CN115540895B - 掉头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及路径规划领域，具体涉及一种掉头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息；根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点；根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点；利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径。实现在任何掉头路口进行掉头，提高了目标车辆进行掉头的灵活性。
Description
技术领域
本发明涉及路径规划领域，具体涉及一种掉头路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶的发展，在封闭或者半封闭的非结构化道路中L4级别的自动驾驶越来越有实际落地的需求，而根据不同掉头口的大小进行自动掉头是常见的场景。
现有的掉头技术，通常是像农用机械一样，采用导航自动循迹模型，实现掉头。但是上述方法，并不能实现针对不同掉头口的大小进行自动掉头。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种掉头路径规划方法，旨在解决现有技术不能实现针对不同掉头口的大小进行自动掉头的问题。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种掉头路径规划方法，包括：
获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息；其中，第一掉头边界点是指目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，第二掉头边界点是指目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点；
根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点；
当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点；其中，停障位置是指目标车辆遇到障碍物之后停下的位置；
利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径。
本发明实施例提供的掉头路径规划方法，获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息，然后，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头起点的准确性。当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点的准确性。然后，利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径，保证了规划得到的第一规划路径和第二规划路径的准确性。上述方法，可以根据第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息，确定目标掉头起点、目标掉头中间点以及目标掉头终点，并规划了掉头路径，从而可以实现在任何掉头路口进行掉头，提高了目标车辆进行掉头的灵活性。
结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，第一位置信息包括第一掉头边界点对应的第一坐标信息以及第一航向角信息，第二位置信息包括第二掉头边界点对应的第二坐标信息以及第二航向角信息；其中，第一航向角是指第一掉头边界点指向第二掉头边界点的方向角，第二航向角等于第一航向角；根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点，包括：
根据第一位置信息以及第二位置信息，确定第一掉头边界点与第二掉头边界点之间的掉头边界距离；
根据初始掉头起点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头起点相对于第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量；
根据第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头起点对应的第三位置信息；
利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到初始掉头起点的初始规划路径；
当目标车辆根据初始规划路径行驶不会发生碰撞时，将初始掉头起点确定为目标掉头起点。
本发明实施例提供的掉头路径规划方法，根据第一位置信息以及第二位置信息，确定第一掉头边界点与第二掉头边界点之间的掉头边界距离，保证了确定的掉头边界距离的准确性。根据初始掉头起点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头起点相对于第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量，保证了确定的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量的准确性。然后，根据第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头起点对应的第三位置信息，保证了确定的掉头区域对应的初始掉头起点对应的第三位置信息的准确性，利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到初始掉头起点的初始规划路径，保证了规划的初始规划路径的准确性。当目标车辆根据初始规划路径行驶不会发生碰撞时，将初始掉头起点确定为目标掉头起点，保证了确定的目标掉头起点的准确性，且避免了目标车辆从第一当前位置行驶至目标掉头起点发生碰撞。
结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，方法还包括：
当目标车辆根据初始规划路径行驶会发生碰撞时，沿第一预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第一候选掉头起点；
利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第一候选掉头起点的第一候选规划路径；
当目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第一候选掉头起点确定为目标掉头起点；
如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞的第一候选规划路径时，沿第二预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第二选掉头起点；
利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第二候选掉头起点的第二候选规划路径；
当存在目标车辆根据第二候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第二候选掉头起点确定为目标掉头起点。
本发明实施例提供的掉头路径规划方法，当目标车辆根据初始规划路径行驶会发生碰撞时，沿第一预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第一候选掉头起点，保证了得到的第一候选掉头起点的准确性。利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第一候选掉头起点的第一候选规划路径，保证了规划得到的第一候选规划路径的准确性。当目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第一候选掉头起点确定为目标掉头起点，保证了确定的目标掉头起点的准确性，且避免了目标车辆从第一当前位置行驶至目标掉头起点发生碰撞。如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞的第一候选规划路径时，沿第二预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第二选掉头起点，保证了得到的第二选掉头起点的准确性。利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第二候选掉头起点的第二候选规划路径，保证了规划的第二候选规划路径的准确性。当存在目标车辆根据第二候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第二候选掉头起点确定为目标掉头起点。
