辆自动出库装置72设置在车辆上。

用户终端71可以设置有显示界面，在该显示界面上用户可通过输入设备输入信息，例如触摸屏手动输入、鼠标选取、键盘输入、语音输入等方式输入信息。用户通过用户终端71的显示界面输入出库任务；用户终端71解析所述出库任务得到目标车辆和目标车辆所在的目标库位；并根据所述目标车辆所在的目标库位生成出库指令，并将出库指令发送给车辆自动出库装置72。车辆自动出库装置72在接收到用户终端71发送的出库指令时，对该出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位；获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线；

控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。

在一些可选的实施例中，为提高用户体验，车辆自动出库装置72在控制车辆完成出库时，向用户终端71发送出库成功消息；由用户终端将出库成功消息展示在显示界面，可以通过弹窗通知、语音播报或者文字提示等方式展示，对于展示方式本申请不做严格限定。

在一些可选的实施例中，可以在车辆自动出库装置72的存储器上存储有库位信息列表，从所述库位信息列表中获取目标库位对应的出库引导信息。

在一些可选的实施例中，可以在车辆自动出库装置72的存储器上存储高精地图数据，在该高精地图数据中对库位的属性信息包含库位的出库引导信息。从该高精地图数据中获取所述目标库位对应的出库引导信息。

在一些可选的实施例中，还可以在云端服务器上存储有各库位对应的出库引导信息。车辆自动出库装置72向云端服务器获取出库引导信息。

本发明实施例九中，用户终端71、车辆自动出库装置72具体实现可以参考前述实施例二、实施例四和实施例七等内容，在此不再赘述。

当然，在一些可选的其他实施例中，车辆自动出库系统7，该系统可如图 19a所示，包括用户终端71、车辆自动出库装置72和云端服务器73，云端服务器73可以是管控目标车库的库位信息的服务器，也可以是管控某一地理区域内多个车库的库位信息的服务器；云端服务器73可以分布式管理库位信息也可以集中管理库位信息，本申请不做严格限定。

用户通过用户终端71的显示界面输入出库任务；用户终端71解析所述出库任务得到目标车辆和目标车辆所在的目标库位；并根据所述目标车辆所在的目标库位生成出库指令，并将出库指令发送给云端服务器73。

云端服务器73将出库指令转发给目标车辆的车辆自动出库装置72。

车辆自动出库装置72在接收到用户终端71发送的出库指令时，对该出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位；从云端服务器 73获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。

实施例十

本发明实施例还可以提供一种车辆自动泊车出库系统8，如图20所示，包括前述用户终端81、车辆自动泊车出库装置82，其中用户终端81可实现用户终端61和用户终端71的功能；车辆自动泊车出库装置82可实现车辆自动泊车装置62和车辆自动出库装置72的功能。具体实现可参见前述实施例八和实施例九，在此不再赘述。

实施例十一

本发明实施例还可以提供一种车辆自动泊车出库系统9，如图21所示，包括前述用户终端91、车辆自动泊车出库装置92和云端服务器93，其中用户终端91可实现用户终端61和用户终端71的功能；车辆自动泊车出库装置92可实现车辆自动泊车装置62和车辆自动出库装置72的功能。云端服务器93可实现云端服务器63和云端服务器64的功能，具体实现可参见前述实施例八和实施例九，在此不再赘述。

实施例十二

本发明实施例十二，提供一种高精地图生成方法，包括：针对每个目标库位，根据预先采集的通过人工驾驶车辆泊车入库到目标库位的泊车路线以及泊车入库过程中的定位信息，确定出所述目标库位对应的至少一组入库引导信息，每组入库引导信息包括一个入库点和一条入库路线，且每组入库引导信息对应一个待驶入方向；将所述目标库位的入库引导信息作为所述目标库位的属性信息，存储在高精地图数据中。

