CN115303291B - 拖挂车的挂车轨迹预测方法和装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种拖挂车的挂车轨迹预测方法和装置、电子设备和存储介质，包括：获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、牵引车的当前状态信息、拖挂车中挂车的载货参数；根据当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；根据期望轨迹信息、载货参数、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到在牵引车的当前状态信息下，按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹。本申请解决在牵引车的轨迹规划和运动控制中没有预测到挂车的运动轨迹，导致挂车绕障不完全，与障碍物发生碰撞的问题。
Description
技术领域
本申请涉及车辆无人驾驶技术领域，尤其涉及一种拖挂车的挂车轨迹预测方法和装置、电子设备和存储介质。
背景技术
乘用车行业的变革是围绕着“汽车新四化”展开的，即电动化、网络化、智能化、共享化。其中，“电动化”是基础，“网络化”是实现数据收集与分析的通道，而“智能化与共享化”则是目标，最终实现自动驾驶与智慧出行。近年来，开始于乘用车领域的“新四化”正在加速向传统工程机械行业渗透深入，在这里，广义的工程机械包括机械装备和工程车辆。
工程车辆中，拖挂车是常见的运输设备，其运载能力强，维护简单，具备较高的运输能力，受欢迎度较高。传统的拖挂车辆是由人工操纵驾驶的，存在运营成本高、车辆利用率低、驾驶员劳动力短缺等问题。伴随着智能网联汽车的技术发展和行业渗透，无人驾驶拖挂车辆也逐渐成为可能。对于无人驾驶拖挂车辆而言，由于其车辆结构的特殊性，其车辆的横向运动控制精度和纵向运动控制精度显得尤为重要。
拖挂车的主要结构特征在于由牵引车和挂车两部分组成，挂车无动力，牵引车才具有独立的动力来源，牵引车与挂车通过物理结构件连接在一起，挂车由牵引车带动行驶。然而由于拖挂车自身重心较高且质量大，同时挂车和牵引车之间的运动相互耦合，在转弯、变道等情况下，会出现牵引车和挂车的实际运行轨迹存在偏差的问题。如果忽略两者之间的偏差不纠正补偿，则会导致一些运营事故产生。例如，在绕障过程中牵引车可以正常绕过障碍物，而挂车的运动并不是完全沿着牵引车，与障碍物之间发生碰撞，存在一定的安全隐患。
因此，相关技术中存在牵引车的轨迹规划和运动控制中没有预测到挂车的运动轨迹，在忽略了挂车的运动轨迹的情况下，导致挂车绕障不完全从而与障碍物之间发生了碰撞的问题。
发明内容
本申请提供了一种拖挂车的挂车轨迹预测方法和装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中在牵引车的轨迹规划和运动控制中没有预测到挂车的运动轨迹，在忽略了挂车的运动轨迹的情况下，导致挂车绕障不完全从而与障碍物之间发生了碰撞的问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种拖挂车的挂车轨迹预测方法，该方法包括：
获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、所述牵引车的当前状态信息、所述拖挂车中挂车的载货参数；
根据所述当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；
根据所述期望轨迹信息、所述载货参数、所述牵引车前轴中心点的当前信息、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到在所述牵引车的所述当前状态信息下，按照所述期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种拖挂车的挂车轨迹预测装置，该装置包括：
第一获取模块，用于获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、所述牵引车的当前状态信息、所述拖挂车中挂车的载货参数；
第一得到模块，用于根据所述当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；
第二得到模块，用于根据所述期望轨迹信息、所述载货参数、所述牵引车前轴中心点的当前信息、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到在所述牵引车的所述当前状态信息下，按照所述期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹。
可选地，第二得到模块包括：
确定单元，用于根据所述牵引车前轴中心点，确定所述期望轨迹信息中满足预设条件的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标；
得到单元，用于根据所述第一目标坐标、所述载货参数、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到所述牵引车前轴中心点由当前坐标移动到所述第一目标坐标后，对应的所述挂车预测轨迹。
可选地，确定单元包括：
第一得到子模块，用于根据所述牵引车前轴中心点，确定所述期望轨迹信息中距离所述牵引车前轴中心点预设距离的数据点，得到所述数据点的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标。
可选地，得到单元包括：