结合第一方面第一实施方式，在第一方面第三实施方式中，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点，包括：
根据初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量；
根据第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头中间点对应的第四位置信息；
同理，确定掉头区域对应的初始掉头终点对应的第五位置信息；
获取掉头区域中各个目标障碍物对应的目标障碍物位置信息；
根据第四位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点；
同理，根据第五位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头终点。
本发明实施例提供的掉头路径规划方法，根据初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量，保证了确定的初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量的准确性。根据第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头中间点对应的第四位置信息，保证了确定的掉头区域对应的初始掉头中间点对应的第四位置信息的准确性。同理，保证了确定的掉头区域对应的初始掉头终点对应的第五位置信息的准确性。获取掉头区域中各个目标障碍物对应的目标障碍物位置信息；根据第四位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头中间点的准确性。同理，根据第五位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头终点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头终点的准确性。
结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，根据第四位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点，包括：
根据第四位置信息与目标障碍物位置信息，确定当目标车辆行驶至初始掉头中间点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将初始掉头中间点确定为目标掉头中间点；
当目标车辆行驶至初始掉头中间点，会与目标障碍物发生碰撞时，沿第三预设方向，以第二预设步长移动初始掉头中间点，得到候选掉头中间点；
当目标车辆行驶至候选掉头中间点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将候选掉头中间点确定为目标掉头中间点。
本发明实施例提供的掉头路径规划方法，根据第四位置信息与目标障碍物位置信息，确定当目标车辆行驶至初始掉头中间点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将初始掉头中间点确定为目标掉头中间点，保证了确定的目标掉头中间点的准确性。当目标车辆行驶至初始掉头中间点，会与目标障碍物发生碰撞时，沿第三预设方向，以第二预设步长移动初始掉头中间点，得到候选掉头中间点，保证了确定的候选掉头中间点的准确性。当目标车辆行驶至候选掉头中间点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将候选掉头中间点确定为目标掉头中间点，保证了确定的目标掉头中间点的准确性。
结合第一方面第三实施方式，在第一方面第五实施方式中，根据第五位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头终点，包括：
根据第五位置信息与目标障碍物位置信息，确定当目标车辆行驶至初始掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将初始掉头终点确定为目标掉头终点；
当目标车辆行驶至初始掉头终点时，会与目标障碍物发生碰撞时，沿第一预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第一候选掉头终点；
当目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将第一候选掉头终点确定为目标掉头终点；
如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，沿第二预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第二候选掉头终点；
当目标车辆行驶至第二候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将第二候选掉头终点确定为目标掉头终点。
本发明实施例提供的掉头路径规划方法，根据第五位置信息与目标障碍物位置信息，确定当目标车辆行驶至初始掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将初始掉头终点确定为目标掉头终点，保证了确定的目标掉头终点的准确性。当目标车辆行驶至初始掉头终点时，会与目标障碍物发生碰撞时，沿第一预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第一候选掉头终点，保证了得到的第一候选掉头终点的准确性。当目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将第一候选掉头终点确定为目标掉头终点，保证了确定的目标掉头终点的准确性。如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，沿第二预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第二候选掉头终点，保证了得到的各个候选掉头终点的准确性。当目标车辆行驶至第二候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将第二候选掉头终点确定为目标掉头终点，保证了确定的目标掉头终点的准确性。
结合第一方面，在第一方面第六实施方式中，上述方法还包括：
当目标车辆按照第一规划路径和第二规划路径行驶过程中，遇到障碍物停止，且停止时间大于预设停止时长阈值时，获取目标车辆当前停止的第二当前位置；
当根据第二当前位置以及目标掉头中间点的位置，确定目标车辆未经过目标掉头中间点时，重新规划第一规划路径以及第二规划路径；
当根据第二当前位置以及目标掉头中间点的位置，确定目标车辆已经过目标掉头中间点时，重新规划第二规划路径。
本发明实施例提供的掉头路径规划方法，当目标车辆按照第一规划路径和第二规划路径行驶过程中，遇到障碍物停止，且停止时间大于预设停止时长阈值时，获取目标车辆当前停止的第二当前位置，保证了获取到的第二当前位置的准确性。当根据第二当前位置以及目标掉头中间点的位置，确定目标车辆未经过目标掉头中间点时，重新规划第一规划路径以及第二规划路径，保证了重新规划得到的第一规划路径以及第二规划路径的准确性。当根据第二当前位置以及目标掉头中间点的位置，确定目标车辆已经过目标掉头中间点时，重新规划第二规划路径，保证了重新规划得到的第二规划路径的准确。
根据第二方面，本发明实施例还提供了一种掉头路径规划装置，包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息；其中，第一掉头边界点是指目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，第二掉头边界点是指目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点；
第一确定模块，用于根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点；
第二确定模块，当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点；其中，停障位置是指目标车辆遇到障碍物之后停下的位置；
第一规划模块，用于利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径。
本发明实施例提供的掉头路径规划装置，获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息，然后，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头起点的准确性。当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点的准确性。然后，利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径，保证了规划得到的第一规划路径和第二规划路径的准确性。上述装置，可以根据第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息，确定目标掉头起点、目标掉头中间点以及目标掉头终点，并规划了掉头路径，从而可以实现在任何掉头路口进行掉头，提高了目标车辆进行掉头的灵活性。