实施例十三

本发明实施例十三，提供一种高精地图生成方法，包括：针对每个目标库位，根据预先采集的通过人工驾驶车辆从目标车库出库的出库路线以及出库过程中的定位信息，确定出所述目标库位对应的至少一组出库引导信息，每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线，且每一组出库引导信息对应一个待驶出方向；将所述目标库位的出库引导信息作为所述目标库位的属性信息，存储在高精地图数据中。

实施例十四

本发明实施例十四，提供一种高精地图生成方法，包括：针对每个目标库位执行以下操作：

根据预先采集的通过人工驾驶车辆泊车入库到目标库位的泊车路线以及泊车入库过程中的定位信息，确定出所述目标库位对应的至少一组入库引导信息，每组入库引导信息包括一个入库点和一条入库路线，且每组入库引导信息对应一个待驶入方向；

以及，根据预先采集的通过人工驾驶车辆从目标库位出库的出库路线以及出库过程中的定位信息，确定出所述目标库位对应的至少一组出库引导信息，每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线，且每一组出库引导信息对应一个待驶出方向；

将所述目标库位的出库引导信息和入库引导信息作为所述目标库位的属性信息，存储在高精地图数据中。

以下对实施例十二、十三和十四中如何生成库位对应的入库引导信息和出库引导信息进行详细的描述，具体实现方式本领域可以基于本申请的变形进行扩展或联想，本申请并不做严格限定。

在一些可选的实施例中，针对每个库位的每个待驶入方向，通过人工驾驶车辆泊车入库到目标库位的泊车路线以及泊车入库过程中的定位信息，确定出所述目标库位的该待驶入方向对应的一组入库引导信息。同理，在一些可选的实施例中，针对每个库位的每个待驶出方向，通过人工驾驶车辆从目标库位出库的出库路线以及出库过程中的定位信息，确定出所述目标库位的该待驶出方向对应的一组出库引导信息。

下面以其中一个待驶入方向/待驶出方向为例，对如何得到目标库位在该待驶入方向的入库引导信息、以及如何得到目标库位在该待驶出方向的出库引导信息进行详细描述。其他待驶入方向/待驶出方向的处理原理相似，在此不再赘述。

参见图22、图23，当库位的类型为纵向库位时，选取其中一个空闲的纵向库位作为目标库位，控制车辆按照全局路径规划的规划路线M，按照垂直于所述目标库位的长边的方向向前行驶(即与目标库位的入口中心线L相垂直的方向行驶)；当车辆向前行驶到目标库位对应的预置入库点K1时，人工驾驶车辆进行倒车入库操作，驶入目标库位中，并记录倒车入库操作过程中所述车辆的位置信息，从而获得目标库位对应的入库引导信息(包括入库点K1和入库路线L1)。

控制车辆按照全局路径规划的规划路线N，从目标库位行驶到目标库位对应的预置出库点K2，并记录车辆出库过程中所述车辆的位置信息，从而获得目标库位对一个的出库引导信息(包括出库点K2和出库路线L2)。

优选地，在一些可选的实施例中，目标库位的入库点K1位于所述规划路线M上且位于目标库位的入口中心线L前方预设第一距离D1处的位置。目标库位的出库点K2，位于所述规划路线N上，并且与目标库位入口的垂直距离为预设第二距离D2。本发明实施例中第一距离D1、第二距离D2的取值可以由本领域技术人员根据实际需求灵活设置，本申请不做严格限定。

在一个优选的实施例中，规划路线N与目标库位的入口中心线L相互平行，并且与目标库位入口中心线L之间的垂直间距等于预设第三距离D3。

在一个优选的实施例中，所述第一距离D1大于或等于目标库位的二分之一宽度与车辆车身的二分之一长度之和。和/或，在一个优选的实施例中，所述预设第二距离D2大于或者等于车辆的车身长度的1.5倍。和/或，在一个优选的实施例中，预设第三距离D3大于或等于第目标库位的二分之一宽度与车辆车身的二分之一长度之和。