第二得到子模块，用于根据所述第一目标坐标、所述载货参数、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到所述牵引车前轴中心点由所述当前坐标移动到所述第一目标坐标后，对应的所述牵引车后轴中心点的第一预估坐标、所述挂车旋转中心点的第一预估坐标以及所述挂车后轴中心点的第一预估坐标；
获取子模块，用于获取在所述期望轨迹信息中位于所述第一目标坐标的下一运行轨迹数据点的第二目标坐标，其中，所述第二目标坐标为所述牵引车前轴中心点位于所述第一目标坐标时下一个待移动的位置的坐标；
第三得到子模块，用于根据所述第二目标坐标、所述载货参数以及所述牵引车后轴中心点的第一预估坐标、所述挂车旋转中心点的第一预估坐标、所述挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到所述牵引车后轴中心点的第二预估坐标、所述挂车旋转中心点的第二预估坐标以及所述挂车后轴中心点的第二预估坐标，直到所述牵引车前轴中心点的所述当前坐标为所述期望轨迹信息中的终端数据点时，得到多个所述预估坐标；
生成子模块，用于由多个所述预估坐标生成所述挂车预测轨迹。
可选地，第二得到模块包括：
确定模块，用于根据所述载货参数，确定第一比例参数和第二比例参数，其中，所述第一比例参数用于表征所述牵引车的控制调节值，所述第二比例参数用于表征所述挂车的载重调节值；
第四得到子模块，用于根据所述第一比例参数、所述第二比例参数、根据所述期望轨迹信息、所述牵引车前轴中心点的当前信息、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到所述挂车预测轨迹。
可选地，第三得到子模块包括：
获取子单元，用于在确定所述载货参数发生变化的情况下，获取到变化后的载货参数；
确定子单元，用于根据所述变化后的载货参数确定第三比例参数和第四比例参数，其中，所述第三比例参数为所述第一比例参数根据所述变化后的载货参数调整后得到的，所述第四比例参数为所述第二比例参数根据所述变化后的载货参数调整后得到的；
得到子单元，用于根据所述第二目标坐标、所述第三比例参数、所述第四比例参数、以及所述牵引车后轴中心点的第一预估坐标、所述挂车旋转中心点的第一预估坐标、所述挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到所述牵引车后轴中心点的第二预估坐标、所述挂车旋转中心点的第二预估坐标以及所述挂车后轴中心点的第二预估坐标。
可选地，该装置还包括：
比较模块，用于在所述按照所述期望轨迹信息确定的所述挂车预测轨迹之后，将所述挂车预测轨迹与预设障碍对象的坐标进行比较；
调整模块，用于在确定所述挂车预测轨迹落在所述预设障碍对象的坐标上的情况下，调整所述期望轨迹信息。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行上述任一实施例中的方法步骤。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的方法步骤。
在本申请实施例中，通过获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、牵引车的当前状态信息、拖挂车中挂车的载货参数；根据当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；根据期望轨迹信息、载货参数、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到在牵引车的当前状态信息下，按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹，由于本申请实施例根据获得的多个参数：拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、拖挂车中挂车的载货参数以及牵引车前轴中心、后轴中心的当前信息、挂车旋转中心、后轴中心的当前信息，进而确定出按照牵引车的期望轨迹信息得到的挂车预测轨迹，从而可以实现对预测得到的挂车轨迹进行碰撞检测，进而解决了相关技术在牵引车的轨迹规划和运动控制中没有预测到挂车的运动轨迹，在忽略了挂车的运动轨迹的情况下，导致挂车绕障不完全从而与障碍物之间发生了碰撞的问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的一种可选的拖挂车的挂车轨迹预测方法的流程示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的挂车轨迹预测初始状态图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的挂车轨迹预测示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的拖挂车的挂车轨迹预测方法的整体流程示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的挂车轨迹预测模块仿真结果示意图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的拖挂车的挂车轨迹预测装置的结构框图；
图7是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
拖挂车是常见的运输设备，其运载能力强，维护简单，在车辆运输领域，相比与其它的车辆运输方式，拖挂车辆作为效率最高的传输方式，其受欢迎度很高。