根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中的掉头路径规划方法。
根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令用于使计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中的掉头路径规划方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1 是应用本发明实施例提供的掉头路径规划方法的流程图；
图2 是应用本发明另一实施例提供的掉头路径规划的示意图；
图3是应用本发明另一实施例提供的掉头路径规划方法的流程图；
图4是应用本发明另一实施例提供的掉头路径规划方法的流程图；
图5是应用本发明另一实施例提供的掉头路径规划方法的流程图；
图6是应用本发明实施例提供的掉头路径规划装置的功能模块图；
图7是应用本发明实施例提供的掉头路径规划装置的功能模块图；
图8是应用本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例提供的掉头路径规划的方法，其执行主体可以是掉头路径规划的装置，该掉头路径规划的装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为电子设备的部分或者全部，其中，该电子设备可以是目标车辆的主控制器，也可以是独立于目标车辆的服务器或者终端。其中，本申请实施例中的服务器可以为一台服务器，也可以为由多台服务器组成的服务器集群，本申请实施例中的终端可以是智能手机、个人电脑、平板电脑以及智能机器人等其他智能硬件设备。下述方法实施例中，均以执行主体是电子设备为例来进行说明。
在本申请一个实施例中，如图1所示，提供了一种掉头路径规划方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
S11、获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息。
其中，第一掉头边界点是指目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，第二掉头边界点是指目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点。
在一种可选的实施方式中，电子设备可以对车载导航地图进行识别，在地图中获取目标车辆对应的掉头区域，然后，根据掉头区域中的第一掉头边界点和第二掉头边界点在车载导航地图中的位置，确定掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息。
在另一种种可选的实施方式中，电子设备可以接收服务器设备或者其他设备发送的目标车辆对应的掉头区域以及掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息和第二掉头边界点对应的第二位置信息。
本申请实施例对电子设备获取到目标车辆对应的掉头区域以及掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息和第二掉头边界点对应的第二位置信息的方式不做具体限定。
S12、根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点。
在申请一种可可选的实施方式中，电子设备可以根据目标掉头起点与第一位置信息与第二位置信息之间的对应的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点。
关于该步骤将在下文进行详细介绍。
S13、当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点。
其中，停障位置是指目标车辆遇到障碍物之后停下的位置。
在本申请一种可选的实施方式中，当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，电子设备可以根据掉头中间点与第一位置信息与第二位置信息之间对应关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点。然后，根据掉头终点与第一位置信息与第二位置信息之间对应关系，确定掉头区域对应的目标掉头终点。
关于该步骤将在下文进行详细介绍。
S14、利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径。
具体地，电子设备在确定了掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点之后，电子设备可以利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径。
其中，预设路径规划算法可以是五次多项式路径规划算法，也可以是Hybird A*路径规划算法，还可以是人工势场路径规划算法，本申请实施例对路径规划算法不做具体限定。
示例性的，如图2所示，P1为第一掉头边界点，P2为第二掉头边界点，电子设备可以根据P1对应的第一位置信息和P2对应的第二位置信息，确定目标掉头起点、目标掉头中间点以及目标掉头终点。
本发明实施例提供的掉头路径规划方法，获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息，然后，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头起点的准确性。当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点的准确性。然后，利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径，保证了规划得到的第一规划路径和第二规划路径的准确性。上述方法，可以根据第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息，确定目标掉头起点、目标掉头中间点以及目标掉头终点，并规划了掉头路径，从而可以实现在任何掉头路口进行掉头，提高了目标车辆进行掉头的灵活性。
在本申请一个实施例中，如图3所示，提供了一种掉头路径规划方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
S21、获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息。
其中，第一掉头边界点是指目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，第二掉头边界点是指目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点。
关于该步骤请参见图1对S11的介绍，在此不进行赘述。
S22、根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点。
在本申请一种可选的实施方式中，第一位置信息包括第一掉头边界点对应的第一坐标信息以及第一航向角信息，第二位置信息包括第二掉头边界点对应的第二坐标信息以及第二航向角信息；其中，第一航向角是指第一掉头边界点指向第二掉头边界点的方向角，第二航向角等于第一航向角。上述S22“根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点”，可以包括如下步骤：
S221、根据第一位置信息以及第二位置信息，确定第一掉头边界点与第二掉头边界点之间的掉头边界距离。
具体地，电子设备可以利用第一位置信息中的第一坐标信息和第二位置信息中的第二坐标信息，计算第一掉头边界点与第二掉头边界点之间的掉头边界距离。
S222、根据初始掉头起点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头起点相对于第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量。
具体地，电子设备在确定了第一掉头边界点与第二掉头边界点之间的掉头边界距离之后，可以根据初始掉头起点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头起点相对于第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量。
示例性的，如下表1所示，为初始掉头起点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系表：
表1：初始掉头起点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系表