参见图23，三个纵向库位A、B和C，纵向库位A对应的入库点和出库点为A1、A2；纵向库位B对应的入库点和出库点为B1、B2；纵向库位C对应的入库点和出库点为C1、C2。

参见图24、图25，当库位的类型为侧方库位时，选取其中一个空闲的侧方库位作为目标库位，控制车辆沿着全局路径规划的规划路线M，按照垂直于所述目标库位的宽边的方向向前行驶。当车辆向前行驶到目标库位对应的预置入库点K1时，人工驾驶车辆进行倒车入库操作驶入所述目标库位，并记录倒车入库操作过程中所述车辆的位置信息，从而获得目标库位的入库引导信息 (包括入库点K1和入库路线L1)。控制车辆沿着全局路径规划的规划路线N，从目标库位行驶到所述目标库位对应的预置出库点K2，并记录车辆出库过程中所述车辆的位置信息，从而获得目标库位的出库引导信息(包括出库点K2 和出库路线L2)，其中目标库位的入库点K1和出库点K2相同。

在一些可选的实施例中，由于侧方位泊车的特殊性，对于侧方类型的库位，其入库路线L1与出库路线L2可以进行合并处理，参见图24。

在一些可选的实施例中，所述目标库位的入库点K1，位于所述规划路线 M上且位于目标库位的入口中心线L前方预设第一距离D1处的位置。

其中，预设第一距离D1大于或等于目标库位的二分之一长度与车辆车身的二分之一长度之和。目标库位的入库点K1的位置可以根据目标库位尺寸以及车辆的尺寸灵活设定。例如，目标库位的入库点K1位于目标库位的入口中心线L的前方预设第一距离D1处的位置。

参见图25，三个侧方库位A、B和C，侧向库位A对应的入库点和出库点为A1；侧向库位B对应的入库点和出库点为B1；侧向库位C对应的入库点和出库点为C1。

本发明实施例中，还可提供计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如实施例一提供的任意一种所述的车辆自动泊车方法。还可提供另一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如实施例二提供的任意一种车辆自动出库方法。

在一些可选的实施例中，实施例一提供的车辆自动泊车方法(实施例二提供的车辆自动出库方法)可以实施为以机器可读格式被编码在计算机可读存储介质上的或者被编码在其它非瞬时性介质或者制品上的计算机程序指令。

图26示意性地示出根据这里展示的至少一些实施例而布置的示例计算机程序产品的概念性局部视图，示例计算机程序产品包括用于在计算设备上执行计算机进程的计算机程序。在一个实施例中，示例计算机程序产品是使用信号承载介质来提供的。信号承载介质可以包括一个或多个程序指令，其当被一个或多个处理器运行时可以提供以上实施例一提供的任意一种车辆自动泊车方法(实施例二提供的任意一种车辆自动入库方法)。例如，前述任意一种车辆自动泊车方法(一种车辆自动入库方法)中的一个或多个特征可以由与信号承载介质相关联的一个或多个指令来承担。在一些示例中，信号承载介质可以包含计算机可读介质，诸如但不限于，硬盘驱动器、紧密盘(CD)、数字视频光盘 (DVD)、数字磁带、存储器、ROM或RAM等。在一些实施方式中，信号承载介质可以包含计算机可记录介质，诸如但不限于，存储器、读/写(R/W)CD、 R/W DVD、等等。在一些实施方式中，信号承载介质可以包含通信介质，诸如但不限于，数字和/或模拟通信介质(例如，光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。

本发明实施例中，还可提供包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如实施例一提供的任意一种所述的车辆自动泊车方法。一种包含指令的计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如实施例二提供的任意一种车辆自动出库方法。

本发明实施例中，还可提供一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行实施例一提供的任意一种车辆自动泊车方法。一种芯片系统，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行实施例二提供的任意一种车辆自动出库方法。