无人拖挂车指的是无需人工操作，能自主完成运载作业的智能型拖挂车，其主要特征在于由牵引车和挂车两部分组成，具有结构相对简单，运输装载能力强，维护方便的特点。然而由于其自身重心较高且质量大，同时挂车和牵引车之间的运动相互耦合，在转弯、变道等情况，会出现牵引车和挂车的实际运行轨迹存在偏差的问题。忽略两者之间的偏差，则会导致在绕障过程中牵引车可以正常绕过障碍物，而挂车与障碍物之间发生碰撞，存在一定的安全隐患。
针对于牵引车和挂车的实际运行轨迹之间会产生偏差导致绕障不完全从而发生碰撞的问题，目前已有的解决方案可分为两种：一种是在挂车两侧增加传感器，来检测挂车是否存在碰撞风险；另一种方案是以挂车的运动轨迹为控制目标，尽可能地使挂车沿给定路径前进，进而减少挂车与障碍物碰撞的风险。
然而上述两种方案仍存在一些问题。挂车两侧增加传感器的方式，需要在较低的速度前进时才能保证识别精度，另外会存在误检漏检产生误报的风险，以及增加了额外的运营成本；针对挂车运动轨迹进行控制的方法忽略了牵引车的运行轨迹，为保证挂车路径跟踪的效果，牵引车可能需要较大幅度地进行姿态变换，对绕障路径的规划造成不便。
因此，当前需要一种能够根据牵引车的轨迹规划预测出挂车运行轨迹的方式，以减少挂车发生碰撞的几率，为此，本申请实施例提出一种拖挂车的挂车轨迹预测方法，如图1所示，该方法运行在车端的自动驾驶域控制或计算平台上，该方法包括：
步骤S101，获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、牵引车的当前状态信息、拖挂车中挂车的载货参数；
步骤S102，根据当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；
步骤S103，根据期望轨迹信息、载货参数、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到在牵引车的当前状态信息下，按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹。
可选地，在本申请实施例中，自动驾驶域控制或计算平台接收到一些表征牵引车的既定轨迹数据（即期望轨迹信息），比如以数据点的形式描述牵引车的期望轨迹信息，并存储在挂车轨迹预测模块中，期望轨迹信息包括期望的位置坐标、道路切向角和期望车速，期望的位置坐标包括但不限于位于绝对坐标系中的坐标。
通过环境感知模块和车速检测模块实时获取牵引车当前状态信息，包括牵引车的横纵向坐标，行驶方向和行驶速度以及车身的姿态角，并将当前的状态信息发送到挂车轨迹预测模块中。
同时，还需要获取到拖挂车中挂车的载货参数，其中，载货参数包括挂车是否载货，载货重量等信息。因为不同的载货重量也会影响到挂车的运行轨迹，所以确定载货参数有很大的必要性。
然后根据牵引车的当前状态信息得到牵引车前轴中心点A的当前信息、牵引车后轴中心点B的当前信息、挂车旋转中心点C的当前信息以及挂车后轴中心点D的当前信息。这里的当前信息包含当前位置坐标信息和位姿姿态等信息。
最后，基于上述得到的牵引车的期望轨迹信息、挂车的载货参数、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，确定按照牵引车的期望轨迹信息而得到的挂车预测轨迹。
在本申请实施例中，通过获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、牵引车的当前状态信息、拖挂车中挂车的载货参数；根据当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；根据期望轨迹信息、载货参数、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到在牵引车的当前状态信息下，按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹，由于本申请实施例根据获得的多个参数：拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、拖挂车中挂车的载货参数以及牵引车前轴中心、后轴中心的当前信息、挂车旋转中心、后轴中心的当前信息，进而确定出按照牵引车的期望轨迹信息得到的挂车预测轨迹，从而可以实现对预测得到的挂车轨迹进行碰撞检测，进而解决了相关技术在牵引车的轨迹规划和运动控制中没有预测到挂车的运动轨迹，在忽略了挂车的运动轨迹的情况下，导致挂车绕障不完全从而与障碍物之间发生了碰撞的问题。
基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例，根据期望轨迹信息、载货参数、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到在牵引车的当前状态信息下，按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹包括：
根据牵引车前轴中心点，确定期望轨迹信息中满足预设条件的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标；
根据第一目标坐标、载货参数、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到牵引车前轴中心点由当前坐标移动到第一目标坐标后，对应的挂车预测轨迹。
可选地，根据牵引车前轴中心点，确定期望轨迹信息中满足预设条件（比如距离牵引车前轴中心点预设距离（例如最近距离1米）的数据点），得到数据点的下一运行轨迹数据点的相关信息，比如得到下一运行轨迹数据点的坐标信息，将该坐标信息第一目标坐标。
然后得到当牵引车前轴中心点从当前坐标位置运动到期望轨迹上的第一目标坐标时，对应的挂车预测轨迹。
在本申请实施例中，根据牵引车前轴中心点的当前位置，得到在移动到下一轨迹数据点后按照给定规划路径下挂车的运行轨迹。