假设，掉头边界距离为10米，则初始掉头起点相对于第一掉头边界点的第一横向偏移量9米、第一纵向偏移量-15米以及第一航向角偏移量0度。
S223、根据第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头起点对应的第三位置信息。
具体地，电子设备在确定了初始掉头起点相对于第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量之后，可以根据根据第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头起点对应的第三位置信息。
S224、利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到初始掉头起点的初始规划路径。
其中，第一当前位置是指目标车辆在准确掉头之前的当前位置。
具体地，在确定了初始掉头起点之后，电子设备可以利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到初始掉头起点的初始规划路径。
其中，预设路径规划算法可以是五次多项式路径规划算法，也可以是Hybird A*路径规划算法，还可以是人工势场路径规划算法，本申请实施例对路径规划算法不做具体限定。
S225、当目标车辆根据初始规划路径行驶不会发生碰撞时，将初始掉头起点确定为目标掉头起点。
具体地，当电子设备控制目标车辆按照初始规划路径从第一当前位置行驶到初始掉头起点时，确定目标车辆不会与周围障碍物发生碰撞，电子设备认为初始规划路径成功，并将初始掉头起点确定为目标掉头起点。
S226、当目标车辆根据初始规划路径行驶会发生碰撞时，沿第一预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第一候选掉头起点。
具体地，当电子设备控制目标车辆按照初始规划路径从第一当前位置行驶到初始掉头起点的过程中，目标车辆会与周围障碍物发生碰撞，电子设备认为初始规划路径不成功。电子设备沿第一预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第一候选掉头起点。
其中，第一预设方向可以是第一航向角π/2的方向，也可以是其他方向，本申请实施例对第一预设方向不做具体限定。其中，第一预设步长可以是0.5米，也可以是0.3米，本申请实施例对第一预设步长不做具体限定。
S227、利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第一候选掉头起点的第一候选规划路径。
具体地，电子设备在得到第一候选掉头起点之后，可以利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第一候选掉头起点的第一候选规划路径。
其中，预设路径规划算法可以是五次多项式路径规划算法，也可以是Hybird A*路径规划算法，还可以是人工势场路径规划算法，本申请实施例对路径规划算法不做具体限定。
S228、当目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第一候选掉头起点确定为目标掉头起点。
具体地，当目标车辆根据第一候选规划路径从第一当前位置行驶至第一候选掉头起点的过程中目标车辆不会与周围障碍物发生碰撞时，电子设备将第一候选掉头起点确定为目标掉头起点。
S229、如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞的第一候选规划路径时，沿第二预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第二选掉头起点。
具体地，电子设备循环上述步骤，当不存在目标车辆根据第一候选规划路径从第一当前位置行驶至第一候选掉头起点的过程中目标车辆不会与周围障碍物发生碰撞的第一候选规划路径时，电子设备沿第二预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第二选掉头起点。
其中，第二预设方向可以是第一航向角负π/2的方向，也可以是其他方向，本申请实施例对第二预设方向不做具体限定。其中，第一预设步长可以是0.5米，也可以是0.3米，本申请实施例对第一预设步长不做具体限定。
S2210、利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第二候选掉头起点的第二候选规划路径。
具体地，电子设备在得到第二候选掉头起点之后，可以利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第二候选掉头起点的第二候选规划路径。
其中，预设路径规划算法可以是五次多项式路径规划算法，也可以是Hybird A*路径规划算法，还可以是人工势场路径规划算法，本申请实施例对路径规划算法不做具体限定。
S2211、当存在目标车辆根据第二候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第二候选掉头起点确定为目标掉头起点。
具体地，当目标车辆根据第二候选规划路径从第一当前位置行驶至第二候选掉头起点的过程中目标车辆不会与周围障碍物发生碰撞时，电子设备将第二候选掉头起点确定为目标掉头起点。
具体地，电子设备循环上述步骤，当不存在目标车辆根据第二候选规划路径从第一当前位置行驶至第二候选掉头起点的过程中目标车辆不会与周围障碍物发生碰撞的第二候选路径时，电子设备可以确定当前掉头区域不能进行掉头。
S23、当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点。
其中，停障位置是指目标车辆遇到障碍物之后停下的位置。
关于该步骤请参见图1对S13的介绍，在此不进行赘述。
S24、利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径。
关于该步骤请参见图1对S14的介绍，在此不进行赘述。
本发明实施例提供的掉头路径规划方法，根据第一位置信息以及第二位置信息，确定第一掉头边界点与第二掉头边界点之间的掉头边界距离，保证了确定的掉头边界距离的准确性。根据初始掉头起点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头起点相对于第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量，保证了确定的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量的准确性。然后，根据第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头起点对应的第三位置信息，保证了确定的掉头区域对应的初始掉头起点对应的第三位置信息的准确性，利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到初始掉头起点的初始规划路径，保证了规划的初始规划路径的准确性。当目标车辆根据初始规划路径行驶不会发生碰撞时，将初始掉头起点确定为目标掉头起点，保证了确定的目标掉头起点的准确性，且避免了目标车辆从第一当前位置行驶至目标掉头起点发生碰撞。
当目标车辆根据初始规划路径行驶会发生碰撞时，沿第一预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第一候选掉头起点，保证了得到的第一候选掉头起点的准确性。利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第一候选掉头起点的第一候选规划路径，保证了规划得到的第一候选规划路径的准确性。当目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第一候选掉头起点确定为目标掉头起点，保证了确定的目标掉头起点的准确性，且避免了目标车辆从第一当前位置行驶至目标掉头起点发生碰撞。如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞的第一候选规划路径时，沿第二预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第二选掉头起点，保证了得到的第二选掉头起点的准确性。利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第二候选掉头起点的第二候选规划路径，保证了规划的第二候选规划路径的准确性。当存在目标车辆根据第二候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第二候选掉头起点确定为目标掉头起点。
在本申请一个实施例中，如图4所示，提供了一种掉头路径规划方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