本发明实施例中，还可提供一种电路系统，所述电路系统包括处理电路，所述处理电路配置为执行如实施例一提供的任一种车辆自动泊车方法。一种电路系统，所述电路系统包括处理电路，所述处理电路配置为执行如实施例一提供的任一种车辆自动出库方法。

本发明实施例中，还可提供一种计算机系统，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现实施例一提供的任意一种车辆自动泊车方法。一种计算机系统，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现实施例一提供的任意一种车辆自动出库方法。

本发明实施例钟，还提供一种移动工具，包括服务器，所述服务器包括存储器以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如实施例一提供的任意一种车辆自动泊车方法。一种移动工具，包括服务器，所述服务器包括存储器以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如实施例一提供的任意一种车辆自动出库方法。

本发明实施例提供的移动工具可以是任何可以移动的工具，例如车辆(例如乘用车、公交车、大巴车、厢式货车、卡车、载重车、挂车、甩挂车、吊车、挖掘机、铲土机、公路列车、扫地车、洒水车、垃圾车、工程车、救援车、物流小车、AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)等)、摩托车、自行车、三轮车、手推车、机器人、扫地机、平衡车等，本申请对于移动工具的类型不做严格限定，在此不再穷举。

如图27所示，为本发明实施例提供的一种示例性的移动工具系统100，所述移动工具系统100搭载在移动工具上，通过所述移动工具系统100控制所述移动工具能够实现无人驾驶或者接近无人驾驶。所述移动工具系统100的结构可如图26所示，包括外部环境传感器110、定位传感器120、内部传感器130、地图数据库140、导航系统150和致动器160以及计算机系统170。

在一些可选的实施例中，外部环境传感器110是检测移动工具的周边环境信息的检测设备，例如可包括但不仅限于相机、雷达(Radar)以及激光雷达 (LIDAR)中的至少一种。相机是拍摄移动工具的周边环境的拍摄设备。相机例如可以设置于移动工具的前端、侧面等，相机可以是单眼相机，也可以是双目相机。相机将采集得到的数据传输给计算机系统170。雷达利用电波来检测移动工具的周边的物体，电波例如是毫米波，雷达向移动工具的周围发送电波，并接收由物体反射的电波来检测物体。雷达例如能够将物体的距离或方向作为物体信息输出给计算机系统170。激光雷达利用光来检测移动工具外部的物体，激光雷达向移动工具的周围发送光，并接收由物体反射后的光，由此来计测距反射点的距离，检测物体。激光雷达例如能够将物体的距离或方向作为物体信息输出给计算机系统170。

在一些可选的实施例中，定位传感器120可以包含一个或多个定位模块，例如包括GPS定位模块、北斗定位系统、IMU定位模块、由摄像头和IMU结合得到的视觉-IMU里程计、GNSS和IMU结合得到的组合导航模块等中的一个或多个。定位传感器120将对移动工具进行定位的定位信息输出给计算机系统170。

在一些可选的实施例中，内部传感器130是检测与移动工具的行驶状态相应的信息的检测器。内部传感器130例如可包括IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)、速度传感器、加速度传感器、方向盘传感器、转向机传感器中的至少一方。在一些可选的实施例中，内部传感器130还可包括加速器踏板传感器、制动器踏板传感器以及横摆率传感器中的至少一方。速度传感器是检测移动工具的速度的检测器，速度传感器将移动工具的速度信息传输给计算机系统170。加速度传感器是检测移动工具的加速度的检测器，加速度传感器将包括移动工具的加速度的信息传输给计算机系统170。方向盘传感器是检测方向盘的旋转状态的检测器，旋转状态的检测值例如方向盘转角、方向盘转角速度、方向盘旋转角加速度等，并将移动工具的方向盘转角、方向盘转角速度、方向盘旋转角加速度传输给计算机系统170。转向机传感器是检测转向机夹角的检测器，并将转向机夹角传输给计算机系统170。横摆率传感器是检测移动工具绕重心的铅垂轴的横摆率(旋转角速度)的检测器，例如可以使用陀螺仪传感器。横摆率传感器将包括移动工具的横摆率的横摆率信息传输给计算机系统170。加速器踏板传感器是例如检测加速器踏板的踩踏量的检测器，加速器踏板传感器例如设置于移动工具的加速器踏板的轴部分，加速器踏板传感器将与加速器踏板的踩踏量相应的操作信息传输给计算机系统170。制动器踏板传感器是例如检测制动器踏板的踩踏量的检测器，制动器踏板传感器例如设置于制动器踏板的轴部分。制动器踏板传感器也可以检测制动器踏板的操作力(对制动器踏板的踏力、主缸的压力等)。制动器踏板传感器将与制动器踏板的踩踏量或操作力相应的操作信息传输给计算机系统170。