基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例，根据第一目标坐标、载货参数、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到牵引车前轴中心点由当前坐标移动到第一目标坐标后，对应的挂车预测轨迹包括：
根据第一目标坐标、载货参数、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到牵引车前轴中心点由当前坐标移动到第一目标坐标后，对应的牵引车后轴中心点的第一预估坐标、挂车旋转中心点的第一预估坐标以及挂车后轴中心点的第一预估坐标；
获取在期望轨迹信息中位于第一目标坐标的下一运行轨迹数据点的第二目标坐标，其中，第二目标坐标为牵引车前轴中心点位于第一目标坐标时下一个待移动的位置的坐标；
根据第二目标坐标、载货参数以及牵引车后轴中心点的第一预估坐标、挂车旋转中心点的第一预估坐标、挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到牵引车后轴中心点的第二预估坐标、挂车旋转中心点的第二预估坐标以及挂车后轴中心点的第二预估坐标，直到牵引车前轴中心点的当前坐标为期望轨迹信息中的终端数据点时，得到多个预估坐标；
由多个预估坐标生成挂车预测轨迹。
可选地，通过公式（1）计算，可得到当牵引车前轴中心点从当前位置点运动到第一目标坐标时，牵引车后轴中心点、挂车旋转中心点以及挂车后轴中心点到达的估计位置（即第一预估坐标）。
获取在期望轨迹信息中位于第一目标坐标的下一运行轨迹数据点的第二目标坐标，重复公式（1）的计算过程，可得到在牵引车前轴中心点到达期望轨迹的第二目标坐标时，牵引车后轴中心点、挂车旋转中心点以及挂车后轴中心点到达的估计位置（即第二预估坐标）。重复以上步骤，直到牵引车前轴中心点的当前坐标为期望轨迹信息中的终端数据点时，即可获得牵引车后轴中心点、挂车旋转中心点以及挂车后轴中心点对应的多个预估坐标，再由多个预估坐标生成挂车预测轨迹。
关于公式（1）的具体计算过程如下：
其中，
、
代表t0时刻A点的坐标值，用A0代表此刻的点；
、
代表B点的坐标值，用B0代表此刻的点；
、
代表下一时刻A点到达时的坐标值，用A1代表此刻的点。L1是AB的长度，代表牵引车前轴中心到后轴中心的距离。
和
代表初始时刻车辆前轴中心A点的定位点L的坐标值，
和
代表期望轨迹上T1点的坐标值。初始时刻t0的车身姿态角
由传感器给出。
如图2所示，如图2为挂车轨迹预测初始状态图，其中，图2包含两个子图，图2的（2）是图2的（1）的部分详细示意图。这里，将牵引车和挂车简化成线段，则有A点代表牵引车前轴中心，L点代表初始时A点所在定位位置，T0点表示在期望轨迹上离L点最近点，T1点表示在期望轨迹上的下一个点的位置，同样，T2点为T1点之后的在期望轨迹上的下一个点的位置。B点是牵引车后轴中心，C点是挂车旋转中心，D点是挂车的后轴中心，L1是AB的长度，代表牵引车前轴中心到后轴中心的距离，L2是CD的长度，代表挂车旋转中心到挂车后轴的长度，S是BC的长度，代表牵引车后轴中心到旋转中心的距离。初始时刻t0的车身姿态角
和牵引车与挂车的夹角
由传感模块给出，对应的
为计算得到的挂车姿态角，后续的对应角度由挂车轨迹预测模块计算得到。
如图3所示，图3为挂车轨迹预测示意图，其中，图3包含两个子图，图3的（2）是图3的（1）的部分详细示意图。当牵引车前轴中心点从A0点（即L点）移动到A1点（即D1点）时，牵引车后轴中心点从B0点移动至B1点。对应地，有挂车的旋转中心点从C0点移动至C1点，挂车后轴中心点从D0点移动至D1点。对应点的坐标由公式（2）和公式（3）给出。通过这样的方式，最终可获得一个旋转中心以及挂车后轴中心在牵引车前轴中心沿给定期望轨迹运动时的一个预测轨迹。
以B0点为起始点，则
是从B0指向A0的向量，由式(2)中第一个等式所确定。利用向量的叉乘计算，可以得到h的值，这里h是从A1点向
向量做垂线的长度，即式(2)中的第二个等式所求。以A1点为圆心，AB的长度L1为半径画圆，则与向量
交于N点，则向量
与向量
的夹角为
，且有式(2)中的第三个等式成立。以N点为起始点，结合式(2)中的第三个等式，可以得到向量
的表达式，由式(2)中第四个等式给出。考虑向量
的延长线与向量
相交于M点，则有式(2)中第五个等式的成立。这里根据载货参数，确定第一比例参数p1，第一比例参数用于表征牵引车的控制调节值，p1的取值范围为[0,1]，具体值与实际控制变量相关。具体而言，在一个实施例中，利用Stanley控制算法进行车辆的横向控制时，可考虑取第一比例参数p1=0.93作为预测输入。由于M点为向量
的延长线与向量
的交点，且向量
的长度与向量
相同，即牵引车前轴中心到后轴中心的距离L1，以A1点为起始点，则可得到式(2)中第六个等式。
A0点、B0点、A1点的坐标由式(1)所给出，而对于给定的比例参数p1，可通过式(2)来求得B1点的坐标，由此可计算得到牵引车后轴中心的估计位置。
如图3所示，向量
可由式(3)中第一个等式计算确定，
是挂车的姿态角，由式(3)中第二个等式计算确定。向量
由式(3)中第三个等式计算确定。考虑C1点位于向量
上，则相应的计算由式(3)中第四个等式计算确定，得到C1点坐标。与式(2)同样的方式，可计算确定D1点的最终坐标。式(3)中，P点为以C1点为圆心，CD的长度L2为半径画圆，与向量
的交点，Q点为
的延长线与向量
的交点。向量
与向量
的夹角为
，d是从C1点向
向量做垂线的长度。公式（3）中的第二比例参数p2是由载货参数得到的，与载重量相关，用于表征挂车的载重调节值，比如，在载重量为40吨时，可取p2=0.92。