S31、获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息。
其中，第一掉头边界点是指目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，第二掉头边界点是指目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点。
关于该步骤请参见图3对S21的介绍，在此不进行赘述。
S32、根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点。
关于该步骤请参见图3对S22的介绍，在此不进行赘述。
S33、当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点。
其中，停障位置是指目标车辆遇到障碍物之后停下的位置。
在本申请一种可选的实施方式中，上述S33中的“根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点”，可以包括如下步骤：
S331、根据初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量。
具体地，电子设备可以根据初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量。
示例性的，如下表2所示，为初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系表：
表2：初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系
假设，掉头边界距离为10米，则初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第一横向偏移量5米、第一纵向偏移量-1.0米以及第一航向角偏移量68度。
S332、根据第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头中间点对应的第四位置信息。
具体地，电子设备在确定了初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量之后，可以根据根据第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头中间点对应的第四位置信息。
S333、同理，确定掉头区域对应的初始掉头终点对应的第五位置信息。
具体地，电子设备可以根据初始掉头终点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头终点相对于第一掉头边界点的第三横向偏移量、第三纵向偏移量以及第三航向角偏移量。
然后，电子设备在确定了初始掉头终点相对于第一掉头边界点的第三横向偏移量、第三纵向偏移量以及第三航向角偏移量之后，可以根据根据第三横向偏移量、第三纵向偏移量以及第三航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头终点对应的第五位置信息。
S334、获取掉头区域中各个目标障碍物对应的目标障碍物位置信息。
在一种可选的实施方式中，电子设备可以对车载导航地图进行识别，在地图中获取对车载导航地图进行识别，在地图中获取目标车辆对应的掉头区域。
在另一种可选的实施方式中，电子设备可以感知模块获取掉头区域中各个目标障碍物对应的目标障碍物位置信息。
S335、根据第四位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点。
在本申请一种可选的实施方式中，上述S335”根据第四位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点”，可以包括如下步骤：
（1）根据第四位置信息与目标障碍物位置信息，确定当目标车辆行驶至初始掉头中间点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将初始掉头中间点确定为目标掉头中间点。
具体地，电子设备可以根据第四位置信息与目标障碍物位置信息，确定当目标车辆行驶至初始掉头中间点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将初始掉头中间点确定为目标掉头中间点。
（2）当目标车辆行驶至初始掉头中间点，会与目标障碍物发生碰撞时，沿第三预设方向，以第二预设步长移动初始掉头中间点，得到候选掉头中间点。
具体的，当目标车辆行驶至初始掉头中间点，会与目标障碍物发生碰撞时，电子设备可以沿第三预设方向，以第二预设步长移动初始掉头中间点，得到候选掉头中间点。
（3）当目标车辆行驶至候选掉头中间点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将候选掉头中间点确定为目标掉头中间点。
具体地，当目标车辆行驶至候选掉头中间点，不会与目标障碍物发生碰撞时，电子设备可以将候选掉头中间点确定为目标掉头中间点。
当目标车辆行驶至候选掉头中间点，会与目标障碍物发生碰撞时，电子设备继续沿第三预设方向，以第二预设步长移动初始掉头中间点，得到下一个候选掉头中间点，如此循环，直至达到预设位置。
其中，第三预设方向可是第一航向角方向，也可以是其他方向，本申请实施例对第三预设方向不做具体限定。
其中，第二预设步长可以是0.5米，也可以是0.3米，第二预设步长可以与第一预设步长相同，也可以与第一预设步长不同，本申请实施例对第二预设步长不做具体限定。第三预设方向可以是第一航向角方向，预设位置可以是距离第二掉头边界点预设距离的位置，预设距离可以是0.5米，也可以是0.6米，本申请实施例对预设距离不做具体限定。
S336、同理，根据第五位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头终点。
在本申请一种可选的实施方式中，上述S336“根据第五位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头终点”，可以包括如下步骤：
（1）根据第五位置信息与目标障碍物位置信息，确定当目标车辆行驶至初始掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将初始掉头终点确定为目标掉头终点。
具体地，电子设备可以根据第五位置信息与目标障碍物位置信息，确定当目标车辆行驶至初始掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将初始掉头终点确定为目标掉头终点。
（2）当目标车辆行驶至初始掉头终点时，会与目标障碍物发生碰撞时，沿第一预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第一候选掉头终点；
具体地，当目标车辆行驶至初始掉头终点时，会与目标障碍物发生碰撞时，电子设备可以沿第一预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第一候选掉头终点。
其中，第一预设方向可以是第一航向角π/2的方向，也可以是其他方向，本申请实施例对第一预设方向不做具体限定。其中，第三预设步长可以是0.5米，也可以是0.3米，第三预设步长可以与第一预设步长、第二预设步长相同，也可以与第一预设步长、第二预设步长不同，本申请实施例对第三预设步长不做具体限定。
（3）当目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将第一候选掉头终点确定为目标掉头终点。
具体地，当目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，电子设备将第一候选掉头终点确定为目标掉头终点。
（4）如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，沿第二预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第二候选掉头终点；
具体地，电子设备循环执行上述步骤，直至沿第一预设方向将初始掉头终点移动到道路边界，还是不存在目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞的第一候选掉头终点时，电子设备沿第二预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第二候选掉头终点。
其中，第二预设方向可以是第一航向角负π/2的方向，也可以是其他方向，本申请实施例对第二预设方向不做具体限定。其中，第三预设步长可以是0.5米，也可以是0.3米，第三预设步长可以与第一预设步长、第二预设步长相同，也可以与第一预设步长、第二预设步长不同，本申请实施例对第三预设步长不做具体限定。
（5）当目标车辆行驶至第二候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将第二候选掉头终点确定为目标掉头终点。