在一些可选的实施例中，地图数据库140是具备高精地图信息的数据库。地图数据库140例如形成在搭载于移动工具的HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)内。高精地图信息例如包括道路的车道线信息、位置信息、道路形状的信息、交通灯信息、交通标记信息、交叉路口和分支路口的位置信息、各车库中各库位的属性信息(例如库位编号、库位轮廓信息、库位位置信息、库位的入库引导信息和出库引导信息等)等。

在一些可选的实施例中，导航系统150是基于定位传感器120对移动工具定位的位置信息和地图数据库140的地图信息，计算得到移动工具的导航路线。导航系统150例如将移动工具的目标导航路线的信息传出给计算机系统 170。此外，导航系统150可以是设置在移动工具上的本地系统，也可以是设置在能够与移动工具进行通信的云端系统。

在一些可选的实施例中，致动器160是执行移动工具的行驶控制的装置，致动器160至少包括节气门致动器、制动器致动器以及方向盘致动器等。节气门致动器根据计算机系统170传输的控制信号来控制对发动机供给的空气的供给量(节气门开度)，从而控制移动工具的驱动力，当然，如果移动工具是混合动力工具或电动工具，该移动工具可不包括节气门致动器，向作为动力源的马达输入来自计算机系统170的控制信号来控制该驱动力。制动器致动器根据来自计算机系统170的控制信号来控制制动器系统，从而控制向移动工具的车轮施加的制动力。作为制动器系统，例如可以使用液压制动器系统。方向盘致动器根据来自计算机系统170的控制信号来对电动助力转向系统中的控制转向转矩的辅助马达的驱动进行控制。由此，方向盘致动器控制移动工具的转向转矩(操舵转矩)。

在一些可选的实施例中，计算机系统170可以是具有CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、 RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等的电子控制单元。在计算机系统170中，通过将存储于ROM的程序加载到RAM并由CPU执行，来执行各种控制。计算机系统170也可以由多个电子控制单元构成。

在一些可选的实施例中，计算机系统170可包括存储器以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令(例如程序逻辑)，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现各种各样的功能，例如，可以实现定位融合功能、感知功能、行驶状态确定功能、路径规划功能(即决策功能)和行驶控制功能等。在一些可选的实施例中，存储器也可包含额外的指令，包括向外部环境传感器110、定位传感器120、内部传感器130、地图数据库140、导航系统150和致动器160和其他外围设备中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

在一些可选的实施例中，计算机系统170还可以是采用分布式方式控制移动工具100的个体组件或子系统的多个计算设备。

在一些可选的实施例中，感知模块170B基于外部环境传感器110的检测结果来识别移动工具的外部状况，例如可以包括相对于移动工具的行驶车道的白线的位置或车道中心的位置以及道路宽度、道路的形状等。另外，外部状况也可以是移动工具周边的障碍物等物体的状况，例如可以包括区分固定障碍物和移动障碍物的信息、障碍物相对于移动工具的位置、障碍物相对于移动工具的移动方向、障碍物相对于移动工具的相对速度等。行驶状态确定模块170C 基于内部传感器130的检测结果识别移动工具的行驶状态，例如包括速度、加速度、方向盘转角、方向盘旋转角速度、方向盘旋转交加速度、挂箱夹角等。

