CN117022249A - 平行车位自动泊车轨迹规划方法、系统、介质及设备 - Google Patents

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CN117022249A CN202310760253.8A CN202310760253A CN117022249A CN 117022249 A CN117022249 A CN 117022249A CN 202310760253 A CN202310760253 A CN 202310760253A CN 117022249 A CN117022249 A CN 117022249A
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李森林
张家豪
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Wuhan Kotei Informatics Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种平行车位自动泊车轨迹规划方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取泊车位目标点及泊车起点；以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹；以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹；根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹；以解决解决RS曲线规划的轨迹在平行车位会碰撞的问题，以及纯搜索算法对算力要求高，轨迹规划时间长的问题。

Description

平行车位自动泊车轨迹规划方法、系统、介质及设备
技术领域
本发明涉及泊车轨迹技术领域，特别涉及一种平行车位自动泊车轨迹规划方法、系统、介质及设备。
背景技术
目前，自动泊车轨迹规划算法主要有Hybrid A*搜索、RS曲线、其他几何算法等，其中Hybrid A*对算力要求高，轨迹规划时间较长，RS曲线没有考虑碰撞，特别是平行车位生成的轨迹都会碰撞障碍物，其他几何算法存在计算复杂、鲁棒性差的问题。
基于上述问题，如何兼顾Hybrid A*搜索算法计算力复杂及RS曲线在平行车位会碰撞的问题，从而规划出一条鲁棒性好的泊车轨迹是亟待解决的问题。
发明内容
本发明的提供一种平行车位自动泊车轨迹规划方法、系统、介质及设备，以解决解决RS曲线规划的轨迹在平行车位会碰撞的问题，以及纯搜索算法对算力要求高，轨迹规划时间长的问题。
第一方面，提供一种平行车位自动泊车轨迹规划方法，包括以下步骤：
获取泊车位目标点及泊车起点；
以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹；
以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹；
根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹”步骤，具体包括以下步骤：
以所述泊车位目标点为出库起点，按照预设行驶条件前进，获取第一段曲线轨迹；当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与前方障碍物发生碰撞时，则选取车辆碰撞前方障碍物之前的一个轨迹点为所述第一段曲线轨迹的第一终点；
以所述第一终点为起点，按照预设行驶条件倒车，获取第二段曲线轨迹；当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与右后方障碍物发生碰撞时，则选取车辆碰撞右后方障碍物之前的一个轨迹点为所述第二段曲线轨迹的第二终点；
以所述第二终点为起点，按顺序重复进行按照预设行驶条件前进及按照预设行驶条件倒车，直至检测到车头右前角出泊车位，获得车头右前角出泊车位时对应的一个轨迹点，及后续每一段曲线轨迹；
将所述第一段曲线轨迹、所述第二段曲线轨迹及所述后续每一段曲线轨迹按顺序进行组合连接，获取出库内轨迹。
根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“预设碰撞检测条件”步骤，具体包括以下步骤：
在一段曲线轨迹中按预设行驶距离取轨迹点，根据所述轨迹点生成包裹车辆的矩形框，判断所述矩形框是否与障碍物发生碰撞。
根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹”步骤之后，具体包括以下步骤：
当检测到出库内轨迹内的曲线轨迹数量大于预设数量时，则停止获取车辆泊车轨迹。
根据第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹”步骤，具体包括以下步骤：
出库内轨迹的终点为车头右前角出泊车位时对应的一个轨迹点；
以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，按照预设行驶条件并基于RS曲线算法获得多条RS曲线；
按照曲线长度由短到长的顺序逐一选取RS曲线进行车辆碰撞检测，直至在其中一条RS曲线中，当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与障碍物未发生碰撞时，则所述其中一条RS曲线为出库外轨迹。