具体地，当目标车辆行驶至第二候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，电子设备将第二候选掉头终点确定为目标掉头终点。
S34、利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径。
关于该步骤请参见图3对S24的介绍，在此不进行赘述。
本发明实施例提供的掉头路径规划方法，根据初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量，保证了确定的初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量的准确性。根据第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头中间点对应的第四位置信息，保证了确定的掉头区域对应的初始掉头中间点对应的第四位置信息的准确性。同理，保证了确定的掉头区域对应的初始掉头终点对应的第五位置信息的准确性。获取掉头区域中各个目标障碍物对应的目标障碍物位置信息；本发明实施例提供的掉头路径规划方法，根据初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量，保证了确定的初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量的准确性。根据第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头中间点对应的第四位置信息，保证了确定的掉头区域对应的初始掉头中间点对应的第四位置信息的准确性。同理，保证了确定的掉头区域对应的初始掉头终点对应的第五位置信息的准确性。获取掉头区域中各个目标障碍物对应的目标障碍物位置信息；根据第四位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头中间点的准确性。同理，根据第五位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头终点，保证了确定的掉头区域对应的目标掉头终点的准确性。
同理，根据第五位置信息与目标障碍物位置信息，确定当目标车辆行驶至初始掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将初始掉头终点确定为目标掉头终点，保证了确定的目标掉头终点的准确性。当目标车辆行驶至初始掉头终点时，会与目标障碍物发生碰撞时，沿第一预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第一候选掉头终点，保证了得到的第一候选掉头终点的准确性。当目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将第一候选掉头终点确定为目标掉头终点，保证了确定的目标掉头终点的准确性。如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，沿第二预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第二候选掉头终点，保证了得到的各个候选掉头终点的准确性。当目标车辆行驶至第二候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将第二候选掉头终点确定为目标掉头终点，保证了确定的目标掉头终点的准确性。
在本申请一个实施例中，如图5所示，提供了一种掉头路径规划方法，以该方法应用于电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
S41、获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息。
其中，第一掉头边界点是指目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，第二掉头边界点是指目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点。
关于该步骤请参加图4对S31的介绍，在此不进行赘述。
S42、根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点。
关于该步骤请参加图4对S32的介绍，在此不进行赘述。
S43、当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点。
其中，停障位置是指目标车辆遇到障碍物之后停下的位置。
关于该步骤请参加图4对S33的介绍，在此不进行赘述。
S44、利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径。
关于该步骤请参加图4对S34的介绍，在此不进行赘述。
S45、当目标车辆按照第一规划路径和第二规划路径行驶过程中，遇到障碍物停止，且停止时间大于预设停止时长阈值时，获取目标车辆当前停止的第二当前位置。
具体地，当目标车辆按照第一规划路径和第二规划路径行驶过程中，遇到障碍物停止，且停止时间大于预设停止时长阈值时，电子设备可以获取目标车辆当前停止的第二当前位置。
S46、当根据第二当前位置以及目标掉头中间点的位置，确定目标车辆未经过目标掉头中间点时，重新规划第一规划路径以及第二规划路径。
具体地，电子设备可以将第二当前位置与目标掉头中间点对应的位置进行对比，当确定目标掉头中间点在目标车辆行驶方向的前方时，确定目标车辆未经过目标掉头中间点时，电子设备利用预设路径规划算法重新规划第一规划路径以及第二规划路径。
S47、当根据第二当前位置以及目标掉头中间点的位置，确定目标车辆已经过目标掉头中间点时，重新规划第二规划路径。
具体地，电子设备可以将第二当前位置与目标掉头中间点对应的位置进行对比，当确定目标掉头中间点在目标车辆行驶方向的后方时，确定目标车辆已经过目标掉头中间点时，电子设备利用预设路径规划算法重新规划第二规划路径。
本发明实施例提供的掉头路径规划方法，当目标车辆按照第一规划路径和第二规划路径行驶过程中，遇到障碍物停止，且停止时间大于预设停止时长阈值时，获取目标车辆当前停止的第二当前位置，保证了获取到的第二当前位置的准确性。当根据第二当前位置以及目标掉头中间点的位置，确定目标车辆未经过目标掉头中间点时，重新规划第一规划路径以及第二规划路径，保证了重新规划得到的第一规划路径以及第二规划路径的准确性。当根据第二当前位置以及目标掉头中间点的位置，确定目标车辆已经过目标掉头中间点时，重新规划第二规划路径，保证了重新规划得到的第二规划路径的准确。
应该理解的是，虽然图1、图3-图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、图3-图5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
如图6所示，本实施例提供一种掉头路径规划装置，包括：
第一获取模块51，用于获取目标车辆对应的掉头区域，并获取掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息；其中，第一掉头边界点是指目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，第二掉头边界点是指目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点；
第一确定模块52，用于根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头起点；
第二确定模块53，当目标车辆从目标车辆的第一当前位置行驶至目标掉头起点或者目标车辆在行驶至目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据第一位置信息与第二位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点；其中，停障位置是指目标车辆遇到障碍物之后停下的位置；
第一规划模块54，用于利用预设路径规划算法规划目标车辆从目标掉头起点或者停障位置到目标掉头中间点的第一规划路径以及从目标掉头中间点到目标掉头终点的第二规划路径。
在本申请一个实施例中，上述第一确定模块52，具体用于根据第一位置信息以及第二位置信息，确定第一掉头边界点与第二掉头边界点之间的掉头边界距离；根据初始掉头起点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头起点相对于第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量；根据第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头起点对应的第三位置信息；利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到初始掉头起点的初始规划路径；当目标车辆根据初始规划路径行驶不会发生碰撞时，将初始掉头起点确定为目标掉头起点。