在一些可选的实施例中，按照功能划分，如图28所示，所述计算机系统 170可包括定位融合模块170A、感知模块170B、行驶状态确定模块170C、决策模块170D、行驶控制模块170E和车辆泊车入库模块170F等。车辆泊车入库模块170F在接收到泊车指令时，对所述泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位，获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；并通过导航系统150规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线，并将行驶路线、目标库位的入库点和入库路线发送给决策模块170D，由决策模块170D根据行驶路线进行局部路径规划，并将局部路径规划的行驶路径发送给行驶控制模块170E，以通过行驶控制模块170E控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点。决策模块170D根据定位融合模块170A输出的定位信息确定目标车辆到达目标库位的入库点时，将入库路线作为行驶路径发送给行驶控制模块170E；由行驶控制模块170E控制目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。

同理，车辆泊车入库模块170F在接收到出库指令时，对所述出库指令进行解析，对所述出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位，获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线，并将目标库位的出库点和出库路线发送给决策模块170D，由决策模块170D将出库路线作为行驶路径发送给行驶控制模块170E，以通过行驶控制模块170E控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。

在一些可选的实施例中，所述计算机系统170还可以是如图29所示的结构，计算机系统170设置在移动工具上，该计算机系统170可包括处理器，处理器和系统总线耦合。处理器可以是一个或者多个处理器，其中，每个处理器都可以包括一个或多个处理器核。可选地，该计算机服务器还可以包括显示适配器，显示适配器可以驱动显示器，显示器和系统总线耦合。系统总线通过总线桥和输入输出(I/O)总线耦合。I/O接口和I/O总线耦合。I/O接口和多种I/O 设备进行通信，比如输入设备(如：键盘，鼠标，触摸屏等)，多媒体盘，例如 CD-ROM，多媒体接口等。收发器(可以发送和/或接受无线电通信信号)，摄像头和外部USB接口。可选的，和I/O接口相连接的接口可以是USB接口。处理器可以是任何传统处理器，包括精简指令集计算(“RISC”)处理器、复杂指令集计算(“CISC”)处理器或上述的组合。可选的，处理器可以是诸如专用集成电路(“ASIC”)的专用装置。计算机系统170可以通过网络接口和软件部署服务器通信。网络接口是硬件网络接口，比如，网卡。网络可以是外部网络，比如因特网，也可以是内部网络，比如以太网或者虚拟私人网络(VPN)。可选的，网络还可以是无线网络，比如WiFi网络，蜂窝网络等。硬盘驱动接口和系统总线耦合。硬件驱动接口和硬盘驱动器相连接。系统内存和系统总线耦合。运行在系统内存的数据可以包括计算机服务器的操作系统和应用程序。操作系统包括壳(Shell)和内核(kernel)。壳是介于使用者和操作系统之内核(kernel)间的一个接口。壳是操作系统最外面的一层。壳管理使用者与操作系统之间的交互：等待使用者的输入，向操作系统解释使用者的输入，并且处理各种各样的操作系统的输出结果。内核由操作系统中用于管理存储器、文件、外设和系统资源的那些部分组成。直接与硬件交互，操作系统内核通常运行进程，并提供进程间的通信，提供CPU时间片管理、中断、内存管理、IO管理等等。应用程序可包括如实施例一提供的任意一种车辆自动泊车方法的相关程序以及其他相关的程序；或者，应用程序可包括如实施例二提供的任意一种车辆自动出库方法的相关程序以及其他相关的程序。应用程序也可存在于软件部署服务器的系统上。在一个实施例中，在需要执行应用程序时，计算机系统170可以从软件部署服务器下载应用程序。

以上结合具体实施例描述了本发明的基本原理，但是，需要指出的是，对本领域普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件固件、软件或者他们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用它们的基本编程技能就能实现的。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/ 或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的上述实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括上述实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (29)