基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例，根据第二目标坐标、载货参数以及牵引车后轴中心点的第一预估坐标、挂车旋转中心点的第一预估坐标、挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到牵引车后轴中心点的第二预估坐标、挂车旋转中心点的第二预估坐标以及挂车后轴中心点的第二预估坐标包括：
在确定载货参数发生变化的情况下，获取到变化后的载货参数；
根据变化后的载货参数确定第三比例参数和第四比例参数，其中，第三比例参数为第一比例参数根据变化后的载货参数调整后得到的，第四比例参数为第二比例参数根据变化后的载货参数调整后得到的；
根据第二目标坐标、第三比例参数、第四比例参数、以及牵引车后轴中心点的第一预估坐标、挂车旋转中心点的第一预估坐标、挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到牵引车后轴中心点的第二预估坐标、挂车旋转中心点的第二预估坐标以及挂车后轴中心点的第二预估坐标。
可选地，如果挂车在中途出现了卸货或增加货物等场景，则确定载货参数发生变化，这时需要更新第一比例参数p1和第二比例参数p2，分别得到更新后的第三比例参数和第四比例参数，这时再将更新后的第三比例参数和第四比例参数带入上述的公式（2）和公式（3）中，结合公式（2）和公式（3）中的牵引车后轴中心点的第一预估坐标、挂车旋转中心点的第一预估坐标、挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到牵引车后轴中心点的第二预估坐标、挂车旋转中心点的第二预估坐标以及挂车后轴中心点的第二预估坐标。
基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例，在按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹之后，方法还包括：
将挂车预测轨迹与预设障碍对象的坐标进行比较；
在确定挂车预测轨迹落在预设障碍对象的坐标上的情况下，调整期望轨迹信息。
可选地，在本申请实施例中，获取到预设障碍对象的坐标，然后将得到的挂车预测轨迹与预设障碍对象的坐标进行比较，若确定挂车预测轨迹落在预设障碍对象的坐标上，则调整牵引车的期望轨迹信息，使得调整后的牵引车的期望轨迹信息所对应得到的挂车预测轨迹避开预设障碍对象。
可以了解的是，在本申请实施例中可以设有牵引车轨迹规划模块，该模块用于根据挂车预测轨迹与预设障碍对象的坐标比较情况，实时调整牵引车的期望轨迹信息。
在本申请实施例中，通过得到挂车的预设轨迹，并与预设障碍对象的坐标进行比较，可得知当前规划轨迹是否合理，进而完成对牵引车的期望轨迹信息的调整，得到牵引车和挂车均不发生碰撞的可行路径，保证拖挂车在到达目的地时，牵引车和挂车均与障碍物不发生碰撞。同时即使拖挂车是无人驾驶类型，也可保证牵引车和挂车不与障碍物发生碰撞，安全到达目的地。
基于上述各实施例的内容，作为一种可选实施例，如图4所示，图4是根据本申请实施例的一种可选的拖挂车的挂车轨迹预测方法的整体流程示意图，具体步骤如下：
采集信息：获取当前牵引车的位姿、速度等信息以及获取当前牵引车的参考轨迹；
判断挂车是否载货或发生载货重量的变化；
若发生了变化，则参数更新，运行挂车轨迹预测模块预测挂车轨迹；否则，直接运行挂车轨迹预测模块预测挂车轨迹；
判断是否存在碰撞风险；
若发生碰撞风险，则执行牵引车轨迹规划模块；否则，结束。
如图5所示，图5为挂车轨迹预测模块仿真结果，M线为给定的前轴中心期望轨迹，N线为旋转中心预测轨迹，P线为挂车后轴中心预测轨迹。需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM（Read-Only Memory，只读存储器）/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述拖挂车的挂车轨迹预测方法的拖挂车的挂车轨迹预测装置。图6是根据本申请实施例的一种可选的拖挂车的挂车轨迹预测装置的结构框图，如图6所示，该装置可以包括：
第一获取模块601，用于获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、牵引车的当前状态信息、拖挂车中挂车的载货参数；
第一得到模块602，用于根据当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；
第二得到模块603，用于根据期望轨迹信息、载货参数、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到在牵引车的当前状态信息下，按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹。
需要说明的是，该实施例中的第一获取模块601可以用于执行上述步骤S101，该实施例中的第一得到模块602可以用于执行上述步骤S102，该实施例中的第二得到模块603可以用于执行上述步骤S203。
通过上述模块，根据获得的多个参数：拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、拖挂车中挂车的载货参数以及牵引车前轴中心、后轴中心的当前信息、挂车旋转中心、后轴中心的当前信息，进而确定出按照牵引车的期望轨迹信息得到的挂车预测轨迹，从而可以实现对预测得到的挂车轨迹进行碰撞检测，进而解决了相关技术在牵引车的轨迹规划和运动控制中没有预测到挂车的运动轨迹，在忽略了挂车的运动轨迹的情况下，导致挂车绕障不完全从而与障碍物之间发生了碰撞的问题。