在本申请一个实施例中，上述第一确定模块52，具体用于当目标车辆根据初始规划路径行驶会发生碰撞时，沿第一预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第一候选掉头起点；利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第一候选掉头起点的第一候选规划路径；当目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第一候选掉头起点确定为目标掉头起点；如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆根据第一候选规划路径行驶不会发生碰撞的第一候选规划路径时，沿第二预设方向，以第一预设步长移动初始掉头起点，得到第二选掉头起点；利用预设路径规划算法规划从目标车辆的第一当前位置到第二候选掉头起点的第二候选规划路径；当存在目标车辆根据第二候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将第二候选掉头起点确定为目标掉头起点。
在本申请一个实施例中，上述第二确定模块53，具体用于根据初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与掉头边界距离之间的对应关系，确定初始掉头中间点相对于第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量；根据第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量与第一位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的初始掉头中间点对应的第四位置信息；同理，确定掉头区域对应的初始掉头终点对应的第五位置信息；获取掉头区域中各个目标障碍物对应的目标障碍物位置信息；根据第四位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头中间点；同理，根据第五位置信息与目标障碍物位置信息之间的关系，确定掉头区域对应的目标掉头终点。
在本申请一个实施例中，上述第二确定模块53，具体用于根据第四位置信息与目标障碍物位置信息，确定当目标车辆行驶至初始掉头中间点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将初始掉头中间点确定为目标掉头中间点；当目标车辆行驶至初始掉头中间点，会与目标障碍物发生碰撞时，沿第三预设方向，以第二预设步长移动初始掉头中间点，得到候选掉头中间点；当目标车辆行驶至候选掉头中间点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将候选掉头中间点确定为目标掉头中间点。
在本申请一个实施例中，上述第二确定模块53，具体用于根据第五位置信息与目标障碍物位置信息，确定当目标车辆行驶至初始掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将初始掉头终点确定为目标掉头终点；当目标车辆行驶至初始掉头终点时，会与目标障碍物发生碰撞时，沿第一预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第一候选掉头终点；当目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将第一候选掉头终点确定为目标掉头终点；如此循环，直至道路边界，当不存在目标车辆行驶至第一候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，沿第二预设方向，以第三预设步长移动初始掉头终点，得到第二候选掉头终点；当目标车辆行驶至第二候选掉头终点，不会与目标障碍物发生碰撞时，将第二候选掉头终点确定为目标掉头终点。
如图7所示，本实施例提供一种掉头路径规划装置，还包括：
第二获取模块55，用于当目标车辆按照第一规划路径和第二规划路径行驶过程中，遇到障碍物停止，且停止时间大于预设停止时长阈值时，获取目标车辆当前停止的第二当前位置；
第二规划模块56，用于当根据第二当前位置以及目标掉头中间点的位置，确定目标车辆未经过目标掉头中间点时，重新规划第一规划路径以及第二规划路径；
第三规划模块57，用于当根据第二当前位置以及目标掉头中间点的位置，确定目标车辆已经过目标掉头中间点时，重新规划第二规划路径。
关于掉头路径规划装置的具体限定以及有益效果可以参见上文中对于掉头路径规划方法的限定，在此不再赘述。上述掉头路径规划装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本发明实施例还提供一种电子设备，具有上述图6以及图7所示的掉头路径规划装置。
如图8所示，图8是本发明可选实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器61，例如CPU（Central Processing Unit，中央处理器），至少一个通信接口63，存储器64，至少一个通信总线62。其中，通信总线62用于实现这些组件之间的连接通信。其中，通信接口63可以包括显示屏（Display）、键盘（Keyboard），可选通信接口63还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器64可以是高速RAM存储器（Random Access Memory，易挥发性随机存取存储器），也可以是非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。存储器64可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器61的存储装置。其中处理器61可以结合图6或图7所描述的装置，存储器64中存储应用程序，且处理器61调用存储器64中存储的程序代码，以用于执行上述任一方法步骤。
其中，通信总线62可以是外设部件互连标准（peripheral componentinterconnect，简称PCI）总线或扩展工业标准结构（extended industry standardarchitecture，简称EISA）总线等。通信总线62可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器64可以包括易失性存储器（英文：volatile memory），例如随机存取存储器（英文：random-access memory，缩写：RAM）；存储器也可以包括非易失性存储器（英文：non-volatile memory），例如快闪存储器（英文：flash memory），硬盘（英文：hard diskdrive，缩写：HDD）或固态硬盘（英文：solid-state drive，缩写：SSD）；存储器64还可以包括上述种类的存储器的组合。
其中，处理器61可以是中央处理器（英文：central processing unit，缩写：CPU），网络处理器（英文：network processor，缩写：NP）或者CPU和NP的组合。
其中，处理器61还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路（英文：application-specific integrated circuit，缩写：ASIC），可编程逻辑器件（英文：programmable logic device，缩写：PLD）或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件（英文：complex programmable logic device，缩写：CPLD），现场可编程逻辑门阵列（英文：field-programmable gate array，缩写：FPGA），通用阵列逻辑（英文：generic arraylogic, 缩写：GAL）或其任意组合。
可选地，存储器64还用于存储程序指令。处理器61可以调用程序指令，实现如本申请图1、图3至图5实施例中所示的掉头路径规划方法。
本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的掉头路径规划方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）、随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）、快闪存储器（Flash Memory）、硬盘（Hard DiskDrive，缩写：HDD）或固态硬盘（Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (10)