1.一种车辆自动泊车方法，其特征在于，包括：

接收泊车指令；

对所述泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；

获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；

规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；

控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；

在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述目标车辆到达目标库位的入库点之前，接收到包含新目标库位的目标库位更新指令时，基于新目标库位更新目标车辆的目标库位，并基于更新后的目标库位执行所述获取目标库位对应的入库引导信息的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，进一步包括：

判断目标库位的入库点是否可通行，若不可通行则生成用于提示目标库位的入库点不可通行请更换目标库位的通知信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标库位对应的入库引导信息，具体包括：

从预置的库位信息列表中，获取目标库位对应的入库引导信息；

或者，从预置的高精地图数据中，获取目标库位的属性信息，并从所述属性信息中获取目标库位对应入库引导信息。

或者，向云端服务器发送包含目标库位ID信息的信息获取请求；并接收云端服务器基于所述信息获取请求反馈的所述目标库位对应的入库引导信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若获取到目标库位对应多组入库引导信息时，还包括：

根据目标车辆的待驶入方向从所述多组入库引导信息中，选取一组与所述待驶入方向对应的入库引导信息；其中每一组入库引导信息包括一个入库点和一条入库路线。

6.一种车辆自动出库方法，其特征在于，包括：

接收出库指令；

对所述出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位；

获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线；

控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述目标库位对应的出库引导信息，具体包括：

从预置的库位信息列表中，获取目标库位对应的出库引导信息；

或者，从预置的高精地图数据中，获取目标库位的属性信息，并从所述属性信息中获取目标库位对应的出库引导信息；

或者，向云端服务器发送包含目标库位ID信息的信息获取请求；并接收云端服务器基于所述信息获取请求反馈的所述目标库位对应的出库引导信息。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若获取到目标库位对应多组出库引导信息时，还包括：

根据目标车辆的待驶出方向，从所述多组出库引导信息中，选取一组与所述待驶出方向对应的出库引导信息；其中每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线。

9.一种车辆自动泊车装置，其特征在于，包括：

通信单元，用于接收泊车指令；

处理单元，用于对通信单元接收到的泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；并获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；

规划单元，用于规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；

控制单元，用于控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；以及，在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述通信单元接收到包含新目标库位的目标库位更新指令时，将所述目标库位更新指令发送给处理单元；

处理单元解析所述目标库位更新指令，得到新目标库位，并基于新目标库位更新目标车辆的目标库位，并基于更新后的目标库位执行所述获取目标库位对应的入库引导信息；基于更新后的目标库位触发规划单元。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，控制单元在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，判断目标库位的入库点是否可通行，若不可通行则生成用于提示目标库位的入库点不可通行请更换目标库位的通知信息，并将所述通知消息发送给通信单元；

通信单元发出所述通知信息。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：

第一存储单元，存储有预置的库位信息列表；

处理单元，从所述第一存储单元存储的库位信息列表中，获取目标库位对应的入库引导信息。

13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：

第二存储单元，存储有预置的高精地图数据；

处理单元，从所述第二存储单元存储高精地图数据中获取目标库位对应的入库引导信息。

14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述处理单元获取目标库位对应的入库引导信息，包括：

处理单元通过所述通信单元向云端服务器发送包含目标库位ID信息的信息获取请求；

处理单元通过所述通信单元接收云端服务器基于所述信息获取请求反馈的所述目标库位对应的入库引导信息。

15.根据权利要求12～14所述的装置，其特征在于，若获取到目标库位对应多组入库引导信息时，所述处理单元根据目标车辆的待驶入方向从所述多组入库引导信息中，选取一组与所述待驶入方向对应的入库引导信息；其中每一组入库引导信息包括一个入库点和一条入库路线。