作为一种可选的实施例，第二得到模块包括：
确定单元，用于根据牵引车前轴中心点，确定期望轨迹信息中满足预设条件的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标；
得到单元，用于根据第一目标坐标、载货参数、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到牵引车前轴中心点由当前坐标移动到第一目标坐标后，对应的挂车预测轨迹。
作为一种可选的实施例，确定单元包括：
第一得到子模块，用于根据牵引车前轴中心点，确定期望轨迹信息中距离牵引车前轴中心点预设距离的数据点，得到数据点的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标。
作为一种可选的实施例，得到单元包括：
第二得到子模块，用于根据第一目标坐标、载货参数、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到牵引车前轴中心点由当前坐标移动到第一目标坐标后，对应的牵引车后轴中心点的第一预估坐标、挂车旋转中心点的第一预估坐标以及挂车后轴中心点的第一预估坐标；
获取子模块，用于获取在期望轨迹信息中位于第一目标坐标的下一运行轨迹数据点的第二目标坐标，其中，第二目标坐标为牵引车前轴中心点位于第一目标坐标时下一个待移动的位置的坐标；
第三得到子模块，用于根据第二目标坐标、载货参数以及牵引车后轴中心点的第一预估坐标、挂车旋转中心点的第一预估坐标、挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到牵引车后轴中心点的第二预估坐标、挂车旋转中心点的第二预估坐标以及挂车后轴中心点的第二预估坐标，直到牵引车前轴中心点的当前坐标为期望轨迹信息中的终端数据点时，得到多个预估坐标；
生成子模块，用于由多个预估坐标生成挂车预测轨迹。
作为一种可选的实施例，第二得到模块包括：
确定模块，用于根据载货参数，确定第一比例参数和第二比例参数，其中，第一比例参数用于表征牵引车的控制调节值，第二比例参数用于表征挂车的载重调节值；
第四得到子模块，用于根据第一比例参数、第二比例参数、根据期望轨迹信息、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到挂车预测轨迹。
作为一种可选的实施例，第三得到子模块包括：
获取子单元，用于在确定载货参数发生变化的情况下，获取到变化后的载货参数；
确定子单元，用于根据变化后的载货参数确定第三比例参数和第四比例参数，其中，第三比例参数为第一比例参数根据变化后的载货参数调整后得到的，第四比例参数为第二比例参数根据变化后的载货参数调整后得到的；
得到子单元，用于根据第二目标坐标、第三比例参数、第四比例参数、以及牵引车后轴中心点的第一预估坐标、挂车旋转中心点的第一预估坐标、挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到牵引车后轴中心点的第二预估坐标、挂车旋转中心点的第二预估坐标以及挂车后轴中心点的第二预估坐标。
作为一种可选的实施例，该装置还包括：
比较模块，用于在按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹之后，将挂车预测轨迹与预设障碍对象的坐标进行比较；
调整模块，用于在确定挂车预测轨迹落在预设障碍对象的坐标上的情况下，调整期望轨迹信息。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述拖挂车的挂车轨迹预测方法的电子设备，该电子设备可以是服务器、终端、或者其组合。
图7是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图，如图7所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701、通信接口702和存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，其中，
存储器703，用于存储计算机程序；
处理器701，用于执行存储器703上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、牵引车的当前状态信息、拖挂车中挂车的载货参数；
根据当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；
根据期望轨迹信息、载货参数、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到在牵引车的当前状态信息下，按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹。
可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是PCI (Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA (Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
作为一种示例，如图7所示，上述存储器703中可以但不限于包括上述拖挂车的挂车轨迹预测装置中的第一获取模块601、第一得到模块602、第二得到模块603。此外，还可以包括但不限于上述拖挂车的挂车轨迹预测装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU (Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP (DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC (Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA (Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