1.一种掉头路径规划方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆对应的掉头区域，并获取所述掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息；其中，所述第一掉头边界点是指所述目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，所述第二掉头边界点是指所述目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点；
根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头起点；
当所述目标车辆从所述目标车辆的第一当前位置行驶至所述目标掉头起点或者所述目标车辆在行驶至所述目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点；其中，所述停障位置是指所述目标车辆遇到所述障碍物之后停下的位置；
利用预设路径规划算法规划所述目标车辆从所述目标掉头起点或者所述停障位置到所述目标掉头中间点的第一规划路径以及从所述目标掉头中间点到所述目标掉头终点的第二规划路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述第一掉头边界点对应的第一坐标信息以及第一航向角信息，所述第二位置信息包括所述第二掉头边界点对应的第二坐标信息以及第二航向角信息；其中，所述第一航向角是指所述第一掉头边界点指向所述第二掉头边界点的方向角，所述第二航向角等于所述第一航向角；所述根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头起点，包括：
根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述第一掉头边界点与所述第二掉头边界点之间的掉头边界距离；
根据初始掉头起点相对于所述第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与所述掉头边界距离之间的对应关系，确定所述初始掉头起点相对于所述第一掉头边界点的第一横向偏移量、第一纵向偏移量以及第一航向角偏移量；
根据所述第一横向偏移量、所述第一纵向偏移量以及所述第一航向角偏移量与所述第一位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的所述初始掉头起点对应的第三位置信息；
利用预设路径规划算法规划从所述目标车辆的所述第一当前位置到所述初始掉头起点的初始规划路径；
当所述目标车辆根据所述初始规划路径行驶不会发生碰撞时，将所述初始掉头起点确定为所述目标掉头起点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述目标车辆根据所述初始规划路径行驶会发生碰撞时，沿第一预设方向，以第一预设步长移动所述初始掉头起点，得到第一候选掉头起点；
利用预设路径规划算法规划从所述目标车辆的所述第一当前位置到所述第一候选掉头起点的第一候选规划路径；
当所述目标车辆根据所述第一候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将所述第一候选掉头起点确定为所述目标掉头起点；
如此循环，直至道路边界，当不存在所述目标车辆根据所述第一候选规划路径行驶不会发生碰撞的所述第一候选规划路径时，沿第二预设方向，以所述第一预设步长移动所述初始掉头起点，得到第二选掉头起点；
利用预设路径规划算法规划从所述目标车辆的所述第一当前位置到第二候选掉头起点的第二候选规划路径；
当存在所述目标车辆根据所述第二候选规划路径行驶不会发生碰撞时，将所述第二候选掉头起点确定为所述目标掉头起点。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点，包括：
根据初始掉头中间点相对于所述第一掉头边界点的横向偏移量、纵向偏移量以及航向角偏移量分别与所述掉头边界距离之间的对应关系，确定所述初始掉头中间点相对于所述第一掉头边界点的第二横向偏移量、第二纵向偏移量以及第二航向角偏移量；
根据所述第二横向偏移量、所述第二纵向偏移量以及所述第二航向角偏移量与所述第一位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的所述初始掉头中间点对应的第四位置信息；
同理，确定所述掉头区域对应的初始掉头终点对应的第五位置信息；
获取所述掉头区域中各个目标障碍物对应的目标障碍物位置信息；
根据所述第四位置信息与所述目标障碍物位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的所述目标掉头中间点；
同理，根据所述第五位置信息与所述目标障碍物位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的所述目标掉头终点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第四位置信息与所述目标障碍物位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的所述目标掉头中间点，包括：
根据所述第四位置信息与所述目标障碍物位置信息，确定当所述目标车辆行驶至所述初始掉头中间点，不会与所述目标障碍物发生碰撞时，将所述初始掉头中间点确定为所述目标掉头中间点；
当所述目标车辆行驶至所述初始掉头中间点，会与所述目标障碍物发生碰撞时，沿第三预设方向，以第二预设步长移动所述初始掉头中间点，得到候选掉头中间点；
当所述目标车辆行驶至所述候选掉头中间点，不会与所述目标障碍物发生碰撞时，将所述候选掉头中间点确定为所述目标掉头中间点。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第五位置信息与所述目标障碍物位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的所述目标掉头终点，包括：
根据所述第五位置信息与所述目标障碍物位置信息，确定当所述目标车辆行驶至所述初始掉头终点，不会与所述目标障碍物发生碰撞时，将所述初始掉头终点确定为所述目标掉头终点；
当所述目标车辆行驶至所述初始掉头终点时，会与所述目标障碍物发生碰撞时，沿第一预设方向，以第三预设步长移动所述初始掉头终点，得到第一候选掉头终点；
当所述目标车辆行驶至所述第一候选掉头终点，不会与所述目标障碍物发生碰撞时，将所述第一候选掉头终点确定为所述目标掉头终点；
如此循环，直至道路边界，当不存在所述目标车辆行驶至所述第一候选掉头终点，不会与所述目标障碍物发生碰撞时，沿第二预设方向，以第三预设步长移动所述初始掉头终点，得到第二候选掉头终点；
当所述目标车辆行驶至所述第二候选掉头终点，不会与所述目标障碍物发生碰撞时，将所述第二候选掉头终点确定为所述目标掉头终点。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述目标车辆按照所述第一规划路径和所述第二规划路径行驶过程中，遇到障碍物停止，且停止时间大于预设停止时长阈值时，获取所述目标车辆当前停止的第二当前位置；
当根据所述第二当前位置以及所述目标掉头中间点的位置，确定所述目标车辆未经过所述目标掉头中间点时，重新规划所述第一规划路径以及所述第二规划路径；
当根据所述第二当前位置以及所述目标掉头中间点的位置，确定所述目标车辆已经过所述目标掉头中间点时，重新规划所述第二规划路径。
8.一种掉头路径规划装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆对应的掉头区域，并获取所述掉头区域中的第一掉头边界点对应的第一位置信息以及第二掉头边界点对应的第二位置信息；其中，所述第一掉头边界点是指所述目标车辆掉头过程中先经过的掉头边界点，所述第二掉头边界点是指所述目标车辆掉头过程中不需要经过的掉头边界点；
第一确定模块，用于根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头起点；
第二确定模块，当所述目标车辆从所述目标车辆的第一当前位置行驶至所述目标掉头起点或者所述目标车辆在行驶至所述目标掉头起点的过程中，遇到障碍物在停障位置的停障时间超过预设时间阈值时，根据所述第一位置信息与所述第二位置信息之间的关系，确定所述掉头区域对应的目标掉头中间点以及目标掉头终点；其中，所述停障位置是指所述目标车辆遇到所述障碍物之后停下的位置；
第一规划模块，用于利用预设路径规划算法规划所述目标车辆从所述目标掉头起点或者所述停障位置到所述目标掉头中间点的第一规划路径以及从所述目标掉头中间点到所述目标掉头终点的第二规划路径。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-7中任一项所述的掉头路径规划方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-7中任一项所述的掉头路径规划方法。
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