根据第一方面，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹”步骤，具体包括以下步骤：
将所述出库内轨迹与所述出库外轨迹进行组合连接，获得出库轨迹；
以泊车起点作为所述出库轨迹的起点、以泊车位目标点作为所述出库轨迹的终点，并沿所述出库轨迹的轨迹延申路线获得车辆泊车轨迹。
第二方面，提供一种平行车位自动泊车轨迹规划系统，包括：
点获取模块，用于获取泊车位目标点及泊车起点；
出库内轨迹模块，与所述点获取模块通信连接，用于以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹；
出库外轨迹模块，与所述出库内轨迹模块及所述点获取模块通信连接，用于以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹；以及，
车辆泊车轨迹模块，与所述出库内轨迹模块及所述出库外轨迹模块通信连接，用于根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹。
第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法。
第四方面，提供一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现如上述所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法。
与现有技术相比，本发明的优点如下：通过碰撞检测搜索计算车位目标点出库轨迹-出库内轨迹，然后再用RS曲线算法计算出库点到泊车起点的轨迹-出库外轨迹，把两段轨迹组合起来再反向看，即可得到完整的车辆泊车轨迹；因此，本发明对算力要求不高，鲁棒性好，又兼具避障功能，有很高的实用价值。
附图说明
图1是本发明一种平行车位自动泊车轨迹规划方法的一实施例的流程示意图；
图2是本发明的车辆泊车轨迹示意图；
图3是本发明的一种平行车位自动泊车轨迹规划系统的结构示意图。
附图说明：
100、平行车位自动泊车轨迹规划系统；110、点获取模块；120、出库内轨迹模块；130、出库外轨迹模块；140、车辆泊车轨迹模块。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
参见图1所示，本发明实施例提供一种平行车位自动泊车轨迹规划方法，包括以下步骤：
S100，获取泊车位目标点及泊车起点；
S200，以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹；
S300，以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹；
S400，根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹。
具体地，本实施例中，自动泊车轨迹规划算法主要有Hybrid A*搜索、RS曲线、其他几何算法等，其中Hybrid A*对算力要求高，轨迹规划时间较长，RS曲线没有考虑碰撞，特别是平行车位生成的轨迹都会碰撞障碍物，其他几何算法存在计算复杂、鲁棒性差的问题；因此针对上述问题，本发明的平行车位自动泊车轨迹规划方法解决了RS曲线规划的轨迹在平行车位会碰撞的问题，以及纯搜索算法对算力要求高，轨迹规划时间长的问题。
因此，本发明通过碰撞检测搜索计算车位目标点出库轨迹-出库内轨迹，然后再用RS曲线算法计算出库点到泊车起点的轨迹-出库外轨迹，把两段轨迹组合起来再反向看，即可得到完整的车辆泊车轨迹；因此，本发明对算力要求不高，鲁棒性好，又兼具避障功能，有很高的实用价值。
参见图2所示，以泊车位目标点为坐标原点，车辆前向行驶方向为x轴正轴，车辆左侧为y轴正轴，建立坐标系，偏航角为与x正轴的逆时针夹角。沿车位线，车位前方建立10米长，车位宽的障碍物矩形框，车位后方建立10m长，车位宽的障碍物矩形框，车位右侧建立车位长，0.5m宽障碍物矩形框。车辆左侧道路，沿道路左侧边线建立20m长，0.5m宽障碍物矩形框。以车辆后轴中心点为车所在点，以该点坐标和偏航角计算以车长为长，车宽为宽的矩形框。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S200，以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹”步骤，具体包括以下步骤：
S210，以所述泊车位目标点为出库起点，按照预设行驶条件前进，获取第一段曲线轨迹；当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与前方障碍物发生碰撞时，则选取车辆碰撞前方障碍物之前的一个轨迹点为所述第一段曲线轨迹的第一终点；
S220，以所述第一终点为起点，按照预设行驶条件倒车，获取第二段曲线轨迹；当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与右后方障碍物发生碰撞时，则选取车辆碰撞右后方障碍物之前的一个轨迹点为所述第二段曲线轨迹的第二终点；
S230，以所述第二终点为起点，按顺序重复进行按照预设行驶条件前进及按照预设行驶条件倒车，直至检测到车头右前角出泊车位，获得车头右前角出泊车位时对应的一个轨迹点，及后续每一段曲线轨迹；