此外，上述电子设备还包括：显示器，用于显示拖挂车的挂车轨迹预测结果。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，实施上述拖挂车的挂车轨迹预测方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机（如Android手机、iOS手机等）、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备（Mobile Internet Devices，MID）、PAD等终端设备。图7其并不对上述电子设备的结构造成限定。例如，终端设备还可包括比图7中所示更多或者更少的组件（如网络接口、显示装置等），或者具有与图7所示的不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行拖挂车的挂车轨迹预测方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、牵引车的当前状态信息、拖挂车中挂车的载货参数；
根据当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；
根据期望轨迹信息、载货参数、牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到在牵引车的当前状态信息下，按照期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中；计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一个实施例中的拖挂车的挂车轨迹预测方法步骤。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例拖挂车的挂车轨迹预测方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (6)
1.一种拖挂车的挂车轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、所述牵引车的当前状态信息、所述拖挂车中挂车的载货参数；
根据所述当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；
根据所述期望轨迹信息、所述载货参数、所述牵引车前轴中心点的当前信息、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到在所述牵引车的所述当前状态信息下，按照所述期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹；其中，所述根据所述期望轨迹信息、所述载货参数、所述牵引车前轴中心点的当前信息、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到在所述牵引车的所述当前状态信息下，按照所述期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹包括：根据所述牵引车前轴中心点，确定所述期望轨迹信息中满足预设条件的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标；根据所述第一目标坐标、所述载货参数、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到所述牵引车前轴中心点由当前坐标移动到所述第一目标坐标后，对应的所述挂车预测轨迹；其中，根据所述载货参数，确定第一比例参数和第二比例参数，其中，所述第一比例参数用于表征所述牵引车的控制调节值，所述第二比例参数用于表征所述挂车的载重调节值；其中，所述根据所述第一目标坐标、所述载货参数、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到所述牵引车前轴中心点由当前坐标移动到所述第一目标坐标后，对应的所述挂车预测轨迹包括：根据所述第一目标坐标、所述载货参数、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到所述牵引车前轴中心点由所述当前坐标移动到所述第一目标坐标后，对应的所述牵引车后轴中心点的第一预估坐标、所述挂车旋转中心点的第一预估坐标以及所述挂车后轴中心点的第一预估坐标；获取在所述期望轨迹信息中位于所述第一目标坐标的下一运行轨迹数据点的第二目标坐标，其中，所述第二目标坐标为所述牵引车前轴中心点位于所述第一目标坐标时下一个待移动的位置的坐标；根据所述第二目标坐标、所述载货参数以及所述牵引车后轴中心点的第一预估坐标、所述挂车旋转中心点的第一预估坐标、所述挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到所述牵引车后轴中心点的第二预估坐标、所述挂车旋转中心点的第二预估坐标以及所述挂车后轴中心点的第二预估坐标，直到所述牵引车前轴中心点的所述当前坐标为所述期望轨迹信息中的终端数据点时，得到多个所述预估坐标；由多个所述预估坐标生成所述挂车预测轨迹；其中，所述根据所述第二目标坐标、所述载货参数以及所述牵引车后