16.一种用户终端，其特征在于，包括：

接收单元，接收用户输入的泊车任务，以及接收用户输入的目标库位；

处理单元，解析所述泊车任务得到目标车辆，获取与所述目标车辆对应的目标车库以及该目标车库的空闲库位信息；基于接收单元接收到的用户输入的目标库位和目标车辆的位置信息，生成泊车指令，所述泊车指令包括目标车辆对应的位置信息和目标库位；将泊车指令发送给发送单元；

展示单元，展示处理单元获取的目标车库以及所述空闲库信息，以供用户查看和选择目标库位；

发送单元，发送泊车指令。

17.根据权利要求16所述的用户终端，其特征在于，包括：

接收单元接收所述用户输入的用于指示更改目标车辆的目标库位的更新指令时，将所述更新指令发送给处理单元；

处理单元解析所述更新指令，得到目标车辆的新目标库位，生成包含新目标库位的目标库位更新指令，将所述目标库位更新指令发送给发送单元；

发送单元将接收到的目标库位更新指令发出。

18.根据权利要求16所述的用户终端，其特征在于，包括：

接收单元接收到用于提示目标库位的入库点不可通行请更换目标库位的通知信息，并将所述通知消息通过展示单元展示。

19.一种用户终端，其特征在于，包括：

接收单元，接收用户输入的出库任务；

处理单元，解析所述出库任务得到目标车辆和目标车辆所在的目标库位；并根据所述目标车辆所在的目标库位生成出库指令；并将出库指令发送给发送单元；

发送单元，发出所述出库指令。

20.一种高精地图生成方法，其特征在于，包括：

针对每个目标库位，根据预先采集的通过人工驾驶车辆泊车入库到目标库位的泊车路线以及泊车入库过程中的定位信息，确定出所述目标库位对应的至少一组入库引导信息，每组入库引导信息包括一个入库点和一条入库路线，且每组入库引导信息对应一个待驶入方向；

将所述目标库位的入库引导信息作为所述目标库位的属性信息，存储在高精地图数据中。

21.一种高精地图生成方法，其特征在于，包括：

针对每个目标库位，根据预先采集的通过人工驾驶车辆从目标库位出库的出库路线以及出库过程中的定位信息，确定出所述目标库位对应的至少一组出库引导信息，每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线，且每一组出库引导信息对应一个待驶出方向；

将所述目标库位的出库引导信息作为所述目标库位的属性信息，存储在高精地图数据中。

22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现如权利要求1～5任一项所述的车辆自动泊车方法或者如权利要求6～8任一项所述的车辆自动出库方法。

23.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～5任一项所述的车辆自动泊车方法或者如权利要求6～8任一项所述的车辆自动出库方法。

24.一种芯片系统，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器的耦合，所述存储器存储有程序指令，当所述存储器存储的程序指令被所述处理器执行时实现权利要求1～5任一项所述的车辆自动泊车方法或者如权利要求6～8任一项所述的车辆自动出库方法。

25.一种电路系统，其特征在于，所述电路系统包括处理电路，所述处理电路配置为执行如权利要求1～5任一项所述的车辆自动泊车方法或者如权利要求6～8任一项所述的车辆自动出库方法。

26.一种计算机系统，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；

所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如权利要求1～5任一项所述的车辆自动泊车方法或者如权利要求6～8任一项所述的车辆自动出库方法。

27.一种移动工具，其特征在于，服务器，所述服务器包括存储器以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；

所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如权利要求1～5任一项所述的车辆自动泊车方法或者如权利要求6～8任一项所述的车辆自动出库方法。

28.一种车辆自动出库装置，其特征在于，包括：

通信单元，接收出库指令；

处理单元，对所述出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位；获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线；

控制单元，控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。

29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，若获取到目标库位对应多组出库引导信息时，所述处理单元根据目标车辆的待驶出方向，从所述多组出库引导信息中，选取一组与所述待驶出方向对应的出库引导信息；其中每一组出库引导信息包括一个出库点和一条出库路线。

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