S240，将所述第一段曲线轨迹、所述第二段曲线轨迹及所述后续每一段曲线轨迹按顺序进行组合连接，获取出库内轨迹。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“预设碰撞检测条件”步骤，具体包括以下步骤：
在一段曲线轨迹中按预设行驶距离取轨迹点，根据所述轨迹点生成包裹车辆的矩形框，判断所述矩形框是否与障碍物发生碰撞。
具体地，本实施例中，
假设车辆已经在泊车位目标点，车辆以1km/h的速度，最小转弯半径R出库，此时车辆做圆周运动，每行驶0.05m取一个点，计算该点包裹车辆的矩形框，用该矩形框计算与前方障碍物框进行碰撞检测，如果车辆会与障碍物框碰撞，则选取车辆碰撞前方障碍物之前的一个出库点point_1，得到泊车位目标点到point_1的轨迹trajectory_1。
以point_1开始，假设车辆以1km/h的速度，最小转弯半径R向右后方倒车，每行驶0.05m取一个点，计算该点包裹车辆的矩形框，用该矩形框与右、后方障碍物框进行碰撞检测；当会碰撞时，选取车辆碰撞右后方障碍物之前的一个出库点point_2，得到point_1到point_2的轨迹trajectory_2。
以point_2为起点，假设车辆以1km/h的速度，最小转弯半径R出库；反复此过程，直到检测到车头右前角出泊车位，此时得到出库点point_n，及轨迹trajectory_n。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S200，以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹”步骤之后，具体包括以下步骤：
当检测到出库内轨迹内的曲线轨迹数量大于预设数量时，则停止获取车辆泊车轨迹。
具体地，本实施例中，当检测到车头右前角出泊车位，得到最后的出库点point_n，及轨迹trajectory_n，如果n>5，则泊车失败，停止获取车辆泊车轨迹。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S300，以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹”步骤，具体包括以下步骤：
出库内轨迹的终点为车头右前角出泊车位时对应的一个轨迹点；
S310，以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，按照预设行驶条件并基于RS曲线算法获得多条RS曲线；
S320，按照曲线长度由短到长的顺序逐一选取RS曲线进行车辆碰撞检测，直至在其中一条RS曲线中，当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与障碍物未发生碰撞时，则所述其中一条RS曲线为出库外轨迹。
具体地，本实施例中，RS(Reeds-Shepp)曲线是一种路线规划方法；假设车辆能以固定的半径转向，且车辆能够前进和后退，那么Reeds-Shepp曲线就是车辆在上述条件下从起点到终点的最短路径；该曲线不仅能保证车辆能够到达终点，而且能保证车辆的角度能在终点到达预期角度。
Reeds Shepp曲线有48种组合，以point_n为起点，泊车起点为终点，最小转弯半径为R，计算48种RS曲线；并按轨迹长短进行排序，再进行碰撞检测。预设碰撞检测条件为，每隔0.05m取一个点，计算包裹车辆的矩形框，与周围障碍物矩形框进行碰撞检测；如果不能找到无碰撞轨迹，则泊车失败，如果有无碰撞轨迹为trajectory_n+1。
优选地，在本申请另外的实施例中，所述“S400，根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹”步骤，具体包括以下步骤：
S410，将所述出库内轨迹与所述出库外轨迹进行组合连接，获得出库轨迹；
S420，以泊车起点作为所述出库轨迹的起点、以泊车位目标点作为所述出库轨迹的终点，并沿所述出库轨迹的轨迹延申路线获得车辆泊车轨迹。
具体地，本实施例中，把轨迹trajectory_1，trajectory_2…，trajectory_n，trajectory_n+1连起来，即可得到出库轨迹，因本发明为获取车辆泊车轨迹，所以只需要将出库轨迹的起点视为车辆泊车轨迹的终点、出库轨迹的终点视为车辆泊车轨迹的起点，轨迹路线不变即可。
同时参见图3所示，本发明实施例还提供了一种平行车位自动泊车轨迹规划系统100，包括：点获取模块110、出库内轨迹模块120、出库外轨迹模块130、车辆泊车轨迹模块140；
点获取模块110，用于获取泊车位目标点及泊车起点；
出库内轨迹模块120，与所述点获取模块110通信连接，用于以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹；
出库外轨迹模块130，与所述出库内轨迹模块120及所述点获取模块110通信连接，用于以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹；
车辆泊车轨迹模块140，与所述出库内轨迹模块120及所述出库外轨迹模块130通信连接，用于根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹。