轴中心点的第一预估坐标、所述挂车旋转中心点的第一预估坐标、所述挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到所述牵引车后轴中心点的第二预估坐标、所述挂车旋转中心点的第二预估坐标以及所述挂车后轴中心点的第二预估坐标包括：在确定所述载货参数发生变化的情况下，获取到变化后的载货参数；根据所述变化后的载货参数确定第三比例参数和第四比例参数，其中，所述第三比例参数为所述第一比例参数根据所述变化后的载货参数调整后得到的，所述第四比例参数为所述第二比例参数根据所述变化后的载货参数调整后得到的；根据所述第二目标坐标、所述第三比例参数、所述第四比例参数、以及所述牵引车后轴中心点的第一预估坐标、所述挂车旋转中心点的第一预估坐标、所述挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到所述牵引车后轴中心点的第二预估坐标、所述挂车旋转中心点的第二预估坐标以及所述挂车后轴中心点的所述第二预估坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述牵引车前轴中心点，确定所述期望轨迹信息中满足预设条件的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标包括：
根据所述牵引车前轴中心点，确定所述期望轨迹信息中距离所述牵引车前轴中心点预设距离的数据点，得到所述数据点的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标。
3.根据权利要求1至2任一所述的方法，其特征在于，在所述按照所述期望轨迹信息确定的所述挂车预测轨迹之后，所述方法还包括：
将所述挂车预测轨迹与预设障碍对象的坐标进行比较；
在确定所述挂车预测轨迹落在所述预设障碍对象的坐标上的情况下，调整所述期望轨迹信息。
4.一种拖挂车的挂车轨迹预测装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取拖挂车中牵引车的期望轨迹信息、所述牵引车的当前状态信息、所述拖挂车中挂车的载货参数；
第一得到模块，用于根据所述当前状态信息得到牵引车前轴中心点的当前信息、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息；
第二得到模块，用于根据所述期望轨迹信息、所述载货参数、所述牵引车前轴中心点的当前信息、所述牵引车后轴中心点的当前信息、所述挂车旋转中心点的当前信息以及所述挂车后轴中心点的当前信息，得到在所述牵引车的所述当前状态信息下，按照所述期望轨迹信息确定的挂车预测轨迹；其中，所述第二得到模块包括：确定单元，用于根据牵引车前轴中心点，确定期望轨迹信息中满足预设条件的下一运行轨迹数据点的第一目标坐标；得到单元，用于根据第一目标坐标、载货参数、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到牵引车前轴中心点由当前坐标移动到第一目标坐标后，对应的挂车预测轨迹；第二得到模块包括：确定模块，用于根据所述载货参数，确定第一比例参数和第二比例参数，其中，所述第一比例参数用于表征所述牵引车的控制调节值，所述第二比例参数用于表征所述挂车的载重调节值；得到单元包括：第二得到子模块，用于根据第一目标坐标、载货参数、牵引车后轴中心点的当前信息、挂车旋转中心点的当前信息以及挂车后轴中心点的当前信息，得到牵引车前轴中心点由当前坐标移动到第一目标坐标后，对应的牵引车后轴中心点的第一预估坐标、挂车旋转中心点的第一预估坐标以及挂车后轴中心点的第一预估坐标；获取子模块，用于获取在期望轨迹信息中位于第一目标坐标的下一运行轨迹数据点的第二目标坐标，其中，第二目标坐标为牵引车前轴中心点位于第一目标坐标时下一个待移动的位置的坐标；第三得到子模块，用于根据第二目标坐标、载货参数以及牵引车后轴中心点的第一预估坐标、挂车旋转中心点的第一预估坐标、挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到牵引车后轴中心点的第二预估坐标、挂车旋转中心点的第二预估坐标以及挂车后轴中心点的第二预估坐标，直到牵引车前轴中心点的当前坐标为期望轨迹信息中的终端数据点时，得到多个预估坐标；生成子模块，用于由多个预估坐标生成挂车预测轨迹；第三得到子模块包括：获取子单元，用于在确定载货参数发生变化的情况下，获取到变化后的载货参数；确定子单元，用于根据变化后的载货参数确定第三比例参数和第四比例参数，其中，第三比例参数为第一比例参数根据变化后的载货参数调整后得到的，第四比例参数为第二比例参数根据变化后的载货参数调整后得到的；得到子单元，用于根据第二目标坐标、第三比例参数、第四比例参数、以及牵引车后轴中心点的第一预估坐标、挂车旋转中心点的第一预估坐标、挂车后轴中心点的第一预估坐标，得到牵引车后轴中心点的第二预估坐标、挂车旋转中心点的第二预估坐标以及挂车后轴中心点的第二预估坐标。
5.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，其特征在于，
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行权利要求1至3中任一项所述的方法步骤。
6.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项中所述的方法步骤。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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