因此，本发明通过碰撞检测搜索计算车位目标点出库轨迹-出库内轨迹，然后再用RS曲线算法计算出库点到泊车起点的轨迹-出库外轨迹，把两段轨迹组合起来再反向看，即可得到完整的车辆泊车轨迹；因此，本发明对算力要求不高，鲁棒性好，又兼具避障功能，有很高的实用价值。
具体的，本实施例与上述方法实施例一一对应，各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行详细说明，因此不再一一赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取泊车位目标点及泊车起点；
以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹；
以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹；
根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹。
2.如权利要求1所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，所述“以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹”步骤，具体包括以下步骤：
以所述泊车位目标点为出库起点，按照预设行驶条件前进，获取第一段曲线轨迹；当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与前方障碍物发生碰撞时，则选取车辆碰撞前方障碍物之前的一个轨迹点为所述第一段曲线轨迹的第一终点；
以所述第一终点为起点，按照预设行驶条件倒车，获取第二段曲线轨迹；当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与右后方障碍物发生碰撞时，则选取车辆碰撞右后方障碍物之前的一个轨迹点为所述第二段曲线轨迹的第二终点；
以所述第二终点为起点，按顺序重复进行按照预设行驶条件前进及按照预设行驶条件倒车，直至检测到车头右前角出泊车位，获得车头右前角出泊车位时对应的一个轨迹点，及后续每一段曲线轨迹；
将所述第一段曲线轨迹、所述第二段曲线轨迹及所述后续每一段曲线轨迹按顺序进行组合连接，获取出库内轨迹。
3.如权利要求2所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，所述“预设碰撞检测条件”步骤，具体包括以下步骤：
在一段曲线轨迹中按预设行驶距离取轨迹点，根据所述轨迹点生成包裹车辆的矩形框，判断所述矩形框是否与障碍物发生碰撞。
4.如权利要求2所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，所述“以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹”步骤之后，具体包括以下步骤：
当检测到出库内轨迹内的曲线轨迹数量大于预设数量时，则停止获取车辆泊车轨迹。
5.如权利要求1所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，所述“以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹”步骤，具体包括以下步骤：
出库内轨迹的终点为车头右前角出泊车位时对应的一个轨迹点；
以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，按照预设行驶条件并基于RS曲线算法获得多条RS曲线；
按照曲线长度由短到长的顺序逐一选取RS曲线进行车辆碰撞检测，直至在其中一条RS曲线中，当基于预设碰撞检测条件检测到车辆与障碍物未发生碰撞时，则所述其中一条RS曲线为出库外轨迹。
6.如权利要求1所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，所述“根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹”步骤，具体包括以下步骤：
将所述出库内轨迹与所述出库外轨迹进行组合连接，获得出库轨迹；
以泊车起点作为所述出库轨迹的起点、以泊车位目标点作为所述出库轨迹的终点，并沿所述出库轨迹的轨迹延申路线获得车辆泊车轨迹。
7.一种平行车位自动泊车轨迹规划系统，其特征在于，包括：
点获取模块，用于获取泊车位目标点及泊车起点；
出库内轨迹模块，与所述点获取模块通信连接，用于以所述泊车位目标点为出库起点，基于预设碰撞检测条件获取车辆从泊车位目标点行驶直至车头右前角出泊车位时的出库内轨迹；
出库外轨迹模块，与所述出库内轨迹模块及所述点获取模块通信连接，用于以出库内轨迹的终点为起点、所述泊车起点为出库终点，基于RS曲线算法及预设碰撞检测条件获取出库外轨迹；以及，
车辆泊车轨迹模块，与所述出库内轨迹模块及所述出库外轨迹模块通信连接，用于根据所述出库内轨迹与所述出库外轨迹，获取车辆泊车轨迹。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法。
9.一种电子设备，包括存储介质、处理器以及存储在所述存储介质中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的平行车位自动泊车轨迹规划方法。
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